KR101480638B1 - Apparatus and method for correcting yawrate offset of vehicle - Google Patents

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KR101480638B1
KR101480638B1 KR1020130114421A KR20130114421A KR101480638B1 KR 101480638 B1 KR101480638 B1 KR 101480638B1 KR 1020130114421 A KR1020130114421 A KR 1020130114421A KR 20130114421 A KR20130114421 A KR 20130114421A KR 101480638 B1 KR101480638 B1 KR 101480638B1
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offset
yaw rate
vehicle
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나창흠
김회원
유현재
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to a device and a method to correct a yaw rate offset. According to the present invention, the device comprises: an offset calculating unit to calculate a stop offset and a movement offset based on a yaw rate when a vehicle is stopped and driven; an offset setting unit to set an initial offset of a yaw rate offset of the corresponding vehicle based on the stop offset when the vehicle is stopped; an offset determining unit to determine whether a driving speed of the vehicle falls within a predetermined target section range, to compare the yaw rate offset and a reference yaw rate offset at a corresponding location if the driving speed falls within the target section range to determine whether a difference therebetween falls within a predetermined tolerable range, and to determine whether to correct the yaw rate offset set in the corresponding vehicle; and an offset correcting unit to correct the yaw rate offset to the stop offset or the movement offset depending on the determining results on whether to correct the yaw rate offset.

Description

차량의 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법{Apparatus and method for correcting yawrate offset of vehicle}[0001] Apparatus and method for correcting yaw rate offset of a vehicle [0002]

본 발명은 차량의 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법에 관한 것으로, 직선도로 및 곡선도로 주행 시 발생하는 요레이트 오프셋을 보정하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for correcting a yaw rate offset of a vehicle, and more particularly to a technique for correcting a yaw rate offset occurring when traveling on a straight road or a curved road.

일반적으로, 차량 시스템은 직진을 판단하는데 있어 바퀴속도, 조향각, 오레이트, 횡가속도 센서값 등을 이용한다. 이러한 값을은 기후가 악한 조건에서 오차가 발생하게 되고, 이로 인해 직선을 판단하는데 오류가 발생할 수 있다.Generally, the vehicle system uses the wheel speed, the steering angle, the rate, and the value of the lateral acceleration sensor to determine the straight ahead. Such a value may cause errors in a bad weather condition, which may lead to errors in determining a straight line.

또한, 차량 시스템은 직선도로 주행 시와 곡선도로 주행 시를 모두 고려하여 요레이트 오프셋을 보정하는 방안에 대해 제시하고 있지는 않다.In addition, the vehicle system does not suggest a method of correcting the yaw rate offset in consideration of both traveling on a straight road and traveling on a curved road.

본 발명의 목적은, 직선도로 및 곡선도로 주행 시 발생하는 요레이트 오프셋을 보정하는 차량의 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for correcting a yaw rate offset of a vehicle that corrects a yaw rate offset occurring when traveling on straight roads and curved roads.

특히, 본 발명의 목적은 오프셋 보정 범위를 한정하여, 차량이 처한 상황에 따라 다른 기준의 오프셋을 적용하여 차량이 처한 상황에 능동적으로 대처할 수 있도록 하는 차량의 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법을 제공함에 있다.In particular, it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for correcting a yaw rate offset of a vehicle, which limits an offset correction range and can actively cope with a situation of a vehicle by applying an offset of another standard according to a situation of a vehicle have.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치는, 차량 정차 시 및 주행 시의 요레이트에 근거하여 정차 오프셋 및 이동 오프셋을 산출하는 오프셋 산출부, 상기 차량 정차 시에 상기 정차 오프셋에 근거하여 해당 차량의 요레이트 오프셋의 초기 오프셋을 설정하는 오프셋 설정부, 상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내인지를 판단하고, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내인 경우에 상기 요레이트 오프셋과 해당 위치에서의 기준 요레이트 오프셋을 비교하여 그 차이가 기 설정된 허용범위 내인지를 판단하여 해당 차량에 설정된 요레이트 오프셋의 보정 여부를 판정하는 오프셋 판정부, 및 상기 요레이트 오프셋의 보정 여부 판정 결과에 따라 상기 요레이트 오프셋을 상기 정차 오프셋 또는 상기 이동 오프셋으로 보정하는 오프셋 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an apparatus for correcting a yaw rate offset according to the present invention includes: an offset calculating unit for calculating a stop offset and a movement offset based on a yaw rate at the time of vehicle stop and at the time of driving; An offset setting unit for setting an initial offset of a yaw rate offset of the vehicle based on the running speed of the vehicle, and a determination unit operable to determine whether the running speed at the time of vehicle running is within a predetermined target range, An offset determining unit for comparing the yaw rate offset with a reference yaw rate offset at the position to determine whether the difference is within a predetermined allowable range and determining whether to correct the yaw rate offset set for the vehicle; Determining whether the yaw rate offset is greater than the stop offset or the yaw rate offset, It characterized in that it includes an offset correction for correcting the dynamic offset.

상기 오프셋 보정부는, 상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 밖인 경우 상기 요레이트 오프셋을 해당 위치에서 산출된 이동 오프셋으로 보정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the offset correcting unit corrects the yaw rate offset based on a moving offset calculated at the position when the traveling speed during the running of the vehicle is within a predetermined target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is out of a pre- And the correction is performed.

상기 오프셋 보정부는, 상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 내인 경우 상기 요레이트 오프셋을 확인하여 상기 정차 오프셋으로 보정하도록 하는 것을 특징으로 한다.Wherein the offset correcting unit checks the yaw rate offset when the traveling speed of the vehicle is within a predetermined target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is within a predetermined allowable range, .

