KR101535019B1 - Apparatus and method for correcting lateral acceleration offset for vehicle - Google Patents

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KR101535019B1
KR101535019B1 KR1020140053397A KR20140053397A KR101535019B1 KR 101535019 B1 KR101535019 B1 KR 101535019B1 KR 1020140053397 A KR1020140053397 A KR 1020140053397A KR 20140053397 A KR20140053397 A KR 20140053397A KR 101535019 B1 KR101535019 B1 KR 101535019B1
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vehicle
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김회원
강민철
유현재
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for correcting a lateral acceleration offset for a vehicle. The apparatus for correcting a lateral acceleration offset for a vehicle according to an embodiment of the present invention comprises: a road information detecting unit for detecting road information of the road on which the vehicle is currently driving; a vehicle information detecting unit for detecting vehicle information about the vehicle; and a lateral acceleration offset correcting unit for using the road information and the vehicle information, calculating the lateral acceleration offset, and correcting the calculated lateral acceleration offset.

Description

차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CORRECTING LATERAL ACCELERATION OFFSET FOR VEHICLE}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR CORRECTING LATERAL ACCELERATION OFFSET FOR VEHICLE [0002]

본 발명은 주행 중인 도로 정보를 이용하여 횡가속도 센서의 오프셋을 검출하여 보상하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for correcting a lateral acceleration offset of a vehicle that detects and compensates for an offset of the lateral acceleration sensor using road information while driving.

현재 개발되는 차선 유지 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)은 횡경사각이 있는 기울어진 도로에서 차량 제어 시 차량이 기울어진 방향으로 쏠리게 된다. 이를 방지하기 위하여 종래의 차선 유지 시스템은 센서를 통해 측정한 차량의 횡가속도, 차속, 요레이트(yaw rate)를 이용하여 다음과 같이 도로의 기울어진 각(횡경사각)을 추정한다.The Lane Keeping Assist System (LKAS), which is currently being developed, tilts the vehicle in an inclined direction when the vehicle is controlled on an inclined road with a bend angle. In order to prevent this, the conventional lane keeping system estimates the tilted angle of the road (angled square) using the lateral acceleration, the vehicle speed, and the yaw rate of the vehicle measured through the sensor as follows.

Figure 112014042241114-pat00001
Figure 112014042241114-pat00001

여기서,

Figure 112014042241114-pat00002
는 도로의 횡경사각이고,
Figure 112014042241114-pat00003
는 횡가속도,
Figure 112014042241114-pat00004
는 차량 요레이트,
Figure 112014042241114-pat00005
는 차속,
Figure 112014042241114-pat00006
는 중력가속도이다. 이때, 측정한 횡가속도에 오프셋이 발생하는 경우 횡경사각 추정값에도 오프셋이 발생하게 되고 오프셋 발생 방향으로 제어가 쏠리는 현상이 발생하게 된다.here,
Figure 112014042241114-pat00002
Is a rectangle of the road,
Figure 112014042241114-pat00003
Is a lateral acceleration,
Figure 112014042241114-pat00004
The vehicle yaw rate,
Figure 112014042241114-pat00005
The vehicle speed,
Figure 112014042241114-pat00006
Is the gravitational acceleration. At this time, when an offset occurs in the measured lateral acceleration, an offset is also generated in the estimated angular velocity value, and the control is shifted in the offset generation direction.

그러나, 종래에는 이러한 횡가속도 오프셋이 도로 횡경사각으로 인해 발생하는 값인지 센서 자체의 오프셋인지를 구별하기 어렵다.However, conventionally, it is difficult to distinguish such a lateral acceleration offset from a value generated due to a road crossing square or an offset of the sensor itself.

본 발명은 주행 중인 도로 정보를 이용하여 횡가속도 센서의 오프셋을 검출하여 보상하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치 및 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method for correcting a lateral acceleration offset of a vehicle that detects and compensates for an offset of a lateral acceleration sensor using road information while driving.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치는 차량이 현재 주행 중인 도로에 대한 도로정보를 검출하는 도로정보 검출부와, 상기 차량에 대한 차량정보를 검출하는 차량정보 검출부와, 상기 도로정보 및 차량정보를 이용하여 횡가속도 오프셋을 산출하여 그 산출된 횡가속도 오프셋을 보정하는 횡가속도 오프셋 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for correcting a lateral acceleration offset of a vehicle, comprising: a road information detecting unit detecting road information on a road on which a vehicle is currently traveling; And a lateral acceleration offset correcting unit for calculating a lateral acceleration offset using the road information and the vehicle information and correcting the calculated lateral acceleration offset.

