KR100813362B1 - 유압굴삭차량의 유압제어장치 - Google Patents

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Abstract

유압펌프에서 유압액추에이터(actuator)로 공급되는 유압유(油壓油)를 배출하는 블리드오프회로(bleed-off circuit)에 끼워 삽입되는 가변(可變)블리드밸브의 개구량(開口量) 특성을 작업형태에 따라서 가변토록 함으로써 여러 가지의 작업형태에 적합한 응답특성(應答特性) 또는 정정특성(整定特性)을 얻는다.
가변용량형 유압펌프(2)와, 이 유압펌프(2)에서 공급되는 유압유에 의하여 구동되는 유압액추에이터와, 이 유압액추에이터(7)로 공급되는 유압유의 유량을 조작량에 따른 유량으로 제어하는 유량제어밸브(5)와, 유압펌프(2)에서 유압액추에이터(7)로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로(bleed-off circuit)(13)에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브(14)와, 이 가변블리드밸브의 개구량을 제어하는 컨트롤러(15)를 구비한 것에 있어서, 컨트롤러(15) 내에, 가변블리드밸브(14)의 개구량을 규정하는 개구(開口)관수(關數=function)로서 복수의 개구관수가 기억되는 개구관수기억부를 설치하여, 모니터(16)로부터 입력되는 선택신호에 따라서 그들 복수의 개구관수 가운데에서 소요의 개구관수를 선택할 수 있도록 한다.
유압펌프, 유량제어밸브, 압력보상밸브, 유압액추에이터, 조작레이버, 셔틀밸브, 사판각제어장치

Description

유압굴삭차량의 유압제어장치{CONTROLLER FOR HYDRAULIC EXCAVATOR}
도1은, 본 발명의 실시예에 따른 유압굴삭차량의 유압제어장치의 유압회로도.
도2는, 유압펌프의 토출압(吐出壓)에 대한 가변블리드밸브의 개구량의 관계를 나타내는 그래프.
도3은, 유압액추에이터 작동후의 시간경과에 대한 가변블리드밸브의 개구량의 관계를 나타내는 그래프.
도4는, 스풀스트로크(spool stroke)에 대한 가변블리드밸브의 개구량의 관계를 나타내는 그래프.
도5는, 다른 실시예에 관한 유압굴삭차량의 유압제어장치의 유압회로도.
도6은, 기동(起動)시에 있어서 작업기속도의 변화를 나타내는 그래프.
[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]
2 : 유압펌프 5 : 유량제어밸브 6 : 압력보상밸브
6 : 유압액추에이터 7 : 액츄에이터 8 : 조작레버
9 : 셔틀밸브 11 : 사판각제어장치 13 : 블리드오프회로
14 : 가변블리드밸브 15 : 컨트롤러(가변블리드제어수단, 개구관수기억부)
삭제
16 : 모니터(선택수단)
본 발명은, 유압굴삭차량의 유압제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기동(起動)시의 작업기속도의 응답성 및 정정성(整定性)을 개선하는 기술에 관한 것이다.
종래에는 예를 들면 유압셔블과 같은 유압굴삭차량에서는, 기동시에 작업기속도의 정정성을 확보하기 위하여, 예를 들면 유압펌프의 응답성을 제한하거나, 주밸브 스풀(spool)에 있어서의 블리드제어 또는 펌프 사판(斜板)제어를 담당하는 로드센싱(load sensing)신호라인에 있어서의 조리개(diaphragm)의 추가 등에 의하여, 도 6의 실선으로 도시한 바와 같이 유압펌프유량(流量)의 상승(building up)이 억제되고 있다. 그러나, 이러한 장치에서는, 기동시의 상승속도(P)가 늦으며, 오퍼레이터에게 답답한 동작이 되어 작업성이 좋지 않게 되는 문제점이 있다. 이 문제점에 대처하기 위하여 고응답(高應答)의 유압펌프를 사용하거나, 로드센싱신호라인의 조리개를 폐지하는 등의 조치가 취해지고 있지만, 이렇게 했을 경우에는, 도 6의 일점쇄선으로 도시한 바와 같이, 기동시에 있어서의 작업기속도의 급상승(Q)과 그 후의 난조(hunting)(R)의 발생을 피할 수 없다는 문제점이 있다.
