KR101027958B1 - Vehicle Rollover Prevention System - Google Patents

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KR101027958B1
KR101027958B1 KR1020050102576A KR20050102576A KR101027958B1 KR 101027958 B1 KR101027958 B1 KR 101027958B1 KR 1020050102576 A KR1020050102576 A KR 1020050102576A KR 20050102576 A KR20050102576 A KR 20050102576A KR 101027958 B1 KR101027958 B1 KR 101027958B1
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Abstract

본 발명은 차량 전복 방지 시스템에 관한 것으로서, 차량의 타이어 공기압 정보를 차량 전복을 예측하기 위한 정보로 사용하고, 횡가속도 센서 및 롤레이트 센서의 고장 검출을 할 수 있도록 하여 차량의 전복 예측 신뢰성을 향상시킬 수 있는 차량 전복 방지 시스템에 관한 것이다.

본 발명의 목적은 요레이트 센서, 횡가속도 센서, 롤레이트 센서 등을 통한 차량 전복 예측과 함께 타이어 공기압 변화를 측정함으로써 이를 차량 전복 예측에 적용하여 예측 신뢰성을 향상시키고, 횡가속도 센서에 의한 출력값과 비교하여 횡가속도 센서의 고장여부를 체크할 수 있는 차량 전복 방지시스템을 제공함에 있다.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명에 따른 전복 방지 시스템은, 차량에 장착된 요레이트 센서와 횡가속도 센서로부터 횡가속도를 연산하는 횡가속도 연산부와, 롤레이트 센서로부터 차량의 롤링을 예측하는 롤링 추정부와, 상기한 롤링 추정부 및 횡가속도값등에 따라 안정적인 선회를 하도록 브레이크를 제어하는 ESP 제어부를 포함하는 차량 전복 방지 시스템에 있어서, 타이어의 공기압을 측정하기 위해 4개의 타이어에 장착된 압력 센서와, 상기한 압력센서로부터 전송된 출력값으로부터 좌측 및 우측 타이어 공기압을 비교하고 차속에 따른 선회각의 안정적인 범위이내인지를 판단하는 압력 비교부와, 상기한 타이어 공기압 비교부로부터의 출력값과 횡가속도값 및 요모멘트와 함께 차량 전복 여부를 판단하는 전복 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Figure R1020050102576

차량전복방지방법, 롤레이트센서, 타이어공기압정보

The present invention relates to a vehicle rollover prevention system, which uses tire pressure information of a vehicle as information for predicting vehicle rollover, and enables failure detection of a lateral acceleration sensor and a roll rate sensor to improve vehicle rollover prediction reliability. A vehicle rollover prevention system is provided.

The object of the present invention is to measure the tire inflation pressure along with vehicle rollover prediction through yaw rate sensor, lateral acceleration sensor, roll rate sensor, etc. In comparison, the present invention provides a vehicle rollover prevention system that can check whether a lateral acceleration sensor has failed.

In order to achieve the above object, a rollover prevention system according to the present invention includes a lateral acceleration calculation unit for calculating lateral acceleration from a yaw rate sensor and a lateral acceleration sensor mounted on a vehicle, and a rolling weight for predicting rolling of the vehicle from a roll rate sensor. A vehicle anti-overturn system comprising a government and an ESP control unit for controlling a brake to make a stable turn according to the rolling estimating unit and the lateral acceleration value, the pressure sensor mounted on four tires to measure the air pressure of the tire; A pressure comparison unit comparing the left and right tire air pressures from the output values transmitted from the pressure sensor and determining whether the turning angle is within a stable range according to the vehicle speed, the output value and the lateral acceleration value from the tire air pressure comparison unit, and And a rollover estimator for determining whether the vehicle is overturned along with the yaw moment. Gong.

Figure R1020050102576

Vehicle rollover prevention method, roll rate sensor, tire air pressure information

Description

차량 전복 방지 시스템{Vehicle Rollover Prevention System}Vehicle Rollover Prevention System

도 1은 본 발명에 따른 차량 전복 방지 시스템을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle rollover prevention system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 차량 전복 방지 시스템의 흐름도이다.2 is a flowchart of a vehicle rollover prevention system according to the present invention.

