KR100741562B1 - 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 레이저 비전 센서의 측정위치를 로봇 좌표계나 포지셔너 좌표계로 변환하여 용접선의 시작위치를 검출하고 센서의 검출위치를 내부 메모리에 저장하며, 로봇의 툴 끝단이 이동하여 시작위치에 도달하면 저장된 추정위치를 호출하여 로봇이 이동할 위치 및 자세를 재계산함으로써 정확한 용접선을 추정하여 용접 처리를 제어할 수 있도록 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법은, 로봇의 툴 끝단(TCP)의 진행방향 영역을 레이저 비전 센서로 용접선의 위치를 주기적으로 검출하는 로봇 시스템에서 로봇의 추종(Tracking) 시작위치(Ps) 및 종료위치(Pt)를 교시하여 용접선을 추종하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 있어서, 상기 로봇의 툴 끝단에 진행방향으로 앞쪽에 설치된 상기 레이저 비전 센서의 검출위치를 로봇 제어기가 실시간으로 수신하고 상기 로봇의 기준 좌표계로 변환하는 캘리브레이션 수단에 의해 용접선의 시작위치(Ps)를 검출하는 단계와, 상기 검출된 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 상기 로봇의 교시된 스텝위치로 이동하면서 상기 레이저 비전 센서가 검출한 위치를 내부 메모리에 저장하는 단계와, 상기 로봇의 툴 끝단이 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 추종하는 과정에서 용접선의 추종 위치를 얻어내기 위해 상기 내부 메모리에 저장된 샘플 데이터를 읽어오는 단계와, 상기 내부 메모리로부터 읽은 샘플 데이터를 이용하여 상기 로봇의 샘플링 위치를 보간하여 상기 로봇의 이동위치를 재계산하는 단계를 포함한다.

로봇, 용접선 위치 추정, 아크용접, 레이저 비전 센서, 포지셔너

Description

로봇의 용접선 위치 추종 제어방법{The Control Method of a Robot Tracking Positions for a Arc-welding Seam}

도 1은 본 발명에 따른 용접선 위치 추종을 제어하는 로봇 시스템을 도시한 도면.

도 2는 도 1의 로봇 시스템에서 레이저 비전 센서를 도시한 개략도.

도 3은 일반적인 로봇 시스템에서 용접선 추종에 필요한 각 좌표계의 관계를 도시한 도면.

도 4는 일반적인 로봇 시스템에서 포지셔너 좌표계 상의 용접선 추종에 필요한 각 좌표계의 관계를 도시한 도면.

도 5는 도 1의 로봇 시스템에서 용접선 추종의 교시위치와 용접선 경로의 예시도.

도 6은 도 1의 로봇 시스템에서 적용한 주기적인 용접선 검출 위치의 예시도.

도 7은 도 1의 로봇 시스템에서 센서의 검출점과 저장하는 종료위치까지의 진행거리의 관계도.

도 8은 도 1의 로봇 시스템에서 적용한 시작점의 검출 및 종료점의 검출의 실시예.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 로봇 툴 2 : 레이저 비전 센서

3 : 로봇 5 : 포지셔너

6 : 센서 제어장치 7 : 로봇 제어기

8 : 실제 용접선 9 : 교시경로

본 발명은 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접선을 검출하는 센서를 이용하여 용접선의 위치를 샘플링 시간마다 저장하고 저장된 위치를 이용하여 이동할 로봇 위치를 계산하여 용접선을 추종할 수 있도록 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 시스템에 있어서 로봇을 제어하여 작업물에 대한 아크 용접 등을 수행하는 경우, 레이저 비전 센서를 로봇 시스템에 장착하여 용접선을 추종함으로써 로봇이 정확한 용접 처리를 수행할 수 있도록 제어한다.

