KR20120081771A - System and method for lane keeping assist - Google Patents

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박상범
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현대모비스 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A lane keeping controlling system and a method for the same are provided to improve the reliability of lane information from images by using a differential global positioning(DGPS) system. CONSTITUTION: A lane keeping controlling system includes a lane sensing logic(110), a DGPS controlling unit(120), and an integrating logic(130). The lane sensing logic extracts lane information from the front side image of a vehicle. The DGPS controlling unit corrects error causing factors based on standard point coordinates and acquires position information with reduced errors. The integrating logic corrects the lane information based on the position information and the lane information. A lane keeping controlling method includes the following; the lane information is acquired and corrected based on a DGPS; the driving direction of the vehicle is calculated based on the corrected lane information; based on the driving direction of the vehicle, the escaped degree of the vehicle from a lane is calculated; the displacement rotation angles of wheels to the current rotation angles of the wheels are calculated; motor driven power steering is controlled based on the displacement rotation angles of the wheels.

Description

차선 유지 제어 시스템 및 방법{System and Method for Lane Keeping Assist}System and Method for Lane Keeping Assist

본 발명은 차선 유지 제어 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 GPS 정보를 이용하여 차량의 차선 이탈을 예방할 수 있는 차선 유지 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane keeping control system, and more particularly, to a lane keeping control system and method that can prevent lane departure of a vehicle by using GPS information.

일반적으로, LKAS(Lane Keeping Assist System)는 전방에 위치한 카메라와 전동식 조향 장치(MDPS;Motor Driven Power Steering)를 이용하여 차량의 진행방향과 차선 간격의 차이를 이용하여 차량의 주행 방향을 차선의 주행 방향과 일치시키는 능동형 안정 시스템이다.In general, a lane keeping assist system (LKAS) uses a camera located in front of the vehicle and a motor driven power steering (MDPS) to drive a vehicle in a lane by using a difference between a vehicle's driving direction and a lane gap. It is an active stable system that matches the direction.

구체적으로, 전방에 위치한 카메라는 주행 차로의 좌/우 차선의 정보를 획득하여 LKAS 제어 유닛에 전달하며, 전동식 조향 장치 유닛이 차선의 정보로부터 차량의 진행방향을 계산하여 차량이 차로의 중심을 유지하도록 차량의 진행방향을 조정한다.In detail, the camera located in front of the vehicle acquires information on the left and right lanes of the driving lane and transmits the information to the LKAS control unit, and the electric steering unit calculates the driving direction from the lane information so that the vehicle maintains the center of the lane. Adjust the direction of travel of the vehicle so that

그런데, 종래의 LKAS 시스템은 영상정보에 의존적이어서, 영상으로부터 차선의 정보를 정확하게 찾아야, 정확도를 보장할 수 있었다. 더욱이, 영상 로직은 주변 광에 민감하기 때문에 다양한 주행 환경에 강인하지 못하여 다양한 예외 상황에 적응적으로 대응하기 어려웠다.However, since the conventional LKAS system is dependent on the image information, it is necessary to accurately find the lane information from the image, thereby ensuring the accuracy. Moreover, since image logic is sensitive to ambient light, it is difficult to adapt to various exceptional situations because it is not robust to various driving environments.

이를 극복하기 위해서, 차량 주행 방향을 예측할 수 있는 추가적인 센서나 장치가 필요한데, 이를 제공할 수 있는 GPS 기술은 허용오차가 30m이고, 내비게이션 로직 기술을 적용한다 해도 체감오차가 10m이므로, LKAS에 적용하기에는 오차가 크다.In order to overcome this, an additional sensor or device that can predict the driving direction of the vehicle is required, and the GPS technology that can provide this has a tolerance of 30m and a haptic error of 10m even when the navigation logic technology is applied. The error is large.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, DGPS를 이용하여 차선 정보의 신뢰성을 보장할 수 있는 차선 유지 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Disclosure of Invention The present invention has been made in the technical background as described above, and an object thereof is to provide a lane keeping control system and method that can ensure the reliability of lane information using DGPS.

본 발명은 보정된 차선 정보를 이용하여 다양한 주행 환경에 강인한 차선 유지 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a lane keeping control system and method that is robust to various driving environments by using corrected lane information.

