KR20220043655A - System for Compensating the Offset of Yaw Rate Sensor and Method therefor - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a yaw rate sensor offset compensation system capable of compensating for an offset of a yaw rate sensor when a yaw rate with the elapse of time after the start of a vehicle occurs, and a method thereof. The yaw rate sensor offset compensation system of the present invention includes: a vehicle start checking part checking whether a vehicle is on; a determination part comparing a value, which is calculated by adding up yaw rate sensor output values for a set elapse time after the start of the vehicle, with a threshold value, within the set elapse time; and a correction part correcting an offset when a vehicle velocity integrated for the set elapse time is no more than the threshold value, and the value calculated by adding up the yaw rate sensor output values for the set elapse time is no less than the threshold value. In accordance with the present invention, there can be an effect of compensating for an offset of a yaw rate sensor when a yaw rate with the elapse of time after the start of a vehicle occurs, without being affected by other sensors.

Description

요레이트 센서 오프셋 보상 시스템 및 그 방법{System for Compensating the Offset of Yaw Rate Sensor and Method therefor}System for Compensating the Offset of Yaw Rate Sensor and Method therefor

본 발명은 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 시동 후 경과시간에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a yaw rate sensor offset compensation system and a method therefor, and more particularly, to a yaw rate sensor offset compensation system and method according to an elapsed time after starting a vehicle.

최근 차량에는 주행 안정성 향상 및 제동 안정성을 담보하기 위해 다양한 장치가 설치되고 있다. 예를 들어, 휠의 슬립을 방지하기 위한 ABS(Anti-Lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)와, 현가 장치인 CDC(Continuous Damping Control) 등이 차량의 주행 안정성 향상 및 제동 안정성을 위해 장착되고 있다.Recently, various devices have been installed in vehicles to improve driving stability and ensure braking stability. For example, ABS (Anti-Lock Brake System) and TCS (Traction Control System) to prevent wheel slip, and CDC (Continuous Damping Control), a suspension device, are installed to improve driving stability and braking stability of the vehicle. is becoming

또한 차량의 종방향 및 횡방향 제어 기술을 이용한 차량 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Control : ESC), 적응 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control : ACC), 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System : LKAS) 등의 지능형 차량 장치들의 개발이 가속화되고 있다. 이러한 각 제어 시스템의 성능 및 안정성을 확보하기 위해서는 시스템에 장착된 각종 센서들의 정확도가 최우선적으로 보장되어야 한다.In addition, electronic stability control system (ESC), adaptive cruise control (ACC), and lane keeping assist system (LKAS) using vehicle longitudinal and lateral control technology The development of intelligent vehicle devices is accelerating. In order to secure the performance and stability of each of these control systems, the accuracy of various sensors installed in the system must be guaranteed first.

한국공개특허 2004-0071889호에 의하면, 차량의 움직임 정보를 감지하기 위한 다수개의 센서가 구비된 차량의 안정성 제어 시스템이, 현재 차량이 직진주행중인가를 판단하는 제1 단계, 직진주행중이면 다수개의 센서로부터 입력된 각각의 움직임 정보를 이용하여 추정된 추정 조향각과 조향각 센서의 측정 조향각과의 오차를 산출하는 제2 단계, 상기 산출된 오차를 이용하여 조향각 센서의 옵셋을 설정하는 제3 단계, 상기 설정된 옵셋을 이용하여 측정 조향각을 보정하는 제4 단계로 수행된다.According to Korean Patent Application Laid-Open No. 2004-0071889, the stability control system of a vehicle provided with a plurality of sensors for detecting vehicle movement information is the first step of determining whether the vehicle is currently traveling in a straight line, if the vehicle is traveling in a straight line, a plurality of sensors A second step of calculating an error between the estimated steering angle and the measured steering angle of the steering angle sensor using each motion information input from the second step, a third step of setting an offset of the steering angle sensor using the calculated error, the set A fourth step of correcting the measured steering angle using the offset is performed.