이러한 종래의 로봇 시스템에서 레이저 비전 센서를 이용하여 용접선을 추종하는 방식은, 상기 레이저 비전 센서가 용접선의 위치를 검출하고 검출한 위치를 센서측의 하드웨어에 구비된 메모리에 저장하였다가 로봇의 툴 끝단(Tool Center Point; 이하, TCP라 한다.)이 측정위치에 도달하면 로봇의 보정량을 센서가 계산하여 로봇에게 전송하고, 이를 로봇 제어기가 반영하여 툴 끝단(TCP)의 위치를 추적 하는 방식을 사용한다.

그러나, 상술한 바와 같은 방식은 첫째, 로봇의 이동 정보를 센서측에 전달해야 하는 불편함이 있고, 로봇의 이동속도 변화에 대응할 수 없는 문제점이 있다.

둘째, 아크 용접 중 정지 후 일정거리 만큼 뒤로 돌아가서 용접을 재개하는 경우의 처리가 곤란한 단점이 있다.

셋째, 위빙(Weaving) 동작과 같이 센서의 측정 위치가 용접선에서 상대적으로 변경되는 경우에 트래킹(Tracking)이 곤란한 문제점이 있다.

이에, 본 발명의 목적은 레이저 비전 센서의 측정위치를 로봇 좌표계나 포지셔너 좌표계로 변환하여 용접선의 시작위치를 검출하고 센서의 검출위치를 내부 메모리에 저장하며, 로봇의 툴 끝단이 이동하여 시작위치에 도달하면 저장된 추정위치를 호출하여 로봇이 이동할 위치 및 자세를 재계산함으로써 정확한 용접선을 추정하여 용접 처리를 제어할 수 있도록 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법을 제공하는데 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법은, 로봇의 툴 끝단(TCP)의 진행방향 영역을 레이저 비전 센서로 용접선의 위치를 주기적으로 검출하는 로봇 시스템에서 로봇의 추종(Tracking) 시작위치(Ps) 및 종료위치(Pt)를 교시하여 용접선을 추종하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 있어서, 상기 로봇의 툴 끝단에 진행방향으로 앞쪽에 설치된 상기 레이저 비전 센서의 검출위치를 로봇 제어기가 실시간으로 수신하고 상기 로봇의 기준 좌표계로 변환하는 캘리브레이션 수단에 의해 용접선의 시작위치(Ps)를 검출하는 단계와, 상기 검출된 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 상기 로봇의 교시된 스텝위치로 이동하면서 상기 레이저 비전 센서가 검출한 위치를 내부 메모리에 저장하는 단계와, 상기 로봇의 툴 끝단이 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 추종하는 과정에서 용접선의 추종 위치를 얻어내기 위해 상기 내부 메모리에 저장된 샘플 데이터를 읽어오는 단계와, 상기 내부 메모리로부터 읽은 샘플 데이터를 이용하여 상기 로봇의 샘플링 위치를 보간하여 상기 로봇의 이동위치를 재계산하는 단계를 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명에 따른 용접선 위치 추종을 제어하는 로봇 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 로봇 시스템에서 레이저 비전 센서를 도시한 개략도이다.

이들 도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 로봇 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이 로봇(3)과, 로봇(3) 및 용접선 위치 추종(Tracking)을 제어하는 로봇 제어기(7)와, 상기 로봇(3)에 설치되는 그 끝이 뾰족한 툴(1)과, 상기 로봇 툴(1)에 장착되어 로봇의 툴(1) 선단의 진행 방향인 용접선의 위치를 주기적으로 검출하는 레이저 비전 센서(2)와, 상기 레이저 비전 센서(2)를 제어하고 용접선의 검출위치를 로봇 제어기(7)에 송신하는 센서 제어장치(6)가 구비된다.

특히, 상기 레이저 비전 센서(2)는 도 2에 도시된 바와 같이 로봇 툴(1) 스텝의 진행방향 앞쪽으로 설치됨으로 로봇(3)이 이동하면 로봇 툴(1) 끝단(TCP) 보 다 용접선의 위치를 선행하여 검출한다.

