KR100826800B1 - Method of lateral gravity offset compensation for vehicle - Google Patents

Method of lateral gravity offset compensation for vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR100826800B1
KR100826800B1 KR1020040004927A KR20040004927A KR100826800B1 KR 100826800 B1 KR100826800 B1 KR 100826800B1 KR 1020040004927 A KR1020040004927 A KR 1020040004927A KR 20040004927 A KR20040004927 A KR 20040004927A KR 100826800 B1 KR100826800 B1 KR 100826800B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lateral acceleration
vehicle
acceleration offset
speed
offset
Prior art date
Application number
KR1020040004927A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20050077322A (en
Inventor
오충열
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020040004927A priority Critical patent/KR100826800B1/en
Publication of KR20050077322A publication Critical patent/KR20050077322A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100826800B1 publication Critical patent/KR100826800B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K23/00—Manure or urine pouches
    • A01K23/005—Manure or urine collecting devices used independently from the animal, i.e. not worn by the animal but operated by a person
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/01—Removal of dung or urine, e.g. from stables
    • A01K1/0107—Cat trays; Dog urinals; Toilets for pets
    • A01K1/011—Cat trays; Dog urinals; Toilets for pets with means for removing excrement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/01—Removal of dung or urine, e.g. from stables
    • A01K1/0107—Cat trays; Dog urinals; Toilets for pets
    • A01K1/0125—Foldable or collapsible litter boxes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/02—Pigsties; Dog-kennels; Rabbit-hutches or the like
    • A01K1/0236—Transport boxes, bags, cages, baskets, harnesses for animals; Fittings therefor
    • A01K1/0254—Bags or baskets

Abstract

차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법을 개시한다. 본 발명에 따른 횡가속도 오프셋 보정 방법은 차량의 정확한 제어를 위해 차량의 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도 사이의 차에 해당되는 횡가속도 오프셋을 검출하여 보정함으로써 정확한 차량 제어가 가능하도록 하고, 더 나아가 횡가속도 센서의 고장 여부를 검출하여 안전 운전에 기여하도록 하는데 그 목적이 있다. 이와 같은 목적의 본 발명에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법은 다음과 같이 이루어진다. 먼저 차량이 비경사로에서 직선 주행하는 동안 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도의 차를 횡가속도 오프셋으로 판정한다. 만약 이 횡가속도 오프셋이 미리 정해진 규정치를 초과하면 이 횡가속도 오프셋을 보정한다.A lateral acceleration offset correction method of a vehicle is disclosed. The lateral acceleration offset correction method according to the present invention enables accurate vehicle control by detecting and correcting a lateral acceleration offset corresponding to a difference between the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration for accurate control of the vehicle. Furthermore, the purpose is to detect the failure of the lateral acceleration sensor and contribute to safe driving. The lateral acceleration offset correction method of the vehicle according to the present invention for this purpose is made as follows. First, the difference between the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration while the vehicle is traveling on a non-inclined road is determined as the lateral acceleration offset. If the lateral acceleration offset exceeds a predetermined value, the lateral acceleration offset is corrected.

Description

차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법{METHOD OF LATERAL GRAVITY OFFSET COMPENSATION FOR VEHICLE}Lateral acceleration offset correction method of vehicle {METHOD OF LATERAL GRAVITY OFFSET COMPENSATION FOR VEHICLE}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 계통을 나타낸 블록도.1 is a block diagram showing a control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 횡가속도 보정 방법을 나타낸 순서도.2 is a flowchart illustrating a lateral acceleration correction method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

102 : 제어부102: control unit

104 : 횡가속도 센서104: lateral acceleration sensor

106 : 차륜 속도 센서106: wheel speed sensor

108 : 조향각 센서108: steering angle sensor

110 : 요우 레이트 센서110: yaw rate sensor

112 : 저장부112: storage unit

114 : 표시부114: display unit

본 발명은 차량의 주행 제어에 관한 것으로, 특히 차량의 횡가속도 오프셋 보 정에 관한 것이다.The present invention relates to driving control of a vehicle, and more particularly, to lateral acceleration offset correction of a vehicle.

