KR100836402B1 - 차량에서의 하이빔 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량에서의 하이빔 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량에서의 하이빔 제어 장치 및 방법이 제공된다. 하이빔 제어 장치는 차량의 전방을 촬영하기 위한 전방촬영 센서부, 상기 전방촬영 센서부에서 촬영된 영상신호를 처리하여 하이빔 제어에 필요한 데이터를 추출하고, 추출된 데이터를 이용하여 하이빔 구동 여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력하는 영상처리부, 상기 영상처리부에서 출력된 제어신호에 따라 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 액츄에이터 컨트롤러, 상기 액츄에이터 컨트롤러의 구동신호에 따라 헤드램프를 구동하여 하이빔이 출력되도록 하는 액츄에이터를 포함한다. 본 발명에 의하면 촬영된 영상의 광도를 분석하여 상대 차량을 식별하고 차간 거리를 산출함으로써, 제어 오류 발생을 방지하고 보다 정확한 하이빔 제어가 가능하다는 효과가 있다.
하이빔, 전조등, 헤드라이트, 헤드램프, 카메라, CCD, CMOS.

Description

차량에서의 하이빔 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling high-beam in car}
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이빔 제어 장치의 내부구조를 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이빔 제어 장치의 영상처리부의 내부구조를 보여주는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 하이빔 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
100 전방촬영 센서부 200 영상처리부
300 액츄에이터 컨트롤러 400 액츄에이터
210 ADC 220 그레이 스케일 변환부
230 저장부 240 중심광원쌍 검출부
250 변화량 검출부 260 주변광 검출부
270 영상처리 제어부 280 통신 인터페이스부
본 발명은 차량에서의 하이빔 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방을 촬영한 영상신호를 이용하여 차간 거리를 계산하고, 이에 따라 하이빔 사용 여부를 제어하는 하이빔 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 헤드램프에서 하이빔(High-beam)은 로우빔(Low-beam)에 비해 가시거리가 두 배 이상이다. 따라서 차량 운전자는 야간에 하이빔을 사용하면 장애물이나 보행자를 용이하게 인식할 수 있게 된다. 그러나, 이러한 하이빔을 사용하게 되면 선행 차량이나 마주오는 차량의 운전자의 시야를 방해하게 되어 사고를 초래할 수 있다는 문제점이 있다. 따라서, 각 국에서는 하이빔의 사용에 대한 소정의 규정을 마련하고 있다. 예를 들어, 미국 운수성(DAT)의 규칙에 따르면 차량의 하이빔과 관련하여 0도에서는 40,000 칸델라[cd], 3도에서는 10,000 [cd], 6도에서는 3,250 [cd], 9도에서는 1,500 [cd], 12도에서는 750 [cd]로 규정하고 있다. 또한, 다른 차량에 대하여 0.5 풋 캔들[fc] 이상의 조도가 입사되는 것을 방지하기 위하여 차량의 하이빔은 0도에서 다른 차량의 230 피트[ft] 이내, 3도에서 다른 차량의 115 [ft] 이내, 6도에서 다른 차량의 65 [ft] 이내에서 감광되어야 한다고 규정하고 있다.
종래 이러한 하이빔을 자동으로 제어하고자 하는 다수의 기술이 개시되어 있다. 예를 들어, 광센서기술을 이용하여 상대 차량의 미등이나 헤드램프의 광량을 측정하고, 이를 통해 하이빔의 온/오프(On/Off)를 제어하는 방식이 있다. 그러나, 이러한 광센서를 이용하는 기술은 잡음에 의한 오판독의 가능성이 매우 높다는 문제점이 있다. 가령 전방에 차량이 없음에도 불구하고 가로등과 같은 다른 광원들에 의해 오인식되어 하이빔을 오작동시킬 수 있는 것이다.