차량 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Control : ESC)에 있어서, 요레이트 센서의 장착 오류 또는 노후화 등의 이유로 영점이 틀어질 경우, ESC 제어 오류가 발생하는 문제가 있다. 기존 기술의 경우, 조향각 센서와 휠속도 센서를 통해 추정된 요레이트와 측정된 요레이트 차이를 활용하여 오프셋을 보정하므로 타 센서에 문제가 생길 시, 잘못된 오프셋 보정을 시행할 수 있는 문제가 있다.In a vehicle stability control system (Electronic Stability Control: ESC), when a zero point is shifted due to a mounting error or aging of a yaw rate sensor, there is a problem in that an ESC control error occurs. In the case of the existing technology, the offset is corrected by using the difference between the yaw rate estimated through the steering angle sensor and the wheel speed sensor and the measured yaw rate, so if there is a problem with other sensors, there is a problem that the wrong offset correction can be performed.

본 발명은 상술한 문제를 해결하고자 고안한 것으로, 차량 시동 후 경과시간에 따라 요레이트를 발생시키는 경우에 요레이트 센서의 오프셋을 보상하는 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problem, and it is an object of the present invention to provide a yaw rate sensor offset compensation system and method for compensating for an offset of a yaw rate sensor when a yaw rate is generated according to an elapsed time after starting a vehicle there is.

본 발명은 차량 시동이 On 상태인지 확인하는 시동 확인부; 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하는 판단부; 및 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하이며, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋을 보정하는 보정부를 포함하는 것을 일 측면으로 한다.The present invention is a start check unit for checking whether the vehicle ignition is in the On state; a determination unit that compares and determines a value obtained by summing the yaw rate sensor output values during the set elapsed time with a threshold value within a set elapsed time after starting the vehicle; and a correction unit for correcting an offset when the vehicle speed integrated during the set elapsed time is less than or equal to a threshold value, and the sum of yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than the threshold value.

바람직하게 판단부는 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에 해당하는지 여부를 판단하는 제1 판단모듈; 및 제1 판단모듈에 의해 설정 경과 시간 이내인 경우, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상인지 판단하는 제2 판단모듈을 포함한다.Preferably, the determination unit includes: a first determination module for determining whether the vehicle is within a set elapsed time after starting the vehicle; and a second determination module for determining whether the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than a threshold value when it is within the elapsed time set by the first determination module.

바람직하게 판단부는 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단하는 제3 판단모듈을 더 포함한다.Preferably, the determination unit further includes a third determination module for determining whether the vehicle speed integrated during the set elapsed time is equal to or less than a threshold value.

바람직하게 판단부는 설정 경과 시간이 차량 시동 후 1초 이내인 경우, 1초 동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단한다.Preferably, when the set elapsed time is within 1 second after starting the vehicle, the determination unit compares and determines a value obtained by summing the yaw rate sensor output values for 1 second with a threshold value.

바람직하게 보정부는 상기 판단부의 설정 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인 경우, 설정 시간 동안 요레이트 센서의 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋이 틀어졌다고 판단하여 틀어진 값만큼 오프셋을 보정한다.Preferably, when the vehicle speed integrated during the set time of the determining unit is less than or equal to the threshold value, if the sum of the output values of the yaw rate sensors during the set time is equal to or greater than the threshold value, the correcting unit determines that the offset is wrong and corrects the offset by the wrong value .

또한, 본 발명은 요레이트 센서 오프셋 보상 방법에 있어서, (a) 차량 시동이 On 상태인지 확인하는 단계; (b) 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하는 단계; 및 (c) 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하이며, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋을 보정하는 단계를 포함하는 것을 다른 측면으로 한다.In addition, the present invention provides a yaw rate sensor offset compensation method, comprising the steps of: (a) checking whether vehicle ignition is on; (b) within a set elapsed time after starting the vehicle, comparing and determining a value obtained by summing the yaw rate sensor output values during the set elapsed time with a threshold value; and (c) correcting the offset when the vehicle speed integrated for the set elapsed time is less than or equal to a threshold, and the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than the threshold. .

바람직하게 (b) 단계는 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에 해당하는지 여부를 판단하는 제1 판단 단계; 및 상기 제1 판단 단계에 의해 설정 경과 시간 이내인 경우, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상인지 판단하는 제2 판단 단계를 포함한다.Preferably, step (b) comprises: a first determination step of determining whether the vehicle is within a set elapsed time after starting the vehicle; and a second determination step of determining whether the sum of yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than a threshold value, when it is within the elapsed time set by the first determination step.

