KR101172386B1 - Offset correction Apparatus of yaw rate sensor and its correction Method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 요레이트센서 오프셋 보정장치 및 그 보정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 정차 중에 일정시간마다 계산된 요레이트값의 평균값을 필터링하여 요레이트센서의 오프셋값을 보정하는 요레이트센서 오프셋 보정장치 및 그 보정방법에 관한 것이다. 요레이트 오프셋의 신속하고 정확한 보정을 위해 본 발명의 요레이트센서 오프셋 보정장치는 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트센서와, 차량의 정차여부를 판단하는 정차판단부와, 상기 요레이트의 오프셋을 포함하는 데이터들을 저장하는 저장부와, 상기 정차판단부에서 정차로 판단된 경우 일정시간(T)마다 그 시간동안의 요레이트값의 평균값을 구하고 상기 평균값을 필터링한 오프셋 보정값을 상기 저장부의 오프셋값과 비교하여 그 차이가 일정값 이상인 경우 상기 저장부에 상기 오프셋 보정값을 새로운 요레이트의 오프셋값으로 저장하는 저장부를 포함한다.The present invention relates to a yaw rate sensor offset correction device and a method for correcting the same, and more particularly, a yaw rate sensor for correcting an offset value of a yaw rate sensor by filtering an average value of the yaw rate value calculated every predetermined time while the vehicle is stopped. An offset correction device and a correction method thereof. In order to quickly and accurately correct yaw rate offset, the yaw rate sensor offset correction device of the present invention includes a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of a vehicle, a stop determination unit determining whether the vehicle is stopped, and an offset of the yaw rate. A storage unit for storing the data including the storage unit and an average value of the yaw rate value during the predetermined time T for each predetermined time T, and the offset correction value obtained by filtering the average value. And a storage unit for storing the offset correction value as an offset value of a new yaw rate when the difference is greater than a predetermined value compared to the value.

Description

요레이트센서 오프셋 보정장치 및 그 보정방법{Offset correction Apparatus of yaw rate sensor and its correction Method}Offset correction Apparatus of yaw rate sensor and its correction method

도 1은 본 발명에 따른 요레이트센서 오프셋 보정장치의 블록도.1 is a block diagram of the yaw rate sensor offset correction apparatus according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 요레이트센서의 오프셋 보정과정의 일례를 나타낸 개략도.Figure 2 is a schematic diagram showing an example of the offset correction process of the yaw rate sensor according to the present invention.

도 3은 턴테이블에서의 시간에 따른 요레이트값을 나타낸 그래프.Figure 3 is a graph showing the yaw rate value over time in the turntable.

도 4는 본 발명에 따른 요레이트센서의 오프셋 보정방법을 나타내는 흐름도.4 is a flowchart illustrating a method of correcting an offset of a yaw rate sensor according to the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*[Description of the Reference Numerals]

10 : 차속센서 12 : 휠스피드 센서10: vehicle speed sensor 12: wheel speed sensor

14 : 정차 판단부 16 : 요레이트 센서14: stop determination unit 16: yaw rate sensor

20 : 제어부20: control unit

본 발명은 요레이트센서 오프셋 보정장치 및 그 보정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 정차 중에 일정시간마다 계산된 요레이트값의 평균값을 필터링하여 요레이트센서의 오프셋값을 보정하는 요레이트센서 오프셋 보정장치 및 그 보정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a yaw rate sensor offset correction device and a method for correcting the same, and more particularly, a yaw rate sensor for correcting an offset value of a yaw rate sensor by filtering an average value of the yaw rate value calculated every predetermined time while the vehicle is stopped. An offset correction device and a correction method thereof.

일반적으로, 요레이트는 차량의 Z축을 기준으로 좌우로 회전하는 값의 비율을 나타내는 값을 말한다.In general, the yaw rate refers to a value representing a ratio of values that rotate from side to side with respect to the Z axis of the vehicle.