본 발명의 일면에 따른 차선 유지 제어 시스템은, 차량의 전방을 촬영한 영상으로부터 차선 정보를 추출하는 차선 감지 로직; 이미 알고 있는 기준점 좌표를 이용하여 오차 발생 요소를 보정함으로써, 오차가 낮아진 위치 정보를 획득하는 DGPS(Differential GPS) 제어 유닛; 및 상기 위치 정보와 상기 차선 정보를 융합하여 상기 차선 정보를 보정함으로써, 상기 차선 정보의 정확도를 높이는 융합 로직을 포함하는 것을 특징으로 한다.The lane keeping control system according to an aspect of the present invention includes lane detection logic for extracting lane information from an image photographing the front of the vehicle; A differential GPS (DGPS) control unit for acquiring position information having a lower error by correcting an error generating element using a known reference point coordinate; And fusion logic for increasing the accuracy of the lane information by correcting the lane information by fusing the location information and the lane information.

본 발명의 다른 면에 따른 차선 유지 제어 방법은, 차량의 전방을 촬영한 영상으로부터 차선 정보를 획득하는 단계; DGPS(Differential GPS)를 이용하여 획득된 상기 차선 정보를 보정하고, 보정된 상기 차선 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 산출하는 단계; 상기 주행 방향을 기반으로 상기 차량이 차로 중심으로부터 벗어난 정도를 산출하는 단계; 상기 벗어난 정도를 보상하기 위한 바퀴의 현재 회전각에 대한 변위 회전각을 산출하는 단계; 및 상기 변위 회전각을 이용하여 MSPS(Motor Driven Power Steering)를 제어하여 상기 차량을 상기 차로 중심으로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a lane keeping control method includes: obtaining lane information from an image of a front of a vehicle; Correcting the lane information obtained using differential GPS (DGPS), and calculating a driving direction of the vehicle using the corrected lane information; Calculating a degree to which the vehicle deviates from the center of the lane based on the driving direction; Calculating a displacement rotation angle with respect to the current rotation angle of the wheel to compensate for the deviation; And controlling the motor driven power steering (MSPS) using the displacement rotation angle to move the vehicle to the center of the vehicle.

본 발명에 따르면, DGPS를 이용하여 영상으로부터 획득된 차선 정보의 신뢰성을 높일 수 있으며, 다양한 예외적인 주행 환경에서도 차량의 차선 이탈을 방지할 수 있어, 차선 이탈이 더 큰 사고로 이어지는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to increase the reliability of the lane information obtained from the image using the DGPS, and to prevent the lane departure of the vehicle even in various exceptional driving environments, it is possible to prevent the lane departure leading to a larger accident have.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도.1 is a block diagram showing a lane keeping control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a lane keeping control method according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

이제 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 도시한 구성도이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a block diagram showing a lane keeping control system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(10)은 차선 감지 로직(110), DGPS 제어 유닛(120), 융합 로직(130), LKAS 제어 유닛(140), MDPS 제어 유닛(150) 및 MDPS(160)를 포함한다. 도 1은 차량에 LKSA가 장착된 경우를 예로 들어 도시한 것으로서, 차량에 차선이탈 경보 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System)이 장착된 경우, LKAS 제어 유닛(140)은 LDWS 제어 유닛으로 대체될 수 있다.As shown in FIG. 1, the lane keeping control system 10 according to an embodiment of the present invention includes a lane detecting logic 110, a DGPS control unit 120, a fusion logic 130, a LKAS control unit 140, MDPS control unit 150 and MDPS 160. FIG. 1 illustrates an example in which a vehicle is equipped with an LKSA, and when the vehicle is equipped with a lane departure warning system (LDWS), the LKAS control unit 140 may be replaced with an LDWS control unit. have.

차선 감지 로직(110)은 예컨대, 초당 30장의 차선을 촬영한 영상으로부터 차선 정보를 추출한다.The lane detection logic 110 extracts lane information from, for example, an image photographing 30 lanes per second.

DGPS(Differential GPS) 제어 유닛(120)은 상대 측위 방식의 GPS 측량기법으로서, 이미 알고 있는 기준점 좌표를 이용하여 오차를 발생시키는 요소들을 보정하여 오차가 낮아진 차량의 절대 위치 정보를 획득한다.Differential GPS (DGPS) control unit 120 is a relative positioning method of GPS surveying, by using the known reference point coordinates to correct the elements that cause the error to obtain the absolute position information of the vehicle is lowered error.

융합 로직(130)은 차량의 절대 위치 정보 및 내비게이션 정보를 통해 차량이 주행중인 도로상의 정보와 획득된 차선 정보를 융합하여 차선 정보를 보정한다.The fusion logic 130 corrects the lane information by fusing the obtained lane information with the information on the road on which the vehicle is driven through the absolute position information and the navigation information of the vehicle.