일반적으로, 노면의 마찰계수가 낮은 노면 즉 빙판이나 눈길에서 급제동시 차륜의 잠김이 발생하면 차량의 제동거리는 증가할 뿐만 아니라, 차량의 조향성 및 안정성은 급격히 저하된다. 따라서 이러한 차륜의 잠김을 방지하기 위해 차륜슬립이 증가하면 제동압력을 감압하고, 차륜슬립이 적정 구간에서 유지되면 제동압력을 유지하며, 차륜슬립이 줄어들면 제동압력이 증가하도록 조절하는 제동장치인 ABS(Anti-lock Brake System) 시스템이 널리 장착되고 있다.In general, when the wheel lock occurs during a sudden braking on a road surface having a low coefficient of friction, that is, ice or snow, the braking distance of the vehicle is increased, and the steering and stability of the vehicle are rapidly reduced. Therefore, in order to prevent the locking of the wheel, the braking pressure is reduced when the wheel slip increases, the braking pressure is maintained when the wheel slip is maintained in a proper section, and the braking device ABS adjusts the braking pressure to increase when the wheel slip is reduced. (Anti-lock Brake System) system is widely installed.

이러한 ABS 제어시 주요한 제어변수는 차륜의 슬립이며, 슬립을 연산하는데 필요한 차륜속도는 4바퀴에 장착된 차륜속도센서를 이용하고, 차체속도는 이 4바퀴의 속도를 이용하여 추정된다. 따라서 추정된 차체속도가 실제 차량의 속도와 다르게 추정 연산되어 슬립율이 잘못 계산된 경우에는 압력제어 중에 차륜의 슬립율이 실제와 다르기 때문에 최적의 제동거리, 조향성 및 안정성을 확보할 수 있도록 제동압력을 제대로 조절할 수 없기 때문에 ABS의 성능이 저하된다.In this ABS control, the main control variable is wheel slip. The wheel speed required to calculate the slip is estimated using a wheel speed sensor mounted on four wheels, and the body speed is estimated using the speed of these four wheels. Therefore, when the estimated body speed is estimated differently from the actual vehicle speed and the slip ratio is incorrectly calculated, the slip ratio of the wheel is different from the actual one during the pressure control, so the braking pressure can be ensured to obtain the optimum braking distance, steering and stability. The performance of ABS is degraded because it cannot be adjusted properly.

본 발명은 차량의 정확한 제어를 위해 차량의 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도 사이의 차에 해당되는 횡가속도 오프셋을 검출하여 보정함으로써 정확한 차량 제어가 가능하도록 하고, 더 나아가 횡가속도 센서의 고장 여부를 검출하여 안전 운전에 기여하도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention enables accurate vehicle control by detecting and correcting the lateral acceleration offset corresponding to the difference between the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration of the vehicle for accurate control of the vehicle. The purpose is to detect and contribute to safe driving.