최근에 차량에는 차량의 안전성을 위한 차량 안정성 제어시스템(Electronic Stability Program : ESP)이 설치되는 것이 일반적이다. 이러한 ESP는 각종 센서를 마련하여 차량의 언더스티어 또는 오버스티어를 감지하고 엔진의 구동력 및 각 차륜의 제동력을 적절히 조절하여 차량의 안전성을 확보한다.Recently, a vehicle is equipped with a vehicle stability control system (ESP) for vehicle safety. The ESP provides various sensors to detect the understeer or oversteer of the vehicle, and to secure the safety of the vehicle by appropriately adjusting the driving force of the engine and the braking force of each wheel.

여기에서 요레이트는 ESP 시스템을 제어하기 위해 기초가 되는 사항으로 요레이트센서의 정확도는 ESP 시스템에서 매우 중요한 요소이다. 이러한 요레이트센서는 온도 등 외부환경에 의해 실제값과 약간의 오차가 생기게 되는데 이러한 오차의 보정을 위해 비휘발성 메모리에 요레이트센서의 오프셋값을 저장하여 더욱 정확한 요레이트를 산출하게 된다. Here, the yaw rate is the basis for controlling the ESP system, and the accuracy of the yaw rate sensor is a very important factor in the ESP system. The yaw rate sensor generates a slight error from the actual value due to external environment such as temperature. To compensate for this error, the yaw rate sensor stores the offset value of the yaw rate sensor in a nonvolatile memory to calculate a more accurate yaw rate.

이러한 요레이트센서의 오프셋값은 시간에 따라 변하거나 요레이트센서의 교체로 인해 기존에 저장된 오프셋값이 맞지 않아 ESP의 제어에 치명적인 오류가 발생할 수 있는 문제점이 있다.The offset value of the yaw rate sensor changes over time or because of the replacement of the previously stored offset value due to the replacement of the yaw rate sensor, a fatal error may occur in the control of the ESP.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 정차 중에 요레이트값의 평균값을 구하여 필터링함으로써 최대한 신속하고 정확하게 현재의 요레이트 오프셋값으로 보정하는 요레이트센서 오프셋 보정장치 및 그 보정방법을 제공함에 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to obtain a yaw rate sensor offset correction device for correcting the current yaw rate offset as quickly and accurately as possible by obtaining and filtering the average value of the yaw rate value during the vehicle stop; The correction method is provided.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 요레이트센서 오프셋 보정장치는 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트센서와, 차량의 정차여부를 판단하는 정차판단부와, 상기 요레이트의 오프셋을 포함하는 데이터들을 저장하는 저장부와, 상기 정차판단부에서 정차로 판단된 경우 일정시간(T)마다 그 시간동안의 요레이트값의 평균값을 구하고 상기 평균값을 필터링한 오프셋 보정값을 상기 저장부의 오프셋값과 비교하여 그 차이가 일정값 이상인 경우 상기 저장부에 상기 오프셋 보정값을 새로운 요레이트의 오프셋값으로 저장하는 저장부를 포함한다.The yaw rate sensor offset correction device of the present invention for achieving the above object is a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, a stop determination unit for determining whether the vehicle is stopped, and data including the offset of the yaw rate And a storage unit for storing the average value of the yaw rate value during the predetermined time T and comparing the offset correction value obtained by filtering the average value with the offset value of the storage unit. And storing the offset correction value as an offset value of a new yaw rate when the difference is greater than or equal to a predetermined value.

또한, 상기 제어부는 상기 필터링은 상기 평균값과 상기 저장부의 오프셋값과의 차이가 기준값 이상일 경우 상기 평균값과 상기 오프셋값을 70 대 30의 비율로 필터링을 하고 기준값 이하일 경우 30 대 70의 비율로 필터링을 하는 것을 특징으로 한다. The controller may be configured to filter the average value and the offset value at a ratio of 70 to 30 when the difference between the average value and the offset value of the storage is greater than or equal to a reference value, and perform filtering at a ratio of 30 to 70 when the average value is less than or equal to the reference value. Characterized in that.