본 발명은 차량 전복 방지 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 타이어 공기압 정보를 차량 전복을 예측하기 위한 정보로 사용함과 아울러 횡가속도 센서 및 롤레이트 센서의 고장 검출을 할 수 있도록 하여, 차량의 전복 예측 신뢰성을 향상시킬 수 있는 차량 전복 방지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle rollover prevention system. More particularly, the tire pressure information of a vehicle is used as information for predicting vehicle rollover, and the failure of the lateral acceleration sensor and the roll rate sensor can be detected. A vehicle rollover prevention system capable of improving rollover prediction reliability.

일반적으로, 차량의 주행중에 안정성을 향상시키기 위한 장치로서는 제동 시 슬립 방지를 위한 ABS(ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM)와, 급발진 시 슬립을 방지하기 위한 TCS(TRACTION CONTROL SYSTEM)를 많이 사용하게 된다.Generally, as an apparatus for improving stability while driving a vehicle, ABS (ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM) for preventing slip during braking and TCS (TRACTION CONTROL SYSTEM) for preventing slip during sudden start are used.

또한, 차량의 주행중 차량 자세를 안정적으로 유지하여 주행 안정성을 향상시키는 안정성 시스템 ESP(ELECTRONIC STABILITY PROGRAM)을 사용하게 된다.In addition, the stability system ESP (ELECTRONIC STABILITY PROGRAM) is used to maintain the vehicle attitude while driving the vehicle and improve driving stability.

즉, 차량에 장착된 ABS는 제동시의 안정성을 확보하는 것이고, TCS는 출발시의 미끄러짐을 방지하는 것이며, ESP는 ABS와 연계하여 차량 자세의 위험한 상태에서 브 레이크 또는 엔진 토크를 제어하면서 차량 자세를 안정적으로 유지하게 되는 것이다.That is, ABS mounted on the vehicle ensures stability at braking, TCS is to prevent slipping at the start, and ESP is linked with ABS to control brake or engine torque in dangerous state of vehicle attitude To keep it stable.

상기한 ESP 시스템은 휠 속도 센서, 브레이크 압력 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서등과 같은 다수의 센서를 통해 차량 상태와 노면 상태를 판단하고, 이에 따라 차량 상태가 언더스티어인지 또는 오버스티어인지를 파악하여 각각 내외측 휠에 브레이킹 동작을 수행하여 차량 자세가 안정적이 되도록 하는 것이다.The ESP system determines a vehicle state and a road surface state through a plurality of sensors such as a wheel speed sensor, a brake pressure sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and the like, and accordingly, the vehicle state is understeer or over. It is to determine whether it is a steer and to perform a braking operation on each of the inner and outer wheels so that the vehicle attitude is stable.

상기한 바와 같은 ESP 시스템이 장착된 차량의 주행 중에 과도한 선회동작이나 노면 상태등에 의해 과도한 횡가속도 모멘트가 발생하게 되면, 차량 전복의 위험이 있는 바, 상기한 횡가속도 센서의 출력값 및 롤레이트 센서의 출력값을 갖고 전복 방지 동작을 수행하게 된다.If excessive lateral acceleration moment is generated due to excessive turning motion or road surface condition while driving the vehicle equipped with the ESP system as described above, there is a risk of vehicle overturning. With the output value, the rollover prevention operation is performed.

즉, 상기한 횡가속도 센서에서의 출력값이 일정 범위 즉, 횡가속도 출력값의 안정적인 범위 이내로 미리 작성된 테이블의 값을 초과한 상태가 되거나 롤레이트 센서에서의 출력값이 일정 범위를 초과하게 되면, 차량 전복상태로 예측하여 ESP 제어부에서 좌우차륜의 브레이크 및 엔진 토르크를 제어하여 차량의 속도를 감속시키면서 차량의 안정성을 확보하게 된다.That is, when the output value of the lateral acceleration sensor exceeds a predetermined value in the predetermined range, that is, within the stable range of the lateral acceleration output value, or when the output value of the roll rate sensor exceeds the predetermined range, the vehicle is overturned. ESP control unit to control the brake and engine torque of the left and right wheels to ensure the stability of the vehicle while reducing the speed of the vehicle.