바람직하게 (b) 단계는 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단하는 제3 판단 단계를 더 포함한다.Preferably, step (b) further includes a third determination step of determining whether the vehicle speed integrated during the set elapsed time is equal to or less than a threshold value.

바람직하게 (b) 단계는 설정 경과 시간이 차량 시동 후 1초 이내인 경우, 1초 동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단한다.Preferably, in step (b), when the set elapsed time is within 1 second after starting the vehicle, a value obtained by summing the yaw rate sensor output values for 1 second is compared and determined with a threshold value.

바람직하게 (c) 단계는 설정 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인 경우, 설정 시간 동안 요레이트 센서의 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋이 틀어졌다고 판단하여 틀어진 값만큼 오프셋을 보정한다.Preferably, in step (c), when the vehicle speed integrated for the set time is less than or equal to the threshold value, if the sum of the output values of the yaw rate sensor for the set time is equal to or greater than the threshold, it is determined that the offset is wrong and the offset is corrected by the wrong value .

본 발명에 따르면, 타 센서에 영향받지 않고, 차량 시동 후 경과시간에 따른 요레이트를 발생시키는 경우에 요레이트 센서의 오프셋을 보상할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of compensating for the offset of the yaw rate sensor when generating the yaw rate according to the elapsed time after starting the vehicle without being affected by other sensors.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템(1)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 방법의 상세 흐름을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 방법을 다르게 설명하기 위한 흐름을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a yaw rate sensor offset compensation system 1 according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a detailed flow of a yaw rate sensor offset compensation method according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a flow for differently explaining a yaw rate sensor offset compensation method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Specific structural or functional descriptions presented in the embodiments of the present invention are only exemplified for the purpose of describing embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms. In addition, it should not be construed as being limited to the embodiments described herein, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Meanwhile, in the present invention, terms such as first and/or second may be used to describe various components, but the components are not limited to the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components, for example, within the scope of not departing from the scope of the rights according to the concept of the present invention, the first component may be named as the second component, Similarly, the second component may also be referred to as the first component.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 설명을 생략하였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the embodiment of the present invention, if it is determined that the description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the description thereof is omitted.

본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템은 요레이트 센서의 장착 오류 또는 노후화 등의 이유로 영점이 틀어질 경우, 차량 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Control : ESC)에서 제어 오류가 발생되는 문제를 해결하고자 한다. 즉, 기존에 조향각 센서와 휠속도 센서를 통해 추정된 요레이트와 측정된 요레이트 차이를 활용하여 오프셋을 보정하므로 조향각 센서 또는 휠속도 센서에 문제가 생길 시에 잘못된 오프셋 보정을 할 수 있는 점을 방지하기 위함이다.In the yaw rate sensor offset compensation system according to an embodiment of the present invention, when the zero point is shifted due to a mounting error or aging of the yaw rate sensor, a control error occurs in the vehicle stability control system (Electronic Stability Control: ESC) want to solve In other words, the offset is corrected by using the difference between the yaw rate and the yaw rate estimated through the existing steering angle sensor and wheel speed sensor, so when a problem occurs with the steering angle sensor or wheel speed sensor, it is possible to correct the wrong offset. is to prevent

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템(1)의 구성을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템(1)은 시동 확인부(100), 판단부(200), 보정부(300)를 포함한다.1 is a diagram showing the configuration of a yaw rate sensor offset compensation system 1 according to an embodiment of the present invention. As shown, the yaw rate sensor offset compensation system 1 according to the present embodiment includes a start-up confirmation unit 100 , a determination unit 200 , and a correction unit 300 .

시동 확인부(100)는 차량 시동이 On 상태인지 확인하는 구성이다.The start check unit 100 is configured to check whether the vehicle start is in an On state.

판단부(200)는 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에, 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단한다. 이러한 기능을 수행하기 위한 판단부는 제1 판단모듈(210), 제2 판단모듈(220), 제3 판단모듈(230)을 포함한다. The determination unit 200 determines whether the vehicle speed integrated during the set elapsed time is equal to or less than a threshold value within a set elapsed time after starting the vehicle. The determination unit for performing this function includes a first determination module 210 , a second determination module 220 , and a third determination module 230 .