또한, 상기 제어부는 차량의 정차 중에 일정시간(T)마다 상기 오프셋 보정값과 다시 계산된 요레이트의 평균값을 70 대 30의 비율로 계속 필터링하여 상기 오프셋 보정값을 갱신하고 차량의 출발 직전에 갱신된 오프셋 보정값을 상기 저장부의 오프셋 값과 비교하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit continuously filters the offset correction value and the recalculated average value at a ratio of 70 to 30 for each predetermined time T during the vehicle stop to update the offset correction value and immediately before the vehicle starts. The offset correction value is compared with the offset value of the storage unit.

또한, 상기 제어부는 차량이 출발한 후에 상기 출발 직전에 갱신된 필터링 값과 상기 저장부의 오프셋값과 비교하고 그 차이가 일정값 이상인 경우 차량의 이그니션 스위치가 오프된 후에 저장부에 저장하는 것을 특징으로 한다.The control unit may compare the filtering value updated just before the departure after the vehicle starts with the offset value of the storage unit, and store the storage unit after the ignition switch of the vehicle is turned off when the difference is more than a predetermined value. do.

또한, 상기 제어부는 상기 일정시간(T)마다의 요레이트값의 평균값이 일정비율로 증가하거나 감소하는 경우에는 상기 요레이트센서의 오프셋 보정을 중지하는 것을 특징으로 한다.The controller may stop the offset correction of the yaw rate sensor when the average value of the yaw rate values for each predetermined time T increases or decreases at a predetermined ratio.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 요레이트센서 오프셋 보정방법은 차량이 정차중인지를 판단하는 단계; 차량이 정차중인 경우 일정시간(T)마다 요레이트의 평균값을 구하는 단계; 상기 평균값과 기존의 요레이트 오프셋값을 일정비율에 따라 필터링하여 오프셋 보정값을 구하는 단계; 차량이 출발한 후에 상기 오프셋 보정값과 상기 기존의 오프셋값과의 차이가 일정값이상인 경우 상기 기존의 오프셋값을 상기 오프셋 보정값으로 갱신하는 단계를 포함한다.The yaw rate sensor offset correction method of the present invention for achieving the above object comprises the steps of: determining whether the vehicle is stopped; Obtaining an average value of the yaw rate every predetermined time T when the vehicle is stopped; Obtaining an offset correction value by filtering the average value and the existing yaw rate offset value according to a predetermined ratio; And updating the existing offset value to the offset correction value when a difference between the offset correction value and the existing offset value is a predetermined value after the vehicle starts.

또한, 상기 오프셋 보정값을 구하는 단계는 상기 평균값이 상기 기존의 오프셋값과의 차이가 기준값이상일 경우 상기 평균값과 상기 기존의 오프셋값을 70 대 30의 비율로 필터링을 하고 기준값 이하일 경우 30 대 70의 비율로 필터링을 하는 것을 특징으로 한다.The calculating of the offset correction value may include filtering the average value and the existing offset value at a ratio of 70 to 30 when the average value is greater than or equal to the reference value and the average value is 30 to 70 when the average value is less than the reference value. It is characterized by filtering by the ratio.

또한, 차량이 출발하기 전까지 일정시간(T)마다 상기 오프셋 보정값과 다시 계산된 요레이트의 평균값을 70 대 30의 비율로 계속 필터링하여 상기 오프셋 보정값을 갱신하고 차량의 출발 전 마지막으로 갱신된 필터링 값을 상기 저장부의 오프셋 값과 비교하여 상기 오프셋값을 갱신하는 것을 특징으로 한다.Further, the offset correction value is updated by continuously filtering the average value of the offset correction value and the recalculated yaw rate at a ratio of 70 to 30 at a predetermined time T until the vehicle starts, and is finally updated before the vehicle starts. The offset value may be updated by comparing a filtering value with an offset value of the storage unit.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 요레이트센서 오프셋 보정장치의 블록도이다. 본 발 명의 요레이트센서 오프셋 보정장치는 차속센서(10)와 휠스피드센서(12)와 ESP/ABS의 ECU(Electrical Control Unit)의 신호를 이용하여 차량의 정차여부를 판단하는 정차판단부(14)와 요레이트센서(16) 및 IGN스위치(19)의 신호와 저장부(18)의 데이터를 이용하여 요레이트센서의 오프셋 보정값을 계산하는 제어부(20)를 포함하여 구성된다.1 is a block diagram of a yaw rate sensor offset correction apparatus according to the present invention. The yaw rate sensor offset correction device of the present invention is a stop determination unit 14 for determining whether the vehicle is stopped by using the vehicle speed sensor 10, the wheel speed sensor 12, and the signals of the ECU (Electrical Control Unit) of the ESP / ABS. ) And a control unit 20 for calculating an offset correction value of the yaw rate sensor by using the signal of the yaw rate sensor 16 and the IGN switch 19 and the data of the storage unit 18.

