JP3175419B2 - 加工経路追従装置 - Google Patents
加工経路追従装置Info
- Publication number
- JP3175419B2 JP3175419B2 JP21410093A JP21410093A JP3175419B2 JP 3175419 B2 JP3175419 B2 JP 3175419B2 JP 21410093 A JP21410093 A JP 21410093A JP 21410093 A JP21410093 A JP 21410093A JP 3175419 B2 JP3175419 B2 JP 3175419B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- path
- tool
- machining path
- manipulator
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、センサによって加工経
路を検出し、その情報に基づいて工具を高精度に経路に
追従させるための加工経路追従装置に関するものであ
る。
路を検出し、その情報に基づいて工具を高精度に経路に
追従させるための加工経路追従装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の加工経路追従装置として
は、例えば、特開昭６３−１１４８５３号公報に開示さ
れている、センサによる自動加工ならいを行う自動加工
装置がある。
は、例えば、特開昭６３−１１４８５３号公報に開示さ
れている、センサによる自動加工ならいを行う自動加工
装置がある。
【０００３】この例では、図３に示した溶接ロボット装
置に適用する場合について説明している。すなわち、図
４（ａ）は、ロボット１１の視覚センサ１５が画像処理
装置１６で捕捉した溶接線ＷＬ上の検出点Ｐ1 、Ｐ2 、
Ｐ3 …Ｐj …Ｐn を示しており、これら検出点は座標変
換装置１７により、ロボット座標系上の位置データ（改
めてＰ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …Ｐj …Ｐn とする）に座標変換
されて図３で説明するＦＩＦＯ装置（先入先出方式の記
憶装置）１８に図４（ｂ）に示すように格納されてい
る。この格納に際しては移動経路補間情報が付加され
る。今、溶接トーチ１３は検出点Ｐ1 に到着したところ
であるとし、この時刻をｔ1 、溶接トーチ１３の移動速
度をｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。溶接トーチ１３が検出
点Ｐ1 に到着すると、 ［１］ ロボット制御装置１９は、次の検出点の位置デ
ータＰ2 をＦＩＦＯ装置１８から読み込み、検出点Ｐ1
−Ｐ2 間の溶接トーチ１３の移動経路Ｌ12を所定の補間
式に基づき図４（ｃ）に示すように特定する。
置に適用する場合について説明している。すなわち、図
４（ａ）は、ロボット１１の視覚センサ１５が画像処理
装置１６で捕捉した溶接線ＷＬ上の検出点Ｐ1 、Ｐ2 、
Ｐ3 …Ｐj …Ｐn を示しており、これら検出点は座標変
換装置１７により、ロボット座標系上の位置データ（改
めてＰ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …Ｐj …Ｐn とする）に座標変換
されて図３で説明するＦＩＦＯ装置（先入先出方式の記
憶装置）１８に図４（ｂ）に示すように格納されてい
る。この格納に際しては移動経路補間情報が付加され
る。今、溶接トーチ１３は検出点Ｐ1 に到着したところ
であるとし、この時刻をｔ1 、溶接トーチ１３の移動速
度をｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。溶接トーチ１３が検出
点Ｐ1 に到着すると、 ［１］ ロボット制御装置１９は、次の検出点の位置デ
ータＰ2 をＦＩＦＯ装置１８から読み込み、検出点Ｐ1
−Ｐ2 間の溶接トーチ１３の移動経路Ｌ12を所定の補間
式に基づき図４（ｃ）に示すように特定する。
【０００４】［２］ 上記移動経路Ｌ12が特定される
と、該移動経路Ｌ12を図４（ｃ）に示すように１、２、
３…ＮのＮ個の移動目標点にＮ分割する。各分割点の座
標をＰ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …Ｐn とする。