상기 로봇 제어기(7)는 그 내부에 레이저 비전 센서(2)의 검출 위치를 로봇(3)의 베이스 좌표계{B}로 변환하는 방법을 제공하고, 레이저 비전 센서(2)에서 검출된 위치를 로봇이 수신하는 프로토콜을 구비하며, 수신한 위치를 저장하기 위한 로봇 제어기(7)의 내부 메모리가 구비된다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 3은 일반적인 로봇 시스템에서 용접선 추종에 필요한 각 좌표계의 관계를 도시한 도면이다.

도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 로봇 시스템에서 용접선 추정 방식은 용접의 시작위치(Ps) 및 종료위치(Pt)를 로봇 제어기(7)에 교시하고, 레이저 비전 센서(2)를 도 2와 같이 로봇 툴(1) 스텝의 진행방향의 앞쪽으로 설치하면 로봇(3)이 이동하면서 로봇 툴(1)의 끝단(TCP) 보다 레이저 비전 센서(2)가 용접선의 위치를 선행하여 검출한다.

특히, 본 발명의 로봇 제어기(7)는 레이저 비전 센서(2)에서 수신한 좌표값을 바탕으로 로봇(3)의 툴 좌표계{T}와 레이저 비전 센서(2)의 좌표계{C} 간의 변환관계를 계산하여 로봇 베이스 좌표계{B}에서 용접선의 검출위치를 계산한다.

상기 레이저 비전 센서(2)와 로봇 툴(1)과의 좌표 관계를 설정하기 위한 방법은 다음과 같은 간단한 방식으로 수행된다.

도 2에 도시된 바와 같이 상기 레이저 비전 센서(2)의 좌표계는 보통 레이저 띠의 평면에 Z방향과 Y방향이 설정되고, X방향은 ZY의 수직인 방향으로 설정된다. 따라서, 툴 좌표계{T}와 레이저 비전 센서(2)의 좌표계{C} 간의 변환은 툴 좌표계{T}와 로봇 툴(1) 끝을 기준위치(Prf)에 일치시켜 기준위치를 입력하는 단계와, 상기 레이저 비전 센서(2)의 원점을 기준위치에 일치시키는 단계와, 상기 레이저 비전 센서(2)의 X방향과 Y방향은 원점에 고정한 채 Z방향을 이동하여 기준위치에 일치시키는 단계와, Y방향을 이동하여 기준위치에 일치시키는 단계를 포함하여 로봇 제어기(7) 내부의 계산과정에 의해 이루어진다.

한편, 도 4는 일반적인 로봇 시스템에서 포지셔너 좌표계 상의 용접선 추종에 필요한 각 좌표계의 관계를 도시한 도면이다.

도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 로봇 시스템은 로봇(3)과 외부에 있는 포지셔너(5)와의 동기 작업에서의 구성이, 로봇(3)의 베이스 좌표계{B}와 포지셔너 좌표계{P}의 관계가 캘리브레이션이 되어 있는 상태에서, 로봇의 툴(1) 끝단(TCP)은 포지셔너 좌표계{P} 상에서 좌표변환을 통해 계산이 가능하다. 이때, 툴 좌표계{T}와 센서(2)의 좌표계{C} 변환을 통하여 상기 레이저 비전 센서(2)에서 검출한 점의 좌표를 포지셔너 좌표계{P} 기준으로 변환이 가능하다.

본 발명에 따른 로봇 시스템은 위치와 자세 계획을 포지셔너 좌표계{P} 기준으로 하고, 검출한 용접선 또한 포지셔너 좌표계{P} 기준으로 기록하였다가 용접선 추적시에 사용한다. 상기 포지셔너 좌표계{P}로 변환하여 계획하여 보간하는 방식으로 로봇 좌표계{B} 기준 보간 동작과 동일한 방법으로 매니퓰레이터와의 동기 중의 용접선 추정이 가능하다.

도 8은 도 1의 로봇 시스템에서 적용한 시작점의 검출 및 종료점의 검출의 실시예로서, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 로봇 시스템은 용접 작업물이 놓이는 위치에 따라 교시한 시작위치가 변경될 수 있으며, 이때 용접선의 시작위치(Ps)를 (S2)에서 (S4)까지 탐색하여 용접선이 검출되는 점으로 재인식하도록 하면 시작위치(Ps)를 (S3)으로 변경할 수 있다.

