KR100609028B1 - Method for compensating to vehicle' speed using lateral sensor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 차체속도 보정방법에 관한 것으로, 차량이 노면마찰계수가 낮은 노면에서 제동하면서 일정 한계이상 선회하여 차량이 미끄러지는 경우에도 차체속도를 정확히 보정할 수 있도록 종방향 감속도센서와 횡방향 가속도센서를 함께 사용하여 차체속도를 보정하는 데 있다.The present invention relates to a method of compensating the vehicle body speed of the vehicle, the longitudinal deceleration sensor and the transverse direction so that the vehicle speed can be accurately corrected even if the vehicle is slipping over a certain limit while turning the vehicle braking on the road surface with a low road friction coefficient It is to correct the body speed by using the directional acceleration sensor together.

본 발명은 차량의 차체속도를 보정하는 방법에 있어서, 상기 차량의 차륜에 마련된 센서를 이용하여 차륜속도를 검출하는 단계, 상기 검출된 차륜속도를 이용하여 차량의 기준속도를 추정하는 단계, 지-센서 및 횡가속도센서를 이용하여 차량의 종감속도 및 횡가속도를 검출하는 단계, 상기 검출된 차량의 종감속도 및 횡가속도를 이용하여 상기 추정된 차량의 기준속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of correcting a vehicle body speed, the method comprising: detecting a wheel speed using a sensor provided at a wheel of the vehicle, estimating a reference speed of the vehicle using the detected wheel speed; Detecting the longitudinal deceleration and lateral acceleration of the vehicle using a sensor and the lateral acceleration sensor; and correcting the estimated reference speed of the vehicle using the detected longitudinal deceleration and the lateral acceleration of the vehicle. It features.

Description

횡가속도센서를 이용한 차체속도 보정방법{Method for compensating to vehicle' speed using lateral sensor}Method for compensating to vehicle 'speed using lateral sensor

도 1은 본 발명에 따른 차체속도를 보정을 설명하기 위한 차량의 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle for explaining a vehicle speed correction according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 차체속도 보정방법에 대한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a vehicle body speed correction method according to the present invention.

도 3은 본 발명에서의 차량의 선회제동시 종감속도와 횡가속도를 고려한 차량의 실제 가속도를 보인도이다. 3 is a view showing the actual acceleration of the vehicle in consideration of the longitudinal deceleration speed and the lateral acceleration during the turning braking of the vehicle in the present invention.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체속도 보정방법에 대한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a vehicle body speed correction method according to another embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

10 : 지-센서 20 : 횡가속도센서10: G-sensor 20: lateral acceleration sensor

30 : 차륜속도센서 40 : ABS 전자제어유니트30: Wheel speed sensor 40: ABS electronic control unit

41 : 종감속도 연산부 42 : 횡가속도 연산부41: longitudinal acceleration calculation unit 42: lateral acceleration calculation unit

43 : 벡터처리부 44 : 차륜속도 연산부43: vector processing unit 44: wheel speed calculating unit

45 : 차량의 기준속도 연산부 46 : ABS 제어부45: reference speed calculation unit 46: ABS control unit

50 : 유압밸브 구동부 51~54 : 유압밸브50: hydraulic valve drive unit 51 ~ 54: hydraulic valve

51a~54a : 차륜51a ~ 54a: Wheel

본 발명은 차량의 차체속도 보정방법에 관한 것으로, 선회 제동시 차량이 옆으로 미끄러져 스핀되지 않도록 종방향 감속도 센서와 횡가속도 센서를 함께 사용하여 차량의 기준 차체속도를 보정하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for compensating the vehicle body speed of a vehicle, and to a method of compensating a reference vehicle speed of a vehicle by using a longitudinal deceleration sensor and a lateral acceleration sensor so that the vehicle does not slip sideways and spin when turning. .