と、該移動経路Ｌ12を図４（ｃ）に示すように１、２、
３…ＮのＮ個の移動目標点にＮ分割する。各分割点の座
標をＰ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …Ｐn とする。
【０００５】［３］ 移動経路Ｌ12上の移動目標点
Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …ＰN （＝Ｐ）の設定が終わると、１
制御周期Ｔ0 毎に次に溶接トーチ１３が進むべき分割経
路（以下、移動ベクトルという）
Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 …ＰN （＝Ｐ）の設定が終わると、１
制御周期Ｔ0 毎に次に溶接トーチ１３が進むべき分割経
路（以下、移動ベクトルという）
【数１】 即ち、移動ベクトル
【数２】 を演算する。
【０００６】［４］ 上記移動ベクトル
【数３】 の演算が終わると、現在位置Ｐ＝Ｐ1 に移動ベクトル
【数４】 を加算した位置ベクトル
【数５】 を次の移動目標点として関節角変換置２０に送出する。
関節角変換装置２０は位置ベクトル
関節角変換装置２０は位置ベクトル
【数６】 を関節角変換マトリクス
【数７】 によって関節角ベクトル
【数８】 に変換する。
【０００７】［５］ このようにして、溶接トーチ１３
が検出点Ｐ2 に到着すると、次の溶接線位置データＰ3
をＦＩＦＯ装置１８から読み込み、上記［１］〜［４］
の演算を実行する。以後、この動作が繰り返される。
が検出点Ｐ2 に到着すると、次の溶接線位置データＰ3
をＦＩＦＯ装置１８から読み込み、上記［１］〜［４］
の演算を実行する。以後、この動作が繰り返される。
【０００８】以上説明したように、この装置は、相隣な
る２つのセンサ検出点間の工具経路を演算により特定し
て、これに基づいて移動目標値を設定することにより、
工具を位置制御しようとするものである。このような方
法では、相隣なる２つのセンサ検出点を用いるという性
質上、たとえどちらか１点の検出データに誤りがあった
り、あるいは大きな検出誤差がある場合には、特定され
た経路そのものが本来の加工線とは大きく異なったもの
となるため、結果的に誤った目標に工具を制御すること
になる。したがって、信頼性に一定の限界のあるセンサ
によって検出された位置を確定情報として用いるこのよ
うな方法は、装置としても十分な信頼性を確保できない
という本質的な欠点を有する。
る２つのセンサ検出点間の工具経路を演算により特定し
て、これに基づいて移動目標値を設定することにより、
工具を位置制御しようとするものである。このような方
法では、相隣なる２つのセンサ検出点を用いるという性
質上、たとえどちらか１点の検出データに誤りがあった
り、あるいは大きな検出誤差がある場合には、特定され
た経路そのものが本来の加工線とは大きく異なったもの
となるため、結果的に誤った目標に工具を制御すること
になる。したがって、信頼性に一定の限界のあるセンサ
によって検出された位置を確定情報として用いるこのよ
うな方法は、装置としても十分な信頼性を確保できない
という本質的な欠点を有する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の事情に
鑑みてなされたもので、従来の技術では、センシングの
信頼性低下やセンサ誤動作に対応して確からしい経路を
信頼度高く推定する手段を何ら提供していないために、
マニピュレータを経路に高精度に追従させることが困難
であったという点を解決し、工具を高精度に加工経路に
追従させることが可能な加工経路追従装置を提供するこ
とを目的とする。
鑑みてなされたもので、従来の技術では、センシングの
信頼性低下やセンサ誤動作に対応して確からしい経路を
信頼度高く推定する手段を何ら提供していないために、
マニピュレータを経路に高精度に追従させることが困難
であったという点を解決し、工具を高精度に加工経路に
追従させることが可能な加工経路追従装置を提供するこ
とを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び作用】上記目的を達成
するために本発明の加工経路追従装置は、対象を加工す
るための工具と、前記工具に先立ち加工経路を検出する
レーザセンサと、前記の工具およびレーザセンサを保持
するマニピュレータとを具備し、前記レーザセンサによ