또한, 상기 도로정보 검출부는, 현재 주행도로의 제한속도 및 곡률을 상기 도로정보로 검출하는 것을 특징으로 한다.The road information detecting unit may detect the speed limit and curvature of the current running road as the road information.

또한, 상기 도로정보 검출부는, 네비게이션 및 전방카메라 중 어느 하나 이상을 사용하여 상기 도로정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.The road information detecting unit may detect the road information using at least one of navigation and a forward camera.

또한, 상기 차량정보 검출부는, 횡가속도 센서, 차속 센서, 요레이트 센서를 통해 상기 차량의 횡가속도, 차속, 요레이트를 각각 검출하는 것을 특징으로 한다.The vehicle information detecting unit may detect the lateral acceleration, the vehicle speed, and the yaw rate of the vehicle through a lateral acceleration sensor, a vehicle speed sensor, and a yaw rate sensor.

또한, 상기 횡가속도 오프셋 보정부는, 상기 도로정보를 이용하여 최대 횡가속도를 산출하는 최대 횡가속도 연산부와, 상기 차량정보를 이용하여 차량 편중 횡가속도를 산출하는 차량 편중 횡가속도 연산부와, 상기 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산하는 횡가속도 오프셋 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The lateral acceleration offset correcting unit may further include a maximum lateral acceleration calculating unit for calculating the maximum lateral acceleration using the road information, a vehicle lateral acceleration calculating unit for calculating a lateral acceleration of the vehicle based on the vehicle information, And a lateral acceleration offset calculator for calculating a lateral acceleration offset using the acceleration and lateral acceleration of the vehicle.

또한, 상기 최대 횡가속도 연산부는, 주행 도로의 최대 횡경사를 이용하여 최대 횡가속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.Further, the maximum lateral acceleration calculating section calculates the maximum lateral acceleration using the maximum lateral slope of the traveling road.

또한, 상기 편중 가속도 연산부는, 상기 차량의 선회 움직임으로 인한 추정 횡가속도와 실제 횡가속도 사이의 차이를 연산하는 것을 특징으로 한다.Further, the biased acceleration calculation unit calculates the difference between the estimated lateral acceleration and the actual lateral acceleration due to the turning motion of the vehicle.

또한, 상기 횡가속도 오프셋 연산부는, 상기 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차이를 횡가속도 오프셋으로 연산하는 것을 특징으로 한다.Further, the lateral acceleration offset calculating section calculates the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration as the lateral acceleration offset.

또한, 상기 횡가속도 오프셋 연산부는, 상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하면 횡가속도 오프셋을 연산하는 것을 특징으로 한다.Further, the lateral acceleration offset calculating section calculates the lateral acceleration offset when the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법은, 차량이 주행 중인 도로에 대한 도로정보 및 상기 차량에 대한 차량정보를 검출하는 단계와, 상기 도로정보 및 차량정보에 근거하여 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 연산하는 단계와, 상기 최대 횡가속도와 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산하는 단계와, 상기 연산된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 오프셋을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for correcting a lateral acceleration offset of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting road information for a road on which the vehicle is traveling and vehicle information for the vehicle; Calculating transverse acceleration offsets using the maximum lateral acceleration and lateral biased vehicle acceleration; and correcting lateral acceleration offsets based on the calculated lateral acceleration offsets. .

또한, 상기 도로정보 및 차량정보 검출 단계는, 상기 주행 중인 도로의 제한속도 및 곡률을 상기 도로정보로 검출하는 단계와, 상기 차량에 장착된 센서들을 통해 횡가속도, 차속, 요레이트를 상기 차량정보로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of detecting the road information and the vehicle information may include the steps of detecting a speed limit and a curvature of the road on which the vehicle is traveling, the lateral acceleration, the vehicle speed, and the yaw rate through the sensors mounted on the vehicle, As a result of the detection.

또한, 상기 차량 횡가속도는, 상기 주행중인 도로의 최대 횡경사에 의해 연산되는 것을 특징으로 한다.Further, the vehicle lateral acceleration is calculated by the maximum lateral inclination of the road during running.

또한, 상기 차량 편중 횡가속도는, 상기 차량의 선회 움직임으로 인한 추정 횡속도와 실측된 횡가속도 사이의 차이로 연산되는 것을 특징으로 한다.Further, the vehicle lateral acceleration is calculated by a difference between an estimated lateral speed due to the turning motion of the vehicle and a measured lateral acceleration.