이와 같은 목적의 본 발명에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법은 다음 과 같이 이루어진다. 먼저 차량이 비경사로에서 직선 주행하는 동안 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도의 차를 횡가속도 오프셋으로 판정한다. 만약 이 횡가속도 오프셋이 미리 정해진 규정치를 초과하면 이 횡가속도 오프셋을 보정한다.The lateral acceleration offset correction method of the vehicle according to the present invention for this purpose is made as follows. First, the difference between the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration while the vehicle is traveling on a non-inclined road is determined as the lateral acceleration offset. If the lateral acceleration offset exceeds a predetermined value, the lateral acceleration offset is corrected.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 바람직한 실시예를 도 1과 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 먼저 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 계통을 나타낸 블록도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 차량 전반을 제어하는 제어부(102)의 입력단에는 횡가속도 센서(104)와 차륜속도 센서(106), 조향각 센서(108), 요우 레이트 센서(yow rate sensor, 110)가 연결되며, 각각 차량의 횡가속도와 차륜속도, 조향각, 요우 레이트를 검출하여 각각의 값을 제어부(102)에 제공한다. 제어부(102)는 각 센서로부터 획득한 값을 저장부(112)에 저장해두고, 이를 차량 제어에 이용한다. 제어부(102)의 출력단에는 표시부(114)가 연결되는데, 제어부(102)는 차량의 이상 상태 등을 이 표시부(114)를 통해 표시함으로써 운전자가 차량의 상태를 확인할 수 있도록 한다. 제어부(102)는 횡가속도 센서(104)와 차륜속도 센서(106), 조향각 센서(108), 요우 레이트 센서(110)를 이용하여 횡가속도 오프셋을 검출하여 이를 보정한다. 여기서 횡가속도 오프셋이란 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도의 차이를 의미하며, 비휘발성 메모리에 저장된다.When explaining the preferred embodiment of the present invention made as described above with reference to Figs. First, Figure 1 is a block diagram showing a control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the lateral acceleration sensor 104, the wheel speed sensor 106, the steering angle sensor 108, and the yaw rate sensor 110 are provided at an input of the control unit 102 that controls the entire vehicle. The lateral acceleration, the wheel speed, the steering angle, and the yaw rate of the vehicle are respectively detected and the respective values are provided to the controller 102. The control unit 102 stores the value obtained from each sensor in the storage unit 112 and uses it for vehicle control. The display unit 114 is connected to an output terminal of the control unit 102. The control unit 102 displays an abnormal state of the vehicle and the like through the display unit 114 so that the driver can check the state of the vehicle. The controller 102 detects and corrects the lateral acceleration offset using the lateral acceleration sensor 104, the wheel speed sensor 106, the steering angle sensor 108, and the yaw rate sensor 110. Here, the lateral acceleration offset means the difference between the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration and is stored in the nonvolatile memory.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 횡가속도 보정 방법을 나타낸 순서도이다. 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 보정 방법은 정확한 횡가속도 오프셋 획득을 위해 먼저 차량이 직선 주행 상태이고 또 경사로가 아닌 평면 도로 상에서 일정 시간 이상 주행하는 동안에 2회 이상 횡가속도 오프셋을 획득하여 그 누적 평균 을 최종 횡가속도 오프셋으로 취한다. 따라서 정차 또는 곡선 주행, 경사로 주행 시에는 횡가속도 오프셋 보정을 실시하지 않고, 단순히 고장을 검출하거나 기 저장되어 있는 횡가속도 오프셋을 이용하여 차량의 주행을 제어한다.2 is a flowchart illustrating a lateral acceleration correction method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. In the lateral acceleration correction method according to an embodiment of the present invention, in order to obtain an accurate lateral acceleration offset, the lateral acceleration offset is acquired by acquiring two or more lateral acceleration offsets while driving the vehicle on a flat road rather than a slope for a predetermined time. Take the average as the final lateral acceleration offset. Therefore, when the vehicle stops, curves or ramps, lateral acceleration offset correction is not performed. However, a fault is detected or a vehicle is controlled by using a lateral acceleration offset previously stored.

도 2에 나타낸 바와 같이, 차량이 정차 중인지를 검출한다(202). 차량이 정차된 상태이면 정상적인 횡가속도는 0G이어야 하는데, 만약 차량이 경사로에 정차한 경우에는 중력에 의해 0G보다 큰 값을 가질 수 있다. 비록 차량이 경사로에 주차하더라도, 45°(0.7G) 이상의 경사로에 정차하는 경우는 매우 드물기 때문에, 정차 시 차량의 횡가속도가 0.7G 이상이면(204) 횡가속도 센서의 고장으로 판정한다(206).As shown in Fig. 2, it is detected whether the vehicle is stopped (202). If the vehicle is stopped, the normal lateral acceleration should be 0G. If the vehicle is stopped on the slope, it may have a value greater than 0G due to gravity. Even if the vehicle is parked on the slope, it is very rare to stop on the slope of 45 ° (0.7G) or more. Therefore, if the lateral acceleration of the vehicle at the stop is 0.7G or more (204), it is determined that the lateral acceleration sensor is broken (206). .