마찬가지로 교시한 목표위치(S5)를 실제의 작업물의 종료위치(Pt) 보다 길게 설정하여 용접선의 검출이 종료되는 시점으로 설정하면, 검출이 종료되는 지점을 스텝의 종료위치로 판별하게 하고 작업을 종료하는 기준으로 정할 수 있다.

도 5는 도 1의 로봇 시스템에서 용접선 추종의 교시위치와 용접선 경로의 예시도이고, 도 6은 도 1의 로봇 시스템에서 적용한 주기적인 용접선 검출 위치의 예시도이며, 도 7은 도 1의 로봇 시스템에서 센서의 검출점과 저장하는 종료위치까지의 진행거리의 관계도이다.

상기 레이저 비전 센서(2)에서 검출된 용접선의 저장 방식은 도 5에 도시된 바와 같이, 용접선을 추종할 기준이 되는 교시위치는 시작위치(Ps)과 종료위치(Pt)로 구성되며, 보간할 기준은 좌표계에 따라 로봇(3)의 베이스 좌표계{B} 기준이나 포지셔너 좌표계{P} 기준으로 위치를 설정한다. 이때, 실제 용접선(8)은 두 점의 교시경로(9)와 달리 추종해야 할 용접선의 궤적(8)은 직선이 아님을 나타낸다.

이를 추종하기 위해 상기 레이저 비전 센서(2)의 검출위치(Pi)는 항상 로봇(3)의 지령위치(Pc)보다 선행한다.

도 3에 도시된 바와 같이 용접선의 검출위치를 센서 제어장치(6)에서 검출하 고, 용접선의 검출 주기는 도 6에 도시된 바와 같이 일정한 시간주기(dt)를 설정한다.

상기 센서 제어장치(6)에서 송신한 검출위치는 로봇 제어기(7)에서 수신하여 작업 좌표계로 변환하는 과정[M1]을 거친 후 내부 메모리에 순차적으로 기록된다[M4].

특히, 상기 작업 좌표계로 변환하는 과정[M1]과 내부 메모리에 저장하는 과정[M4]에서 순차적인 데이터 기록의 기준을 설정하며, 도 7에 도시된 바와 같이 교시 시작위치(Ps)에서 센서(2)의 검출위치(Pi)까지 거리(

)를 교시 시작위치(Ps)에서 종료위치(Pt) 방향의 스텝의 진행거리(

)로 환산하는 과정[M6]을 거쳐서 검출위치와 함께 저장하여 놓는다.

이를 위해 현재 위치에서 교시 스텝의 방향과의 변위각의 코사인(Cosine)을 [수학식 1]을 이용하여 계산한 후, 스텝의 진행거리(

)를 [수학식 2]를 이용하여 계산한다.

따라서, k번째 검출위치 P(k)의 내부 메모리에 저장되는 데이터는 [수학식 3]와 같이 표시되고, 상기 로봇 제어기(7)의 내부 메모리에 기록된다[M4]. 상기 내 부 메모리에 저장된 데이터는 일정한 크기의 버퍼(Buffer)를 가지고, 스텝의 진행거리(

)의 크기에 따라 순차적으로 관리된다.

상기 로봇(3)이 동작하기 위한 경로를 계획하고 지령위치(Pc)를 출력하기 위해서 로봇 제어기(7)는 도 3에 도시된 바와 같이 좌표계 즉, 로봇 좌표계 또는 포지셔너 좌표계에 따른 모션 계획을 실시한다[M2].

상기 계획된 경로에 따라서 지령 출력 주기마다 로봇 제어기(7)에는 스텝의 진행거리(

)를 생성하고, 용접선을 추적하기 위한 보간 계획을 실시한다[M3].

그리고, 용접선 추적을 위해 [M4]과정에서 내부 메모리에 저장된 용접선의 이력을 스텝의 진행거리(

)로 검색한다.