또한, 상기 횡가속도 오프셋 연산 단계는, 상기 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차를 연산하는 것을 특징으로 한다.Further, the lateral acceleration offset calculating step calculates the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration.

또한, 상기 횡가속도 오프셋 연산 단계는, 상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하는지를 확인하는 단계와, 상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하면, 상기 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차를 상기 횡가속도 오프셋으로 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of calculating the lateral acceleration offset may further include the steps of: checking whether the lateral biasing acceleration exceeds the maximum lateral acceleration; and if the biased lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration, And calculating the difference between the accelerations as the lateral acceleration offset.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법은, 차량이 주행 중인 도로에 대한 도로정보 및 상기 차량에 대한 차량정보를 검출하는 단계와, 상기 도로정보 및 차량정보에 근거하여 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 연산하는 단계와, 상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하는지를 확인하는 단계와, 상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하면, 상기 최대 횡가속도와 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산하는 단계와, 상기 연산된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 오프셋을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lateral acceleration offset correction method for a vehicle, comprising the steps of: detecting road information for a road on which a vehicle is traveling and vehicle information for the vehicle; Determining whether the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration; and calculating, when the vehicle lateral acceleration is greater than the maximum lateral acceleration, calculating the maximum lateral acceleration and the vehicle lateral acceleration, Calculating a lateral acceleration offset using the biased lateral acceleration, and correcting the lateral acceleration offset based on the calculated lateral acceleration offset.

본 발명은 주행 중인 도로 정보를 이용하여 횡가속도 센서의 오프셋을 검출하여 보상하므로, 횡방향 제어의 안정성 및 강건성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, the offset of the lateral acceleration sensor is detected and compensated by using the running road information, so that the stability and robustness of the lateral control can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법을 도시한 흐름도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법을 도시한 흐름도.1 is a block diagram of an apparatus for correcting a lateral acceleration offset of a vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating a lateral acceleration offset correction method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing a lateral acceleration offset correction method of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 차량이 경사로를 주행할 때 횡가속도 센서의 오프셋(offset) 발생으로 차량의 횡방향 제어가 한 방향으로 치우치게 되는 것을 방지하기 위한 것이다.The present invention is to prevent lateral control of the vehicle from being biased in one direction by occurrence of an offset of the lateral acceleration sensor when the vehicle runs on a ramp.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치의 블록구성도를 도시한다.1 shows a block diagram of an apparatus for correcting a lateral acceleration offset of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치는 도로정보 검출부(10), 차량정보 검출부(20), 횡가속도 오프셋 보정부(30)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the vehicle lateral acceleration offset correcting apparatus includes a road information detecting unit 10, a vehicle information detecting unit 20, and a lateral acceleration offset correcting unit 30.

도로정보 검출부(10)는 차량이 현재 주행 중인 도로에 대한 도로정보를 검출한다. 도로정보 검출부(10)는 네비게이션 단말 및/또는 전방카메라를 이용하여 도로 제한속도 및 곡률, 도로형태(직선로, 곡선로), 설계정보 등의 도로정보를 검출한다.The road information detecting unit 10 detects road information on the road on which the vehicle is currently traveling. The road information detecting unit 10 detects road information such as road speed limit and curvature, road shape (straight line, curved line), and design information by using a navigation terminal and / or a front camera.

또는, 도로정보 검출부(10)는 통신모듈(미도시)을 통해 원격지에 위치하는 교통정보센터(미도시)와 통신하여 교통정보센터(미도시)로부터 도로정보를 제공받을 수 있다.Alternatively, the road information detecting unit 10 may receive road information from a traffic information center (not shown) by communicating with a traffic information center (not shown) located at a remote place through a communication module (not shown).

차량정보 검출부(20)는 차량에 장착된 각종 센서들을 통해 차량정보를 검출한다. 여기서, 차량정보는 횡가속도, 차속, 요레이트 등을 포함한다. 차량정보 검출부(20)는 횡가속도 센서, 차속 센서, 요레이트 센서 등을 포함한다.The vehicle information detecting unit 20 detects vehicle information through various sensors mounted on the vehicle. Here, the vehicle information includes lateral acceleration, vehicle speed, yaw rate, and the like. The vehicle information detecting section 20 includes a lateral acceleration sensor, a vehicle speed sensor, a yaw rate sensor, and the like.