상기 구성에 따른 본 발명의 요레이트센서 오프셋 보정장치의 동작을 도 2를 참조하여 이하에서 설명한다. 차량의 IGN 스위치(19)가 ON되면 정차판단부(14)는 통상 트랜스미션 등에 장착된 차속센서(10)와 각 차륜의 스피드를 감지하는 휠스피드센서(12)를 이용하여 차량의 정차여부를 판단한다. 허용되는 오차를 고려하여 정차판단의 일예를 들면 1초 이상 차속이 2.25KPH이하이고 각 차륜의 속도 중 최고속도가 2KPH이고 ESP/ABS의 ECU가 비제어중이면 정차로 판단한다. 이는 일예이고 실제의 상황에 따라 정차여부의 판단은 다양하게 할 수 있다.The operation of the yaw rate sensor offset correction device of the present invention according to the above configuration will be described below with reference to FIG. 2. When the IGN switch 19 of the vehicle is turned on, the stop determination unit 14 determines whether the vehicle is stopped by using the vehicle speed sensor 10 mounted on a transmission or the like and the wheel speed sensor 12 that detects the speed of each wheel. do. For example, when the vehicle speed is 2.25KPH or less, the maximum speed of each wheel is 2KPH, and the ECU of the ESP / ABS is uncontrolled, the vehicle is judged to be stopped. This is an example and the judgment of whether to stop depending on the actual situation can vary.

정차판단부(14)에서 차량이 정차로 판단되면 제어부(20)는 요레이트센서(16)의 요레이트값을 일정시간(T1)마다 그 평균값을 구한다. 평균값을 저장부(18)에 저장된 요레이트센서 오프셋값과 비교하여 그 차이를 계산한다. 그 차이가 미리 설정된 기준값보다 크면 현재 오프셋값이 저장부(18)의 오프셋값과 많은 차이를 나타내는 것으로 계산된 평균값이 많이 포함되는 비율로 저장부(18)의 오프셋값을 고려하여 필터링한다. 이는 외란에 의한 노이즈를 고려한 것으로 계산된 평균값에 포함되었을지 모르는 노이즈 성분을 제거하는 의미도 포함되고 현재의 평균값이 지속적으로 사용될 오프셋값으로 적당하지 않을 수도 있기 때문이다. 일정비율은 정확성과 신속성을 고려할 때 평균값과 저장부(18)의 오프셋값의 비율을 70 대 30으로 하는 것이 바람직하다. 다만 이는 차량의 상황이나 요레이트센서의 스펙에 따라 다른 비율로 필터링할 수도 있을 것이다. 평균값과 저장부(18)의 오프셋값이 기준값보다 작으면 저장부(18)의 오프셋값이 많이 포함되는 비율로 필터링한다. 즉, 평균값과 저장부(18)의 오프셋값의 비율을 30 대 70으로 하여 필터링한다.When the vehicle is determined to be stopped by the stop determination unit 14, the controller 20 calculates an average value of the yaw rate value of the yaw rate sensor 16 for each predetermined time T1. The difference is calculated by comparing the average value with the yaw rate sensor offset value stored in the storage unit 18. If the difference is larger than the preset reference value, the current offset value is filtered in consideration of the offset value of the storage unit 18 at a rate including the average value calculated as representing a large difference from the offset value of the storage unit 18. This is because the noise caused by the disturbance is taken into consideration, which includes the meaning of removing noise components that may have been included in the calculated average value, and the current average value may not be suitable as an offset value to be continuously used. The constant ratio is preferably 70 to 30 ratio of the average value and the offset value of the storage unit 18 in consideration of accuracy and speed. However, this may be filtered at different rates depending on the situation of the vehicle or the specifications of the yaw rate sensor. If the average value and the offset value of the storage unit 18 are smaller than the reference value, the filter is filtered at a rate that includes a large number of offset values of the storage unit 18. That is, the ratio of the average value and the offset value of the storage unit 18 is filtered at 30 to 70.