그러나 상기한 바와 같은 종래의 시스템은 횡가속도 센서, 롤레이트 센서, 휠속도센서등에 의해 차량 전복을 예측하여 ESP 시스템에 의해 브레이킹 동작을 수행함과 아울러 차륜이 스핀을 일으키지 않도록 제어하여 차량의 전복을 방지하여도 센서의 예측된 출력값에 의해서만 전복 예상을 하기 때문에, 노면의 굴곡이 심한 경우등에는 차량 전복 예측의 신뢰성이 낮은 문제점이 있다. However, the conventional system as described above prevents the vehicle from overturning by predicting the vehicle overturning by the lateral acceleration sensor, the roll rate sensor, the wheel speed sensor, and the like, by performing the braking operation by the ESP system and by preventing the wheel from causing the spin. Even if the rollover is predicted only by the predicted output value of the sensor, there is a problem in that the vehicle rollover prediction is low in the case of severe road curvature.

본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서, 롤레이트 센서등을 통한 차량 전복 예측과 함께 타이어 공기압 변화를 측정함으로써 이를 차량 전복 예측에 적용하여 예측 신뢰성을 향상시킬 수 있는 차량 전복 방지 시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention is to solve the above problems, by measuring the tire inflation pressure along with vehicle rollover prediction through yaw rate sensor, lateral acceleration sensor, roll rate sensor, etc. to apply this to vehicle rollover prediction to improve prediction reliability The present invention provides a vehicle rollover prevention system that can be used.

또한, 횡가속도 센서에 의한 출력값과 비교하여 횡가속도 센서의 고장여부를 체크할 수 있는 차량 전복 방지시스템을 제공함에 있다.In addition, the present invention provides a vehicle rollover prevention system capable of checking whether a failure of the lateral acceleration sensor is compared with an output value of the lateral acceleration sensor.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명에 따른 전복 방지 시스템은, 차량에 장착된 요레이트 센서와 횡가속도 센서로부터 횡가속도를 연산하는 횡가속도 연산부와, 롤레이트 센서로부터 차량의 롤링을 예측하는 롤링 추정부와, 상기한 롤링 추정부 및 횡가속도값등에 따라 안정적인 선회를 하도록 브레이크를 제어하는 ESP 제어부를 포함하는 차량 전복 방지 시스템에 있어서, In order to achieve the above object, a rollover prevention system according to the present invention includes a lateral acceleration calculation unit for calculating lateral acceleration from a yaw rate sensor and a lateral acceleration sensor mounted on a vehicle, and a rolling weight for predicting rolling of the vehicle from a roll rate sensor. In the vehicle rollover prevention system including a government, and the ESP control unit for controlling the brake to make a stable turn in accordance with the rolling estimation unit and the lateral acceleration value,

타이어의 공기압을 측정하기 위해 4개의 타이어에 장착된 압력 센서와, 상기한 압력센서로부터 전송된 출력값으로부터 좌측 및 우측 타이어 공기압을 비교하고 차속에 따른 선회각의 안정적인 범위이내인지를 판단하는 압력 비교부와, 상기한 타이어 공기압 비교부로부터의 출력값과 횡가속도값 및 요모멘트와 함께 차량 전복 여부를 판단하는 전복 추정부를 포함함을 특징으로 한다.The pressure sensor mounted on the four tires to measure the air pressure of the tire, and the pressure comparison unit for comparing the left and right tire inflation pressure from the output value transmitted from the pressure sensor and determining whether the turning angle according to the vehicle speed is within a stable range. And an overturn estimator for determining whether the vehicle is overturned together with the output value, the lateral acceleration value, and the yaw moment from the tire air pressure comparator.

또한, 본 발명에 따른 전복 방지 방법은, 차량의 중심에 설치된 횡가속도 센서 및 요레이트 센서를 통해 현재 차량의 횡가속도값 및 요모멘트를 연산하는 단계와, In addition, the rollover prevention method according to the present invention comprises the steps of calculating the lateral acceleration value and yaw moment of the current vehicle through the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor installed in the center of the vehicle,

롤레이트 센서에서의 출력값을 통해 롤링값을 연산하는 단계와, Calculating a rolling value through an output value from the roll rate sensor,

상기한 횡가속도값 및 롤링값을 통해 전복 추정부에서 현재 차량의 전복 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량 전복 방지 방법에 있어서, In the vehicle overturn prevention method comprising the step of determining whether the current vehicle is overturned by the overturn estimation unit based on the lateral acceleration value and the rolling value,