횡가속도 오프셋 보정부(30)는 도로정보 및 차량정보를 이용하여 횡가속도 오프셋을 산출하여 그 산출된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 센서의 오프셋을 보정한다. 여기서, 횡가속도 오프셋은 횡가속도 센서의 오프셋을 의미한다. 따라서, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 횡가속도 오프셋을 보정하므로 횡가속도를 보정할 수 있다.The lateral acceleration offset correcting unit 30 calculates the lateral acceleration offset using the road information and the vehicle information, and corrects the offset of the lateral acceleration sensor based on the calculated lateral acceleration offset. Here, the lateral acceleration offset means the offset of the lateral acceleration sensor. Therefore, the lateral acceleration offset correcting unit 30 corrects the lateral acceleration offset, so that the lateral acceleration can be corrected.

또한, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 도로정보 및 차량정보에 근거하여 차량이 주행 중인 도로가 직선로인지 곡선로인지를 확인할 수 있다. 따라서, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 곡선로 주행 시에 횡가속도 오프셋 보정을 수행하도록 구현할 수 있다.In addition, the lateral acceleration offset correcting unit 30 can confirm whether the road on which the vehicle is traveling is a straight line or a curve based on the road information and the vehicle information. Therefore, the lateral acceleration offset correcting unit 30 can be implemented to perform the lateral acceleration offset correction at the time of running on the curve.

이러한 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 최대 횡가속도 연산부(31), 차량 편중 횡가속도 연산부(32), 횡가속도 오프셋 연산부(33)를 포함한다.The lateral acceleration offset correcting unit 30 includes a maximum lateral acceleration calculating unit 31, a vehicle lateral acceleration calculating unit 32, and a lateral acceleration offset calculating unit 33.

최대 횡가속도 연산부(31)는 도로정보 검출부(10)로부터 출력되는 도로정보를 이용하여 최대 횡가속도를 산출한다.The maximum lateral acceleration calculating section 31 calculates the maximum lateral acceleration using the road information outputted from the road information detecting section 10. [

최대 횡가속도 연산부(31)는 도로의 제한속도와 곡률을 이용하여 도로의 최대 횡경사를 [수학식 2]를 이용하여 계산한다.The maximum lateral acceleration calculating unit 31 calculates the maximum lateral slope of the road using the limit speed and the curvature of the road using the following equation (2).

Figure 112014042241114-pat00007
Figure 112014042241114-pat00007

여기서,

Figure 112014042241114-pat00008
는 횡경사(편경사)(%)이고,
Figure 112014042241114-pat00009
는 설계속도(제한속도)(km/h),
Figure 112014042241114-pat00010
는 곡률(1/m),
Figure 112014042241114-pat00011
는 횡방향 미끄럼 마찰계수이다.here,
Figure 112014042241114-pat00008
(%) Of the warp,
Figure 112014042241114-pat00009
Design speed (limit speed) (km / h),
Figure 112014042241114-pat00010
(1 / m), < / RTI >
Figure 112014042241114-pat00011
Is the coefficient of lateral sliding friction.

최대 횡경사는 도로 설계 시 정해지는 최대값으로 [표 1]과 같은 도로설계편람을 참고한다.The maximum crossing diameter is the maximum value that can be set when designing the road. Refer to the road design manual as shown in [Table 1].

제한속도(km/h)Speed limit (km / h) 미끄럼 마찰계수Coefficient of sliding friction 120120 0.100.10 110110 0.110.11 9090 0.110.11 8080 0.120.12 7070 0.130.13 6060 0.140.14

최대 횡가속도 연산부(31)는 계산된 최대 횡경사에 의한 최대 횡가속도를 [수학식 3]을 통해 연산한다.The maximum lateral acceleration calculating unit 31 calculates the maximum lateral acceleration based on the calculated maximum lateral slope through Equation (3).

Figure 112014042241114-pat00012
Figure 112014042241114-pat00012

여기서,

Figure 112014042241114-pat00013
는 도로 편경사에 의한 최대 횡가속도(㎨)이고,
Figure 112014042241114-pat00014
는 중력가속도 9.8㎨이며,
Figure 112014042241114-pat00015
는 도로 편경사(%)이고,
Figure 112014042241114-pat00016
이다.here,
Figure 112014042241114-pat00013
Is the maximum lateral acceleration ([phi]) due to the road superelevation,
Figure 112014042241114-pat00014
Is a gravitational acceleration of 9.8 kPa,
Figure 112014042241114-pat00015
(%) Of the road,
Figure 112014042241114-pat00016
to be.