상기 오프셋 보정부는, 상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 밖이면 상기 요레이트 오프셋을 확인하여 상기 정차 오프셋으로 보정하도록 하는 것을 특징으로 한다.And the offset correcting unit checks the yaw rate offset and corrects the yaw rate offset to the stop offset when the running speed at the time of vehicle running is outside the predetermined target range.

상기 정차 오프셋은, 상기 차량의 출발 전 정차 상태에서 일정시간 단위의 요레이트 평균값에 근거하여 산출된 것을 특징으로 한다.Wherein the stop offset is calculated based on a yaw rate average value of a predetermined time unit in a pre-start stop state of the vehicle.

상기 오프셋 산출부는, 상기 차량이 주행 중 정차한 경우 차량 정차 시점의 요레이트에 근거하여 제2 정차 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 한다.And the offset calculating section calculates the second stop offset based on the yaw rate at the time of vehicle stop when the vehicle is stopped while the vehicle is running.

상기 오프셋 보정부는, 상기 차량이 주행 중 정차한 경우 상기 요레이트 오프셋을 상기 제2 정차 오프셋으로 보정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the offset correcting unit corrects the yaw rate offset to the second stop offset when the vehicle is stopped while driving.

상기 기준 요레이트 오프셋은, 차속 및 상기 곡선로의 곡률값을 곱한 값과, 상기 차량의 주행 방향과 상기 곡선로의 접선 방향의 사이각의 미분값을 합한 값인 것을 특징으로 한다.The reference yaw rate offset is a value obtained by multiplying a vehicle speed and a curvature value to the curve and a differential value of an angle between a running direction of the vehicle and a tangential direction to the curve.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 방법은, 차량의 출발 전 정차 상태에서 일정시간 단위의 요레이트 평균값에 근거하여 정차 오프셋을 산출하는 단계, 상기 차량 정차 시에 상기 정차 오프셋에 근거하여 해당 차량의 요레이트 오프셋의 초기 오프셋을 설정하는 단계, 상기 차량 주행 시 측정된 요레이트에 근거하여 이동 오프셋을 산출하는 단계, 상기 차량의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내인지를 판단하여 상기 목표구간 범위 내인 경우에 상기 요레이트 오프셋과 상기 차량의 현재 위치에서의 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 내인지를 판단하여 상기 요레이트 오프셋의 보정 여부를 판정하는 단계, 및 상기 요레이트 오프셋의 보정 여부 판정 결과에 따라 상기 요레이트 오프셋을 상기 정차 오프셋 또는 상기 이동 오프셋으로 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of correcting a yaw rate offset, the method comprising: calculating a stop offset based on a yaw rate average value of a unit of time in a pre-departure stop state of a vehicle; Setting an initial offset of a yaw rate offset of the vehicle based on a stop offset, calculating a movement offset based on the yaw rate measured when the vehicle is running, determining whether the traveling speed of the vehicle is within a predetermined target section range Determining whether the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset at the current position of the vehicle is within a predetermined allowable range and determining whether the yaw rate offset is corrected if the difference is within the target range; And setting the yaw rate offset in accordance with a result of the determination as to whether or not the yaw rate offset has been corrected. Offset or stop characterized in that it comprises a step of correcting an offset to the mobile.

상기 보정하는 단계는, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 밖이거나, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 허용범위 내이면 상기 요레이트 오프셋을 확인하여 상기 정차 오프셋으로 보정하고, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 허용범위 밖이면 상기 요레이트 오프셋을 해당 위치에서 산출된 이동 오프셋으로 보정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the correcting step checks the yaw rate offset when the running speed is out of the target section range or when the running speed is within the target section range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is within the allowable range And corrects the yaw rate offset to a movement offset calculated at the position if the traveling speed is within the target section range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is out of the permissible range. .

또한, 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 방법은, 상기 차량이 주행 중 정차한 경우 차량 정차 시점의 요레이트에 근거하여 제2 정차 오프셋을 산출하는 단계, 및 상기 요레이트 오프셋을 상기 제2 정차 오프셋으로 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of correcting a yaw rate offset according to the present invention includes the steps of calculating a second stop offset based on a yaw rate of a vehicle stopping point when the vehicle is stopped while the vehicle is running, And a step of correcting the correction value.

본 발명에 따르면, 차량 정차 시 및 주행 시, 그리고 직선도로 및 곡선도로에서 발생하는 요레이트 오프셋을 모두 고려하고, 오프셋 보정 범위를 한정하여, 차량이 처한 상황에 따라 다른 기준의 오프셋을 적용하여 차량이 처한 상황에 능동적으로 대처할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, by considering both the yaw rate offsets occurring at the time of vehicle stop and running, and on the straight road and the curved road, the offset correction range is limited, There is an advantage to actively cope with this situation.

도 1은 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 기준 요레이트 산출 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 오프셋 보정 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention.
2 is an exemplary diagram referred to explain a reference yaw rate calculating operation of the yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention.
3 is an exemplary diagram referred to explain the offset correcting operation of the yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation flow for a method of correcting yaw rate offset according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 구성을 도시한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치(이하, '오프셋 보정 장치'라 칭한다)는 신호 처리부(110), 정보 취득부(120), 출력부(130), 저장부(140), 오프셋 산출부(150), 오프셋 설정부(160), 곡선 주행 판단부(170), 차선 인식부(180), 오프셋 판정부(190) 및 오프셋 보정부(200)를 포함한다. 여기서, 신호 처리부(110)는 오프셋 보정 장치의 각 부간에 전달되는 신호를 처리한다.1 is a block diagram showing a configuration of a yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention. 1, an apparatus for correcting a yaw rate offset according to the present invention includes a signal processing unit 110, an information acquisition unit 120, an output unit 130, a storage unit 140 An offset calculating unit 150, an offset setting unit 160, a curve running determining unit 170, a lane recognizing unit 180, an offset determining unit 190, and an offset correcting unit 200. Here, the signal processing unit 110 processes signals transmitted between the respective units of the offset correction apparatus.

