KR100823911B1 - 복수의 유도전동기의 구동장치 및 구동방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 전동기 컨트롤러는: 단일 모선에서 복수의 전압과 전류를 공급하는 드라이버단과; 및 상기 드라이버단이 공급하는 전류를 모니터링하여 1개 이상의 전동기를 재생모드로 가동하고, 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값(threshold)을 초과하면 상기 전류를 다른 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급하는 제어부를 포함한다.

전동기 제어부, 드라이버단, 재생모드

Description

복수의 유도전동기의 구동장치 및 구동방법{APPRATUS AND METHOD FOR DRIVING A PLURALITY OF INDUCTION MOTORS}

도 1은 유도전동기에 동작전력을 공급하는 종래의 장치를 나타낸 블록도.

도 2는 본 발명의 1 태양에 의한 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 동작전력을 공급하는 구성을 나타낸 블록도.

도 3a 및 도 3b는 도 2의 구성에 의한 복수의 유도전동기에 공급하는 전압, 전류 및 주파수간의 관계를 나타낸 그래프.

도 4는 본 발명에 의한 복수의 유도전동기에 동작전력을 공급할 때 이루어지는 흐름을 나타낸 플로차트.

도 5는 본 발명의 1 태양에 의한 복수의 유도전동기에 3상의 동작전력을 공급하는 장치 예를 나타낸 상세 블록도.

본 발명은 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 장치 및/또는 방법에 관한 것이며, 특히 어떤 조건하에서 다른 유도전동기 중의 적어도 1개에 전류를 재생모드로 공급하는 1개 이상의 유도전동기의 동작에 관한 것이다.

전동기 컨트롤러는 유동전동기 전압과 전류를 공급하는 데 사용된다. 정상모드의 동작에 있어서는 유도전동기에 공급한 전압과 전류는 전동기의 회전속도를 결정하는 주파수 (전압의 크기와 함께)로 발진한다.

도 1은 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 종래의 구성을 나타낸다. 종래의 구성은 전동기 드라이버(12)에 지령신호를 공급하는 종래의 제어부(10)를 포함한다. 전동기 드라이버(12)는 흔히 직류전원(14)으로부터 전력을 수전하여 이 직류전력을 유도전동기(16)용의 전압과 전류로 변환한다. 유도전동기는 교류전압과 교류전류를 필요로 하는데, 이 경우에는 전동기 드라이버(12)는 직류전원(14)으로부터 직류전력을 수전하며, 도 1에 나타낸 전동기 드라이버는 인버터이다. 필요할 경우에는 전동기 드라이버(12)는 유도전동기(16)에 3상 교류전압과 교류전류를 공급한다.

유도전동기는 기동시에 대단히 큰 돌발전류(및 낮은 토크)를 발생하며, 종래의 제어부(10)는 흔히 유도전동기(16)가 전동기 드라이버(12)로부터 공급받는 전류를 감지하는 전류검출회로를 포함한다. 감지된 전류는 종래의 제어부(10)로 하여금 전동기 드라이버(12)로부터 유도전동기(16)에 공급된 전압과 주파수를 조절하도록 하여, 과잉의 전류를 유도전동기(16)가 공급받지 못하도록 한다.

David J. Hucker 출원의 미국 특허 제 4,689,543호에는 전동기 드라이버(12)로부터 유도전동기(16)에 공급되는 전압과 주파수를 조절하기 위한 제어프로토콜이 개시되어 있다. 제 4,689,543호의 개시내용의 전체를 참고를 위해 본 명세서에 첨부하였다. 기동시에는 종래의 제어부(10)가 지령하는 전압과 주파수는 최대치가 되 며, 유도전동기(16)가 공급받는 전류는 허용치를 초과하므로, 전압과 주파수는 안정적인 동작점에 달할 때까지 감소시켰다. 유도전동기(16)가 가속할 때까지 공급받는 전류는 감소하므로, 종래의 제어부(10)는 원하는 동작점을 얻을 때까지 전압과 주파수를 증가시킨다. Bucker의 특허는 전압과 주파수를 둘 다 유도전동기(16)가 재생모드로 들어가는 것을 방지하도록 직선으로 감소시키되, 전류와 동등한 함수로서 감소시키는 것은 아니다 (도 3 및 도 4의 Bucker의 특허 참조).