제1 판단모듈(210)은 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에 해당하는지 여부를 판단한다. The first determination module 210 determines whether it is within a set elapsed time after starting the vehicle.

제2 판단모듈(220)은 제1 판단모듈에 의해 설정 경과 시간 이내인 경우, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상인지 판단한다. The second determination module 220 determines whether the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than a threshold value, when it is within the elapsed time set by the first determination module.

제3 판단모듈(230)은 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단한다. 차량 속도 적분값을 확인하는 것은 턴테이블이나 타 장비에 의한 움직임이 있는지 확인하기 위함이다.The third determination module 230 determines whether the vehicle speed integrated for the set elapsed time is equal to or less than a threshold value. Checking the vehicle speed integral value is to check whether there is movement by the turntable or other equipment.

여기서, 본 실시예에 따른 판단부는 제1 판단모듈의 차량 시동 후 설정 경과 이내를 벗어나거나, 제2 판단모듈의 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이상인 경우에는 시동 확인부의 차량 시동을 확인하는 절차로 이행하도록 초기화한다.Here, the determination unit according to the present embodiment checks the vehicle start of the start-up confirmation unit when it is outside the set elapsed time after starting the vehicle of the first determination module, or when the vehicle speed integrated during the set elapsed time of the second determination module is equal to or greater than the threshold value Initialize to proceed with the procedure.

또한 판단부는 설정 경과 시간이 차량 시동 후 1초 이내인 경우, 1초 동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하도록 한다. 즉, 설정 경과 시간은 1초이다. 운전자가 차량 시동 후, 1초 안에 출발하면서 요레이트를 발생시키는 경우는 물리적으로 불가능하기 때문에 요레이트 값에서 0(임계값)이 아닌 값이 나오는 것은 오프셋이 틀어졌다고 판단하고, 틀어진 값만큼 오프셋을 보정하도록 한다.In addition, when the set elapsed time is within 1 second after starting the vehicle, the determination unit compares and determines the sum of the yaw rate sensor output values for 1 second with the threshold value. That is, the set elapsed time is 1 second. Since it is physically impossible for the driver to generate a yaw rate while starting within 1 second after starting the vehicle, if a value other than 0 (threshold) comes out of the yaw rate value, it is judged that the offset is wrong, and the offset is adjusted by the wrong value. to correct it.

보정부(300)는 판단부의 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하이며, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값(0) 이상이면 오프셋을 보정한다.The correction unit 300 corrects the offset if the vehicle speed integrated during the elapsed time set by the determination unit is less than or equal to the threshold value, and the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than the threshold value (0).

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 요레이트 센서 오프셋 보상 방법은 차량 시동이 On 상태인지 확인하는 단계(S210), 차량 시동 후 경과 시간이 설정 경과 시간 이내인지 판단하는 단계(S220), 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상인지 판단하는 단계(S230), 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단하는 단계(S240), 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 요레이트 센서 오프셋을 보정하는 단계(S250)를 포함한다.On the other hand, as shown in FIG. 2 , the yaw rate sensor offset compensation method includes the steps of checking whether the vehicle ignition is on (S210), determining whether an elapsed time after starting the vehicle is within a set elapsed time (S220), the setting Determining whether the sum of the yaw rate sensor output values during the elapsed time is equal to or greater than a threshold value (S230), determining whether the vehicle speed integrated for the set elapsed time is less than or equal to the threshold value (S240), the yaw rate during the set elapsed time If the sum of the rate sensor output values is equal to or greater than the threshold value, correcting the yaw rate sensor offset (S250) is included.

(S240) 단계에서 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단하는데, 이때 차량 속도 적분값을 확인하는 이유는 턴테이블이나 타 장비에 의한 움직임이 있는지 확인하기 위함이다. 여기서, 턴테이블은 자동차의 회전 반지름의 측정, 캠버, 캐스터, 킹핀 경사각을 측정할 때 바퀴를 올려놓고 회전시키는 각도기가 설치된 게이지를 말한다.In step (S240), it is determined whether the integrated vehicle speed for the set elapsed time is equal to or less than a threshold. Here, the turntable refers to a gauge installed with a protractor that rotates the wheel when measuring the turning radius of the vehicle, camber, caster, and kingpin inclination angle.