정보 취득부(120)는 차량에 구비된 복수의 센서가 해당 될 수 있으며, 차량 주행 시 해당 차량의 상태 정보를 취득한다. 일 예로서, 정보 취득부(120)는 차량의 차속(velocity), 곡률(curvature), 차선인식정도, 요레이트(yawrate) 및 지향각(heading angle)을 취득할 수 있다.The information acquisition unit 120 may correspond to a plurality of sensors provided in the vehicle, and acquires status information of the corresponding vehicle when the vehicle is traveling. As an example, the information acquiring unit 120 may acquire a vehicle velocity, a curvature, a lane recognition accuracy, a yaw rate, and a heading angle.

출력부(130)는 오프셋 보정 장치의 동작 상태 및 처리 결과 등을 출력하는 수단으로서, 차량에 구비된 모니터 및 내비게이션 화면 등과 같은 디스플레이수단일 수 있으며, 스피커 및 부저와 같은 음성출력수단일 수 있다. 또한, 출력부(130)는 해당 정보를 유선 또는 무선으로 연결된 외부기기로 제공하는 별도의 출력단자일 수도 있다.The output unit 130 may be a display unit such as a monitor and a navigation screen provided in the vehicle and may be a voice output unit such as a speaker and a buzzer. Also, the output unit 130 may be a separate output terminal for providing the information to an external device connected by wire or wirelessly.

저장부(140)는 오프셋 보정 장치의 동작을 위한 설정값이 저장될 수 있으며, 정보 취득부(120)에 의해 취득된 차량 정보, 차량 정보에 따른 특성 정보 및 오프셋 설정값 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)에는 요레이트 오프셋을 보정하는데 적용되는 기준 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 저장부(140)에는 요레이트 오프셋의 보정을 위한 목표속도 구간에 대한 정보, 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이값에 대한 허용 범위 등이 저장될 수 있다.The storage unit 140 may store a set value for the operation of the offset correcting apparatus, and may store the vehicle information acquired by the information acquiring unit 120, the characteristic information according to the vehicle information, the offset set value, and the like . In addition, the storage unit 140 may store reference information applied to correct a yaw rate offset. For example, the storage unit 140 may store information on a target speed section for correcting a yaw rate offset, an allowable range for a difference value between a yaw rate offset and a reference yaw rate offset, and the like.

오프셋 산출부(150)는 센서로부터 측정된 요레이트와 아래 [수학식 1]에 의해 산출된 기준 요레이트의 차이로부터 기준 요레이트 오프셋을 산출한다. The offset calculating section 150 calculates the reference yaw rate offset from the difference between the yaw rate measured from the sensor and the reference yaw rate calculated by the following equation (1).

Figure 112013087302288-pat00001
Figure 112013087302288-pat00001

여기서, γ는 기준 요레이트, Vx는 차속, ρp는 도로곡률, 및 θp는 도로 접선 방향과 차량 진행방향의 사이각을 의미한다. Here, γ is a reference yaw rate, V x is a vehicle speed, ρ p is a road curvature, and θ p is an angle between a road tangential direction and a vehicle traveling direction.

이때, 오프셋 산출부(150)는 차량 정차 시에 정보 취득부(120)에 의해 취득된 요레이트에 근거하여 정차 오프셋을 산출한다. 여기서, 정차 오프셋은 차량의 출발 전 정차 상태에서 일정시간 단위의 요레이트 평균값에 근거하여 산출된 초기 오프셋이다. 일 예로서, 오프셋 산출부(150)는 차량 출발 전 정차 상태에서 처음 4초 동안의 요레이트 평균값을 정차 오프셋으로 산출한다.At this time, the offset calculating unit 150 calculates a stop offset based on the yaw rate acquired by the information acquiring unit 120 when the vehicle is stopped. Here, the stop offset is an initial offset calculated based on a yaw rate average value of a certain time unit in the pre-start stop state of the vehicle. As an example, the offset calculating section 150 calculates the yaw rate average value for the first 4 seconds in the vehicle pre-departure stop state as a stop offset.

또한, 오프셋 산출부(150)는 차량이 출발하게 되면 해당 차량이 주행하는 동안 정보 취득부(120)에 의해 취득된 요레이트에 근거하여 이동 오프셋을 산출한다. 이 경우에도 마찬가지로, 오프셋 산출부(150)는 일정시간 단위로 요레이트 평균값을 산출하여 이동 오프셋을 산출할 수 있다.The offset calculating unit 150 calculates the movement offset based on the yaw rate acquired by the information acquiring unit 120 while the vehicle is running when the vehicle starts. In this case as well, the offset calculating section 150 can calculate the moving offset by calculating the average value of the yaw rate on a predetermined time unit basis.

한편, 오프셋 산출부(150)는 차량이 주행하다가 정차한 경우에 해당 차량이 정차한 시점에 취득된 요레이트에 근거하여 제2 정차 오프셋을 산출한다. 이때 산출된 제2 정차 오프셋은 앞서 산출된 정차 오프셋과 같은 값일 수 있으나, 다른 값 일 수도 있다.On the other hand, when the vehicle stops while the vehicle is stopped, the offset calculating unit 150 calculates the second stop offset based on the yaw rate acquired at the time when the vehicle stopped. The calculated second stop offset may be the same as the previously calculated stop offset, but may be another value.