불행히도 도 1에 나타낸 구동전력을 공급하는 종래의 구성은 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하기에는 부적합하고, 특히 유도전동기 중의 어느 것은 회전하고 그 중 다른 유도전동기는 높은 기동전류를 필요로 할 때 그렇다. 실제로 도 1에 나타낸 종래의 제어부(10)와 전동기 드라이버(12)가 사용하는 제어프로토콜은 복수의 유동전동기를 단일 모선에서 구동하는 데 이용되었지만, 유도전동기 전체를 일시에 기동하지 않으면 안 되었다. 어떤 전동기는 이미 회전하고 있으며, 다른 것은 회전하지 않고 있는 경우에는, 회전하고 있는 전동기를 정지시켜 모든 전동기를 다 함께 다시 기동하지 않으면 안 되었다. 또한 설사 모든 유도전동기를 정지시킬 수 있어도 (흔히 그렇지 않을 경우가 많다) 기동시의 과부하가 플러스의 피드백 상태를 야기해 전동기 드라이버(12)의 심한 과부하로 이어진다. 특히 종래의 제어부(10)는 과부하시에 전동기 드라이버(12)로부터 유도전동기에 공급되는 전류를 감소시킬 목적으로 전압을 감소시키고자 한다. 회전하고 있는 유도전동기의 전압이 감소되면, 그 자속도 동시에 감소하기 때문에 유도전동기의 슬립을 증가시킨다. 이것은 유도전동기에 공급하는 전류를 오히려 증가시키는 (감소시 키는 것이 아니라) 악영향을 준다. 그래서 종래의 제어부(10)는 유도전동기의 전압을 더욱 더 감소시켜야 하기 때문에, 플러스의 피드백 상태를 발생시켜 결과적으로 전동기 드라이버(12)에 극단적인 과부하를 야기시킨다.

플러스의 피드백 상태를 회피하기 위한 한 가지 방법은 유도전동기가 기동하는 동안에는 과전류 상태가 되지 않도록 전동기 드라이버(12)를 설계하는 것이다. 그러나 불행하게도 이 방법은 정상 동작시에 소요되는 전동기 드라이버의 전기부품의 수보다 한 자리 수의 배수가 되는 부품을 전류를 다루기 위해 필요로 한다.

따라서 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하기 위해서는: (i) 전동기 드라이버가 유도전동기에 과잉의 기동전류를 공급하지 않으며; (ii) 어떤 유도전동기가 이미 회전하고 있을 때에도 다른 유도전동기를 기동할 수 있으며; 및 (iii) 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 전동기 드라이버의 전기부품 수가 비교적 적게 들 수 있는 새로운 장치와 방법의 기술이 필요하게 된다.

종래의 단점을 극복하기 위한 본 발명의 1 태양에 의한 전동기 컨트롤러는: 단일 모선에서 복수의 전압과 전류를 공급하는 드라이버단; 및 상기 드라이버단이 공급하는 전류를 모니터링하여 1개 이상의 전동기를 재생모드로 가동하고, 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하면 상기 전류를 다른 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급하는 제어부를 포함한다.

상기 제어부는 상기 드라이버단으로부터의 전압의 주파수를 모니터링하여 주파수 대 전압비를 구한다. 상기 주파수 대 전압비를 거의 일정하게 유지하면서, 상 기 드라이버단에게 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수를 감소시키도록 지령한 후에 재생모드로 들어간다. 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수의 각 감소량은 원하는 양의 재생전류가 발생할 수 있도록, 상기 드라이버단이 공급하는 전류의 함수가 되는 것이 바람직하다. 재생모드로 동작하는 1개 이상의 유도전동기에 의해 발생하는 재생전류는 기동전류를 필요로 하는 유도전동기 중의 적어도 1개의 전원으로서 활용하는 것이 유리하다.

기동전류를 필요로 하는 유도전동기 중의 적어도 1개가 충분한 회전속도에 도달함에 따라, 그에 상응하여 이 유도전동기에 필요한 전류량이 감소하고, 그 결과 재생모드도 종료한다. 이는 유도전동기에 공급하는 전압과 주파수 중 적어도 하나를 증가시켜서 재생모드를 종료하고 유도전동기를 가속시킴으로써 이루어진다.

본 발명의 다른 태양에 의하면, 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 방법은: 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하고; 복수의 유도전동기에 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는지의 여부를 판단하고; 및 재생전류가 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급할 수 있는 문턱값에 도달했거나 초과했을 때, 상기 1개 이상의 유도전동기를 재생모드로 동작하는 스텝을 포함한다.