차량의 상태는 정차 상태와 주행 상태로 구분할 수 있으므로 정차 상태가 아니라면 주행 중인 것으로 볼 수 있는데, 주행 상태는 다시 직선 주행과 선회 주행(곡선 주행)으로 구분할 수 있다. 단, 선회 주행 시에는 선회 반경과 속도에 따라 횡가속도 값이 변화하기 때문에 차량이 직선 주행하는 동안에 횡가속도 오프셋을 획득한다.Since the state of the vehicle may be classified into a stop state and a driving state, the vehicle may be regarded as being driven unless it is in a stopped state. However, when turning, the lateral acceleration value changes according to the turning radius and speed, so the lateral acceleration offset is obtained while the vehicle is traveling in a straight line.

차량의 직선 주행 상태 판정은 횡가속도 센서(104)와 차륜속도 센서(106), 조향각 센서(108), 요우 레이트 센서(110)를 이용하고, 다음의 조건들이 만족할 때 차량이 직선 주행하는 것으로 판정한다(208).Determination of the linear driving state of the vehicle uses the lateral acceleration sensor 104, the wheel speed sensor 106, the steering angle sensor 108, the yaw rate sensor 110, and determines that the vehicle travels linearly when the following conditions are satisfied. (208).

(1) 전륜 좌우 속도차가 일정 값 이하(1) The front wheel left and right speed difference is less than a certain value

(2) 후륜 좌우 속도차가 일정 값 이하(2) Rear wheel left and right speed difference is below a certain value

(3) 조향각이 일정 값 이하 (3) Steering angle is below a certain value                     

(4) 횡가속도가 일정 값 이하(4) The lateral acceleration is below a certain value

(5) 요우 레이트가 일정 값 이하(5) The yaw rate is below a certain value

여기서 각 센서 값의 일정 값은 차량의 특성에 따라 서로 다른 값을 가질 수 있다. 만약 직선 주행 주행 상태가 아니라면 횡가속도 오프셋 보정을 유보하고, 기 저장되어 있는 횡가속도 오프셋을 적용하여 차량을 제어한다(210).Here, the predetermined value of each sensor value may have a different value according to the characteristics of the vehicle. If the vehicle is not in the straight running state, the lateral acceleration offset correction is suspended, and the vehicle is controlled by applying the pre-stored lateral acceleration offset (210).

비록 차량이 직선 주행 중이더라도 노면이 경사진 구간을 주행하는 경우에는 중력의 작용 때문에 정확한 횡가속도의 측정이 곤란하므로, 현재 주행 중인 도로가 좌우 경사로인지를 고려해야 한다. 따라서 주행 중인 도로의 경사가 일정 값 이상인 경우에는 기 저장되어 있는 횡가속도 오프셋을 이용하여 차량을 제어하고, 도로의 경사가 일정 값 미만이면 다음과 같이 속도를 고려한 다양한 방법을 이용하여 횡가속도를 계산한다.Although the vehicle is traveling in a straight line, it is difficult to accurately measure the lateral acceleration due to the action of gravity, so it is necessary to consider whether the current road is a left and right ramp. Therefore, when the inclination of the running road is above a certain value, the vehicle is controlled by using the pre-stored lateral acceleration offset, and when the inclination of the road is less than the predetermined value, the lateral acceleration is calculated using various methods considering the speed as follows. do.

(1) 차속 × (전우륜 속도 - 전좌륜 속도) / 윤간 거리(1) Vehicle speed × (front wheel speed-front wheel speed) / gangbang distance

(2) 차속 × (후우륜 속도 - 후좌륜 속도) / 윤간 거리(2) Vehicle speed × (Rear wheel speed-rear wheel speed) / Gangbang distance

(3) 차속2 × 조향각 / 조향비 / 축간 거리 / (1+(차속/Vch)2)(3) Vehicle speed 2 × steering angle / steering ratio / distance between axes / (1+ (vehicle speed / Vch) 2 )

(4) 요우 레이트 × 차속(4) yaw rate × vehicle speed

단, 조향비는 전륜이 1° 회전하는데 필요한 조향각이고, Vch는 상수로서 조향 충실도이다.However, the steering ratio is the steering angle required for the front wheel to rotate 1 °, and Vch is the steering fidelity as a constant.