그래서, 이러한 응답성(應答性)향상과 정정성(整幀性)확보라는 배반(背反)현상의 양립을 도모하기 위하여, 본 출원인은, 고응답의 유압펌프를 사용한 경우에도, 부하속도의 정정성(整定性)을 높이도록 한 제어장치를, 일본국 특허공개 2000-35005호 공보에 이미 제안하고 있다. 이 공보에서는, 유압펌프에서 유압액추에이터(actuator)로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로(bleed-offcircuit)를 설치함과 동시에, 이 블리드오프회로에, 유량(流量)제어밸브에서 관로(管路)를 통하여 배출되는 유압유의 유량(流量)을 변화시키는 가변(可變)블리드밸브(bleed valve)를 설치하며, 이 가변블리드밸브를, 유압펌프의 토출압(吐出壓)이 커질수록 배출되는 유압유의 유량이 커지도록 제어하는 구성의 유압구동기계의 제어장치가 개시되어 있다. 이러한 구성을 채용하므로서, 이 선행기술에서는, 유량제어밸브의 스풀스트로크(spool stroke), 즉 조작레버의 조작량에 관계없이, 작업기 속도의 정정성향상을 도모한다는 작용효과를 얻을 수 있다.
그런데, 이런 유압굴삭차량을 사용하는 작업에서는, 통상 굴삭작업에, 선회누름 굴삭작업, 정지절단작업 등 다양한 작업형태가 있으며, 각각의 작업형태에 따라서 요구되는 특성, 다시 말하면 기동시의 작업기속도의 응답성향상과 정정성향상 등의 특성이 다르다. 그러나, 상술한 선행기술에서는, 가변블리드밸브의 개구량이, 예를 들면 소정의 유압펌프의 토출압값에 대응하여 한가지에만 대응하여 결정되므로, 여러 가지 작업형태에 따라서 그 작업형태에 적합한 특성을 얻을 수 없다는 문제점이 있다.
본 발명은, 이러한 문제점에 비추어 이루어진 것으로, 유압펌프에서 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브의 개구량특성을 작업형태에 따라서 가변케 함으로써, 이것으로 여러 가지의 작업형태에 적합한 응답특성 또는 정정특성을 얻을 수 있는 유압굴삭차량의 유압제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기의 과제를 해결하기 위하여 그 수단 및 작용효과를 설명하면 다음과 같다.
즉, 상기의 목적을 달성하기 위하여, 제1발명에 의한 유압굴삭차량의 유압제어장치는,
가변용량형 유압펌프와, 이 유압펌프에서 공급되는 유압유에 의하여 구동되는 유압액추에이터와, 이 유압액추에이터로 공급되는 유압유의 유량을 조작량에 따른 유량으로 제어하는 유량제어밸브와, 상기 유압펌프에서 상기 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브와, 이 가변블리드밸브의 개구량을 제어하는 가변블리드밸브 제어수단을 구비하는 유압굴삭차량의 유압제어장치에 있어서,
상기 가변블리드밸브 제어수단은, 가변블리드밸브의 개구량을 규정하는 개구관수(關數=function)로서 복수의 개구관수가 기억되는 개구관수기억부를 포함하며, 선택수단으로부터 입력되는 선택신호에 따라서 이들 복수의 개구관수 가운데에서 소요되는 개구관수를 선택할 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서는, 유압펌프에서 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로가 설치되며, 이 블리드오프회로에 가변블리드밸브가 끼워 삽입되며, 이 가변블리드밸브의 개구량이 가변블리드밸브 제어수단에 의하여 제어된다. 이 경우, 가변블리드밸브 제어수단에 있어서의 개구관수기억부에, 가변블리드밸브의 개구량을 규정하는 복수의 개구관수가 기억되어 있으며, 외부모니터 등의 선택수단으로부터 입력되는 선택신호(외부신호)에 따라 이들 복수의 개구관수 가운데에서 소요되는 개구관수가 선택된다. 따라서, 여러 가지의 작업형태에 따라서 외부모니터 등에서 이들 작업형태에 적합한 최적의 개구관수를 선택할 수 있게 되어, 각 작업형태에 적합한 제어특성, 다시 말하면 응답특성 또는 정정특성을 얻는 것이 가능하다.