일반적으로, 노면의 마찰계수가 낮은 노면 즉 빙판이나 눈길에서 급제동시 차륜의 잠김이 발생하면 차량의 제동거리는 증가할 뿐만 아니라, 차량의 조향성 및 안정성은 급격히 저하된다. 따라서, 이러한 차륜의 잠김을 방지하기 위해 차륜슬립이 증가하면 제동압력을 감압하고, 차륜슬립이 적정 구간에서 유지되면 제동압력을 유지하며, 차륜슬립이 줄어들면 제동압력을 증압하도록 조절하는 제동장치인 ABS(Anti-lock Brake System)시스템이 널리 장착되고 있다.In general, when the wheel lock occurs during a sudden braking on a road surface having a low coefficient of friction, that is, ice or snow, the braking distance of the vehicle is increased, and the steering and stability of the vehicle are rapidly reduced. Therefore, in order to prevent the locking of the wheel, the braking pressure is reduced when the wheel slip increases, the braking pressure is maintained when the wheel slip is maintained in a proper section, and when the wheel slip decreases, the braking device adjusts the braking pressure to increase. ABS (Anti-lock Brake System) system is widely installed.

이러한 ABS 제어시 주요한 제어변수는 차륜의 슬립이며, 슬립을 연산하는데 필요한 차륜속도는 4바퀴에 장착된 차륜속도 센서를 이용하고, 차체속도는 이 4바퀴의 속도를 이용하여 추정된다. 따라서, 추정된 차체속도가 실제 차량의 속도와 다르게 추정 연산되어 슬립율이 잘못 계산된 경우에는 압력제어 중에 차륜 의 슬립율이 실제와 다르기 때문에 최적의 제동거리, 조향성 및 안정성을 확보할 수 있도록 제동압력을 제대로 조절할 수 없기 때문에 ABS의 성능이 저하된다.The main control variable in the ABS control is the slip of the wheel. The wheel speed required for calculating the slip is calculated using the wheel speed sensor mounted on four wheels, and the body speed is estimated using the speed of the four wheels. Therefore, when the estimated body speed is calculated differently from the actual vehicle speed and the slip ratio is incorrectly calculated, the slip ratio of the wheel is different from the actual one during pressure control, so that the braking distance, steering and stability can be ensured. Inability to properly regulate pressure degrades ABS performance.

종래에는 이러한 문제점을 해결하기 위해 종방향 감속도 센서인 지-센서를 이용하여 차량 제동시에 실제 차량의 감속도를 감지하고, 이를 기초로 하여 4 바퀴 로부터 추정된 차체속도를 보정하는 방법이 사용되었다.Conventionally, in order to solve this problem, a method of detecting the actual deceleration of a vehicle during braking using a G-sensor, which is a longitudinal deceleration sensor, and correcting the body speed estimated from four wheels based on this, has been used. .

즉, 타이어와 노면의 마찰력이 적은 노면조건에 해당하는 저-??(노면마찰계수) 도로를 주행중인 경우에는, 지-센서로부터 얻어진 종방향 감속도를 이용하여 연산된 차체속도와 차륜속도센서로부터 얻어진 차체속도를 모두 입력받아 현재 주행중인 차량의 차체속도를 보정하였다. That is, when driving on a low-road (road friction coefficient) road corresponding to a road condition with low friction between tire and road surface, the body speed and wheel speed sensor calculated using the longitudinal deceleration obtained from the ground sensor The body speed of the vehicle currently being driven was corrected by receiving all the body speeds obtained from the vehicle.