오프셋 설정부(160)는 차량의 요레이트 오프셋의 초기값을 설정한다. 다시 말해, 오프셋 설정부(160)는 초기 오프셋으로서 오프셋 산출부(150)에 의해 산출된 정차 오프셋을 해당 차량의 요레이트 오프셋으로 설정한다.The offset setting unit 160 sets the initial value of the yaw rate offset of the vehicle. In other words, the offset setting unit 160 sets the stop offset calculated by the offset calculating unit 150 as the initial offset to the yaw rate offset of the vehicle.

오프셋 판정부(190)는 오프셋 설정부(160)에 의해 해당 차량의 요레이트 오프셋이 설정되고 난 후 차량 상태에 따른 오프셋 보정 여부를 판정한다. 다시 말해, 오프셋 판정부(190)는 차량이 주행하는 동안 해당 차량의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내, 예를 들어, 60kph 내지 100kph 범위 내 인지를 판단한다. 여기서, 오프셋 판정부(190)는 차량의 주행속도가 목표구간 범위 내인 경우에 해당 차량에 대해 기 설정된 요레이트 오프셋과 해당 위치에서의 기준 요레이트 오프셋을 비교하여 그 차이가 기 설정된 허용범위 내인지를 판단한다.The offset determining unit 190 determines whether or not the offset correction is performed according to the vehicle state after the offset setting unit 160 sets the yaw rate offset of the vehicle. In other words, the offset determining unit 190 determines whether the traveling speed of the vehicle during the traveling of the vehicle is within a predetermined target range, for example, in the range of 60 kph to 100 kph. Here, when the running speed of the vehicle is within the target section range, the offset determining section 190 compares the preset yaw rate offset with respect to the vehicle and the reference yaw rate offset at that position, and if the difference is within the preset allowable range .

이때, 오프셋 판정부(190)는 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내인지 여부 및 요레이트 오프셋과 해당 위치에서의 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 내인지 여부에 따라 해당 차량에 대해 설정된 요레이트 오프셋의 보정 여부를 판정한다.At this time, the offset determining unit 190 determines whether or not the running speed at the time of vehicle traveling is within the predetermined target range and whether the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset at that position is within the preset allowable range It is determined whether or not the yaw rate offset set for the vehicle is corrected.

오프셋 보정부(200)는 오프셋 판정부(190)의 판정 결과에 따라 해당 차량에 대해 설정된 오프셋을 정차 오프셋 또는 이동 오프셋으로 보정한다.The offset correcting unit 200 corrects the offset set for the vehicle according to the determination result of the offset determining unit 190 to a stop offset or a movement offset.

일 예로서, 오프셋 보정부(200)는 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내이고 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 밖인 경우, 해당 차량에 대해 설정된 요레이트 오프셋을 해당 위치에서 산출된 이동 오프셋으로 보정한다. For example, the offset correcting unit 200 corrects the yaw rate of the vehicle when the running speed of the vehicle is within the predetermined target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is out of the predetermined allowable range, The offset is corrected to the movement offset calculated at the position.

한편, 오프셋 보정부(200)는 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내이고 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 내인 경우, 해당 차량에 대해 설정된 요레이트 오프셋을 확인한다. 이 경우, 초기 요레이트 오프셋은 정차 오프셋으로 설정되므로 요레이트 오프셋이 여전히 정차 오프셋일 수도 있다. 만일, 요레이트 오프셋이 이동 오프셋으로 보정된 상태이면, 오프셋 보정부(200)는 요레이트 오프셋을 다시 정차 오프셋으로 보정하도록 한다.On the other hand, if the running speed at the time of vehicle running is within the predetermined target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is within the preset allowable range, the offset correcting unit 200 sets the yaw rate offset Check. In this case, since the initial yaw rate offset is set to the stop offset, the yaw rate offset may still be the stop offset. If the yaw rate offset is corrected to the movement offset, the offset correction unit 200 causes the yaw rate offset to be corrected again to the stop offset.

또한, 오프셋 보정부(200)는 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 밖인 경우에도 요레이트 오프셋을 확인하여 정차 오프셋으로 보정하도록 한다. 이 경우에도 마찬가지로, 요레이트 오프셋이 이동 오프셋으로 보정된 상태이면, 오프셋 보정부(200)는 요레이트 오프셋을 다시 정차 오프셋으로 보정하도록 한다.Also, the offset correcting unit 200 corrects the yaw rate offset to the stop offset even when the running speed at the time of vehicle running is outside the predetermined target range. In this case as well, if the yaw rate offset is corrected to the movement offset, the offset correction unit 200 corrects the yaw rate offset again to the stop offset.

한편, 오프셋 보정부(200)는 차량이 주행 중 정차한 경우 오프셋 산출부(150)에 의해 산출된 제2 정차 오프셋에 근거하여 요레이트 오프셋을 보정한다. 여기서, 제2 정차 오프셋은 다른 오프셋보다 높은 우선순위를 갖는다. 따라서, 차량이 주행하다가 정차한 경우에는 요레이트 오프셋의 설정값을 확인할 필요 없이 제2 정차 오프셋으로 보정하도록 한다.On the other hand, the offset correcting unit 200 corrects the yaw rate offset based on the second stop offset calculated by the offset calculating unit 150 when the vehicle stops while driving. Here, the second stop offset has a higher priority than the other offset. Therefore, when the vehicle is stopped while traveling, it is corrected to the second stop offset without confirming the set value of the yaw rate offset.