도 6에서는 용접선의 주기적인 검출을 표시하고, 현재 지령위치(Pc)에서 스텝의 진행거리(

)에 가장 근접하는 저장값을 [수학식 3]과 같은 형식으로 P(n+1), P(n), P(n-1)과 같이 표시한다. 여기서, n은 측정 순서를 나타내고, P(n+1), P(n)은

(n) <

<

(n+1)의 조건을 만족하는 위치이다.

일반적인 1차 선형 보간 방식에 의한 지령위치(Pc)는 [수학식 3]의 P(n+1), P(n), P(n-1)과 같이 두 점 이상을 선형 최소 자승법(Leaner Least-Squares Method)에 적용하여 측정 노이즈에 대한 영향을 줄이는 알고리즘을 구사한다.

상기 로봇 제어기(7)에서 용접선 추적 데이터로 재계산된 위치는 관절 좌표 계로 변환하는 과정[M5]에서 지령위치(Pc)는 로봇 좌표계로 변환되고, 로봇 좌표계는 역기구학을 통해 각 축의 위치로 변환된다.

상기 최종적으로 아래 [수학식 4]에 의해 변환된 각 축의 위치는 로봇(3) 본체를 제어하여 용접선을 추종한다.

따라서, 본 발명에 따른 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법은, 레이저 비전 센서(2)의 측정위치를 로봇 좌표계나 포지셔너 좌표계로 변환하여 용접선의 시작위치를 검출하고, 상기 레이저 비전 센서(2)의 검출위치를 내부 메모리에 저장한다. 그리고, 상기 로봇의 툴(1) 끝단(TCP)이 이동하여 시작위치(Ps)에 도달하면 내부 메모리에 저장된 추정위치를 호출하여 로봇이 이동할 위치 및 자세를 재계산하여 용접선을 추정함으로써 정확한 용접 처리를 제어할 수 있다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 대한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

이상에서 살펴 본 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 검출된 용접선의 저장을 로봇 제어기에서 실시간으로 수행함으로써 로봇 제어기가 검출된 위치의 가공이 용이한 잇점이 있다.

둘째, 로봇이 외부의 포지셔너와 같은 매니퓰레이터(Manipulator)와 동기 동작을 하는 경우에도 센서에서 수신된 위치를 로봇 제어기가 포지셔너 좌표계의 위치로 관리할 수 있어 외부 매니퓰레이터와의 동기 동작도 추종(Tracking)이 가능한 효과가 있다.

셋째, 로봇의 용접선의 중심을 유지하며 동작하지 않는 위빙동작의 경우에도 센서의 위치를 로봇 좌표계로 변환하여 관리함으로써 위빙동작 중에도 용접선 추종이 가능하도록 하는 장점이 있다.

넷째, 위와 같은 장점을 결합하여 포지셔너 동기 동작과 위빙을 동시에 하는 경우에도 용접선을 추종할 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

1. 로봇의 툴 끝단(TCP)의 진행방향 영역을 레이저 비전 센서로 용접선의 위치를 주기적으로 검출하는 로봇 시스템에서 로봇의 추종(Tracking) 시작위치(Ps) 및 종료위치(Pt)를 교시하여 용접선을 추종하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 있어서,

   상기 로봇의 툴 끝단에 진행방향으로 앞쪽에 설치된 상기 레이저 비전 센서의 검출위치를 로봇 제어기가 실시간으로 수신하고 상기 로봇의 기준 좌표계로 변환하는 캘리브레이션 수단에 의해 용접선의 시작위치(Ps)를 검출하되, 상기 용접선의 시작위치(Ps)가 교시된 위치에서 변경되어도 용접선이 검출되는 점으로 재인식하여 용접선의 시작위치(Ps)를 재설정하는 단계;

   상기 검출된 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 상기 로봇의 교시된 스텝위치로 이동하면서 상기 레이저 비전 센서가 검출한 위치를 내부 메모리에 저장하는 단계;

   상기 로봇의 툴 끝단이 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 추종하는 과정에서 용접선의 추종 위치를 얻어내기 위해 상기 내부 메모리에 저장된 샘플 데이터를 읽어오는 단계; 및