그러나, 종래기술에서는 차량이 눈길에서 제동하면서 급선회하는 경우에 차량의 선회정도가 일정 한계를 벗어나 차량이 옆으로 밀리거나, 스핀되면서 제동된다. 이때, 지-센서로부터 측정되는 종방향 감속도가 실제 노면의 마찰계수에서보다 적게 발생하는 경우가 생기게 된다. 즉, 차량의 종방향 감속도는 그 노면에서 얻을 수 있는 최대 감속도(예로서 약 0.3G)를 발생시키지 못하고 상당히 적은 값(예로서 약 0.1G)으로 제동된다. 이로 인해, 이러한 종방향 감속도를 이용하여 차량의 기준 차체속도를 보정하는 경우에 노면은 눈길인데도 불구하고 빙판길에서의 제동으로 오판하여 제동압력을 조기에 감압하거나, 상당히 낮은 압력으로 제어함으로서 실제적으로 차량에 적절한 제동이 이루어지지 않는 문제점이 있다.However, in the prior art, when the vehicle is rapidly turning while braking on snow, the degree of turning of the vehicle is beyond a certain limit, and the vehicle is braked while being pushed to the side or spin. At this time, the longitudinal deceleration measured from the ground sensor occurs less than the friction coefficient of the actual road surface. That is, the longitudinal deceleration of the vehicle does not produce the maximum deceleration (eg about 0.3G) that can be obtained on the road surface and is braked to a significantly smaller value (eg about 0.1G). For this reason, in case of correcting the reference body speed of the vehicle by using this longitudinal deceleration, the road surface is snowy, but it is misjudged by the braking on the ice road, and it is possible to reduce the braking pressure at an early stage or to control it to a relatively low pressure As a result, there is a problem that proper braking is not performed on the vehicle.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량이 노면마찰계수가 낮은 노면에서 제동하면서 일정 한계이상 선회하여 차량이 미끄러지는 경우에도 차체속도를 정확히 보정할 수 있도록 종방향 감속도센서와 횡방향 가속도센서를 함께 사용하여 차체속도를 보정하는 데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to decelerate the longitudinal direction so that the vehicle speed can be accurately corrected even if the vehicle is slipping by a certain limit while turning the vehicle braking on the road surface with a low road friction coefficient It is to calibrate the body speed by using a degree sensor and a lateral acceleration sensor together.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 차체속도를 보정하는 방법에 있어서, 상기 차량의 차륜에 마련된 센서를 이용하여 차륜속도를 검출하는 단계; 상기 검출된 차륜속도를 이용하여 차량의 기준속도를 추정하는 단계; 지-센서 및 횡가속도센서를 이용하여 차량의 종감속도 및 횡가속도를 검출하는 단계; 상기 검출된 차량의 종감속도 및 횡가속도를 이용하여 상기 추정된 차량의 기준속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of correcting a vehicle body speed, the method comprising: detecting a wheel speed using a sensor provided at a wheel of the vehicle; Estimating a reference speed of the vehicle using the detected wheel speed; Detecting the longitudinal deceleration and lateral acceleration of the vehicle using the G-sensor and the lateral acceleration sensor; And correcting the estimated reference speed of the vehicle by using the detected longitudinal velocity and the lateral acceleration of the vehicle.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차체속도를 보정을 설명하기 위한 차량의 블록도이다. 도 1에 도시된바와 같이, 차량의 종방향 감속도를 검출하기 위한 지-센서(10), 차량의 횡방향 가속도를 검출하기 위한 횡가속도센서(20) 및 차륜의 속도를 검출하기 위한 차륜속도센서(30)를 구비하며, 차량의 ABS 제동을 제어하기 위한 콘트롤러인 ABS 전자제어유니트(ABS ECU; 40)가 마련되어 있다. 그리고, ABS 전자제어유니트(40)는 지-센서(10)의 출력측에 연결된 종감속도 연산부(41)와, 횡가속도 센서(20)의 출력측에 연결된 횡가속도 연산부(42)와, 종감속도 연산부(41)와 횡가속도 연산부(42)의 출력측에 연결된 벡터처리부(43)와, 차륜속도센서(30)의 출력측에 연결된 차륜속도연산부(44) 및 차체속도 연산부(45)와, 벡터처리부(43)와 차체속도 연산부(45)의 출력측에 연결된 ABS 제어부(46)로 이루어진다.1 is a block diagram of a vehicle for explaining a vehicle speed correction according to the present invention. As shown in FIG. 1, the G-sensor 10 for detecting the longitudinal deceleration of the vehicle, the lateral acceleration sensor 20 for detecting the lateral acceleration of the vehicle, and the wheel speed for detecting the speed of the wheel An ABS electronic control unit (ABS ECU) 40 having a sensor 30 and a controller for controlling ABS braking of a vehicle is provided. In addition, the ABS electronic control unit 40 includes a longitudinal deceleration operation unit 41 connected to the output side of the G-sensor 10, a lateral acceleration operation unit 42 connected to the output side of the lateral acceleration sensor 20, and a longitudinal deceleration rate. A vector processing unit 43 connected to the output side of the calculating unit 41 and the lateral acceleration calculating unit 42, a wheel speed calculating unit 44 and a body speed calculating unit 45 connected to the output side of the wheel speed sensor 30, and a vector processing unit ( 43 and the ABS controller 46 connected to the output side of the vehicle body speed calculator 45.