본 실시예에 따른 (S220) 단계는 설정 경과 시간이 차량 시동 후 1초 이내인 경우이고, (S230) 단계는 1초 동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단한다.In step (S220) according to this embodiment, the set elapsed time is within 1 second after starting the vehicle, and in step (S230), a value obtained by summing the yaw rate sensor output values for 1 second is compared and determined with a threshold value.

그리고 (S240) 단계에서 설정 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인 경우이고, (S250) 단계에서 설정 시간 동안 요레이트 센서의 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋이 틀어졌다고 판단하여 틀어진 값만큼 오프셋을 보정한다.And if the vehicle speed integrated for the set time in step (S240) is less than or equal to the threshold, and the sum of the output values of the yaw rate sensor for the set time in step (S250) is equal to or greater than the threshold, it is determined that the offset is wrong and the wrong value Correct the offset as much as

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서 오프셋 보상 방법을 다르게 설명하기 위한 흐름을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 보상 방법은 먼저 차량 시동을 확인한다(S310). 다음으로 차량 시동 후 경과 시간이 1초 이인지를 확인한다(S320). 다음으로 차량 시동 후 경과시간이 1초 동안 요레이트 적분값을 합산한 값을 임계값과 비교하여 임계값 이상인지를 확인한다(S330). 다음으로 차량 속도 적분값이 임계값 이내인지를 확인한다(S340). 여기서, 차량 속도 적분값을 확인하는 것은 턴테이블이나 타 장비에 의한 움직임이 있는지 확인하기 위함이다. 그리고 요레이트 센서 오프셋(임계값)을 보정한다(S350).3 is a diagram illustrating a flow for differently explaining a yaw rate sensor offset compensation method according to an embodiment of the present invention. As shown, the compensation method according to the present embodiment first confirms vehicle start ( S310 ). Next, it is checked whether the elapsed time after starting the vehicle is 1 second (S320). Next, it is checked whether the elapsed time after starting the vehicle is equal to or greater than the threshold value by comparing the sum of the yaw rate integral values for 1 second with the threshold value (S330). Next, it is checked whether the vehicle speed integral value is within a threshold value (S340). Here, the check of the vehicle speed integral value is to check whether there is movement by the turntable or other equipment. Then, the yaw rate sensor offset (threshold value) is corrected (S350).

본 실시예에 따르면, 타 센서에 영향받지 않고, 차량 시동 후 경과시간에 따른 요레이트를 발생시키는 경우에 요레이트 센서의 오프셋을 보상할 수 있는 효과가 있다.According to the present embodiment, there is an effect of compensating for the offset of the yaw rate sensor when generating the yaw rate according to the elapsed time after starting the vehicle without being affected by other sensors.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 당업자에게 명백할 것이다.The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention.

100 : 시동 확인부
200 : 판단부
210 : 제1 판단모듈
220 : 제2 판단모듈
230 : 제3 판단모듈
300 : 보정부100: start confirmation unit
200: judgment unit
210: first determination module
220: second determination module
230: third judgment module
300: correction unit

Claims (10)