도 2는 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 기준 요레이트 산출 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 2 is an exemplary diagram referred to explain a reference yaw rate calculating operation of the yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention.

도 2를 참조하면, Vx, Vy는 방향별 차속이고, γ는 해당 차량의 회전량에 따른 요레이트, Ψvehicle은 x축을 기준으로 한 차량의 방향각, Ψroad는 x축을 기준으로 한 도로의 접선 방향각, Ψroad와 Ψvehicle의 차이값인 ΔΨ는 θp, yp는 차량 중심과 도로 접점 간 폭, Lp는 차 중심과 도로 접점 간 거리, ρp는 도로 곡률이다. 이때, 차량 진행 방향의 속도인 Vx와 도로 곡률 ρp를 곱한 값에 θp를 미분한 값을 더하여 기준 요레이트 γ를 산출하는 것이 가능하다.2, Vx and Vy are direction-by-direction differences, γ is a yaw rate according to the amount of rotation of the vehicle, Ψvehicle is a direction angle of the vehicle with respect to the x axis, ψroad is a tangential direction angle, the difference value between the Ψroad Ψvehicle ΔΨ is θ p, y p is the width between the road junction and the vehicle center, L p is the difference between the center of the road contact distance, ρ p is the road curvature. At this time, it is possible to calculate the reference yaw rate? By adding a differentiated value of? P to the value obtained by multiplying Vx, which is the speed in the vehicle traveling direction, and the road curvature? P.

일 예로서, 차량이 정차 상태인 경우 차속은 0이고, 이때 요레이트는 0이므로, 장차 상태에서의 기준 요레이트는 0이 된다. 따라서, 오프셋 보정 장치는 차량이 정차 상태에서 산출된 기준 요레이트와 센서에 의해 측정된 요레이트의 차이를 비교하여 정차 오프셋을 산출할 수 있다. As an example, when the vehicle is in a stopped state, the vehicle speed is zero, and the yaw rate is zero, so that the reference yaw rate in the future state becomes zero. Therefore, the offset correcting device can calculate the stop offset by comparing the difference between the reference yaw rate calculated in the stopped state of the vehicle and the yaw rate measured by the sensor.

또한, 차량이 주행 중인 경우에는 해당 위치에서의 차속 및 도로 곡률 등에 근거하여 기준 요레이트를 산출하고, 이때 오프셋 보정 장치는 차량 주행 중에 산출된 기준 요레이트와 센서에 의해 측정된 요레이트의 차이를 비교하여 이동 오프셋을 산출할 수 있다.When the vehicle is running, the reference yaw rate is calculated on the basis of the vehicle speed and the road curvature at the corresponding position, and the offset correcting device calculates the difference between the reference yaw rate calculated during the running of the vehicle and the yaw rate measured by the sensor The mobile offset can be calculated.

도 3은 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 오프셋 보정 동작을 설명하는데 참조되는 예시도로서, 차량이 정차 -> 주행 -> 정차에 따른 오프셋을 나타낸 것이다. 3 is an exemplary diagram referred to explain the offset correcting operation of the yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention, which shows the offset of the vehicle according to the stop-> run-> stop.

도 3을 참조하면, 0에서 k1 구간은 차량의 초기 정차 구간으로, 이때 기준 요레이트는 0이고, 센서에 의해 측정된 요레이트는 0.14deg/s이다. 따라서, 오프셋 보정 장치는 기준 요레이트와 측정 요레이트의 차이로부터 정차 오프셋 0.14deg/s를 산출하고, 이때 산출된 정차 오프셋 0.14deg/s를 '310'과 같이 해당 차량의 요레이트 오프셋에 적용한다.Referring to FIG. 3, the interval from 0 to k1 is the initial stopping interval of the vehicle, where the reference yaw rate is 0, and the yaw rate measured by the sensor is 0.14 deg / s. Therefore, the offset correcting apparatus calculates the stop offset 0.14 deg / s from the difference between the reference yaw rate and the measured yaw rate, and applies the calculated stop offset 0.14 deg / s to the yaw rate offset of the corresponding vehicle as '310' .

k1 시점이 지나면 차량은 출발하여 주행을 시작하며, k1 시점에서 k2 시점 사이의 구간에는 주행속도가 목표구간, 즉, VMin 내지 VMax의 범위에 해당하지 않으므로, 오프셋 보정 장치는 0 내지 k1 구간에서 산출된 정차 오프셋 0.14deg/s를 '320'과 같이 해당 차량의 요레이트 오프셋에 적용한다.After k1 time the vehicle is starting and begins the driving interval between k2 point in k1 point, the traveling speed of the target interval, that is, does not fall within the range of V Min to V Max, the offset compensator is from 0 to k1 interval To the yaw rate offset of the corresponding vehicle, such as '320'.

한편, k2 시점이 지나면 차량의 주행속도는 목표구간 범위 내에 도달하게 되며, 이때 센서로부터 측정된 요레이트가 0.5deg/s, [수학식 1]에 의해 산출된 기준 요레이트가 0.4deg/s 이므로, k2 내지 k3 구간에서의 이동 오프셋은 0.1deg/s가 된다. 여기서, 오프셋 보정 장치는 현재 적용된 요레이트 오프셋과 이동 오프셋을 비교하여 그 차이가 허용범위 내 인지를 판단하는데, 도 3에서는 그 차이가 0.04deg/s가 된다. On the other hand, when the time k2 is passed, the running speed of the vehicle reaches within the target section range. At this time, the yaw rate measured by the sensor is 0.5 deg / s, and the reference yaw rate calculated by [Equation 1] is 0.4 deg / s , and the movement offset at k2 to k3 is 0.1 deg / s. Here, the offset compensator compares the currently applied yaw rate offset with the movement offset to determine whether the difference is within the allowable range. In FIG. 3, the difference is 0.04 deg / s.