또한 정확도를 높이기 위해 직선 평면 주행 시에 횡가속도 오프셋 획득 작업을 2회 이상 실시하고 그 누적 평균을 저장부(112)에 저장해 두고 횡가속도 오프셋 으로 이용한다(214).In addition, in order to increase the accuracy, the lateral acceleration offset acquisition operation is performed two or more times during the straight plane driving, and the accumulated average is stored in the storage unit 112 and used as the lateral acceleration offset (214).

만약 횡가속도 오프셋이 미리 정해진 규정치보다 크면(216) 횡가속도 관련 장치들의 고장을 판정한다(206). 반대로 횡가속도 오프셋이 미리 정해진 규정치 이하이면 이를 저장부(112)에 저장하고 횡가속도 오프셋을 보정한다(218). 저장부(112)에 저장된 횡가속도 오프셋은 향후 선회 주행 시 또는 경사로 주행 시에 횡가속도 오프셋을 보정하는데 이용한다.If the lateral acceleration offset is greater than a predetermined threshold (216), failure of the lateral acceleration related devices is determined (206). On the contrary, if the lateral acceleration offset is less than or equal to a predetermined value, the lateral acceleration offset is stored in the storage unit 112 and the lateral acceleration offset is corrected (218). The lateral acceleration offset stored in the storage unit 112 is used to correct the lateral acceleration offset when driving in the future or driving on a slope.

본 발명은 차량의 정확한 제어를 위해 차량의 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도 사이의 차에 해당되는 횡가속도 오프셋을 검출하여 보정함으로써 정확한 차량 제어가 가능하도록 하고, 더 나아가 횡가속도 센서의 고장 여부를 검출하여 안전 운전에 기여한다.The present invention enables accurate vehicle control by detecting and correcting the lateral acceleration offset corresponding to the difference between the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration of the vehicle for accurate control of the vehicle. Detect and contribute to safe driving.

Claims (6)

차량이 곡선 도로와 경사로 가운데 어느 하나의 조건에서 주행할 때에는 기 저장되어 있는 횡가속도 오프셋을 주행정보로서 이용하고, 상기 차량이 비경사로에서 일정시간 이상 직선 주행하면 계산된 횡가속도와 측정된 횡가속도의 차를 2회 이상 획득하여 그 누적 평균을 횡가속도 오프셋으로 판정하고;When the vehicle is traveling under either of a curved road or a slope, the pre-stored lateral acceleration offset is used as driving information, and when the vehicle runs in a straight line for a predetermined time or more, the calculated lateral acceleration and the measured lateral acceleration Obtain a difference of two or more times and determine the cumulative mean as the lateral acceleration offset; 이 횡가속도 오프셋이 미리 정해진 규정치를 초과하면 이 횡가속도 오프셋을 보정하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.A lateral acceleration offset correction method for a vehicle that corrects the lateral acceleration offset when the lateral acceleration offset exceeds a predetermined value. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 전륜의 좌우 속도차와 후륜의 좌우 속도차, 조향각, 상기 측정된 횡가속도, 요우 레이트 값이 미리 정해진 기준 값 이하일 때 차량이 직선 주행하는 것으로 판정하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.The horizontal acceleration offset correction method of the vehicle to determine that the vehicle is traveling in a straight line when the left and right speed difference of the front wheel and the left and right speed difference, steering angle, the measured lateral acceleration, yaw rate value is less than a predetermined reference value. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 횡가속도 오프셋을 비휘발성 메모리에 저장하고, 차량의 정차 시 저장되어 있는 횡가속도 오프셋을 주행 정보로서 이용하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.And storing the lateral acceleration offset in a nonvolatile memory and using the lateral acceleration offset stored when the vehicle is stopped as driving information. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 다음의 수식 가운데 적어도 하나를 이용하여 차량의 횡가속도를 계산하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.Lateral acceleration offset correction method for calculating the vehicle lateral acceleration using at least one of the following equations. (1) 차속 × (전우륜 속도 - 전좌륜 속도) / 윤간 거리(1) Vehicle speed × (front wheel speed-front wheel speed) / gangbang distance (2) 차속 × (후우륜 속도 - 후좌륜 속도) / 윤간 거리(2) Vehicle speed × (Rear wheel speed-rear wheel speed) / Gangbang distance (3) 차속2 × 조향각 / 조향비 / 축간 거리 / (1+(차속/Vch)2)(3) Vehicle speed 2 × steering angle / steering ratio / distance between axes / (1+ (vehicle speed / Vch) 2 ) 단, 상기 조향비는 전륜이 1°회전하는데 필요한 조향각이고, 상기 Vch는 상수로서 조향 충실도이다.However, the steering ratio is a steering angle required for the front wheel to rotate 1 °, and the Vch is a steering fidelity as a constant.
KR1020040004927A 2004-01-27 2004-01-27 Method of lateral gravity offset compensation for vehicle KR100826800B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040004927A KR100826800B1 (en) 2004-01-27 2004-01-27 Method of lateral gravity offset compensation for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040004927A KR100826800B1 (en) 2004-01-27 2004-01-27 Method of lateral gravity offset compensation for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050077322A KR20050077322A (en) 2005-08-02
KR100826800B1 true KR100826800B1 (en) 2008-05-02