차량 편중 횡가속도 연산부(32)는 차량정보를 이용하여 차량 편중 횡가속도를 산출한다. 여기서, 차량 편중 횡가속도는 차량의 선회 움직임으로 인한 추정 가속도와 실제 가속도 센서에 의해 측정된 값의 차이로, 도로 횡경사로 인한 가속도와 가속도 센서 오프셋 값이 모두 포함된다.The vehicle-side lateral acceleration calculating unit 32 calculates the lateral acceleration of the vehicle based on the vehicle information. Herein, the vehicle lateral acceleration is the difference between the estimated acceleration due to the turning movement of the vehicle and the value measured by the actual acceleration sensor, and both the acceleration due to road crossing and the acceleration sensor offset value are included.

차량 편중 횡가속도는 다음 [수학식 4]와 같이 나타낸다.The vehicle lateral acceleration is expressed by the following equation (4).

Figure 112014042241114-pat00017
Figure 112014042241114-pat00017

여기서,

Figure 112014042241114-pat00018
는 차량편중 횡가속도이고,
Figure 112014042241114-pat00019
는 센서에 의해 측정된 횡가속도이며,
Figure 112014042241114-pat00020
는 추정 횡가속도이다.here,
Figure 112014042241114-pat00018
Is a vehicle lateral acceleration,
Figure 112014042241114-pat00019
Is the lateral acceleration measured by the sensor,
Figure 112014042241114-pat00020
Is an estimated lateral acceleration.

횡가속도 오프셋 연산부(33)는 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산한다. 횡가속도 오프셋 연산부(33)는 차량 편중 횡가속도가 도로 횡경사에 의한 가속도와 센서 오프셋 값의 합이므로, 주행 시 차량 편중 횡가속도와 횡경사에 의한 가속도의 차를 이용하여 센서 오프셋을 검출한다.The lateral acceleration offset calculator 33 calculates the lateral acceleration offset using the maximum lateral acceleration and the lateral biased acceleration. The lateral acceleration offset calculating unit 33 detects the sensor offset by using the difference between the vehicle lateral acceleration and the lateral acceleration due to the lateral acceleration of the vehicle as the sum of the acceleration due to the road inclination and the sensor offset value.

횡가속도 오프셋 연산부(33)는 도로 설계 사양에 따라 횡가속도 오프셋을 연산한다.The lateral acceleration offset calculator 33 calculates the lateral acceleration offset according to the road design specification.

첫째, 도로 횡경사가 제한속도 및 곡률에 따라 정확하게 설계된 경우, 횡가속도 오프셋 연산부(33)는 [수학식 5]와 같이 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차이를 연산한다.First, when the road crossing yarn is accurately designed according to the limiting speed and the curvature, the lateral acceleration offset calculating unit 33 calculates the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration as expressed by Equation (5).

Figure 112014042241114-pat00021
Figure 112014042241114-pat00021

둘째, 커브길의 최대 곡률 발생 지점에 한하여 횡경사 최대값 이내로 설계된 경우, 최대 곡률 발생 시의 최대 횡경사만 정해져 있으므로, 차량 편중 횡가속도가 최대값을 최대 횡가속도를 초과하는 경우에만 횡가속도 오프셋 연산부(33)는 오프셋 발생량을 추정한다.Second, only the maximum curvature at the time of occurrence of the maximum curvature is determined only within the maximum inclination angle of the maximum curvature generation point of the curve road. Therefore, only when the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration, The calculation unit 33 estimates the amount of offset generation.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 도로 편경사(횡경사)가 제한속도 및 곡률에 따라 정확하게 설계된 곡선로를 주행하는 경우를 예로 들어 설명한다.2 is a flowchart illustrating a lateral acceleration offset correction method for a vehicle according to an embodiment of the present invention. The present embodiment will be described taking as an example the case where road superelevation (traverse slope) travels on a curve designed precisely according to the speed limit and the curvature.