이러한 필터링은 일정시간(T1)마다 계속 이루어지는데 그 과정은 일정시간마다 계속 요레이트의 평균값을 계산하고 앞서 필터링된 오프셋 보정값과 일정한 비율로 필터링하여 오프셋 보정값을 갱신한다. 즉 이전구간에서 계산된 오프셋 보정값과 현재구간에서 계산된 요레이트의 평균값을 70 대 30의 비율로 필터링하여 나온 값으로 요레이트 오프셋값을 갱신한다.This filtering is continued every predetermined time T1. The process continuously calculates the average value of the yaw rate every predetermined time and updates the offset correction value by filtering at a predetermined ratio with the offset correction value previously filtered. That is, the yaw rate offset value is updated with a value obtained by filtering the average value of the offset correction value calculated in the previous section and the yaw rate calculated in the current section at a ratio of 70 to 30.

이렇게 요레이트 오프셋값을 계속 갱신하다가 차량이 출발하게 되면 오프셋값의 보정값을 구하는 과정을 멈추고 저장부(18)의 오프셋값과 출발 직전에 갱신된 요레이트 오프셋값을 비교하여 그 차이가 일정값 이상인지를 판단한다. 일정값 이상인 경우 갱신된 요레이트값으로 기존의 저장부(18)의 오프셋값을 대체하여 저장부(18)에 저장한다. 이러한 대체저장과정은 차량의 IGN스위치가 off된 후 저장하게 된다.When the vehicle continues to update the yaw rate offset value and stops, the process of obtaining the correction value of the offset value is stopped, and the difference between the offset value of the storage unit 18 and the yaw rate offset value updated just before the departure is determined. Determine if it is abnormal. If the predetermined value or more, the offset value of the existing storage unit 18 is replaced with the updated yaw rate value and stored in the storage unit 18. This alternative storage process is stored after the vehicle's IGN switch is turned off.

도 3은 턴테이블에서의 시간에 따른 요레이트값을 나타낸 그래프이다. 턴테이블에서의 요레이트값의 변화는 정지에서 일정각속도로 회전하기 위해 가속하는 구간(A)과 일정각속도에 이르러 그 속도를 유지하며 회전하는 구간(B)과 정지하기 위해 감속하는 구간(C)으로 이루어져 있다. 앞서 설명한 요레이트 오프셋의 보정작 업은 현재 요레이트가 왜곡되어 나타나는 주정차시의 차량의 회전을 위한 턴테이블에서는 금지되어야 한다. 이를 위해 정차로 판단된 후 요레이트값의 평균값을 계산하여 그 평균값이 일정구간동안(T2)(EX : 250msec) 일정값(EX : 1 deg/sec)이상 증가 또는 감소하는 경우(A 또는 C구간) 요레이트 오프셋값의 보정을 금지한다. B구간의 경우 요레이트의 평균값에 변화가 없어 요레이트 오프셋의 보정값의 계산은 이루어지지만 차량이 출발하여야 그 보정을 저장부(18)에 저장할지를 판단하게 되고 C구간을 거치면서 B구간에서 계산된 보정값은 리셋되므로 오보정은 이루어지지 않는다. 3 is a graph showing the yaw rate value with time at the turntable. The change of the yaw rate value on the turntable is divided into a section (A) which accelerates to rotate at a constant angular velocity from a stop, and a section (B) which rotates and maintains its speed at a constant angular velocity, and a section (C) which decelerates to stop. consist of. The correction operation of the yaw rate offset described above should be prohibited on the turntable for the rotation of the vehicle during the parking stop where the current yaw rate is distorted. For this purpose, the average value of the yaw rate value is determined after stopping, and the average value increases or decreases for a certain period (T2) (EX: 250 msec) or more than a certain value (EX: 1 deg / sec) (A or C section. ) Prohibit correction of yaw rate offset value. In the case of section B, the average value of yaw rate does not change, and the correction value of yaw rate offset is calculated. However, it is determined whether the correction is to be stored in the storage unit 18 when the vehicle starts, and is calculated in section B through section C. Since the corrected value is reset, no correction is made.