본 발명의 다른 목적, 특징 및 장점은 본 발명에 대한 도면을 참조한 하기의 설명으로부터 명백해질 것이다.

동일 소자에는 동일 부호를 붙여서 나타낸 도면의 설명 중, 도 2는 본 발명의 1 태양에 의한 복수의 유도전동기(106)에 전압과 전류를 공급하는 장치를 나타 낸다. 이 장치는 제어부(100), (전원(104)로부터 전압을 수전하는) 전동기 드라이버(102), 및 공통 모선(108)에서 전동기 드라이버(102)로부터 전압과 전류를 수전하는 복수의 유도전동기(106)를 포함한다. 본 발명의 1 태양에 의하면, 제어부(100)는 전류감지통로(110)를 거쳐 드라이버단(102)으로부터 공급하는 전류를 모니터링한다.

이 장치는 1개 이상의 유도전동기가 회전하고 있을 때, 다른 유도전동기 중의 적어도 1개에 기동전류를 공급할 수 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 목적을 달성하기 위해, 제어부(100)는 드라이버단(102)에서 공급하는 전류를 모니터링하여 1개 이상의 유도전동기(106)를 재생모드로 동작시켜서 전류 (예를 들어 기동전류)를 다른 유도전동기 중의 적어도 1개(106)에 공급토록 한다. 드라이버단(102)으로부터 공급되는 전류가 소정의 문턱값을 (또는 설정 점을) 초과할 때, 제어부(100)가 1개 이상의 유도전동기(106)에게 재생모드로 들어갈 것을 지령하는 것이 가장 바람직하다.

도 3a 및 도 3b에는 제어부(100)가 전동기 드라이버(102)로부터 유동전동기(106)에 공급하는 전압의 주파수를 모니터링하여 주파수 대 전압비를 구하는 것을 나타내고 있다. 도 3a에 나타낸 바와 같이, 어는 특정 순간의 전동기 드라이버(102)가 공급하는 전압과 주파수의 비는 예시를 위해 나타낸 비 A, B, C, 및 D와 같이 무한수 중의 하나를 취할 수 있다.

제어부(100)가 1개 이상의 유도전동기(106)에게 재생모드로 들어갈 것을 지령하면, 1개 이상의 유도전동기(106)가 동작하는 주파수 대 전압비를 일정하게 유 지하면서, 전동기 드라이버(102)가 공급하는 전압과 주파수를 감소시킨다. 예를 들어 1개 이상의 유도전동기(106)가 점 A로 표시한 주파수 대 전압비로 동작하고 있을 때, 제어부(100)는 주행모드를 지령하여 전동기 드라이버(102)로 하여금 주파수 대 전압비를 점 A로 유지하도록 유도전동기(106)에 감소한 전압과 주파수를 공급하게 한다. 그래프로는 전압과 주파수의 감소는 점 A에서 원점 0을 향해 직선으로 가로지르는 전압과 주파수로 표시한다. 마찬가지로 유도전동기(106)가 점 B, C, 또는 D로 표시한 주파수 대 전압비로 동작하고 있으면, 제어부(100)는 재생모드를 지령하여 전동기 드라이버(102)로 하여금 점 B, C, 또는 D의 주파수 대 전압비로 유지하도록 전압과 주파수를 감소시킨다.

전압과 주파수를 동시에 감소시키면서 주파수 대 전압비를 거의 일정하게 유지시키면, 각 유도전동기(106)의 자속량을 거의 일정하게 유지시킬 수 있는 이점이 있다. 그 결과 유도전동기(106)는 재생모드로 들어가고 (주파수가 슬립 주파수를 초과하는 양까지 감소하므로), 유도전동기(106)가 공급받는 전류는 증가하지 않고 사실상 감소한다. 실제로 도 3b에 나타낸 바와 같이, 주파수 대 전압비를 일정하게 유지하도록 전압과 주파수를 감소하면 유도전동기가 공급받는 전류 I₀ (재생모드로 들어가기 직전의) 가 유지되며, 또한 감소한다.