도 2를 참조하면, 횡가속도 오프셋 보정 장치의 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 도로정보 검출부(10) 및 차량정보 검출부(20)를 통해 도로정보 및 차량정보를 각각 검출한다(S11). 이때, 도로정보 검출부(10)는 네비게이션 및 전방카메라(이미지 센서) 중 어느 하나 이상을 이용하여 차량이 현재 주행 중인 도로의 제한속도 및 곡률 등과 같은 도로정보를 검출한다. 그리고, 차량정보 검출부(20)는 차량 내에 장착된 센서들을 통해 차량의 횡가속도 및 차속, 요레이트 등과 같은 차량정보를 검출한다.2, the lateral acceleration offset correcting unit 30 of the lateral acceleration offset correcting unit detects road information and vehicle information through the road information detecting unit 10 and the vehicle information detecting unit 20, respectively (S11). At this time, the road information detecting unit 10 detects road information such as the speed limit and the curvature of the road on which the vehicle is currently traveling using at least one of navigation and a forward camera (image sensor). The vehicle information detecting unit 20 detects vehicle information such as lateral acceleration, vehicle speed, and yaw rate of the vehicle through sensors installed in the vehicle.

횡가속도 오프셋 보정부(30)는 도로정보 및 차량정보를 이용하여 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 연산한다. 여기서, 최대 횡가속도 연산부(31)는 도로정보 검출부(10)로부터 도로정보를 제공받고 그 도로정보에 근거하여 도로가 최대 횡경사일 때 최대 횡가속도를 산출한다. 그리고, 차량 편중 횡가속도 연산부(32)는 차량정보에 근거하여 차량 편중 횡가속도를 산출한다.The lateral acceleration offset correcting unit 30 calculates the maximum lateral acceleration and the lateral acceleration of the vehicle using the road information and the vehicle information. Here, the maximum lateral acceleration calculating unit 31 receives the road information from the road information detecting unit 10, and calculates the maximum lateral acceleration when the road is the maximum cross road based on the road information. Then, the vehicle-side lateral acceleration calculating unit 32 calculates the vehicle lateral acceleration based on the vehicle information.

횡가속도 오프셋 연산부(33)는 최대 횡가속도 연산부(31) 및 차량 편중 횡가속도 연산부(32)로부터 출력되는 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산한다(S13). 이때, 횡가속도 오프셋 연산부(33)는 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차이를 연산하여 횡가속도 오프셋을 구한다.The lateral acceleration offset calculator 33 calculates lateral acceleration offsets using the maximum lateral acceleration and the vehicle lateral acceleration output from the maximum lateral acceleration calculator 31 and the vehicle lateral acceleration calculator 32 (S13). At this time, the lateral acceleration offset calculator 33 calculates the lateral acceleration offset by calculating the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration.

횡가속도 오프셋 보정부(30)는 연산된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 센서의 오프셋을 보정한다(S14).The lateral acceleration offset correcting unit 30 corrects the offset of the lateral acceleration sensor based on the calculated lateral acceleration offset (S14).

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 커브길의 최대 곡률 발생 지점에 한하여 횡경사 최대값 이내로 설계된 곡선로를 주행하는 경우를 예로 들어 설명한다.3 is a flowchart illustrating a lateral acceleration offset correction method for a vehicle according to another embodiment of the present invention. The present embodiment will be described taking as an example a case where a curved road designed to be within a maximum inclination angle of curvature only at a maximum curvature generation point of a curved road is traveled.

도 3에 따르면, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 도로정보 검출부(10) 및 차량정보 검출부(20)를 통해 도로정보 및 차량정보를 각각 검출한다(S21). 여기서, 도로정보는 차량이 현재 주행 중인 도로의 제한속도 및 곡률 등을 포함하고, 차량정보는 차량 내에 장착된 센서들에 의해 측정된 차량의 횡가속도 및 차속, 요레이트 등을 포함한다.3, the lateral acceleration offset correcting unit 30 detects road information and vehicle information through the road information detecting unit 10 and the vehicle information detecting unit 20, respectively (S21). Here, the road information includes the speed limit and the curvature of the road on which the vehicle is currently running, and the vehicle information includes the lateral acceleration, the vehicle speed, the yaw rate, and the like of the vehicle measured by sensors mounted in the vehicle.

횡가속도 오프셋 보정 장치는 도로정보 및 차량정보를 이용하여 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 연산한다(S22). 여기서, 최대 횡가속도 연산부(31)는 도로정보 검출부(10)로부터 도로정보를 제공받고 그 도로정보에 근거하여 도로가 최대 횡경사일 때 최대 횡가속도를 산출한다. 그리고, 차량 편중 횡가속도 연산부(32)는 차량정보에 근거하여 차량 편중 횡가속도를 산출한다.The lateral acceleration offset correcting apparatus calculates the maximum lateral acceleration and lateral biased lateral acceleration using the road information and the vehicle information (S22). Here, the maximum lateral acceleration calculating unit 31 receives the road information from the road information detecting unit 10, and calculates the maximum lateral acceleration when the road is the maximum cross road based on the road information. Then, the vehicle-side lateral acceleration calculating unit 32 calculates the vehicle lateral acceleration based on the vehicle information.