って検出した情報に基づいて加工経路に工具を追従させ
るようにマニピュレータを移動させる加工経路追従装置
であって、前記レーザセンサによって検出した情報を処
理して得られる加工経路断面データから、加工経路上の
検出点座標を表す位置ベクトルと加工経路断面形状を特
徴付ける方向ベクトルとの両者で構成される観測点ベク
トル、ならびにレーザパワ変動や信号レベル変動あるい
は算出された観測点ベクトルの前サンプルからの変動の
大小などからセンサ情報の確からしさを表す信頼度のそ
れぞれを、マニピュレータの移動に対応して逐次算出す
る手段と、前記算出された複数の観測点ベクトル群を前
記同時に算出されたそれぞれの信頼度で重み付けするこ
とにより、直前に生成された区間の経路関数との間での
所定の接続条件を満足するような次区間の経路関数を生
成する手段と、前記生成された経路関数および予め与え
られた工具の経路追従条件に基づいて工具の位置姿勢軌
道を決定し、これらの手順を逐次行うことにより加工経
路に工具が連続的に追従し得るようマニピュレータを動
作させる手段を有することを特徴とするものである。
するために本発明の加工経路追従装置は、対象を加工す
るための工具と、前記工具に先立ち加工経路を検出する
レーザセンサと、前記の工具およびレーザセンサを保持
するマニピュレータとを具備し、前記レーザセンサによ
って検出した情報に基づいて加工経路に工具を追従させ
るようにマニピュレータを移動させる加工経路追従装置
であって、前記レーザセンサによって検出した情報を処
理して得られる加工経路断面データから、加工経路上の
検出点座標を表す位置ベクトルと加工経路断面形状を特
徴付ける方向ベクトルとの両者で構成される観測点ベク
トル、ならびにレーザパワ変動や信号レベル変動あるい
は算出された観測点ベクトルの前サンプルからの変動の
大小などからセンサ情報の確からしさを表す信頼度のそ
れぞれを、マニピュレータの移動に対応して逐次算出す
る手段と、前記算出された複数の観測点ベクトル群を前
記同時に算出されたそれぞれの信頼度で重み付けするこ
とにより、直前に生成された区間の経路関数との間での
所定の接続条件を満足するような次区間の経路関数を生
成する手段と、前記生成された経路関数および予め与え
られた工具の経路追従条件に基づいて工具の位置姿勢軌
道を決定し、これらの手順を逐次行うことにより加工経
路に工具が連続的に追従し得るようマニピュレータを動
作させる手段を有することを特徴とするものである。
【００１１】
【００１２】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【００１３】図１は本発明の第１の実施例を示す図であ
って、図１中、１はマニピュレータ先端に装着されたセ
ンサヘッド１０１よりなるセンサ部で、例えば光切断形
のレーザレンジセンサとする。２は信号処理部、３は形
状識別部、４は経路生成部、５はメモリ部、６は運動制
御部、７はマニピュレータであり、８は溶接トーチなど
の加工工具、９は重ね断面などで代表される識別可能な
加工経路、１０は加工ワークである。
って、図１中、１はマニピュレータ先端に装着されたセ
ンサヘッド１０１よりなるセンサ部で、例えば光切断形
のレーザレンジセンサとする。２は信号処理部、３は形
状識別部、４は経路生成部、５はメモリ部、６は運動制
御部、７はマニピュレータであり、８は溶接トーチなど
の加工工具、９は重ね断面などで代表される識別可能な
加工経路、１０は加工ワークである。
【００１４】次に、マニピュレータ初期動作について説
明する。
明する。
【００１５】加工経路９上の作業点の位置と姿勢がそれ
ぞれ経路関数で表現可能な作業を考える。このときマニ
ピュレータ７は、経路パラメータｓ＝ｓi-1 からｓ＝ｓ
i までの区分的な経路を表すｉ番目の任意の経路関数Ｐ
（ｓi ）および姿勢の経路関数Ｑ（ｓi ）に基づいて与
えられる所定の軌道に沿って、ワーク上の加工経路９に
所定の相対位置姿勢で工具８を位置づけるように制御さ
れている。
ぞれ経路関数で表現可能な作業を考える。このときマニ
ピュレータ７は、経路パラメータｓ＝ｓi-1 からｓ＝ｓ
i までの区分的な経路を表すｉ番目の任意の経路関数Ｐ
（ｓi ）および姿勢の経路関数Ｑ（ｓi ）に基づいて与
えられる所定の軌道に沿って、ワーク上の加工経路９に
所定の相対位置姿勢で工具８を位置づけるように制御さ
れている。
【００１６】センサ部１では、このとき、工具８に先立