Family

ID=37264835

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040004927A KR100826800B1 (en) 2004-01-27 2004-01-27 Method of lateral gravity offset compensation for vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100826800B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101172386B1 (en) 2006-09-06 2012-08-08 주식회사 만도 Offset correction Apparatus of yaw rate sensor and its correction Method

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101134904B1 (en) * 2006-09-12 2012-04-17 주식회사 만도 Failure Detection Method for Acceleration Sensor in Vehicle
KR100844758B1 (en) * 2006-10-25 2008-07-07 현대자동차주식회사 Method and apparatus for detecting malfunction of yaw rate sensor using image sensor
KR101535019B1 (en) * 2014-05-02 2015-07-07 현대자동차주식회사 Apparatus and method for correcting lateral acceleration offset for vehicle
KR101868843B1 (en) 2016-11-29 2018-06-19 주식회사 만도 Vehicle control apparatus and control method thereof

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1172508A (en) * 1997-08-29 1999-03-16 Honda Motor Co Ltd Sensor measured value corrector for motion controller of vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1172508A (en) * 1997-08-29 1999-03-16 Honda Motor Co Ltd Sensor measured value corrector for motion controller of vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101172386B1 (en) 2006-09-06 2012-08-08 주식회사 만도 Offset correction Apparatus of yaw rate sensor and its correction Method

Also Published As

Publication number Publication date
KR20050077322A (en) 2005-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
USRE40268E1 (en) Wheel lift identification for an automotive vehicle
US10328878B2 (en) Vehicle rollover sensing system using driving information for optimization
EP1760451A1 (en) Method and system for road surface friction coefficient estimation
US20150224978A1 (en) Braking/driving force control device
CN104108386B (en) The method and apparatus for improving vehicle run stability
KR100826800B1 (en) Method of lateral gravity offset compensation for vehicle
US20190329784A1 (en) Vehicle control apparatus and method
KR101152296B1 (en) Electronic Stability Program
KR101150209B1 (en) Longitudinal acceleration offset compensation method for vehicle
KR101027958B1 (en) Vehicle Rollover Prevention System
KR20070069599A (en) Method for controlling stability of vehicle
KR20130048411A (en) Steering angle estimation apparatus and steering angle estimation method
US10328914B2 (en) Method for setting a slip threshold and vehicle movement dynamics control device
KR101639815B1 (en) Detecting method of bank-road
KR100759886B1 (en) A offset correction and trouble detection method of yaw rate sensor
KR101315023B1 (en) Estimation method of reference speed of automobile
KR20130024256A (en) Method and apparatus for electronic stability control
KR100721108B1 (en) Electronic stability control system
KR100751261B1 (en) Method and device for compensating brake pressure in a master cylinder
KR100987076B1 (en) Rough road detection method for electronic stability program
KR101179105B1 (en) method to detect creep noise in wheel speed sensor
KR102120204B1 (en) Offset compensation device of yawrate sensor and method thereof
KR100806077B1 (en) The method of Wheel speed calculation for vehicle
KR101508848B1 (en) Vehicle control apparatus and method thereof
KR100609028B1 (en) Method for compensating to vehicle' speed using lateral sensor

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160330

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170320

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190403

Year of fee payment: 12