   상기 내부 메모리로부터 읽은 샘플 데이터를 이용하여 상기 로봇의 샘플링 위치를 보간하여 상기 로봇의 이동위치를 재계산하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서, 상기 로봇 제어기가 용접선의 종료위치(Pt)를 검출하는 단계에서,

   상기 용접선의 종료위치(Pt)는 상기 레이저 비전 센서에 의해 용접선 검출이 종료되는 시점으로 설정하여 검출이 종료되는 지점을 종료위치(Pt)로 판별함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 레이저 비전 센서의 검출위치를 로봇의 기준 좌표계로 변환하는 캘리브레이션 수단은,

   상기 레이저 비전 센서에 의해 검출된 위치를 외부에 기준위치를 선정하고 상기 로봇 툴의 끝단을 상기 기준위치에 일치시키는 과정과, 상기 레이저 비전 센서의 센서 좌표계의 원점을 상기 기준위치에 일치시키는 과정과, 상기 레이저 비전 센서의 레이저 띠의 방향을 설정하는 과정, 및 상기 레이저 띠의 평면 방향을 설정하는 과정을 포함하여 센서위치를 캘리브레이션 함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.
5. 로봇의 툴 끝단(TCP)의 진행방향 영역을 레이저 비전 센서로 용접선의 위치를 주기적으로 검출하고, 외부에 상기 로봇과 동기를 수행하는 포지셔너를 포함하는 로봇 시스템에서 포지셔너 상의 작업물에 대한 로봇의 추종 시작위치(Ps) 및 종료위치(Pt)를 교시하여 용접선을 추종하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법에 있어서,

   상기 로봇의 툴 끝단에 진행방향으로 앞쪽에 설치된 상기 레이저 비전 센서의 검출위치를 로봇 제어기가 실시간으로 수신하고 상기 포지셔너 기준 좌표계로 변환하는 캘리브레이션 수단에 의해 용접선의 시작위치(Ps)를 검출하는 단계;

   상기 검출된 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 상기 로봇의 교시된 스텝위치로 이동하면서 상기 레이저 비전 센서가 검출한 위치를 내부 메모리에 저장하는 단계;

   상기 로봇의 툴 끝단이 용접선의 시작위치(Ps)로부터 종료위치(Pt)까지 추종하는 과정에서 용접선의 추종 위치를 얻어내기 위해 상기 내부 메모리에 저장된 샘플 데이터를 읽어오는 단계; 및

   상기 내부 메모리로부터 읽은 샘플 데이터를 이용하여 상기 로봇의 샘플링 위치를 보간하여 상기 포지셔너 기준 좌표계 상의 로봇의 이동위치를 재계산하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.
6. 청구항 5에 있어서, 상기 로봇 제어기가 용접선의 시작위치(Ps)를 검출하는 단계에서,

   상기 용접선의 시작위치(Ps)가 교시된 위치에서 변경되어도 용접선이 검출되는 점으로 재인식하여 용접선의 시작위치(Ps)를 재설정함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.
7. 청구항 5에 있어서, 상기 로봇 제어기가 용접선의 종료위치(Pt)를 검출하는 단계에서,

   상기 용접선의 종료위치(Pt)는 상기 레이저 비전 센서에 의해 용접선 검출이 종료되는 시점으로 설정하여 검출이 종료되는 지점을 종료위치(Pt)로 판별함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.
8. 청구항 5에 있어서, 상기 레이저 비전 센서의 검출위치를 포지셔너 기준 좌표계로 변환하는 캘리브레이션 수단은,

   상기 레이저 비전 센서에 의해 검출된 위치를 외부에 기준위치를 선정하고 상기 로봇 툴의 끝단을 상기 기준위치에 일치시키는 과정과, 상기 레이저 비전 센서의 센서 좌표계의 원점을 상기 기준위치에 일치시키는 과정과, 상기 레이저 비전 센서의 레이저 띠의 방향을 설정하는 과정, 및 상기 레이저 띠의 평면 방향을 설정하는 과정을 포함하여 센서위치를 캘리브레이션 함을 특징으로 하는 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법.

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