상기한 전복 추정부에 타이어 압력 센서로부터 좌측 및 우측 타이어 공기압력 변화를 검출하는 단계와, 상기한 타이어 압력값의 변화를 타이어 압력 비교부로 전송하여 차량의 좌측 타이어와 우측 타이어의 압력값의 차이를 비교하고 여기에서 검출된 차이값이 미리설정된 테이블값상에서 차량의 선회 동작이 안정적인 범위 이내인지를 판단하는 단계와, Detecting a change in the left and right tire air pressures from the tire pressure sensor in the overturn estimating unit, and transmitting the change in the tire pressure value to the tire pressure comparator to determine the difference between the pressure values of the left and right tires of the vehicle. Comparing and determining whether the detected difference value is within a stable range on the preset table value;

상기한 타이어 압력값에 따라 선회 동작이 안정적인지를 판단하여 이를 전복 추정부로 전송하여 상기한 횡가속도값, 요모멘트값등과 함께 차량 전복 상황을 예측하는 것을 포함함을 특징으로 한다.It is characterized by determining whether the turning operation is stable according to the tire pressure value and transmitting it to the overturn estimator to predict the vehicle overturning situation together with the lateral acceleration value and the yaw moment value.

도 1은 본 발명에 따른 차량 전복 방지 시스템을 도시한 블록도로서, 차륜에 장착된 휠 속도센서로(10)부터 차량의 현재 속도 및 가속도를 연산하는 차량 속도 연산부(20)와, 브레이크의 마스터실린더에 장착된 브레이크 압력 센서(30)와, 상기한 차량속도 연산부(20)와 브레이크 압력센서(30)로부터 노면 마찰 계수를 추정하는 노면마찰계수연산부(40)와, 요레이트 센서(50)와 횡가속도 센서(60)로부터 횡가속도를 연산하는 횡가속도 연산부(80)와, 롤레이트 센서(70)로부터 차량의 롤링을 예측하는 롤링 추정부(90)와, 상기한 횡가속도 연산부(80)와 롤링 추정부(90) 및 조향각 센서(100)로부터 선회여부를 판정하는 선회판단부(110)와, 타이어의 공기압을 측정하기 위해 4개의 타이어에 장착된 타이어 압력 센서(120)와, 상기한 타이어 압력센서(120)로부터 전송된 출력값으로부터 내외륜의 타이어 공기압을 비교하는 압력 비교부(130)와, 상기한 타이어 압력 비교부(130)로부터의 출력값 및 노면마찰계수 연산부(40)와 선회 판단부(110)에서의 출력값으로부터 차량 전복 여부를 판단하는 차량 전복 추정부(140)와, 상기한 차량 전복 추정부(140)에서 차량 전복으로 추정하면 차량 전복을 방지할 수 있는 브레이크 제어량을 연산하여 ESP 제어부(160)에서 전후륜 브레이크를 제어하도록 하는 브레이크 제어량 연산부(150)로 이루어져 있다.1 is a block diagram illustrating a vehicle rollover prevention system according to the present invention, a vehicle speed calculator 20 for calculating a current speed and acceleration of a vehicle from a wheel speed sensor 10 mounted to a wheel, and a master of a brake. The brake pressure sensor 30 mounted on the cylinder, the road friction coefficient calculating unit 40 for estimating the road friction coefficient from the vehicle speed calculating unit 20 and the brake pressure sensor 30, the yaw rate sensor 50, A lateral acceleration calculating unit 80 for calculating lateral acceleration from the lateral acceleration sensor 60, a rolling estimating unit 90 for predicting rolling of the vehicle from the roll rate sensor 70, and the lateral acceleration calculating unit 80 A turning judgment unit 110 determining whether to turn from the rolling estimating unit 90 and the steering angle sensor 100, a tire pressure sensor 120 mounted to four tires to measure the air pressure of the tire, and the tire described above. Output value transmitted from the pressure sensor 120 The vehicle overturns from the pressure comparison unit 130 for comparing the tire air pressure of the inner and outer rings with the output value from the tire pressure comparison unit 130 and the output values from the road friction coefficient calculation unit 40 and the turning determination unit 110. When the vehicle overturn estimator 140 and the vehicle overturn estimator 140 estimate the vehicle overturn, the ESP control unit 160 calculates a brake control amount that can prevent the vehicle overturn. The brake control amount calculation unit 150 to control the control portion.