이때, 획득된 정보들의 신뢰성이 확보되어야 보정된 차선 정보의 신뢰성이 확보되므로, 융합 로직(130)은 획득된 정보들의 신뢰성을 확인하고, 신뢰성이 있는 정보들을 이용하여 차선 정보를 보정한다.At this time, since the reliability of the corrected lane information is secured only when the obtained information is secured, the fusion logic 130 confirms the reliability of the obtained information and corrects the lane information by using the reliable information.

상세하게는, 영상으로부터 추출된 차선 정보는 획득된 차선 정보가 영상 높이(H)의 40% 이상이고, 이전 프레임의 차선 위치와 현재 프레임의 차선 위치의 정량적 차이가 50cm이하일 때 신뢰할 수 있다. 그리고, DGPS로부터 획득된 차량의 위치 정보는 연속된 위치 정보의 변위량이 평균 3m이하일 때 신뢰할 수 있다. 이하, 수식을 참조하여 설명한다.In detail, the lane information extracted from the image is reliable when the obtained lane information is 40% or more of the image height H, and the quantitative difference between the lane position of the previous frame and the lane position of the current frame is 50 cm or less. And, the position information of the vehicle obtained from the DGPS can be reliable when the displacement amount of the continuous position information is 3 m or less on average. Hereinafter, a description will be given with reference to the equation.

융합 로직(130)은 하기의 수학식 1에 의하여 차선 정보의 신뢰성(Reliablity) Rimage를 산출한다.The fusion logic 130 calculates the reliability R image of the lane information according to Equation 1 below.

예를 들어, 차선의 높이(Hlane)가 영상 높이(Himage)의 0.4배보다 크고, 현재 프레임의 수평 위치 Pn과 이전 프레임의 수평 위치 Pn -1의 절대적 차이가 50cm 이하인 경우에 Rimage값은 0.5로서, 신뢰성이 확보된다.For example, if the lane height H lane is greater than 0.4 times the image height H image , and the absolute difference between the horizontal position P n of the current frame and the horizontal position P n -1 of the previous frame is 50 cm or less, R The image value is 0.5, ensuring reliability.

Figure pat00001
Figure pat00001

융합 로직(130)은 하기의 수학식 2에 의하여 DGPS의 신뢰성을 나타내는 RDGPS 값을 산출한다.The fusion logic 130 calculates an R DGPS value representing the reliability of the DGPS according to Equation 2 below.

예를 들어, DGPS로부터 초당 10개의 위치 정보를 얻을 수 있다면, 현재 획득된 위치 정보로부터 20개 즉, 2초 이내의 위치 정보들의 변위(│Ci│-│Ci -1│)가 3m 이하로 유지되는 경우, 이들의 평균 변위 차이에 따라 RDGPS값은 0~0.5로서, 신뢰성이 확보된다.For example, if 10 position information per second can be obtained from the DGPS, the displacement (│C i │-│C i -1 │) of 20 position information, that is, within 2 seconds from the currently obtained position information, is 3 m or less. When maintained at, the R DGPS value is 0 to 0.5 depending on the average displacement difference thereof, thereby ensuring reliability.

Figure pat00002
Figure pat00002

융합 로직(130)은 신뢰성 있는 정보들을 융합하여 보정된 차선 정보를 LKAS 제어 유닛(140)에 전달한다.The fusion logic 130 fuses the reliable information and delivers the corrected lane information to the LKAS control unit 140.

LKAS 제어 유닛(140)은 보정된 차선 정보를 기반으로 차량의 주행 방향을 계산하고, 주행 방향을 기반으로 차량이 차로 중심에서 벗어난 정도를 확인하고, 벗어난 정도를 보상하여 차량을 차로 중심으로 이동시킬 수 있는 차량 바퀴의 현재 회전각에 대한 변위 회전각을 산출한다.The LKAS control unit 140 calculates the driving direction of the vehicle based on the corrected lane information, checks the degree of deviation of the vehicle from the center of the vehicle based on the driving direction, and compensates the deviation to move the vehicle to the center of the vehicle. Calculate a displacement rotation angle relative to the current rotation angle of the vehicle wheel.

MDPS 제어 유닛(150)은 차량이 차로의 중심으로 이동하도록 변위 회전각에 따라 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 제어한다.The MDPS control unit 150 controls the motor driven power steering (MDPS) according to the displacement rotation angle so that the vehicle moves to the center of the lane.