그리고, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 차량 편중 횡가속도가 최대 횡가속도를 초과하는지를 확인한다(S23).Then, the lateral acceleration offset correcting unit 30 checks whether the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration (S23).

횡가속도 오프셋 보정부(30)는 차량 편중 횡가속도가 최대 횡가속도를 초과하면, 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산한다(S24). 이때, 횡가속도 오프셋 연산부(33)는 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차이를 연산하여 횡가속도 오프셋을 구한다.When the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration, the lateral acceleration offset correcting unit 30 calculates the lateral acceleration offset using the maximum lateral acceleration and the vehicle lateral acceleration (S24). At this time, the lateral acceleration offset calculator 33 calculates the lateral acceleration offset by calculating the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration.

이어서, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 연산된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 센서의 오프셋을 보정한다(S25). 즉, 횡가속도 오프셋 보정부(30)는 횡가속도를 보정한다.Subsequently, the lateral acceleration offset correcting unit 30 corrects the offset of the lateral acceleration sensor based on the calculated lateral acceleration offset (S25). That is, the lateral acceleration offset correcting unit 30 corrects the lateral acceleration.

10: 도로정보 검출부
20: 차량정보 검출부
30: 횡가속도 오프셋 보정부
31: 최대 횡가속도 연산부
32: 차량 편중 횡가속도 연산부
33: 횡가속도 오프셋 연산부10: Road information detector
20: Vehicle information detector
30: lateral acceleration offset correction section
31: Maximum lateral acceleration calculation unit
32: lateral acceleration calculation unit
33: lateral acceleration offset calculating section

Claims (16)