본 발명에서, 상기 개구관수기억부에는, 상기 유압펌프의 토출압에 대한 상기 가변블리드밸브의 개구량의 관계(제2발명), 또는 상기 유압액추에이터의 작동 후의 경과시간에 대한 상기 가변블리드밸브(제3발명)의 개구량의 관계, 또는 상기 유량제어밸브의 스풀스트로크(spool stroke)에 대한 상기 가변블리드밸브의 개구량의 관계(제4발명)가 기억되는 것이 바람직하다.
다음으로 제5발명에 의한 유압굴삭차량의 유압제어장치는,
가변용량형(可變容量型)유압펌프와, 이 유압펌프에서 공급되는 유압유에 의하여 구동되는 유압액추에이터와, 이 유압액추에이터에 공급되는 유압유의 유량(流量)을 조작량(操作量)에 따른 유량으로 제어하는 유량제어밸브와, 상기 유압펌프로부터 상기 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브와, 이 가변블리드밸브의 개구량을 제어하는 가변블리드밸브 제어수단을 구비한 유압굴삭차량의 유압제어장치에 있어서,
상기 가변블리드밸브 제어수단은, 상기 유압펌프의 토출압에 대한 상기 가변블리드밸브의 개구량의 관계가 기억되는 개구관수기억부를 포함하며, 이 개구관수의 특성을, 토출압이 작은 영역에서는 소정량의 플래트(flat)한 직선으로, 중간영역에서는 오른쪽이 아래로 처지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 기동시(起動時)에 있어서의 작업기의 응답성을 유지하면서 일루트리에이션(elutriation)현상을 억제할 수 있어, 작업기의 정정성(整定性)을 보증함과 동시에 통상 작업시에는 주유압회로(主油壓回路)의 릴리프(relief)압을 확보할 수 있다.
(실시예)
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다음으로, 본 발명에 의한 유압굴삭차량의 유압제어장치의 구체적인 실시의 형태에 관하여 도면을 따라 설명하면 다음과 같다.
도 1에는, 본 발명의 일실시예에 관한 유압굴삭차량의 유압제어장치의 유압 회로도가 도시되어 있다.
본 실시예의 유압제어장치는 유압셔블에 적용된 것으로, 엔진(1)과, 이 엔진 (1)에 의하여 구동되는 가변용량형의 유압펌프(2)와, 상기 유압펌프(2)의 토출유가 유로(4)를 통하여 공급되는 복수의 유량제어밸브(방향제어밸브)(5)와, 각 유량제어밸브(5)에 대응하여 배치된 압력보상(壓力補償=pressure compensated)밸브(6) 및 유압액추에이터(유압실린더)(7)를 구비하고 있다. 여기서, 각 유압액추에이터(7)는, 유압셔블의 붐, 아암, 버킷 등의 각 작업기에 대응하여 설치되어 있으며, 이 유압액추에이터(7)의 신축작동에 의하여 이들 각 작업기가 구동된다. 또한, 도 1에서는 1개의 유압액추에이터(7)의 유압회로만이 대표하여 도시되어 있다.
상기 유량제어밸브(5)의 스풀스트로크 위치를 제어하는 전기(電氣)레버로 구성되는 조작레버(8)가 설치되어, 이 조작레버(8)가 조작되면 파일럿압이 유압제어밸브(5)로 유입되어 그 유량제어밸브(5)가 작동되도록 되어 있다. 이렇게 하여 유량제어밸브(5)는 스풀스트로크 위치에 따라서 그 개구면적이 변화되며, 이것으로서 유압펌프(2)에서 토출되는 유압유의 유량이 제어된다.
각 유압액추에이터(7)의 구동에 의하여 생기는 각 부하압(負荷壓)은 셔틀밸브(shuttle valve)(9)로 인도된다. 이 셔틀밸브(9)는, 이들 부하압 가운데에서 가장 높은 부하압 (최고부하압)PLS를 검출하며, 이 검출된 최고부하압PLS를 유로(10)를 통하여 후술하는 사판각(斜板角) 제어장치(11)에 작용시킴과 동시에, 압력보상밸브(6) 등에 작용시킨다.