도 4는 일정한 스텝을 통해 유도전동기(106)에 전압과 전류가 공급되는 상태를 나타낸 것이다. 특히 스텝 200에서는, 제어부(100)가 전동기 드라이버(102)로부터 공급되는 전류를 감지한다. 스텝 202에서, 만일 전류가 한계점 (즉 전류의 문 턱값)에 도달하면 처리는 스텝 204로 진행하고, 그렇지 않으면 처리는 스텝 200으로 되돌아가서, 거기에서 제어부(100)가 전류의 감지를 계속한다. 스텝 204에서, 전동기 드라이버(102)로부터 공급받는 전류가 문턱값을 초과하고, 그에 따라 제어부(100)는 유도전동기(106)가 동작하고 있는 주파수 대 전압비를 구한다. 예를 들어 스텝 200으로부터 202로 순환하는 동안에도 주파수 대 전압비를 계속해서 구하며, 문턱값에 도달했거나 초과한 경우에는 주파수 대 전압비를 기록하고 저장하는 점에 주목할 필요가 있다.

다음에 처리는 스텝 206으로 진행하며, 여기에서 제어부(100)는 전동기 드라이버(102)에게 스텝 204에서 구한 주파수 대 전압비를 유지하면서 유도전동기(106)에 공급하는 전압과 주파수를 감소할 것을 지령한다. 이것은 예를 들어 1개 이상의 유도전동기(106)로 하여금 재생모드로 들어가게 함으로써 재생전류를 발생하게 하여, 기동전류를 필요로 하는 다른 유도전동기 중의 적어도 1개(106)를 위해 활용할 수 있도록 한다.

스텝 208에서는 제어부(100)는 전동기 드라이버(102)가 유도전동기(106)에 공급하는 전류가 허용치까지 (전류의 한계점인 문턱값보다 훨씬 낮은) 감소하였는지의 여부를 판단한다. 유도전동기(106)로의 전압과 주파수의 각 감소량이 (스텝 206) 유도전동기(106)가 공급받는 전류의 함수가 되는 것이 가장 바람직하다. 특히 유도전동기(106)가 공급받는 전류가 전압과 주파수는 별로 감소하지 않으면서 상당히 감소하면, 전압과 주파수를 그 이상 감소하지 않는 것이 바람직하다. 반면에 유도전동기(106)가 공급받는 전류는 별로 감소하지 않고 전압과 주파수가 감소하면 ( 스텝 206), 제어부(100)는 전압과 주파수를 더욱 감소시키는 (아마 상당히 감소시키는) 지령을 내리는 것이 바람직하다.

유도전동기(106)가 공급받는 전류가 허용치까지 내려가면, 처리는 스텝 210으로 진행하여, 거기에서 전동기의 전압과 주파수가 증가하여 유도전동기(106)는 가속하게 된다.

당업자라면 본 발명의 제어부(100)가 활용하는 제어프로토콜이 1개 이상의 유도전동기(106)가 회전하고 있는 한편, 다른 1개 이상의 유도전동기(106)는 실제로 회전하고 있지 않아서 기동이 필요한 시스템에 특히 유용하다는 것을 양해할 것이다. 그러나 상기한 설명은 하나의 예시에 불과하며, 본 발명은 보다 광범위한 용도에 기여할 수 있는 것도 이해하여야 할 것이다.

다음에 도 5는 본 발명의 1개 이상의 태양을 실행하기에 적합한 장치를 나타낸 더욱 상세한 블록도이다. 도 2의 경우와 마찬가지로 도 5의 장치도 제어부(101), (직류전원(104)으로부터 동작전력을 수전하는) 전동기 드라이버(102), 및 복수의 유도전동기(106)를 (2개의 전동기만 도시함) 포함한다. 제어부(101)는 전류감지부(101a), 프로세서부(101b), 및 메모리부(101c)를 포함한다.

전류감지부(101a)는 전동기 드라이버(102)로부터 공급받은 전류를 표시하는 신호를 수신한다. 전류감지회로는 아날로그회로, 자기회로, 디지털회로 등과 같이 이미 알려져 있는 어떠한 회로도 전류감지부(101a)로서 사용할 수 있다. 전류감지부(101a)는 전동기 드라이버(102)로부터 유도전동기(106)에 공급되는 전류가 문턱 값에 도달했거나 초과한지의 여부를 표시하는 신호를 발생한다. 이 신호는 프로세서부(101b)에 입력한다.

프로세서부(101b)는 디지털회로, 마이크로프로세서회로, 아날로그회로, 집적회로 등과 같이 이미 알려져 있는 어떠한 회로를 사용하여도 좋다. 프로세서(101b)는 메모리부(101c)와 연결되며, 메모리부(101c)는 프로세서부(101b)가 사용할 데이터를 저장할 수 있다. 특히 프로세서부(101b)는 전동기 드라이버(102)로부터 유도전동기(106)에 공급되는 전압과 주파수의 표시를 수신하고, 주파수 대 전압비를 산출하며, 나중의 상용을 위해 메모리부(101c)에 이 주파수 대 전압비를 저장할 수 있다. 당업자라면 이 메모리부는 용도에 따라 디지털회로, (캐패시터 등의) 아날로그회로, 다른 종류의 회로 중의 어느 것이 좋다는 것을 양해할 것이다.