일 예로서, 오프셋 차이에 대한 허용범위가 0.5deg/s라고 한다면, k2 내지 k3 구간의 오프셋 차이는 허용범위 내이므로, 오프셋 보정 장치는 0 내지 k1 구간에서 산출된 정차 오프셋 0.14deg/s를 '330'과 같이 해당 차량의 요레이트 오프셋에 적용한다.For example, if the allowable range for the offset difference is 0.5 deg / s, since the offset difference between k2 and k3 is within the allowable range, the offset correction apparatus calculates the stop offset 0.14 deg / s, Quot; 330 ".

반면, k3 내지 k4 구간에서 센서로부터 측정된 요레이트가 0.6deg/s이고, 기준 요레이트가 1.0deg/s이므로, k3 내지 k4 구간에서의 이동 오프셋은 0.4deg/s가 된다. 이때, 현재 적용 요레이트 오프셋은 0.14이고, k3 내지 k4 구간에서 기준이 되는 이동 오프셋은 0.4deg/s이므로, 오프셋 차이는 0.54deg/s가 된다. 이 경우, k3 내지 k4 구간에서의 오프셋 차이는 허용범위인 0.5deg/s의 범위 밖이므로, 오프셋 보정 장치는 해당 구간에서 산출된 이동 오프셋 -0.4deg/s를 '340'과 같이 요레이트 오프셋에 적용한다.On the other hand, since the yaw rate measured from the sensor in k3 to k4 is 0.6 deg / s and the reference yaw rate is 1.0 deg / s, the movement offset in k3 to k4 is 0.4 deg / s. At this time, the current applied yaw rate offset is 0.14, and since the moving offset as a reference in the k3 to k4 section is 0.4 deg / s, the offset difference is 0.54 deg / s. In this case, since the offset difference in the section from k3 to k4 is out of the allowable range of 0.5 deg / s, the offset correcting apparatus calculates the moving offset -0.4 deg / s calculated in the corresponding section to be equal to 340 To be applied.

k4 이후 구간부터는 차량의 주행속도가 목표구간 범위 밖이므로, 오프셋 보정 장치는 0 내지 k1 구간에서 산출된 정차 오프셋 0.14deg/s를 '350'과 같이 해당 차량의 요레이트 오프셋에 적용한다.Since the running speed of the vehicle is out of the target section range from the section after k4, the offset correcting apparatus applies the stop offset 0.14 deg / s calculated in the section from 0 to k1 to the yaw rate offset of the corresponding vehicle as '350'.

한편, k1 내지 k5 구간까지 차량이 주행하다가, k5 시점에 정차하게 되면, 기준 요레이트는 0이 되지만, 센서에 의해 측정된 요레이트는 -0.5가 된다. 따라서, k5 시점의 제2 정차 오프셋은 -0.5deg/s가 되므로, 오프셋 보정 장치는 제2 정차 오프셋은 -0.5deg/s를 '360'과 같이 k5 이후 구간의 요레이트 오프셋에 적용한다.On the other hand, if the vehicle runs to k1 to k5 and stops at time k5, the reference yaw rate becomes zero, but the yaw rate measured by the sensor becomes -0.5. Therefore, since the second stopping offset at time k5 is -0.5 deg / s, the offset correcting device applies the second stopping offset to -0.5 deg / s to the yaw rate offset of the interval after k5, such as 360 '.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the yaw rate offset correcting apparatus according to the present invention will now be described in more detail.

도 4는 본 발명에 따른 요레이트 오프셋 보정 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 4를 참조하면, 오프셋 보정 장치는 차량에 구비된 센서 등으로부터 차량 데이터를 획득한다(S100).4 is a flowchart illustrating an operation flow for a method of correcting yaw rate offset according to the present invention. Referring to FIG. 4, the offset correction device obtains vehicle data from a sensor or the like provided in the vehicle (S100).

오프셋 보정 장치는 차량의 속도가 0이면(S110), 해당 차량이 정차한 상태에서 산출된 정차 오프셋(StopYawRateOffset)을 해당 차량의 요레이트 오프셋(YawRateOffset)으로 설정한다(S170).If the speed of the vehicle is zero (S110), the offset correcting apparatus sets the stop offset (StopYawRateOffset) calculated in a state where the vehicle is stopped to the yaw rate offset (YawRateOffset) of the corresponding vehicle (S170).

이후, 차량이 출발함에 따라 'S110' 과정에서 속도가 발생하면, 오프셋 보정 장치는 차량의 주행 상태, 즉, 직진 및 곡선 주행 상태를 판단하고(S120), 주행 차선을 인식한다(S130). 이때, 오프셋 보정 장치는 'S130' 과정에서 인식된 주행 차선의 도로 곡률을 이용하여 해당 위치에서의 기준 요레이트 오프셋(YawRateOffsetRef)을 산출할 수 있다.If the speed is generated in step S110 as the vehicle starts, the offset correcting device determines the running state of the vehicle, that is, the straight running and the curve running state (S120), and recognizes the driving lane (S130). At this time, the offset correcting device can calculate the reference yaw rate offset (YawRateOffsetRef) at the corresponding position using the road curvature of the driving lane recognized in the process of 'S130'.