상기 유압펌프(2)는 로드센싱(load-sensing) 제어수단으로서의 사판각제어장치(11)를 구비하고 있다. 이 사판각제어장치(11)는, 유압펌프(2)의 토출압PP와 상기 최고부하압PLS를 비교하고, 토출압PP가 항상 최고부하압PLS 보다도 설정차압(設定差壓)△P만큼 크게 되도록 유압펌프(2)의 변위용적(displacement)을 제어한다. 즉, 토출압PP가 최고부하압PLS보다도 큰 경우에는, 유압펌프(2)의 사판의 경전각(傾轉角 =tilt angle)이 작아져 유압펌프(2)의 변위용적이 조여진다. 한편, 토출압 PP가 최고부하압PLS 보다도 작은 경우에는, 유압펌프(2)의 사판의 경전각이 커지어 유압펌프(2)의 변위용적이 증가된다.
상기 유로(10)에는, 유압펌프(2)에서 유압액추에이터(7)로 공급되는 유압유를 유로(12)를 통하여 배출하는 블리드오프회로(13)가 접속되어 있다. 이 블리드오프회로(13)에는, 배출되는 유압유의 유량을 조정하는 가변블리드밸브(전자비례밸브)(14)가 설치되며, 이 가변블리드밸브(14)가 컨트롤러(15)로부터의 지령신호에 의하여 제어되는 것으로 그 개구량(개구면적)이 조정되며, 이것으로 유로(12)를 통하여 배출되는 유압유의 배출량이 제어된다.
이 가변블리드밸브(14)의 제어를 실행하기 위하여, 상기 컨트롤러(15)에는, 내부신호로서 도시되어 있지 않은 압력센서로 검지(檢知)되는 유압펌프의 토출압PP에 관련된 펌프 토출압신호 외에도, PPC밸브 토출압신호, 레버스트로크 신호가 입력됨과 동시에, 외부신호로서 모니터(16)로부터의 모드선택신호(선택신호)가 입력된다. 또, 상기 컨트롤러(15) 내의 상기 장치(개구관수기억부)에는, 도 2의 a, b, c로 각각 도시된 바와 같이, 유압펌프(2)의 토출압에 대한 가변블리드밸브(14)의 개구량A의 관계를 규정하는 복수의 맵(map)이 기억되어 있으며, 컨트롤러(15)에 펌프 토출압신호가 입력되면, 이들 맵에서 그 토출압PP에 대응하는 가변블리드밸브 (14)의 개구량(A)을 읽어내며 그 개구량A에 대응하는 지령전류가 가변블리드밸브 (14)의 전자(電磁) 솔레노이드(solenoid)로 출력되도록 되어 있다. 또한, 도 1 중 부호 (17)로 도시되는 것은 감압밸브이다.
이렇게 구성되어 있으므로, 작업형태에 따라서 오퍼레이터가 미리 모니터 (16)로 모드(mode)선택을 행하면, 그 선택신호가 컨트롤러(15)에 입력되며, 컨트롤러(15)의 개구관수기억부에 기억되어 있는 개구관수 a, b, c... 가운데 어느 한 개구관수가 선택된다. 이렇게 하여, 가변블리드밸브(14)의 개구면적A는 도 2에 도시되는 관계에 의거하여 현재의 펌프토출압 PP에 따라서 변화된다.