도 4는 본 발명에 따른 요레이트센서의 오프셋 보정방법을 나타내는 흐름도이다. 우선 차량의 IGN스위치(19)가 ON되면 정차판단부(14)는 차량의 정차여부를 판단하게 된다.(S410, 420단계) 차량이 정차중이면 일정간격(T1)으로 요레이트의 평균값을 계산한다.(S430단계) 일정시간(T1)은 각 차량의 상태에 따라 다르게 설정될 수 있겠지만 대략 1초정도가 바람직하다. 턴테이블에서의 오보정을 방지하게 위해 일정구간(T2)에서 계산된 요레이트의 평균값이 기준값(Y1)이상 변하는지를 판단한다. 앞서 일예로 T2를 250msec로 Y1을 1 deg/sec로 제시한 바 있다.(S440단계) 기준값(Y1)이상 변하는 경우 턴테이블에 있는 것이므로 요레이트 오프셋(offset)의 보정을 금지하고 일정값이하인 경우 요레이트 오프셋의 보정값을 계산한다.(S450, S455단계) 보정값의 계산은 앞서 언급한 바와 같이 일정비유의 필터링과정을 통해 이루어진다. 일예를 들어 설명하면 일정시간(T1) 즉, 1초 동안 계산된 요레이트의 평균값이 저장부(18)의 오프셋값과 2deg/SEC이상 차이가 나면 평균값과 저장부의 오프셋값을 70 대 30 으로 하여 필터링한다. 다음 1초 동안 요레이트의 평균값을 계산하여 그 값과 필터링된 후의 요레이트 오프셋 보정값을 30 대 70으로 필터링하여 요레이트 오프셋 보정값을 갱신한다. 이후 정차 중 즉 차량이 출발하기 전까지 매 1초마다 이상의 과정을 반복하여 요레이트 오프셋 보정값을 계속 갱신한다.(S460단계) 차량이 출발하였으면 현재 IGN이 ON된 구간에서 요레이트 오프셋 보정값의 계산이 있었는지를 판단한다.(S470단계) 이는 턴테이블에만 있었던 경우 보정값이 없을 수 있기 때문이다. 보정값의 계산이 있었던 경우 보정값과 저장부(18)의 오프셋값의 차이가 일정값(일예로 0.5 deg/sec) 이상인지를 판단한다.(S480단계) 이는 오프셋 보정값과 별 차이가 없는 경우 굳이 저장부(18)의 오프셋값을 갱신할 필요가 없기 때문이다. 일정값 이상인 경우 IGN스위치가 OFF되었는지를 판단하여 OFF된 후에 저장부(18)에 현재 오프셋 보정값을 저장한다.(S490, 500단계) 4 is a flowchart illustrating a method of correcting an offset of a yaw rate sensor according to the present invention. First, when the IGN switch 19 of the vehicle is turned on, the stop determination unit 14 determines whether the vehicle is stopped (steps S410 and 420). When the vehicle is stopped, the average value of the yaw rate is calculated at a predetermined interval (T1). (Step S430) The predetermined time T1 may be set differently depending on the state of each vehicle, but is preferably about 1 second. In order to prevent miscorrection in the turntable, it is determined whether the average value of the yaw rate calculated in the predetermined period T2 changes by more than the reference value Y1. As an example, T2 is 250msec and Y1 is 1 deg / sec. (Step S440) If the value is changed by more than the reference value (Y1), it is on the turntable. The correction value of the rate offset is calculated (steps S450 and S455). The calculation of the correction value is performed through a filtering process of a fixed ratio as mentioned above. For example, when the average value of the yaw rate calculated for a predetermined time (T1), that is, one second differs from the offset value of the storage unit 18 by more than 2deg / sec, the average value and the offset value of the storage unit are set to 70 to 30. To filter. The average value of the yaw rate is calculated for the next 1 second, and the value and the filtered yaw rate offset correction value are filtered 30 to 70 to update the yaw rate offset correction value. After that, during the stop, that is, the yaw rate offset correction value is continuously updated every second, until the vehicle starts (step S460). If the vehicle starts, the yaw rate offset value is calculated in the section where the current IGN is turned on. (Step S470) This is because there may be no correction value if only the turntable. When the correction value has been calculated, it is determined whether the difference between the correction value and the offset value of the storage unit 18 is equal to or greater than a predetermined value (for example, 0.5 deg / sec) (step S480). This is because it is not necessary to update the offset value of the storage unit 18 in this case. If it is above a predetermined value, it is determined whether the IGN switch is turned off, and after being turned off, the current offset correction value is stored in the storage unit 18 (steps S490 and 500).