오프셋 보정 장치는 차량 주행 시 차량의 주행속도(V)가 기 설정된 목표구간, 즉, VMin 내지 VMax의 범위에 해당하는지를 판단하여(S140), 주행속도 V가 VMin 내지 VMax의 범위에 해당하지 않으면, 요레이트 오프셋을 정차 오프셋으로 보정한다(S170). 'S170' 과정은 요레이트 오프셋이 정차 오프셋이 아닌 값으로 설정된 경우에 수행되는 것으로 하며, 앞서 요레이트 오프셋이 정차 오프셋으로 이미 설정된 상태에서 요레이트 오프셋의 보정 동작은 생략될 수 있다.Offset correction device in a range of the running speed (V) is a predetermined target range at the time of driving the vehicle, that is, V Min through to determine if the scope of V Max (S140), the running speed V is V Min to V Max If not, the yaw rate offset is corrected to the stop offset (S170). The process of 'S170' is performed when the yaw rate offset is set to a value other than the stop offset, and the correction operation of the yaw rate offset may be omitted when the yaw rate offset is already set to the stop offset.

한편, 'S140' 과정에서 차량의 주행속도 V가 VMin 내지 VMax의 범위에 해당하는 경우, 오프셋 보정 장치는 현재 설정된 요레이트 오프셋과 해당 위치에서 산출된 기준 요레이트 오프셋의 차이값의 절대값이 기 설정된 허용범위(α) 내 인지를 판단한다(S150). 'S150' 과정에서 현재 설정된 요레이트 오프셋과 해당 위치에서 산출된 기준 요레이트 오프셋의 차이값의 절대값이 기 설정된 허용범위(α) 밖인 경우, 오프셋 보정 장치는 해당 위치에서의 이동 오프셋을 해당 차량의 요레이트 오프셋으로 설정한다(S160)On the other hand, 'S140' if the traveling speed V of the vehicle in the process is within the scope of the V Min to V Max, the offset correction apparatus currently set yaw rate offset and the reference yaw absolute value of the difference value of the rate offset calculated in the position Is within the predetermined allowable range [alpha] (S150). If the absolute value of the difference between the currently set yaw rate offset and the reference yaw rate offset calculated at this position is outside the predefined tolerance range [alpha], the offset correction device sets the movement offset at the corresponding position to the corresponding vehicle (Step S160)

반면, 'S150' 과정에서 현재 설정된 요레이트 오프셋과 해당 위치에서 산출된 기준 요레이트 오프셋의 차이값의 절대값이 기 설정된 허용범위(α) 내인 경우, 오프셋 보정 장치는 요레이트 오프셋을 정차 오프셋으로 보정한다(S170). 마찬가지로 앞서 요레이트 오프셋이 정차 오프셋으로 이미 설정된 상태인 경우에 요레이트 오프셋의 보정 동작은 생략될 수 있다.On the other hand, when the absolute value of the difference between the currently set yaw rate offset and the reference yaw rate offset calculated at the corresponding position is within the predetermined allowable range [alpha], the offset correction device sets the yaw rate offset to the stop offset (S170). Similarly, the correction operation of the yaw rate offset may be omitted when the yaw rate offset is already set to the stop offset.

'S100' 내지 'S170' 과정은 차량의 시동이 오프(off)되기까지 반복해서 수행되며, 시동 오프 시(S180), 해당 동작을 종료하도록 한다.Steps S100 'to S170' are repeatedly performed until the start of the vehicle is turned off, and when the vehicle is turned off (S180), the corresponding operation is terminated.

이상과 같이 본 발명에 의한 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.Although the present invention has been described with reference to the exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments and drawings, .

110: 신호 처리부 120: 정보 취득부
130: 출력부 140: 저장부
150: 오프셋 산출부 160: 오프셋 설정부
170: 곡선 주행 판단부 180: 차선 인식부
190: 오프셋 판정부 200: 오프셋 보정부110: signal processing unit 120: information acquisition unit
130: output unit 140: storage unit
150: Offset calculating unit 160: Offset setting unit
170: Curved traveling determining unit 180: Lane recognizing unit
190: Offset determination unit 200: Offset correction unit

Claims (11)