차량 시동이 On 상태인지 확인하는 시동 확인부;
차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하는 판단부; 및
상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하이며, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋을 보정하는 보정부를
포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템.
Start checking unit to check whether the vehicle ignition is on;
a determination unit that compares and determines a value obtained by summing the yaw rate sensor output values during the set elapsed time with a threshold value within a set elapsed time after starting the vehicle; and
If the vehicle speed integrated during the set elapsed time is less than or equal to a threshold value, and the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than the threshold, a correction unit for correcting the offset
A yaw rate sensor offset compensation system comprising a.
 제1항에 있어서, 상기 판단부는
차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에 해당하는지 여부를 판단하는 제1 판단모듈; 및
제1 판단모듈에 의해 설정 경과 시간 이내인 경우, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상인지 판단하는 제2 판단모듈을
포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템.
The method of claim 1, wherein the determination unit
a first determination module for determining whether the vehicle is within a set elapsed time after starting the vehicle; and
If it is within the elapsed time set by the first determination module, a second determination module for determining whether the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than a threshold value;
A yaw rate sensor offset compensation system comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 판단부는 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단하는 제3 판단모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템.
According to claim 1,
The yaw rate sensor offset compensation system, characterized in that the determination unit further comprises a third determination module for determining whether the vehicle speed integrated during the set elapsed time is equal to or less than a threshold value.
 제1항에 있어서,
상기 판단부는 설정 경과 시간이 차량 시동 후 1초 이내인 경우, 1초 동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템.
According to claim 1,
The yaw rate sensor offset compensation system, characterized in that the determination unit compares and determines the sum of the yaw rate sensor output values for 1 second with a threshold value when the set elapsed time is within 1 second after starting the vehicle.
 제1항에 있어서,
상기 보정부는 상기 판단부의 설정 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인 경우, 설정 시간 동안 요레이트 센서의 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋이 틀어졌다고 판단하여 틀어진 값만큼 오프셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 시스템.
The method of claim 1,
When the vehicle speed integrated during the set time of the determining unit is less than or equal to the threshold value, if the sum of the output values of the yaw rate sensor for the set time is equal to or greater than the threshold value, the correction unit determines that the offset is wrong and corrects the offset by the wrong value Features a yaw rate sensor offset compensation system.
 요레이트 센서 오프셋 보상 방법에 있어서,
(a) 차량 시동이 On 상태인지 확인하는 단계;
(b) 차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하는 단계; 및
(c) 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하이며, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋을 보정하는 단계를
포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 방법.
A yaw rate sensor offset compensation method comprising:
(a) checking whether the vehicle ignition is on;
(b) within a set elapsed time after starting the vehicle, comparing and determining a value obtained by summing the yaw rate sensor output values during the set elapsed time with a threshold value; and
(c) correcting the offset if the vehicle speed integrated during the set elapsed time is less than or equal to the threshold, and the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than the threshold;
A yaw rate sensor offset compensation method comprising a.
 제6항에 있어서, 상기 (b) 단계는
차량 시동 후 설정 경과 시간 이내에 해당하는지 여부를 판단하는 제1 판단 단계; 및
상기 제1 판단 단계에 의해 설정 경과 시간 이내인 경우, 상기 설정 경과 시간동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값이 임계값 이상인지 판단하는 제2 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 방법.
The method of claim 6, wherein step (b) is
a first determination step of determining whether the vehicle is within a set elapsed time after starting the vehicle; and
If it is within the elapsed time set by the first determination step, yaw rate sensor offset compensation comprising a second determination step of determining whether the sum of the yaw rate sensor output values during the set elapsed time is equal to or greater than a threshold value Way.
 제6항에 있어서,
상기 (c) 단계 이후, 상기 설정 경과 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인지 판단하는 제3 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 방법.
7. The method of claim 6,
After the step (c), the yaw rate sensor offset compensation method further comprising a third determination step of determining whether the vehicle speed integrated during the set elapsed time is equal to or less than a threshold value.
 제6항에 있어서,
상기 (b) 단계는 설정 경과 시간이 차량 시동 후 1초 이내인 경우, 1초 동안 요레이트 센서 출력값을 합산한 값을 임계값과 비교 판단하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 방법.
7. The method of claim 6,
In the step (b), when the set elapsed time is within 1 second after starting the vehicle, the yaw rate sensor offset compensation method, characterized in that the sum of the yaw rate sensor output values for 1 second is compared and determined with a threshold value.
 제6항에 있어서,
상기 (c) 단계는 설정 시간동안 적분한 차량 속도가 임계값 이하인 경우, 설정 시간 동안 요레이트 센서의 출력값을 합산한 값이 임계값 이상이면 오프셋이 틀어졌다고 판단하여 틀어진 값만큼 오프셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 요레이트 센서 오프셋 보상 방법.7. The method of claim 6,
In the step (c), when the vehicle speed integrated for the set time is less than or equal to the threshold value, if the sum of the output values of the yaw rate sensor for the set time is equal to or greater than the threshold, it is determined that the offset is wrong and correcting the offset by the wrong value A yaw rate sensor offset compensation method characterized.
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