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 정차 중 요레이트의 평균값을 일정비유로 필터링하여 요레이트의 오프셋값을 보정함으로써 더욱 정확하고 신속하게 요레이트 오프셋을 보정할 수 있는 효과가 있다. As described in detail above, the present invention has the effect of correcting the yaw rate offset more accurately and quickly by filtering the average value of the yaw rate during the stop by a fixed ratio.

또한, 요레이트의 평균값이 일정비율로 변하는 경우 요레이트의 보정을 금지함으로써 턴테이블 등에서의 오프셋의 오보정을 방지하는 효과가 있다.In addition, when the average value of the yaw rate changes at a constant ratio, the correction of the yaw rate is prohibited, thereby preventing the miscorrection of the offset in the turntable or the like.

Claims (8)

차량의 요레이트를 감지하는 요레이트센서와,Yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, 차량의 정차여부를 판단하는 정차판단부와,Stop determination unit for determining whether the vehicle is stopped, 상기 요레이트의 오프셋을 포함하는 데이터들을 저장하는 저장부와,A storage unit for storing data including an offset of the yaw rate; 상기 정차판단부에서 정차로 판단된 경우 일정시간(T)마다 그 시간동안의 요레이트값의 평균값을 구하고 상기 평균값을 필터링한 오프셋 보정값을 상기 저장부의 오프셋값과 비교하여 그 차이가 일정값 이상인 경우 상기 저장부에 상기 오프셋 보정값을 새로운 요레이트의 오프셋값으로 저장하는 제어부를 포함하고,When it is determined that the stop is determined by the stop determination unit, the average value of the yaw rate value is calculated for each predetermined time T, and the offset correction value obtained by filtering the average value is compared with the offset value of the storage unit, and the difference is equal to or greater than a predetermined value. And a control unit for storing the offset correction value as an offset value of a new yaw rate in the storage unit. 상기 제어부는 상기 필터링은 상기 평균값과 상기 저장부의 오프셋값과의 차이가 기준값 이상일 경우 상기 평균값과 상기 오프셋값을 70 대 30의 비율로 필터링을 하고 기준값 이하일 경우 30 대 70의 비율로 필터링을 하는 것이 특징인 요레이트센서 오프셋 보정장치.The controller may be configured to filter the average value and the offset value at a ratio of 70 to 30 when the difference between the average value and the offset value of the storage is greater than or equal to a reference value, and to filter at a ratio of 30 to 70 when the average value is less than or equal to the reference value. Feature yaw rate sensor offset correction device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는 차량의 정차 중에 일정시간(T)마다 상기 오프셋 보정값과 다시 계산된 요레이트의 평균값을 70 대 30의 비율로 계속 필터링하여 상기 오프셋 보정값을 갱신하고 차량의 출발 직전에 갱신된 오프셋 보정값을 상기 저장부의 오프셋 값과 비교하는 것이 특징인 요레이트센서 오프셋 보정장치.The control unit continuously filters the offset correction value and the recalculated average value at a ratio of 70 to 30 every time T during a vehicle stop to update the offset correction value and the updated offset just before the vehicle starts. Yaw rate sensor offset correction device, characterized in that for comparing the correction value with the offset value of the storage. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 제어부는 차량이 출발한 후에 상기 출발 직전에 갱신된 필터링 값과 상기 저장부의 오프셋값과 비교하고 그 차이가 일정값 이상인 경우 차량의 이그니션 스위치가 오프된 후에 저장부에 저장하는 것이 특징인 요레이트센서 오프셋 보정장치.The control unit compares the filtering value updated just before the departure after the vehicle starts with the offset value of the storage unit, and stores the storage unit after the ignition switch of the vehicle is turned off when the difference is more than a predetermined value. Sensor offset correction device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는 상기 일정시간(T)마다의 요레이트값의 평균값이 일정비율로 증가하거나 감소하는 경우에는 상기 요레이트센서의 오프셋 보정을 중지하는 것이 특징인 요레이트센서 오프셋 보정장치. And the controller stops the offset correction of the yaw rate sensor when the average value of the yaw rate values for each predetermined time T increases or decreases at a predetermined ratio. 차량이 정차중인지를 판단하는 단계;Determining whether the vehicle is stopped; 차량이 정차중인 경우 일정시간(T)마다 요레이트의 평균값을 구하는 단계;Obtaining an average value of the yaw rate every predetermined time T when the vehicle is stopped; 상기 평균값과 기존의 요레이트 오프셋값을 일정비율에 따라 필터링하여 오프셋 보정값을 구하는 단계;Obtaining an offset correction value by filtering the average value and the existing yaw rate offset value according to a predetermined ratio; 차량이 출발한 후에 상기 오프셋 보정값과 상기 기존의 오프셋값과의 차이가 일정값이상인 경우 상기 기존의 오프셋값을 상기 오프셋 보정값으로 갱신하는 단계를 포함하고,Updating the existing offset value to the offset correction value when a difference between the offset correction value and the existing offset value is greater than or equal to a predetermined value after the vehicle starts, 상기 오프셋 보정값을 구하는 단계는 상기 평균값이 상기 기존의 오프셋값과의 차이가 기준값이상일 경우 상기 평균값과 상기 기존의 오프셋값을 70 대 30의 The calculating of the offset correction value may include setting the average value and the existing offset value of 70 to 30 when the average value is greater than or equal to the reference value. 비율로 필터링을 하고 기준값 이하일 경우 30 대 70의 비율로 필터링을 하는 것이If you filter by the ratio below the threshold value, it is better to filter by the ratio of 30 to 70 특징인 요레이트센서 오프셋 보정방법.Characteristic yaw rate sensor offset correction method. 삭제delete 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 차량이 출발하기 전까지 일정시간(T)마다 상기 오프셋 보정값과 다시 계산된 요레이트의 평균값을 70 대 30의 비율로 계속 필터링하여 상기 오프셋 보정값을 갱신하고 차량의 출발 전 마지막으로 갱신된 필터링 값을 상기 기존의 오프셋 값과 비교하여 상기 오프셋값을 갱신하는 것이 특징인 요레이트센서 오프셋 보정방법. Until the vehicle starts, the offset correction value and the average value of the recalculated yaw rate are continuously filtered at a ratio of 70 to 30 at a predetermined time T to update the offset correction value and the last updated filtering value before the vehicle starts. Yaw rate sensor offset correction method characterized in that for updating the offset value by comparing with the existing offset value.
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