차량 정차 시 및 주행 시의 요레이트에 근거하여 정차 오프셋 및 이동 오프셋을 산출하는 오프셋 산출부;
상기 차량 정차 시에 상기 정차 오프셋에 근거하여 해당 차량의 요레이트 오프셋의 초기 오프셋을 설정하는 오프셋 설정부;
상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내인지를 판단하고, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내인 경우에 상기 요레이트 오프셋과 해당 위치에서 산출된 기준 요레이트 오프셋을 비교하여 그 차이가 기 설정된 허용범위 내인지를 판단하여 해당 차량에 설정된 요레이트 오프셋의 보정 여부를 판정하는 오프셋 판정부; 및
상기 요레이트 오프셋의 보정 여부 판정 결과에 따라 상기 요레이트 오프셋을 상기 정차 오프셋 또는 상기 이동 오프셋으로 보정하는 오프셋 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.An offset calculating unit for calculating a stop offset and a movement offset based on a yaw rate at the time of vehicle stopping and driving;
An offset setting unit for setting an initial offset of a yaw rate offset of the vehicle based on the stop offset when the vehicle is stopped;
Determines whether the running speed at the time of vehicle running is within a predetermined target range, compares the calculated yaw rate offset with a reference yaw rate offset calculated at the corresponding position when the running speed is within the target range, An offset determining unit determining whether the yaw rate offset is within a predetermined allowable range and determining whether the yaw rate offset set in the vehicle is corrected; And
And an offset correcting unit for correcting the yaw rate offset to the stop offset or the movement offset according to a determination result of whether to correct the yaw rate offset. 청구항 1에 있어서,
상기 오프셋 보정부는,
상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 밖인 경우 상기 요레이트 오프셋을 해당 위치에서 산출된 이동 오프셋으로 보정하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the offset correcting unit comprises:
The yaw rate offset is corrected to a movement offset calculated at the position when the running speed during the running of the vehicle is within a predetermined target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is outside a predetermined allowable range And the yaw rate offset correction unit. 청구항 1에 있어서,
상기 오프셋 보정부는,
상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 내인 경우 상기 요레이트 오프셋을 확인하여 상기 정차 오프셋으로 보정하도록 하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the offset correcting unit comprises:
When the running speed during the running of the vehicle is within a predetermined target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is within a predetermined allowable range, the yaw rate offset is checked and corrected to the stop offset. Lt; / RTI > 청구항 1에 있어서,
상기 오프셋 보정부는,
상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 밖이면 상기 요레이트 오프셋을 확인하여 상기 정차 오프셋으로 보정하도록 하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the offset correcting unit comprises:
And the yaw rate offset is checked and corrected to the stop offset when the running speed at the time of vehicle running is outside a predetermined target range. 청구항 1에 있어서,
상기 정차 오프셋은,
상기 차량의 출발 전 정차 상태에서 일정시간 단위의 요레이트 평균값에 근거하여 산출된 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
The stop offset may comprise:
Wherein the yaw rate offset correction value is calculated based on a yaw rate average value of a predetermined time unit in a pre-start stop state of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 오프셋 산출부는,
상기 차량이 주행 중 정차한 경우 차량 정차 시점의 요레이트에 근거하여 제2 정차 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the offset calculator comprises:
And calculates a second stop offset based on a yaw rate at the time of vehicle stop when the vehicle stops while the vehicle is running. 청구항 6에 있어서,
상기 오프셋 보정부는,
상기 차량이 주행 중 정차한 경우 상기 요레이트 오프셋을 상기 제2 정차 오프셋으로 보정하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method of claim 6,
Wherein the offset correcting unit comprises:
And corrects the yaw rate offset to the second stop offset when the vehicle is stopped while driving. 청구항 1에 있어서,
상기 오프셋 산출부는,
차속 및 곡선로의 곡률값을 곱한 값과, 상기 차량의 주행 방향과 곡선로의 접선 방향의 사이각의 미분값을 합한 값을 기준 요레이트로 하고, 상기 기준 요레이트 및 해당 위치에서 측정된 요레이트를 비교하여 그 차이에 따라 기준 요레이트 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the offset calculator comprises:
A value obtained by multiplying a value obtained by multiplying a vehicle speed and a curvature value by a curve and a differential value of an angle between a traveling direction of the vehicle and a tangential direction to a curve is defined as a reference yaw rate, Rate calculating means for calculating a reference yaw rate offset according to the difference between the detected yaw rate and the detected yaw rate; 차량의 출발 전 정차 상태에서 일정시간 단위의 요레이트 평균값에 근거하여 정차 오프셋을 산출하는 단계;
상기 차량 정차 시에 상기 정차 오프셋에 근거하여 해당 차량의 요레이트 오프셋의 초기 오프셋을 설정하는 단계;
상기 차량 주행 시 측정된 요레이트에 근거하여 이동 오프셋을 산출하는 단계;
상기 차량의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내인지를 판단하여 상기 목표구간 범위 내인 경우에 상기 요레이트 오프셋과 상기 차량의 현재 위치에서 산출된 기준 요레이트 오프셋의 차이가 기 설정된 허용범위 내인지를 판단하여 상기 요레이트 오프셋의 보정 여부를 판정하는 단계; 및
상기 요레이트 오프셋의 보정 여부 판정 결과에 따라 상기 요레이트 오프셋을 상기 정차 오프셋 또는 상기 이동 오프셋으로 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 방법.Calculating a stop offset based on a yaw rate average value of a predetermined time unit in a pre-start stop state of the vehicle;
Setting an initial offset of a yaw rate offset of the vehicle based on the stop offset at the time of stopping the vehicle;
Calculating a movement offset based on the yaw rate measured during the driving of the vehicle;
Determines whether the running speed of the vehicle is within a predetermined target range, and determines whether the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset calculated at the present position of the vehicle is within a preset allowable range Determining whether the yaw rate offset is corrected; And
And correcting the yaw rate offset to the stop offset or the movement offset according to a determination result of whether to correct the yaw rate offset. 청구항 9에 있어서,
상기 보정하는 단계는,
상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 밖이거나, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 허용범위 내이면 상기 요레이트 오프셋을 확인하여 상기 정차 오프셋으로 보정하고, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내이고 상기 요레이트 오프셋과 기준 요레이트 오프셋의 차이가 허용범위 밖이면 상기 요레이트 오프셋을 해당 위치에서 산출된 이동 오프셋으로 보정하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 방법.The method of claim 9,
Wherein the correcting comprises:
If the running speed is outside the target range, the running speed is within the target range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is within the allowable range, the yaw rate offset is checked and corrected to the stop offset And corrects the yaw rate offset to a movement offset calculated at the position when the running speed is within the target section range and the difference between the yaw rate offset and the reference yaw rate offset is out of the permissible range. Way. 청구항 9에 있어서,
상기 차량이 주행 중 정차한 경우 차량 정차 시점의 요레이트에 근거하여 제2 정차 오프셋을 산출하는 단계; 및
상기 요레이트 오프셋을 상기 제2 정차 오프셋으로 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 오프셋 보정 방법.The method of claim 9,
Calculating a second stop offset based on a yaw rate at a time of stopping the vehicle when the vehicle is stopped while driving; And
And correcting the yaw rate offset to the second stop offset.
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