그리고 타이어 입력 비교부(130)의 출력과 선회 판단부(110)의 출력은 횡가속도센서 고장판단부(170)로 입력되어 횡가속도센서 고장판단부(170)에서 타이어압력 변화량과 횡가속도 센서 출력을 비교하여 횡가속도센서의 고장 유무를 판별하고 결과를 ESP 제어부(160)로 전달하여 고장 유무에 따른 제어가 가능하도록 한다.And the output of the tire input comparison unit 130 and the output of the turning determination unit 110 is input to the lateral acceleration sensor failure determination unit 170, the tire pressure change amount and the lateral acceleration sensor output from the lateral acceleration sensor failure determination unit 170 Compare and determine the failure of the lateral acceleration sensor and transfer the result to the ESP control unit 160 to enable the control according to the failure.

즉, 차량이 급선회 시 또는 굴곡이 심한 노면 주행 시 횡가속도 센서(60)와 롤레이트 센서(70)로부터 차량의 전복 예측을 함과 아울러 타이어에 설치된 타이어 압력 센서(120)로부터의 출력값을 추가적으로 전복 예측에 활용함으로써, 보다 정확한 전복 예측이 가능하게 되는 것이다.That is, the vehicle predicts the vehicle's overturning from the lateral acceleration sensor 60 and the roll rate sensor 70 when the vehicle turns sharply or when the road is severely curved, and additionally overturns the output value from the tire pressure sensor 120 installed on the tire. By using it for prediction, more accurate overturn prediction is possible.

물론, 상기한 타이어 압력에 따른 정보는 기존에 차량에 장착되어 있는 TPMS(TIRE PRESSURE MONITORING SYSTEM)에서 정보를 받거나 또는 타이어에 별도의 압력 센서를 장착하여 여기에서 출력되는 값을 ESP로 전송하여 차량 전복 예측에 활용하게 되는 것이다.Of course, the information according to the tire pressure is received from the TPMS (TIRE PRESSURE MONITORING SYSTEM) installed in the vehicle, or by installing a separate pressure sensor on the tire to transmit the value output from the ESP to overturn the vehicle It will be used for prediction.

상기한 타이어 압력 비교부(130)는 차속에 따른 조향각 변화에 의한 타이어 압력 변화를 테이블값으로 미리 설정해놓은 상태에서, 상기한 압력 변화값에 따른 조향각 대비 안정된 차속 범위등을 미리 설정한 것으로서, 상기한 범위이내인지 여부를 판단하여 이를 전복 추정부에 전송하게 되는 것이다.The tire pressure comparison unit 130 is a preset vehicle speed range and the like compared to the steering angle according to the pressure change value in a state in which the tire pressure change due to the steering angle change according to the vehicle speed is set in advance as the table value. It is determined whether it is within a range and transmitted to the overturn estimator.

상기한 바와 같은 본 발명의 작용 효과를 도 2에 따라 설명하면 차량이 주행하고 있는 상태에서 각 차륜의 휠 속도센서에서 현재 차륜의 휠 속도를 측정하여 차량속도연산부에서 현재 차량 속도 및 가속도를 연산하게 된다(단계 S10).Referring to FIG. 2, the effects of the present invention as described above are measured by measuring the wheel speed of the current wheel by the wheel speed sensor of each wheel while the vehicle is being driven to calculate the current vehicle speed and acceleration in the vehicle speed calculator. (Step S10).

또한, 차량의 중심에 설치된 횡가속도 센서 및 요레이트 센서를 통해 현재 차량의 횡가속도값 및 요모멘트를 연산하게 되는 바(단계 S20), 차량이 급속한 선회 또는 굴곡진 노면을 주행할 때에는 횡가속도값 및 요모멘트가 크게 증가하게 된다.In addition, the lateral acceleration value and yaw moment of the current vehicle are calculated through the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor installed at the center of the vehicle (step S20). The lateral acceleration value when the vehicle travels on a rapid turning or curved road surface And the yaw moment is greatly increased.

요모멘트가 증가하게 되면 차량의 횡가속도가 급격하게 증가하게 되면서 차량의 롤링(ROLLING)이 심해지게 되는 바, 상기한 차량의 롤링이 발생되면 롤레이트 센서로부터 롤링 발생에 관련된 출력값이 차량 전복 추정부에 전송된다.As the yaw moment increases, the lateral acceleration of the vehicle increases rapidly and the rolling of the vehicle becomes severe. When the rolling of the vehicle occurs, the output value related to the rolling occurrence from the rolling rate sensor is output from the rollover sensor. Is sent to.