여기서, 이 개구관수는, 종래기술(일본국 공개특허공보 제 2000-35005호)의 도 5에 도시한 바와 같이, 유압펌프(2)의 토출압PP가 커지는 만큼 유로(12)를 통하여 배출되는 유압유의 유량이 커지도록 한 제어특성, 바꿔 말하면, 오른쪽이 위로 향하여 상승하는 직선으로 나타나는 제어특성으로 함이 일반적 생각이지만, 이렇게 한 경우에는, 유압셔블의 기종에 따라서는, 릴리프압의 확보의 관점에서 토출압PP가 큰 영역(PP＞P2)에서의 평평한 직선부분을 릴리프 시(時)의 가변블리드밸브 개구량(A1) 이상으로 할 수가 없고, 이 때문에 토출압PP의 중간영역(P1〈PP
Figure 112006031354523-pat00007
P2)에 있어서 충분한 정정성 향상을 도모할 수 없는 문제점이 있다. 이 때문에 본 실시예에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 토출압PP가 작은 영역(PP
Figure 112006031354523-pat00008
P1)에서는 평평(flat)한 직선으로 하고, 중간영역(P1〈PP
Figure 112006031354523-pat00009
P2)에서는 오른쪽이 아래로 처지는 직선으로 하는 특성을 선정하였다. 이와 같은 특성으로 함으로써, 릴리프압이 확보됨과 동시에, 정정성이 필요한 중간 영역에 있어서 충분한 개구량A가 확보되게 되었다.
본 실시예에 의하면, 모니터(16)로 오퍼레이터가 선택스위치 등을 조작하는 것으로, 여러 가지의 작업형태에 적합한 최적의 개구관수를 선택할 수 있게 되므로, 각 작업형태마다의 응답특성 및 정정특성을 얻을 수 있다.
본 실시예에서는, 유압펌프(2)의 토출압PP에 따라서 가변블리드밸브(14)의 개구량A를 제어하는 것을 설명했지만, 도 3에 도시된 바와 같이, 조작레버(8)의 조작후의 시간경과(또는 유압액추에이터 동작후의 시간경과) t를 타이머로 카운트하고, 이 경과시간에 따라서 가변블리드밸브(14)의 개구량A를 감소하도록 제어하는 실시예도 가능하다. 이렇게 하는 것으로, 작업기속도의 정정성이 문제가 되는 기동직후의 유압유 배출유량을 크게 할 수 있으므로, 정정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 이 경우에는 조작레버(8)로서 전기(電氣)레버를 사용하는 것이 더 바람직하다.
또한, 다른 실시예로서, 도 4에 도시된 바와 같이, 유량제어밸브(5)의 스풀스트로크L(또는 조작레버(8)의 조작량)을 스트로크센서로 검지하며, 이 스풀스트로크L이 커질수록 가변블리드밸브(14)의 개구량A가 작아 지도록 제어하는 실시예도 가능하다. 또한, 이 경우에도 조작레버(8)가 전기레버라면, 이 전기(電氣)레버에 설치된 포텐셔미터(potentiometer)에 의하여 조작량을 전기신호로서 꺼낼 수가 있다. 이 외에도, 조작레버(8)의 조작속도변화에 따라서 개구량A를 제어하는 등 여러 가지 실시예가 가능하다.
또, 상술한 설명에서는, 펌프토출압PP, 유압액추에이터 작동후의 경과시간 t, 스풀스트로크L 등 가운데 어느 한 신호에 의거하여 가변블리드밸브(14)의 개구량A를 제어하는 것에 관하여 설명했지만, 이들 각 신호를 복합적으로 사용하여, 각 신호로 얻을 수 있는 개구량A 가운데 예를 들면 작은 쪽의 개구량A를 선택하는 복합제어로 해도 좋다.
도 1에 도시된 유압회로도에서는, 조작레버(8)를 전기레버로 구성한 것을 설명했지만, 도 5에 도시된 바와 같이, 유량제어밸브(5)를 파일럿용 유압펌프(3)에서의 토출(吐出)유압에 의하여 작동되도록 하는 실시예도 가능하다. 이의 도 5에 도시되는 유압회로에서는, 파일럿용 유압펌프(3)의 토출 관로(管路)가 조작레버(8)에 있어서의 도시되어 있지 않은 파일럿용 제어밸브에 접속되어 이 조작레버(8)가 조작되면 파일럿용 유압펌프(3)에서의 파일럿압이 유량제어밸브(5)에 유입되어 그 유량제어밸브(5)가 작동되도록 구성되어 있다. 이 이외의 부분에 관하여는 도 1에 도시된 유압회로와 기본적으로 다른 것이 없다.
상술한 설명에서는 유압셔블(shovel)에 적용한 것을 설명했지만, 본 발명에서는, 유압셔블 외의 건설기계를 비롯하여, 다른 유압구동차량에 대하여도 적용할 수 있는 것은 말할 것도 없다.