다른 종래 예로서, 대한민국 공개특허 제10-2005-0113608호는 각각 다른 파장을 투과시키는 주변의 빛들은 모션분석 및 고유특성을 통해 제거하고, 두 개의 렌즈가 달린 카메라를 통해 미등과 전조등을 판별하여 광도에 따라 하이빔의 온/오프를 제어하는 기술이 개시되어 있다. 그러나, 이 기술 역시 오판독의 가능성을 배제할 수 없다. 즉, 헤드램프와 유사한 광원이 도로상에 존재할 경우에 차량으로 인식할 수 있고, 상대 차량이 하이빔의 영향을 받지 않는 각도에 위치한 경우에도 상대 차량으로 간주 할 수 있기 때문에 하이빔의 오작동을 야기시킬 수 있다. 또한, 우천시나 강설시의 경우에 희미해진 광원에 의하여 상대차량과의 가까운 거리를 먼거리에 있는것으로 오판할 수 있다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 전방을 촬영한 영상을 분석하여 상대차량과의 거리를 산출하고, 이에 따라 하이빔을 적절히 제어함으로써, 오류 발생의 가능성을 제거하고 하이빔의 활용을 극대화할 수 있는 하이빔 제어 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하이빔 제어 장치는 차량의 전방을 촬영하기 위한 전방촬영 센서부, 상기 전방촬영 센서부에서 촬영된 영상신호를 처리하여 하이빔 제어에 필요한 데이터를 추출하고, 추출된 데이터를 이용하여 하이빔 구동 여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력하는 영상처리부, 상기 영상처리부에서 출력된 제어신호에 따라 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 액츄에이터 컨트롤러, 상기 액츄에이터 컨트롤러의 구동신호에 따라 헤드램프를 구동하여 하이빔이 출력되도록 하는 액츄에이터를 포함한다.
상기 영상처리부는 상기 전방촬영 센서부에서 촬영된 아날로그 영상신호를 디지털 영상신호로 변환하기 위한 ADC, 상기 ADC에서 변환된 디지털 영상신호를 그레이 스케일(gray scale) 신호로 변환하여 출력하기 위한 그레이 스케일 변환부, 상기 그레이 스케일 신호를 저장하는 것을 비롯하여 영상처리에 필요한 데이터를 저장하기 위한 저장부, 상기 저장부에 저장된 영상 데이터에서 중심광원을 탐지하고 유효한 광원쌍을 선택하여 광원쌍 간의 간격 및 광도를 검출하기 위한 중심광원쌍 검출부, 상기 중심광원쌍 검출부에서 검출된 광원쌍의 화소위치 변화량 및 광도 변화량을 검출하기 위한 변화량 검출부, 영상 데이터를 구성하는 화소의 최저광도를 분석하기 위한 주변광 검출부, 상기 저장부, 중심광원쌍 검출부, 변화량 검출부 및 주변광 검출부로부터 데이터를 읽어들이고, 이 데이터를 이용하여 하이빔 구동여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력하는 영상처리 제어부, 상기 제어신호를 액츄에이터 컨트롤러에 전송하기 위한 통신 인터페이스부를 포함할 수 있다.
상기 영상처리 제어부는 읽어들인 데이터를 이용하여 상대차량과의 거리를 산출하고, 상대차량과의 거리가 소정거리 이상이면 하이빔을 구동하는 제어신호를 출력하고, 상대차량과의 거리가 소정거리 이하이면 하이빔을 구동시키지 않도록 하는 제어신호를 출력할 수 있다.
이때, 상기 영상처리 제어부는 중심광원쌍 사이의 거리를 이용하여 상대차량과의 제1거리를 계산하고, 중심광원쌍의 광도를 이용하여 상대차량과의 제2거리를 계산한 후에, 제1거리와 제2거리 중에서 작은값을 상대차량과의 거리로 산출할 수 있다.
상기 전방촬영 센서부는 CCD 또는 CMOS로 구성될 수 있다.
본 발명의 하이빔 제어 방법은 영상데이터를 읽어들이고, 영상데이터를 구성하는 각 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제1중심광원으로 검출하는 제1단계와, 상기 제1중심광원의 수평방향으로 각 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제2중심광원으로 검출하는 제2단계와, 상기 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리를 계산하고, 이를 이용하여 상대 차량과의 거리를 산출하는 제3단계와, 상기 제1중심광원과 제2중심광원의 광도를 이용하여 상대 차량과의 거리를 산출하는 제4단계와, 상기 제3단계에서 산출한 상대 차량과의 거리와 제4단계에서 산출한 상대 차량과의 거리 중에서 작은 값을 상대 차량과의 거리로 결정하는 제5단계와, 결정된 상대 차량과의 거리가 소정 거리 이상인지 확인하고, 소정 거리 이상이면 헤드램프에서 하이빔이 출력되도록 하는 제6단계를 구비한다.
상기 제1단계는 영상데이터를 읽어들이고, 영상데이터를 구성하는 화소의 최 저 광도가 소정값 이하인지 확인하고, 소정값 이하인 경우에만 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제1중심광원으로 검출할 수 있다.