한편, 도 1에서는 차선 감지 로직(110), DGPS 제어 유닛(120), 융합 로직(130), LKAS 제어 유닛(140), MDPS 제어 유닛(150) 및 MDPS(160)이 함께 설계된 경우를 예로 들어 도시하였으나, LKAS 제어 유닛(140), MDPS 제어 유닛(150) 및 MDPS(160)이 이미 구비된 차량에 차선 감지 로직(110), DGPS 제어 유닛(120) 및 융합 로직(130)으로 구성된 차선 검출 시스템을 결합시켜, 차선 정보의 신뢰성을 높임으로써, 차선 유지 제어의 신뢰성을 높일 수 있도록 구성될 수 있음은 물론이다.Meanwhile, FIG. 1 illustrates an example in which the lane detection logic 110, the DGPS control unit 120, the fusion logic 130, the LKAS control unit 140, the MDPS control unit 150, and the MDPS 160 are designed together. Although shown, a lane detection including a lane detection logic 110, a DGPS control unit 120, and a fusion logic 130 in a vehicle already equipped with the LKAS control unit 140, the MDPS control unit 150, and the MDPS 160. By combining the system, by increasing the reliability of the lane information, it can be configured to increase the reliability of the lane keeping control.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도이다.Hereinafter, a lane keeping control method according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a flowchart illustrating a lane keeping control method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 융합 로직(130)은 차량의 속도가 40KPH 이상인지를 확인한다(S210). 여기서, 40KPH는 LKAS 제어 유닛(140)이 획득된 차선 정보의 신뢰성을 확보할 수 있는 기준속도이다.Referring to FIG. 2, the fusion logic 130 checks whether the speed of the vehicle is 40 KPH or more (S210). Here, 40KPH is a reference speed at which the LKAS control unit 140 can secure the reliability of the obtained lane information.

융합 로직(130)은 40KPH이상이면, 촬영된 영상으로부터 차선 정보를 획득하고(S221), 차량의 주행 방향을 산출한다(S222). 이때, 융합 로직(130)은 DGPS를 이용하여 획득한 차선 정보를 보정하고, 보정된 차선 정보를 기반으로 정확도가 높은 차량의 주행 방향을 산출한다.If 40KPH or more, the fusion logic 130 obtains lane information from the captured image (S221), and calculates a driving direction of the vehicle (S222). In this case, the fusion logic 130 corrects the lane information obtained by using the DGPS, and calculates a driving direction of the vehicle with high accuracy based on the corrected lane information.

LKAS 제어 유닛(140)은 차량의 속도가 60KPH 이상인지를 확인한다(S230). 여기서, 60KPH는 LKAS 제어 유닛(140)이 차량의 구동 속도로 판단하는 기준속도이다.The LKAS control unit 140 checks whether the vehicle speed is 60 KPH or more (S230). Here, 60KPH is a reference speed that the LKAS control unit 140 determines as the driving speed of the vehicle.

LKAS 제어 유닛(140)은 차량의 속도가 60KPH 이상이면, 정확한 주행방향을 기반으로 차량이 차로 중심으로부터 벗어난 정도를 계산한다(S240).If the speed of the vehicle is 60KPH or more, the LKAS control unit 140 calculates the degree of deviation of the vehicle from the center of the vehicle based on the correct driving direction (S240).

LKAS 제어 유닛(140)은 차로 중심으로부터 벗어난 정도를 보상하기 위한 바퀴의 현재 회전각에 대한 변위 회전각을 산출한다(S250).The LKAS control unit 140 calculates a displacement rotation angle with respect to the current rotation angle of the wheel for compensating the deviation from the center of the lane (S250).

LKAS 제어 유닛(140)은 산출된 변위 회전각을 MDPS 제어 유닛(150)에 전달한다(S260).The LKAS control unit 140 transmits the calculated displacement rotation angle to the MDPS control unit 150 (S260).

이후, MDPS 제어 유닛(150)은 변위 회전각에 따라 MDPS(160)를 제어하여 차량을 차로 중심으로 이동시킨다.Thereafter, the MDPS control unit 150 controls the MDPS 160 according to the displacement rotation angle to move the vehicle to the center of the car.

한편, 도 2에서는 LKAS 제어 유닛(140)에 의한 차선 유지 제어 방법을 예로 들어 설명하였지만, 차선 유지 제어는 LDWS 제어 유닛에 의해 수행될 수도 있음은 물론이다.Meanwhile, although the lane keeping control method by the LKAS control unit 140 has been described as an example in FIG. 2, the lane keeping control may be performed by the LDWS control unit.