이러한 ABS 전자제어유니트(40)는 차륜의 슬립값이 소정 임계치를 넘었는지 아닌가에 따라 ABS 제동조건을 판단하게 되는데, ABS 제어부(46)가 슬립값을 판단 한 결과 임계치를 넘어서 ABS 제동개시조건을 만족하게 되면 유압밸브구동부(50)를 제어한다. 이에 따라, 전륜(51a)(52a)과 후륜(53a)(54a)에 연결된 유압밸브들(51??54)을 개폐시켜 제동압을 조절하여 ABS 제동을 개시하게 된다. The ABS electronic control unit 40 determines the ABS braking condition according to whether or not the slip value of the wheel exceeds a predetermined threshold value. As a result of the determination of the slip value by the ABS controller 46, the ABS braking condition is exceeded. If satisfied, the hydraulic valve driving unit 50 is controlled. Accordingly, the ABS brake is started by controlling the braking pressure by opening and closing the hydraulic valves 51 ?? 54 connected to the front wheels 51a and 52a and the rear wheels 53a and 54a.

종감속도 연산부(41)는 지-센서(10)의 출력값에 따라 종방향의 감속도를 연산하고, 횡가속도 연산부는 횡가속도센서(20)의 출력값에 따라 차량의 횡방향의 가속도를 연산한다. 이렇게 연산된 차량의 종감속도와 횡가속도는 벡터처리부(43)로 출력되고, 벡터처리부(43)는 차량 감속도와 횡가속도의 벡터합을 구하고, 이 벡터합의 종감속도를 ABS 제어부(46)로 출력하게 된다.The longitudinal deceleration calculation unit 41 calculates the deceleration in the longitudinal direction according to the output value of the g-sensor 10, and the lateral acceleration calculating unit calculates the acceleration in the lateral direction of the vehicle according to the output value of the lateral acceleration sensor 20. . The calculated longitudinal deceleration and lateral acceleration of the vehicle are output to the vector processor 43. The vector processor 43 obtains a vector sum of the vehicle deceleration and the lateral acceleration, and converts the terminal deceleration of the vector sum into the ABS controller 46. Will print.

또한, 차륜속도연산부(44)는 차륜속도센서(30)의 출력신호에 따라 차륜속도를 연산하여 차체속도연산부(45)로 출력하고, 차체속도연산부(45)는 4개의 차륜속도중에서 가장 빠른 차륜속도를 차량의 기준속도로 하여 ABS 제어부(46)로 출력하게 된다. In addition, the wheel speed calculator 44 calculates the wheel speed according to the output signal of the wheel speed sensor 30 and outputs the wheel speed calculator 45 to the body speed calculator 45. The body speed calculator 45 is the fastest wheel among the four wheel speeds. The speed is output to the ABS controller 46 using the reference speed of the vehicle.

ABS 제어부(46)는 차량의 선회 제동시 일정 한계이상 급선회되어 차량이 미끄러지는 경우에는 벡터처리부(43)에서의 벡터합에 의한 종감속도로 차륜속도센서(30)로부터 얻어지며 차체속도 연산부(45)에 의해 연산된 차량의 기준속도를 보정한다. 이 보정된 차량의 기준속도를 이용하여 보다 정확한 차륜 슬립율을 계산하여 ABS 제어시보다 향상된 제어성능을 얻을 수 있다.The ABS control unit 46 is obtained from the wheel speed sensor 30 at the longitudinal deceleration speed by the vector sum in the vector processing unit 43 when the vehicle is swung over a predetermined limit when the vehicle brakes. Correct the reference speed of the vehicle calculated by By using the corrected reference speed of the vehicle, more accurate wheel slip ratio can be calculated to obtain improved control performance than ABS control.