상기 제3단계에서 제1중심광원과 제2중심광원이 소정의 수평오차범위 이내인지 확인하고, 소정의 수평오차범위 이내인 경우에만 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리를 계산할 수 있다.
상기 제3단계에서 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리가 소정값 이내인지를 확인하고, 소정값 이내인 경우에만 상대 차량과의 거리를 산출할 수 있다.
상기 제6단계에서 상대 차량과의 거리가 소정 거리 이상이면, 제1중심광원과 제2중심광원의 위치변화량을 측정하고, 위치변화량이 소정값 이하인 경우에만 헤드램프에서 하이빔이 출력되도록 할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조해서 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이빔 제어 장치의 내부구조를 보여주는 블록도이다. 하이빔 제어 장치는 전방촬영 센서부(100), 영상처리부(200), 액츄에이터 컨트롤러(300), 액츄에이터(400)를 포함하여 이루어진다.
전방촬영 센서부(100)는 차량의 전방을 촬영하기 위해 사용된다. 본 발명의 일 실시예에서 전방촬영 센서부(100)는 CCD 또는 CMOS로 구성될 수 있다.
영상처리부(200)는 전방촬영 센서부(100)에서 촬영된 영상신호를 처리하여 하이빔 제어에 필요한 데이터를 추출하고, 추출된 데이터를 이용하여 하이빔 구동 여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력한다. 영상처리부(200)에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
액츄에이터 컨트롤러(300)는 영상처리부에서 출력된 제어신호에 따라 액츄에이터(400)를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 역할을 한다.
액츄에이터(400)는 액츄에이터 컨트롤러(300)의 구동신호에 따라 헤드램프를 구동하여 하이빔이 출력되도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이빔 제어 장치의 영상처리부(200)의 내부구조를 보여주는 블록도이다. 영상처리부(200)는 ADC(210), 그레이 스케일 변환부(220), 저장부(230), 중심광원쌍 검출부(240), 변화량 검출부(250), 주변광 검출부(260), 영상처리 제어부(270), 통신 인터페이스부(280) 등으로 이루어진다.
ADC(210)는 아날로그/디지털 컨버터(Analog to Digital converter)로서, 전방촬영 센서부(100)에서 촬영된 아날로그 영상신호를 디지털 영상신호로 변환하는 역할을 한다.
그레이 스케일 변환부(220)는 ADC(210)에서 변환된 디지털 영상신호를 그레이 스케일(gray scale) 신호로 변환하여 출력한다.
저장부(230)는 영상처리에 필요한 데이터를 저장하는 역할을 한다.
중심광원쌍 검출부(240)는 영상 데이터에서 중심광원을 탐지하고 유효한 광원쌍을 선택하여 광원쌍 간의 간격 및 광도를 검출하는 역할을 한다.
변화량 검출부(250)는 중심광원쌍 검출부(240)에서 검출된 광원쌍의 화소위치 변화량 및 광도 변화량을 검출하는 역할을 한다.
주변광 검출부(260)는 영상 데이터를 구성하는 화소의 최저광도를 분석하는 역할을 한다.
영상처리 제어부(270)는 저장부(230), 중심광원쌍 검출부(240), 변화량 검출부(250) 및 주변광 검출부(260)로부터 데이터를 읽어들이고, 이 데이터를 이용하여 하이빔 구동여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력한다.
통신 인터페이스부(280)는 영상처리 제어부(270)에서 출력된 제어신호를 액츄에이터 컨트롤러(300)에 전송하기 위해 사용된다.
본 발명의 일 실시예에서 영상처리 제어부(270)는 읽어들인 데이터를 이용하여 상대차량과의 거리를 산출하고, 상대차량과의 거리가 소정거리 이상이면 하이빔을 구동하는 제어신호를 출력하고, 상대차량과의 거리가 소정거리 이하이면 하이빔을 구동시키지 않도록 하는 제어신호를 출력할 수 있다.
이때, 영상처리 제어부(270)는 중심광원쌍 사이의 거리를 이용하여 상대차량과의 제1거리를 계산하고, 중심광원쌍의 광도를 이용하여 상대차량과의 제2거리를 계산한 후에, 제1거리와 제2거리 중에서 작은값을 상대차량과의 거리로 산출한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 하이빔 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
먼저 전방촬영 센서부(100)에서 촬영한 영상데이터를 읽어들인다(S301). 그리고, 영상데이터를 구성하는 각 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제1중심광원으로 검출한다(S303). 제1중심광원을 검출하면, 제1중심광원의 수평방향으로 각 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제2중심광원으로 검출한다(S305).