프로세서부(101b)는 전동기 드라이버(102)가 발생하는 전압과 주파수의 원하는 양을 표시하는 1개 이상의 신호를 출력한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 전동기 드라이버(101b)는 3종의 결합 쌍으로 배열되는 6개의 스위칭소자(103a∼103f)를 포함한다. 스위칭소자의 각 쌍은 직류전원(104)에 의해 구성된 직류버스에 걸쳐서 경합되어 있다. 스위칭소자의 각 쌍의 공통모드는 3상의 회전기계인 각 유도전동기(106)로의 3상의 출력을 도맡고 있다. 전동기 드라이버(102)는 흔히 MOSFET, 절연 게이트 2극성 트랜지스터(IGBT), 2극성 트랜지스터 등의 스위칭소자(103a∼103f)를 동작시키는 복수의 스위칭전력 반도체기기를 내장하고 있다. 따라서 전동기 드라이버(102)가 발생하는 전압과 주파수를 표시하는 프로세서부(101b)의 신호는 흔히 펄스폭 변조(PWM) 정보를 내포하고 있다.

전류감지부(101a), 프로세서부(101b), 및 메모리부(101c)를 분리된 기능부로서 설명해 왔지만, 이들 소자는 용도의 설계방법에 따라서 이들 소자를 1개 이상의 별개 회로 및/또는 기능 블록으로 조합할 수 있음은 물론이다.

본 명세서에는 특정의 실시예에 대해 설명하였지만, 이들 실시예는 단순히 본 발명의 원리와 적용을 예시한 것에 지나지 않음을 양해하여야 할 것이다. 그러므로 설명한 실시예에 대해 수많은 변형을 가할 수 있으며, 첨부한 특허청구의 범위에 기재한 정신과 범위를 이탈하지 않은 한, 다른 배열도 취할 수 있음을 이해하여야 할 것이다.

본 발명의 장치 및/또는 방법은 단일 모선에서 (예를 들어 단일 전동기 드라이버에서) 유도전동기 전체를 동시에 기동 및/또는 정지할 필요가 없이 복수의 유도전동기를 동작시킬 수 있는 효과가 있다. 오히려 복수의 유도전동기를 운전조작인의 필요에 따라 상이한 시간 또는 동시에 기동하거나 정지시킬 수 있다. 이것은 회전하는 유도전동기의 재생능력을 활용하여 재생전류를 발생시켜, 버스 상의 다른 유도전동기를 기동시키는 데 사용함으로써 이루어진다. 전기부품 수를 (특히 전동기 드라이버(102) 내의 부품 수) 최소화함으로써 장치의 성능을 훼손하는 일이 없이 경비를 경감할 수 있는 효과가 있다.

Claims (24)

1. 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 드라이버단과; 및

   상기 드라이버단이 공급하는 전류를 모니터링하여 1개 이상의 전동기를 재생모드로 가동하고, 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하면 상기 전류를 다른 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급하는 제어부를 구비한 전동기 컨트롤러.
2. 제 1항에 있어서, 또한 상기 제어부는 상기 드라이버단으로부터의 전압의 주파수를 모니터링하여 주파수 대 전압비를 구하는 것이 가능한 전동기 컨트롤러.
3. 제 2항에 있어서, 또한 상기 제어부는 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 상기 1개 이상의 유도전동기가 재생모드로 동작할 수 있는 문턱값을 초과하면, 상기 구한 주파수 대 전압비를 거의 일정하게 유지하면서 상기 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수를 감소시킬 것을 상기 드라이버단에게 지령하는 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
4. 제 3항에 있어서, 상기 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수의 각 감소량은 상기 드라이버단이 공급하는 전류의 함수인 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
5. 제 3항에 있어서, 또한 상기 제어부는 재생모드를 종료하도록, 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나를 증가시키는 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
6. 제 5항에 있어서, 상기 제어부가, 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는 일이 없이 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나의 증가를 제어하는 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
7. 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 전동기 컨트롤러에 있어서,

   상기 유도전동기 중의 적어도 1개가 기동전류를 필요로 하며, 상기 전동기 컨트롤러는:

   단일 모선에서 복수의 전압과 전류를 공급하는 드라이버단과; 및

   상기 드라이버단이 공급하는 전류를 모니터링하여 1개 이상의 전동기를 재생모드로 가동하고, 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하면 적어도 기동전류의 일부를 다른 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급하는 제어부를 구비한 전동기 컨트롤러.
8. 제 7항에 있어서, 또한 상기 제어부는 상기 드라이버단으로부터의 전압의 주 파수를 모니터링하여 주파수 대 전압비를 구하는 것이 가능한 전동기 컨트롤러.
9. 제 8항에 있어서, 또한 상기 제어부는 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 상기 1개 이상의 유도전동기가 재생모드로 동작할 수 있는 문턱값을 초과하면, 상기 구한 주파수 대 전압비를 거의 일정하게 유지하면서 상기 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수를 감소시킬 것을 상기 드라이버단에게 지령하는 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
10. 제 9항에 있어서, 상기 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수의 각 감소량은 상기 드라이버단이 공급하는 전류의 함수인 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
11. 제 9항에 있어서, 또한 상기 제어부는 재생모드를 종료하고 또한 상기 유도전동기를 가속하도록, 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나를 증가시키는 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
12. 제 10항에 있어서, 상기 제어부가, 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는 일이 없이 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나의 증가를 제어하는 것이 특징인 전동기 컨트롤러.
13. 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 단계;

    상기 유도전동기에 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는지의 여부를 판단하는 단계; 및

    재생전류가 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급할 수 있는 문턱값에 도달했거나 초과했을 때, 상기 1개 이상의 유도전동기를 재생모드로 작동시키는 단계를 포함하는 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 방법.
14. 제 13항에 있어서, 상기 복수의 유도전동기에 공급하는 전압의 주파수를 모니터링하는 단계; 및

    주파수 대 전압비를 구하는 단계를 더 포함하는 방법.
15. 제 14항에 있어서, 공급하는 전류가 상기 1개 이상의 유도전동기가 재생모드로 동작할 수 있는 문턱값을 초과했을 때, 상기 구한 주파수 대 전압비를 거의 일정하게 유지하면서 상기 유도전동기에 전압과 주파수의 감소량을 공급하는 단계를 더 포함하는 방법.
16. 제 15항에 있어서, 상기 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수의 각 감소량은 상기 유도전동기가 공급받는 전류의 함수인 것이 특징인 방법.
17. 제 16항에 있어서, 재생모드를 종료하고 또한 상기 유도전동기를 가속하도록, 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나를 증가시키는 단계를 더 포함하는 방법.
18. 제 17항에 있어서, 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나를 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는 일이 없이 증가시키는 것이 특징인 방법.
19. 단일 모선에서 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 방법에 있어서,

    상기 유도전동기의 적어도 1개는 기동전류를 필요로 하고,

    상기 복수의 유도전동기에 전압과 전류를 공급하는 단계;

    상기 유도전동기에 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는지의 여부를 판단하는 단계; 및

    재생전류가 상기 유도전동기 중의 적어도 1개에 공급할 수 있는 문턱값에 도달했거나 초과했을 때, 상기 1개 이상의 유도전동기를 재생모드로 작동시키는 단계를 포함하는 방법.
20. 제 19항에 있어서, 상기 복수의 유도전동기에 공급하는 전압의 주파수를 모니터링하는 단계; 및

    주파수 대 전압비를 구하는 단계를 더 포함하는 방법.
21. 제 20항에 있어서, 공급하는 전류가 상기 1개 이상의 유도전동기가 재생모드 로 동작할 수 있는 문턱값을 초과했을 때, 상기 구한 주파수 대 전압비를 거의 일정하게 유지하면서 상기 유도전동기에 전압과 주파수의 감소량을 공급하는 단계를 더 포함하는 방법.
22. 제 21항에 있어서, 상기 1개 이상의 유도전동기로의 전압과 주파수의 각 감소량은 상기 유도전동기가 공급받는 전류의 함수인 것이 특징인 방법.
23. 제 21항에 있어서, 재생모드를 종료하고 또한 상기 유도전동기를 가속하도록, 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나를 증가시키는 단계를 더 포함하는 방법.
24. 제 23항에 있어서, 상기 유도전동기로의 전압과 주파수 중의 적어도 하나를 상기 드라이버단이 공급하는 전류가 문턱값을 초과하는 일이 없이 증가시키는 것이 특징인 방법.

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