본 발명은 DGPS를 이용하여 영상으로부터 획득된 차선 정보의 신뢰성을 높일 수 있으며, 다양한 예외적인 주행 환경에서도 차량의 차선 이탈을 방지할 수 있어, 차선 이탈이 더 큰 사고로 이어지는 것을 방지할 수 있다.The present invention can increase the reliability of the lane information obtained from the image using the DGPS, and can prevent the lane departure of the vehicle even in various exceptional driving environments, it is possible to prevent the lane departure leading to a larger accident.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the above-described embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, Of course, this is possible. Accordingly, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (6)

차량의 전방을 촬영한 영상으로부터 차선 정보를 추출하는 차선 감지 로직;
이미 알고 있는 기준점 좌표를 이용하여 오차 발생 요소를 보정함으로써, 오차가 낮아진 위치 정보를 획득하는 DGPS(Differential GPS) 제어 유닛; 및
상기 위치 정보와 상기 차선 정보를 융합하여 상기 차선 정보를 보정함으로써, 상기 차선 정보의 정확도를 높이는 융합 로직
을 포함하는 차선 유지 제어 시스템.Lane detection logic for extracting lane information from an image of the front of the vehicle;
A differential GPS (DGPS) control unit for acquiring position information having a lower error by correcting an error generating element using a known reference point coordinate; And
Fusion logic that increases the accuracy of the lane information by correcting the lane information by fusing the location information and the lane information.
Lane keeping control system comprising a. 제1항에 있어서,
보정된 상기 차선 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 계산하고, 상기 주행 방향을 기반으로 상기 차량이 차로 중심으로부터 벗어난 정도를 산출하고, 상기 벗어난 정도를 보상하는 변위 회전각을 산출하는 LKAS 제어 유닛; 및
상기 변위 회전각에 따라 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 제어하여 상기 차량을 상기 차로 중심으로 이동시키는 MDPS 제어 유닛
을 더 포함하는 차선 유지 제어 시스템.The method of claim 1,
The LKAS control unit calculates a driving direction of the vehicle using the corrected lane information, calculates the degree of deviation of the vehicle from the center of the lane based on the driving direction, and calculates a displacement rotation angle to compensate for the deviation. ; And
MDPS control unit for controlling the motor driven power steering (MDPS) according to the displacement rotation angle to move the vehicle to the center of the lane
Lane keeping control system further comprising. 제1항에 있어서, 상기 융합 로직은,
상기 위치 정보와 상기 차선 정보의 신뢰성을 확인하여 기설정된 신뢰성을 만족하는 상기 위치 정보와 상기 차선 정보만을 이용하여 상기 차선 정보를 보정하는 것인 차선 유지 제어 시스템.The method of claim 1, wherein the fusion logic,
And checking the reliability of the location information and the lane information to correct the lane information using only the location information and the lane information satisfying a predetermined reliability. 차량의 전방을 촬영한 영상으로부터 차선 정보를 획득하는 단계;
DGPS(Differential GPS)를 이용하여 획득된 상기 차선 정보를 보정하고, 보정된 상기 차선 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 산출하는 단계;
상기 주행 방향을 기반으로 상기 차량이 차로 중심으로부터 벗어난 정도를 산출하는 단계;
상기 벗어난 정도를 보상하기 위한 바퀴의 현재 회전각에 대한 변위 회전각을 산출하는 단계;
상기 변위 회전각을 이용하여 MSPS(Motor Driven Power Steering)를 제어하여 상기 차량을 상기 차로 중심으로 이동시키는 단계
를 포함하는 차선 유지 제어 방법.Obtaining lane information from an image of the front of the vehicle;
Correcting the lane information obtained using differential GPS (DGPS), and calculating a driving direction of the vehicle using the corrected lane information;
Calculating a degree to which the vehicle deviates from the center of the lane based on the driving direction;
Calculating a displacement rotation angle with respect to the current rotation angle of the wheel to compensate for the deviation;
Controlling the motor driven power steering (MSPS) using the displacement rotation angle to move the vehicle to the center of the vehicle;
Lane keeping control method comprising a. 제4항에 있어서, 상기 차선 정보를 획득하는 단계 및 상기 주행 방향을 산출하는 단계는,
상기 차량의 속도가 40KPH 이상일 때 수행되는 것인 차선 유지 제어 방법.The method of claim 4, wherein the obtaining of the lane information and the calculating of the driving direction include:
Lane maintenance control method that is performed when the speed of the vehicle is more than 40KPH. 제4항에 있어서, 상기 벗어난 정도를 산출하는 단계는,
상기 차량의 속도가 60KPH 이상일 때 수행되는 것인 차선 유지 제어 방법.The method of claim 4, wherein the calculating of the deviation level comprises:
Lane maintenance control method that is performed when the speed of the vehicle is 60KPH or more.
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