본 발명의 다른 실시예로 ABS 전자제어유닛(40)은 벡터처리부(43)와 ABS 제어부(46)사이에 노면의 마찰계수 추정부(미도시)를 더 구비하여 벡터처리부에 의한 벡터합의 종감속도에 의해 주행차량의 노면의 마찰계수를 추정하고, 그 추정된 노 면의 마찰계수에 해당하는 노면에서의 최대 감속도로 차량의 기준속도를 보정한다. In another embodiment of the present invention, the ABS electronic control unit 40 further includes a friction coefficient estimating unit (not shown) between the vector processing unit 43 and the ABS control unit 46 to longitudinally decelerate the sum of the vector sum by the vector processing unit. The coefficient of friction of the road surface of the traveling vehicle is estimated from the figure, and the reference speed of the vehicle is corrected at the maximum deceleration on the road corresponding to the estimated friction coefficient of the road surface.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차체속도 보정방법에 대한 흐름도이다. 도 2에 도시된바와 같이, ABS 전자제어유니트(40)는 차륜속도센서로부터 4개의 차륜의 속도를 검출하고(S100), 검출된 차륜속도들 중 가장 빠른 차륜속도를 차량의 기준속도로 추정한다(S110).2 is a flowchart illustrating a vehicle body speed correction method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the ABS electronic control unit 40 detects the speeds of the four wheels from the wheel speed sensor (S100), and estimates the fastest wheel speed among the detected wheel speeds as the reference speed of the vehicle. (S110).

ABS 전자제어유니트(40)는 지-센서(10)와 횡가속도센서(20)로부터 종감속도 및 횡가속도를 검출하고(S120), 도 3에서와 같이, 검출된 종감속도(Ax)와 횡가속도(Ay)의 벡터합(Az)을 산출한다(S130). 이에 따라, ABS 전자제어유니트(40)는 이 벡터합에 의한 종감속도에 의해 차량의 선회제동시 일정한계이상 급선회되어 차량이 미끄러지는 경우에도 주행차량의 정확한 노면의 상태를 알 수 있다. The ABS electronic control unit 40 detects the longitudinal deceleration and the lateral acceleration from the G-sensor 10 and the lateral acceleration sensor 20 (S120). As shown in FIG. The vector sum Az of the lateral acceleration Ay is calculated (S130). Accordingly, the ABS electronic control unit 40 can know the correct road surface state of the traveling vehicle even when the vehicle is slipped by a certain amount of rapid turning at the time of turning braking of the vehicle by the longitudinal deceleration speed by this vector sum.

ABS 전자제어유니트(40)는 차량의 급선회 제동시 그 벡터합에 의한 종감속도로 단계(S110)에서 추정된 차량의 기준속도를 보정한다(S140).The ABS electronic control unit 40 corrects the reference speed of the vehicle estimated in step S110 at the closing speed by the vector sum when braking the vehicle rapidly (S140).

이 보정된 차량의 기준속도를 이용하여 보다 정확한 차륜 슬립율을 계산하여 제동압력을 적절히 조절함으로서 기존의 ABS 제어시보다 향상된 제어성능을 얻을 수 있다.By using the corrected reference speed of the vehicle, the more accurate wheel slip ratio can be calculated and the braking pressure can be properly adjusted to achieve better control performance than the conventional ABS control.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체속도 보정방법에 대한 흐름도이다. 도 4에 도시된바와 같이, ABS 전자제어유니트(40)는 차륜속도센서로부터 4개의 차륜의 속도를 검출하고(S200), 검출된 차륜속도들 중 가장 빠른 차륜속도를 차량의 기준속도로 추정한다(S210).4 is a flowchart illustrating a vehicle body speed correction method according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the ABS electronic control unit 40 detects the speeds of the four wheels from the wheel speed sensor (S200), and estimates the fastest wheel speed among the detected wheel speeds as the reference speed of the vehicle. (S210).

ABS 전자제어유니트(40)는 지-센서(10)와 횡가속도센서(20)로부터 종감속도 및 횡가속도를 검출하고(S220), 도 3에서와 같이, 검출된 종감속도와 횡가속도의 벡터합을 산출한다(S230). The ABS electronic control unit 40 detects the longitudinal deceleration and the lateral acceleration from the G-sensor 10 and the lateral acceleration sensor 20 (S220), and as shown in FIG. 3, the vector of the detected longitudinal deceleration and the lateral acceleration. The sum is calculated (S230).