다음, 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리를 계산한다(S307). 계산된 거리를 이용하여 상대 차량과의 제1거리(d1)를 산출한다(S309).
다음, 제1중심광원과 제2중심광원의 광도를 이용하여 상대 차량과의 제2거리(d2)를 산출한다(S311).
제1거리(d1)와 제2거리(d2) 중에서 작은 값을 상대 차량과의 거리로 결정한다(S313).
결정된 상대 차량과의 거리가 소정 거리 이상인지 확인한다(S315). 소정 거리 이상이면 헤드램프에서 하이빔이 출력되도록 한다(S317). 그렇지 않으면, 헤드램프에서 하이빔이 출력되지 않도록 한다(S319). 가령, 소정거리 이하이면 헤드램프에서 로우빔이 출력되도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서 S301단계에서 영상데이터를 읽어들이고 난 후, S303단계에 진입하기 전에 영상데이터를 구성하는 화소의 최저 광도가 소정값 이하인지 확인하고, 소정값 이하인 경우에만 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소 군을 제1중심광원으로 검출하도록 할 수 있다. 즉, 중심광원을 제외한 주변광의 광도를 판단하여 최저 광도가 소정값 이하인 경우에만 다음 단계로 진입하도록 하는 것이다. 이렇게 함으로써, 주변광이 밝아서 하이빔의 사용이 필요치 않은 경우에는 하이빔을 사용하지 않고, 주변광이 일정광도 이하의 어두운 경우에만 본 발명에 따른 하이빔 제어가 이루어지도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서 S305 단계 후에 제1중심광원과 제2중심광원이 소정의 수평오차범위 이내인지 확인하고, 소정의 수평오차범위 이내인 경우에만 S307 단계로 진입하여 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리를 계산할 수 있다. 본 발명에서 제1중심광원과 제2중심광원을 검출하는 목적은 상대 차량의 미등이나 전조등을 인식하여 차량여부를 판단하고, 이를 통하여 상대 차량과의 거리를 계산하기 위함이므로, 제1중심광원과 제2중심광원의 수평오차범위를 확인하여 동일한 차량에서 나오는 광인지 여부를 확인하는것이 필요하다. 즉, 제1중심광원과 제2중심광원이 수평오차범위를 초과한다는 것은 제1중심광원과 제2중심광원이 동일한 차량에서 나오는 광이 아닐 가능성이 높은 것이다.
또한, 본 발명에서는 차폭을 고려하여 S305 단계 후에 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리가 소정값 이내인지를 확인하고, 소정값 이내인 경우에만 S307 단계로 진입하여 상대 차량과의 거리를 산출하도록 할 수 있다. 제1중심광원과 제2중심광원이 소정 거리 이상이면 차량에서 나오는 광이 아닐 가능성이 높기 때문에 이러한 과정을 고려하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에서 S315 단계 후에 상대 차량과의 거리가 소정 거리 이상이면, 제1중심광원과 제2중심광원의 위치변화량을 측정하고, 위치변화량이 소정값 이하인 경우에만 헤드램프에서 하이빔이 출력되도록 할 수 있다. 상대 차량이 가까이 위치할수록 제1중심광원과 제2중심광원의 위치변화량이 크게 되는 특성이 있기 때문에 본 실시예는 이를 고려한 것이다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 촬영된 영상의 광도를 분석하여 상대 차량을 식별하고 차간 거리를 산출함으로써, 제어 오류 발생을 방지하고 보다 정확한 하이빔 제어가 가능하다는 효과가 있다. 따라서, 차량 운전자는 야간 운전시에 하이빔을 효율적으로 사용할 수 있게 되고, 상대 차량 운전자에게 피해를 주지 않으면서 보다 넓은 시야를 확보할 수 있게 되며, 결국 주행안정성을 크게 높일 수 있다는 장점이 있다.