즉, 롤레이트 센서로부터의 출력값 및 요레이트 센서와 횡가속도 센서로부터의 요모멘트 및 횡가속도값이 전복 추정부에 전송되면, 전복 추정부에서 상기한 값으로부터 차량의 전복 상황을 추정하게 된다.That is, when the output value from the roll rate sensor and the yaw moment and lateral acceleration values from the yaw rate sensor and the lateral acceleration sensor are transmitted to the overturn estimation unit, the overturn estimation unit estimates the overturn situation of the vehicle from the above values.

또한, 차량이 선회를 하게 되면 좌측 및 우측의 타이어 공기압력값이 변화하게 되는 바, 예를 들어, 차량이 좌회전을 하게 되면 상기한 타이어에서 좌측 타이어의 압력은 증가하고, 우측 타이어의 압력은 감소하게 된다.In addition, when the vehicle turns, the tire air pressure values on the left and right sides change. For example, when the vehicle turns left, the pressure of the left tire increases and the pressure of the right tire decreases. Done.

좌측 타이어의 압력값이 증가하고 우측 타이어의 압력값이 감소하게 되면, 이에 따른 출력값을 검출하여 타이어 압력 비교부로 전송되어(단계 S30) 현재 차량의 좌측 타이어와 우측 타이어의 압력값의 차이를 비교하게 된다(단계 S40).When the pressure value of the left tire increases and the pressure value of the right tire decreases, the output value is detected and transmitted to the tire pressure comparison unit (step S30) to compare the difference between the pressure values of the left and right tires of the current vehicle. (Step S40).

물론, 차량이 정지시에 현재 차량의 타이어 압력값을 미리 압력 비교부에 저장하 여 이를 기준으로 압력값의 변화를 측정하게 된다.Of course, when the vehicle is stopped, the tire pressure value of the current vehicle is stored in advance in the pressure comparator, and the change in the pressure value is measured based on this.

만약, 타이어의 좌측과 우측의 압력이 동일하다고 판단되면, 선회가 아닌 것으로 판단하여 전복 추정부로 전송하게 된다(단계 S50).If it is determined that the pressure on the left and right sides of the tire is the same, it is determined that the tire is not turning and transmitted to the overturn estimating unit (step S50).

좌측과 우측의 타이어 압력값이 변화되면 이에 따른 변화값을 차량 전복 추정부로 전송하게 되는 바, 상기한 차량 전복 추정부에서는 상기한 횡가속도값, 요모멘트값등을 통해 차량 전복 상황을 예측함과 아울러 타이어의 압력 변화를 추가적으로 전복 상황 예측에 활용하게 된다.When the tire pressure values on the left and right sides are changed, the change value is transmitted to the vehicle overturn estimator. The vehicle overturn estimator predicts the vehicle overturn situation through the lateral acceleration value and the yaw moment value. In addition, tire pressure changes will be used to further predict rollover.

즉, 현재 타이어 압력 변화값이 타이어 압력값에 따라 미리 설정된 안정적인 선회각에 의해 작성된 테이블에 포함되는가를 판단한다(단계 S60).That is, it is determined whether the current tire pressure change value is included in the table created by the preset stable turning angle according to the tire pressure value (step S60).

단계 S60의 판단결과, 타이어 압력 변화값이 테이블에 포함되면, 전복 추정부에 안전으로 전송하고(단계 S70), 테이블에 포함되지 않으면 전복 추정부에 전복예상으로 전송하게 된다(단계 S80).As a result of the determination in step S60, if the tire pressure change value is included in the table, it is transmitted safely to the overturn estimation unit (step S70), and if not included in the table, it is transmitted to the overturn estimation unit as expected overturning (step S80).

전복 추정부에서는 전송받은 타이어 압력 변화값이 횡가속도 센서값에 대응되는지를 판단하여(단계 S90), 대응되지 않는다면 횡가속도 센서의 고장으로 판단한다(단계 S100).The overturn estimating unit determines whether the received tire pressure change value corresponds to the lateral acceleration sensor value (step S90), and if not, determines that the lateral acceleration sensor has failed (step S100).