본 발명에 있어서는, 유압펌프에서 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로가 설치되며, 이 블리드오프회로에 가변(可變)블리드밸브(bleed valve)가 끼워 삽입되며, 이 가변블리드밸브의 개구량(開口量)이 가변블리드밸브 제어수단에 의하여 제어된다. 이 경우, 가변블리드밸브 제어수단에 있어서의 개구관수(開口關數)기억부(記憶部)에, 가변블리드밸브의 개구량을 규정하는 복수의 개구관수가 기억되어 있으며, 외부모니터 등의 선택수단으로부터 입력되는 선택신호(외부신호)에 따라 이들 복수의 개구관수 가운데에서 소요의 개구관수가 선택된다. 따라서, 여러 가지의 작업형태에 따라서 외부모니터 등에서 이들 작업형태에 적합한 최적의 개구관수를 선택할 수 있게 되어, 각 작업형태에 적합한 제어특성, 다시 말하면 응답특성 또는 정정특성을 얻을 수가 있는 효과가 있다.
본 발명에서, 상기 개구관수기억부에는, 상기 유압펌프의 토출압에 대한 상기 가변블리드밸브의 개구량의 관계(제2발명), 또는 상기 유압액추에이터의 작동후의 경과시간에 대한 상기 가변블리드밸브(제3발명)의 개구량의 관계, 또는 상기 유량제어밸브의 스풀스트로크(spool stroke)에 대한 상기 가변블리드밸브의 개구량의 관계(제4발명)가 기억되는 효과가 있다.
특히 제5발명에 의한 유압굴삭차량의 유압제어장치는, 가변용량형(可變容量型)유압펌프와, 이 유압펌프에서 공급되는 유압유에 의하여 구동되는 유압액추에이터와, 이 유압액추에이터에 공급되는 유압유의 유량(流量)을 조작량(操作量)에 따른 유량으로 제어하는 유량제어밸브와, 상기 유압펌프로부터 상기 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브와, 이 가변블리드밸브의 개구량을 제어하는 가변블리드밸브 제어수단을 구비한 유압굴삭차량의 유압제어장치에 있어서,
상기 가변블리드밸브 제어수단은, 상기 유압펌프의 토출압에 대한 상기 가변블리드밸브의 개구량의 관계가 기억되는 개구관수기억부를 포함하며, 이 개구관수의 특성을, 토출압이 작은 영역에서는 소정량의 플래트(flat)한 직선으로, 중간영역에서는 오른쪽이 아래로 처지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 기동시(起動時)에 있어서의 작업기의 응답성을 유지하면서 일루트리에이션(elutriation)현상을 억제할 수 있어, 작업기의 정정성(整定性)을 보증함과 동시에 통상 작업시에는 주유압회로(主油壓回路)의 릴리프(relief)압을 확보할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 유압펌프에서 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브의 개구량 특성을 작업형태에 따라서 가변케 함으로써, 이것으로 여러 가지의 작업형태에 적합한 응답특성 또는 정정특성을 얻을 수 있는 유압굴삭차량의 유압제어장치를 제공하는 특징이 있다.

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  5. 가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에서 공급되는 유압유에 의하여 구동되는 유압액추에이터와, 유압액추에이터로 공급되는 유압유의 유량을 조작량에 따른 유량으로 제어하는 유량제어밸브와, 유압펌프에서 유압액추에이터로 공급되는 유압유를 배출하는 블리드오프회로(bleed-off circuit)에 끼워 삽입되는 가변블리드밸브와, 가변블리드밸브의 개구량을 제어하는 가변블리드밸브 제어수단을 구비하는 유압굴삭차량의 유압제어장치에 있어서,
    가변블리드밸브 제어수단은, 유압펌프의 토출압에 대한 가변블리드밸브의 개구량의 관계가 기억되는 개구관수기억부를 포함하며, 개구관수의 특성을 토출압이 작은 영역에서는 소정량의 플래트(flat)한 직선으로, 중간영역에서는 오른쪽이 아래로 처지는 것을 특징으로 하는 유압굴삭차량의 유압제어장치.
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