Claims (11)

  1. 차량의 전방을 촬영하기 위한 전방촬영 센서부;
    상기 전방촬영 센서부에서 촬영된 영상신호를 처리하여 하이빔 제어에 필요한 데이터를 추출하고, 추출된 데이터를 이용하여 하이빔 구동 여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력하며, 상기 전방촬영 센서부에서 촬영된 아날로그 영상신호를 디지털 영상신호로 변환하기 위한 ADC, 상기 ADC에서 변환된 디지털 영상신호를 그레이 스케일(gray scale) 신호로 변환하여 출력하기 위한 그레이 스케일 변환부, 상기 그레이 스케일 신호를 저장하는 것을 비롯하여 영상처리에 필요한 데이터를 저장하기 위한 저장부, 상기 저장부에 저장된 영상 데이터에서 중심광원을 탐지하고 유효한 광원쌍을 선택하여 광원쌍 간의 간격 및 광도를 검출하기 위한 중심광원쌍 검출부, 상기 중심광원쌍 검출부에서 검출된 광원쌍의 화소위치 변화량 및 광도 변화량을 검출하기 위한 변화량 검출부, 영상 데이터를 구성하는 화소의 최저광도를 분석하기 위한 주변광 검출부, 상기 저장부, 중심광원쌍 검출부, 변화량 검출부 및 주변광 검출부로부터 데이터를 읽어들이고, 이 데이터를 이용하여 하이빔 구동여부를 판단하고, 이에 따른 제어신호를 출력하는 영상처리 제어부, 상기 제어신호를 액츄에이터 컨트롤러에 전송하기 위한 통신 인터페이스부를 포함하는 영상처리부;
    상기 영상처리부에서 출력된 제어신호에 따라 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 액츄에이터 컨트롤러;
    상기 액츄에이터 컨트롤러의 구동신호에 따라 헤드램프를 구동하여 하이빔이 출력되도록 하는 액츄에이터
    를 포함하는 차량 하이빔 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 영상처리 제어부는 읽어들인 데이터를 이용하여 상대차량과의 거리를 산출하고, 상대차량과의 거리가 소정거리 이상이면 하이빔을 구동하는 제어신호를 출력하고, 상대차량과의 거리가 소정거리 이하이면 하이빔을 구동시키지 않도록 하는 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 하이빔 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 영상처리 제어부는 중심광원쌍 사이의 거리를 이용하여 상대차량과의 제1거리를 계산하고, 중심광원쌍의 광도를 이용하여 상대차량과의 제2거리를 계산한 후에, 제1거리와 제2거리 중에서 작은값을 상대차량과의 거리로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 하이빔 제어 장치.
  5. 제1항, 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 전방촬영 센서부는 CCD로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 하이빔 제어 장치.
  6. 제1항, 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 전방촬영 센서부는 CMOS로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 하이빔 제어 장치.
  7. 영상데이터를 읽어들이고, 영상데이터를 구성하는 각 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제1중심광원으로 검출하는 제1단계와,
    상기 제1중심광원의 수평방향으로 각 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제2중심광원으로 검출하는 제2단계와,
    상기 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리를 계산하고, 이를 이용하여 상대 차량과의 거리를 산출하는 제3단계와,
    상기 제1중심광원과 제2중심광원의 광도를 이용하여 상대 차량과의 거리를 산출하는 제4단계와,
    상기 제3단계에서 산출한 상대 차량과의 거리와 제4단계에서 산출한 상대 차량과의 거리 중에서 작은 값을 상대 차량과의 거리로 결정하는 제5단계와,
    결정된 상대 차량과의 거리가 소정 거리 이상인지 확인하고, 소정 거리 이상이면 헤드램프에서 하이빔이 출력되도록 하는 제6단계
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 하이빔 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1단계는 영상데이터를 읽어들이고, 영상데이터를 구성하는 화소의 최저 광도가 소정값 이하인지 확인하고, 소정값 이하인 경우에만 화소의 광도를 비교하여 빛이 군집된 화소군을 제1중심광원으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 하이빔 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제3단계에서 제1중심광원과 제2중심광원이 소정의 수평오차범위 이내인지 확인하고, 소정의 수평오차범위 이내인 경우에만 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 하이빔 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제3단계에서 제1중심광원과 제2중심광원 사이의 거리가 소정값 이내인지를 확인하고, 소정값 이내인 경우에만 상대 차량과의 거리를 산출하는 것을 특징으로하는 차량에서의 하이빔 제어 방법.
  11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제6단계에서 상대 차량과의 거리가 소정 거리 이상이면, 제1중심광원과 제2중심광원의 위치변화량을 측정하고, 위치변화량이 소정값 이하인 경우에만 헤드램프에서 하이빔이 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 하이빔 제어 방법.
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