차량이 현재 주행 중인 도로에 대한 도로정보를 검출하는 도로정보 검출부와,
상기 차량에 대한 차량정보를 검출하는 차량정보 검출부와,
상기 도로정보 및 차량정보를 이용하여 횡가속도 오프셋을 산출하여 그 산출된 횡가속도 오프셋을 보정하는 횡가속도 오프셋 보정부를 포함하며,
상기 횡가속도 오프셋 보정부는,
상기 도로정보를 이용하여 최대 횡가속도를 산출하는 최대 횡가속도 연산부와,
상기 차량정보를 이용하여 차량 편중 횡가속도를 산출하는 차량 편중 횡가속도 연산부와,
상기 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산하는 횡가속도 오프셋 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.A road information detecting unit for detecting road information on a road on which the vehicle is currently traveling;
A vehicle information detecting section for detecting vehicle information on the vehicle;
And a lateral acceleration offset corrector for calculating a lateral acceleration offset using the road information and the vehicle information and correcting the calculated lateral acceleration offset,
Wherein the lateral acceleration offset correcting unit comprises:
A maximum lateral acceleration calculation unit for calculating a maximum lateral acceleration using the road information,
A vehicle lateral acceleration calculating unit for calculating a vehicle lateral acceleration based on the vehicle information,
And a lateral acceleration offset calculator for calculating a lateral acceleration offset using the maximum lateral acceleration and the vehicle lateral acceleration. 제1항에 있어서,
상기 도로정보 검출부는,
현재 주행도로의 제한속도 및 곡률을 상기 도로정보로 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the road information detecting unit comprises:
Wherein the road speed information detecting means detects the speed limit and curvature of the current running road as the road information. 제1항에 있어서,
상기 도로정보 검출부는,
네비게이션 및 전방카메라 중 어느 하나 이상을 사용하여 상기 도로정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the road information detecting unit comprises:
Wherein the road information is detected using at least one of a navigation system and a front camera. 제1항에 있어서,
상기 차량정보 검출부는,
횡가속도 센서, 차속 센서, 요레이트 센서를 통해 상기 차량의 횡가속도, 차속, 요레이트를 각각 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle information detecting unit
Wherein the lateral acceleration, the vehicle speed, and the yaw rate of the vehicle are detected through a lateral acceleration sensor, a vehicle speed sensor, and a yaw rate sensor, respectively. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 최대 횡가속도 연산부는,
주행 도로의 최대 횡경사를 이용하여 최대 횡가속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
The maximum lateral acceleration calculating unit calculates a maximum lateral acceleration,
Wherein the maximum lateral acceleration is calculated using the maximum lateral inclination of the running road. 제1항에 있어서,
상기 편중 가속도 연산부는,
상기 차량의 선회 움직임으로 인한 추정 횡가속도와 실제 횡가속도 사이의 차이를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
The barycenter acceleration calculation unit calculates,
And calculates the difference between the estimated lateral acceleration and the actual lateral acceleration due to the turning motion of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 횡가속도 오프셋 연산부는,
상기 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차이를 횡가속도 오프셋으로 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the lateral acceleration offset calculating unit comprises:
And calculates the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration as the lateral acceleration offset. 제8항에 있어서,
상기 횡가속도 오프셋 연산부는,
상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하면 횡가속도 오프셋을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the lateral acceleration offset calculating unit comprises:
And calculates the lateral acceleration offset when the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration. 차량이 주행 중인 도로에 대한 도로정보 및 상기 차량에 대한 차량정보를 검출하는 단계와,
상기 도로정보 및 차량정보에 근거하여 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 연산하는 단계와,
상기 최대 횡가속도와 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산하는 단계와,
상기 연산된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 오프셋을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.Detecting road information on a road on which the vehicle is traveling and vehicle information on the vehicle;
Calculating a maximum lateral acceleration and a vehicle lateral acceleration based on the road information and the vehicle information,
Calculating a lateral acceleration offset using the maximum lateral acceleration and the vehicle lateral acceleration,
And correcting the lateral acceleration offset based on the calculated lateral acceleration offset. 제10항에 있어서,
상기 도로정보 및 차량정보 검출 단계는,
상기 주행 중인 도로의 제한속도 및 곡률을 상기 도로정보로 검출하는 단계와,
상기 차량에 장착된 센서들을 통해 횡가속도, 차속, 요레이트를 상기 차량정보로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.11. The method of claim 10,
The road information and vehicle information detecting step may include:
Detecting a speed limit and a curvature of the road under travel as the road information;
And detecting the lateral acceleration, the vehicle speed, and the yaw rate as the vehicle information through the sensors mounted on the vehicle. 제10항에 있어서,
상기 차량 횡가속도는,
상기 주행중인 도로의 최대 횡경사에 의해 연산되는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.11. The method of claim 10,
The vehicle lateral acceleration
And calculating a maximum lateral inclination of the road during the running of the vehicle. 제10항에 있어서,
상기 차량 편중 횡가속도는,
상기 차량의 선회 움직임으로 인한 추정 횡속도와 실측된 횡가속도 사이의 차이로 연산되는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.11. The method of claim 10,
The vehicle half-
Is calculated as the difference between the estimated lateral speed due to the turning movement of the vehicle and the actually measured lateral acceleration. 제10항에 있어서,
상기 횡가속도 오프셋 연산 단계는,
상기 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the step of calculating the lateral acceleration offset comprises:
And calculating a difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration. 제10항에 있어서,
상기 횡가속도 오프셋 연산 단계는,
상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하는지를 확인하는 단계와,
상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하면, 상기 차량 편중 횡가속도와 최대 횡가속도의 차를 상기 횡가속도 오프셋으로 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the step of calculating the lateral acceleration offset comprises:
Checking whether the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration,
And calculating the difference between the vehicle lateral acceleration and the maximum lateral acceleration as the lateral acceleration offset when the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration. 차량이 주행 중인 도로에 대한 도로정보 및 상기 차량에 대한 차량정보를 검출하는 단계와,
상기 도로정보 및 차량정보에 근거하여 최대 횡가속도 및 차량 편중 횡가속도를 연산하는 단계와,
상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하는지를 확인하는 단계와,
상기 차량 편중 횡가속도가 상기 최대 횡가속도를 초과하면, 상기 최대 횡가속도와 차량 편중 횡가속도를 이용하여 횡가속도 오프셋을 연산하는 단계와,
상기 연산된 횡가속도 오프셋에 근거하여 횡가속도 오프셋을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법.Detecting road information on a road on which the vehicle is traveling and vehicle information on the vehicle;
Calculating a maximum lateral acceleration and a vehicle lateral acceleration based on the road information and the vehicle information,
Checking whether the vehicle lateral acceleration exceeds the maximum lateral acceleration,
Calculating a lateral acceleration offset using the maximum lateral acceleration and the vehicle biased lateral acceleration when the vehicle lateral acceleration is greater than the maximum lateral acceleration;
And correcting the lateral acceleration offset based on the calculated lateral acceleration offset.
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