여기서, 타이어의 압력 변화값과 같이 물리적인 변화값을 차량 전복에 활용하고, 차량 전복에 관한 하나의 변수값을 추가함으로써, 단지 센서의 출력값만을 통해 차량 전복을 추정하는 것에 비해 보다 신뢰성을 향상시킨다.Here, by using a physical change value such as a tire pressure change value for vehicle overturning and adding one variable value for vehicle overturning, it is more reliable than estimating vehicle overturning only through the output value of the sensor. .

특히, 상기한 타이어의 압력 비교부에서 현재 타이어의 압력값 변화에 따른 값이 출력되는데, 이에 비해 횡가속도 센서 및 요레이트 센서에서 선회에 따른 출력값이 출력 되지 않거나 또는 비정상적으로 작거나 큰 출력값이 출력되면 횡가속도센서 고장 판별부에서 이를 고장으로 판정하게 되어, 상기한 타이어 압력 변화값을 횡가속도 센서의 고장 판별에 사용할 수 있게 된다.In particular, the pressure comparator of the tire outputs a value according to the current tire pressure value change, whereas the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor do not output the output value according to the turning, or an abnormally small or large output value is output. When the lateral acceleration sensor failure determination unit determines this as a failure, the tire pressure change value can be used for failure determination of the lateral acceleration sensor.

본 발명은 차량의 선회 시 또는 굴곡이 큰 노면 주행 시 차량의 좌측과 우측 타이어 압력값을 비교하여 그 변화값을 판단함과 아울러 횡가속도 센서 및 롤레이트 센서에서의 출력값과 함께 차량 전복 예측에 활용하여 전복 예측에 따른 신뢰성을 향상시킬 수 있는 잇점이 있는 것이다.The present invention compares the left and right tire pressure values when the vehicle is turning or when driving on a large curved road, and determines the change value, and is used to predict the vehicle rollover with the output values from the lateral acceleration sensor and the roll rate sensor. There is an advantage to improve the reliability according to the overturn prediction.

또한, 횡가속도 센서의 고장을 타이어 압력 변화값으로 추정할 수 있게 되는 잇점이 있는 것이다.In addition, there is an advantage that the failure of the lateral acceleration sensor can be estimated by the tire pressure change value.

Claims (3)

삭제delete 삭제delete 차량의 중심에 설치된 횡가속도 센서 및 요레이트 센서를 통해 현재 차량의 횡가속도값 및 요모멘트를 연산하는 단계와,Calculating the lateral acceleration value and yaw moment of the current vehicle using the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor installed at the center of the vehicle, 롤레이트 센서에서의 출력값을 통해 롤링값을 연산하는 단계와,Calculating a rolling value through an output value from the roll rate sensor, 상기한 횡가속도값 및 롤링값을 통해 전복 추정부에서 현재 차량의 전복 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량 전복 방지 방법에 있어서,In the vehicle overturn prevention method comprising the step of determining whether the current vehicle is overturned by the overturn estimation unit based on the lateral acceleration value and the rolling value, 상기한 전복 추정부에 타이어 압력 센서로부터 좌측 및 우측 타이어 공기압력 변화를 검출하는 단계와,Detecting left and right tire air pressure changes from the tire pressure sensor in the overturn estimation unit; 상기한 타이어 압력값의 변화를 타이어 압력 비교부로 전송하여 차량의 좌측 타이어와 우측 타이어의 압력값의 차이를 비교하고 여기에서 검출된 차이값이 미리설정된 테이블값상에서 차량의 선회 동작이 안정적인 범위 이내인지를 판단하는 단계와,The above-mentioned change of tire pressure value is transmitted to the tire pressure comparison unit to compare the difference between the pressure values of the left and right tires of the vehicle, and whether the detected difference value is within a stable range on the preset table value. Judging the; 상기한 타이어 압력값에 따라 선회 동작이 안정적인지를 판단하여 이를 전복 추정부로 전송하여 상기한 횡가속도값, 요모멘트값등과 함께 차량 전복 상황을 예측하는 단계를 포함하고,Determining whether the turning operation is stable according to the tire pressure value, and transmitting the same to the overturn estimator to predict the vehicle overturning situation together with the lateral acceleration value and the yaw moment value. 상기한 타이어의 압력 변화값에 따라 횡가속도값 및 요모멘트값을 대비하여 횡가속도 센서의 고장 여부를 체크하는 단계를 포함하는 차량 전복 방지 방법.And checking the failure of the lateral acceleration sensor by comparing the lateral acceleration value and the yaw moment value according to the pressure change value of the tire.
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