ABS 전자제어유니트(40)는 차량이 선회시 일정한계이상 급선회되어 차량이 미끄러지는 경우, 그 벡터합에 의한 종감속도에 의해 주행차량의 노면의 마찰계수를 추정하고(S240), 추정된 노면의 마찰계수에 따른 노면에서의 최대 감속도를 결정하여(S250) 그 결정된 최대 감속도로 단계(S210)에서 추정된 차량의 기준속도를 보정한다(S260). The ABS electronic control unit 40 estimates the friction coefficient of the road surface of the driving vehicle based on the longitudinal reduction speed by the vector sum when the vehicle is sharply rotated more than a certain level when the vehicle is turning (S240). Determine the maximum deceleration on the road surface according to the friction coefficient of (S250) to correct the reference speed of the vehicle estimated in step S210 with the determined maximum deceleration (S260).

이 보정된 차량의 기준속도를 이용하여 보다 정확한 차륜 슬립율을 계산하여 제동압력을 적절히 조절함으로서 기존의 ABS 제어시보다 향상된 제어성능을 얻을 수 있다.By using the corrected reference speed of the vehicle, the more accurate wheel slip ratio can be calculated and the braking pressure can be properly adjusted to achieve better control performance than the conventional ABS control.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량이 노면마찰계수가 낮은 노면에서 제동하면서 일정 한계이상 선회하여 차량이 미끄러지는 경우에도 차체속도를 정확히 보정할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention has an effect of accurately correcting the vehicle body speed even when the vehicle is slipping by turning over a certain limit while braking on the road surface having a low road friction coefficient.

또한, 본 발명은 차량의 선회제동시 주행차량의 노면상태를 정확히 판단하여 차량을 안정적으로 제어할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of stably controlling the vehicle by accurately determining the road surface state of the traveling vehicle at the time of turning braking of the vehicle.

Claims (4)

차량의 차체속도를 보정하는 방법에 있어서,In the method of correcting the vehicle body speed, 상기 차량의 차륜에 마련된 센서를 이용하여 차륜속도를 검출하는 단계,Detecting a wheel speed using a sensor provided at a wheel of the vehicle; 상기 검출된 차륜속도를 이용하여 차량의 기준속도를 추정하는 단계,Estimating a reference speed of the vehicle using the detected wheel speed; 지-센서 및 횡가속도센서를 이용하여 차량의 종감속도 및 횡가속도를 검출하는 단계,Detecting the longitudinal deceleration and the lateral acceleration of the vehicle using the G-sensor and the lateral acceleration sensor; 상기 검출된 차량의 종감속도와 횡가속도의 벡터합에 의한 감속도를 산출하는 단계,Calculating a deceleration rate based on the vector sum of the detected longitudinal velocity and the lateral acceleration of the vehicle, 상기 산출된 감속도에 따라 상기 추정된 차량의 기준속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도센서를 이용한 차체속도 보정방법.And correcting the estimated reference speed of the vehicle according to the calculated deceleration. 삭제delete 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 보정단계는 상기 산출된 감속도를 이용하여 주행차량의 노면의 마찰계수를 추정하는 단계,The step of correcting the step of estimating the friction coefficient of the road surface of the driving vehicle using the calculated deceleration, 상기 추정된 노면의 마찰계수에 따라 상기 추정된 차량의 기준속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도센서를 이용한 차체속도 보정방법.And correcting the estimated reference speed of the vehicle according to the estimated friction coefficient of the road surface. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 보정단계는 상기 추정된 노면의 마찰계수에 따른 노면에서의 최대 감속도를 결정하는 단계,The correcting step may include determining a maximum deceleration on the road surface according to the estimated friction coefficient of the road surface, 상기 결정된 최대 감속도에 따라 상기 추정된 차량의 기준속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도센서를 이용한 차체속도 보정방법.And correcting the estimated reference speed of the vehicle according to the determined maximum deceleration.
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