ち進行するようにマニピュレータ７の手先に保持される
センサヘッド１０１が加工経路９を走査することによっ
てセンサデータを取得する。光切断形のレーザセンサな
どのセンサ部１を用いることにより、加工経路９の断面
データを高精度に検出できる。
ち進行するようにマニピュレータ７の手先に保持される
センサヘッド１０１が加工経路９を走査することによっ
てセンサデータを取得する。光切断形のレーザセンサな
どのセンサ部１を用いることにより、加工経路９の断面
データを高精度に検出できる。
【００１７】信号処理部２では、センサデータをフィル
タ処理することにより、高精度な２次元断面データを算
出する。この時同時に、レーザパワ変動、信号レベル変
動などの主要な情報に基づいてセンサデータの信頼度を
算出する。
タ処理することにより、高精度な２次元断面データを算
出する。この時同時に、レーザパワ変動、信号レベル変
動などの主要な情報に基づいてセンサデータの信頼度を
算出する。
【００１８】形状識別部３では、断面データから、セン
サ座標系における経路特徴点の位置ベクトルおよびその
点の方向ベクトルを算出し、それぞれ観測点ベクトルｕ
i+mおよびｖi+m とする。例えば経路の断面形状の溝部
がＶ形パタンと近似されるような溝加工作業では、溝部
を構成する２つの稜線の交点を特徴点とみなすことがで
き、したがってこの交点の位置ベクトル、さらに一方の
稜線を基準とすれば、断面を特徴づける方向ベクトルを
決定できる（図２参照）。なお形状識別部３でも、例え
ば算出した観測点ベクトルの前サンプルからの変動の大
小などを監視することにより、信頼度を算出することが
できる。
サ座標系における経路特徴点の位置ベクトルおよびその
点の方向ベクトルを算出し、それぞれ観測点ベクトルｕ
i+mおよびｖi+m とする。例えば経路の断面形状の溝部
がＶ形パタンと近似されるような溝加工作業では、溝部
を構成する２つの稜線の交点を特徴点とみなすことがで
き、したがってこの交点の位置ベクトル、さらに一方の
稜線を基準とすれば、断面を特徴づける方向ベクトルを
決定できる（図２参照）。なお形状識別部３でも、例え
ば算出した観測点ベクトルの前サンプルからの変動の大
小などを監視することにより、信頼度を算出することが
できる。
【００１９】経路生成部４では、マニピュレータ７の位
置情報を用いて、観測点ベクトルを基準点座標へと変換
する。例えば、観測点の位置ベクトルｕは基準座標系の
ベクトルＵへと変換する。このようにして、既に同様な
手順で観測・計算・変換されてメモリ部５に格納されて
いる観測点ベクトルと合わせた観測点ベクトル群Ｕ
i+1，…， Ｕi+m を、例えば最小自乗法を用いた多項式
関数などで適合する。このとき、経路関数Ｐ（Ｓi ）の
ｓ＝ｓi における終端条件、例えば位置ベクトルあるい
は接線ベクトルなどと連続になるようにするとともに、
各観測点ベクトルは同時に付与される信頼度で重み付け
する。このようにして生成した経路関数について、ｓ＝
ｓi からｓ＝ｓi+1 までの区間について、区分的な経路
関数を改めて（ｉ＋１）番目の経路関数Ｐ（ｓi+1 ）と
して採用する。観測点の方向ベクトルｖについても同様
に経路関数Ｑ（ｓi+1 ）を作成する。
置情報を用いて、観測点ベクトルを基準点座標へと変換
する。例えば、観測点の位置ベクトルｕは基準座標系の
ベクトルＵへと変換する。このようにして、既に同様な
手順で観測・計算・変換されてメモリ部５に格納されて
いる観測点ベクトルと合わせた観測点ベクトル群Ｕ
i+1，…， Ｕi+m を、例えば最小自乗法を用いた多項式
関数などで適合する。このとき、経路関数Ｐ（Ｓi ）の
ｓ＝ｓi における終端条件、例えば位置ベクトルあるい
は接線ベクトルなどと連続になるようにするとともに、
各観測点ベクトルは同時に付与される信頼度で重み付け
する。このようにして生成した経路関数について、ｓ＝
ｓi からｓ＝ｓi+1 までの区間について、区分的な経路
関数を改めて（ｉ＋１）番目の経路関数Ｐ（ｓi+1 ）と
して採用する。観測点の方向ベクトルｖについても同様
に経路関数Ｑ（ｓi+1 ）を作成する。
【００２０】以上の手順によって、生成された加工経路
９上の任意点において、経路方向の接線ベクトル、およ
びこの接線ベクトルに垂直でかつ経路断面内で溝形状を
特定できる方向ベクトルが改めて決定される。
９上の任意点において、経路方向の接線ベクトル、およ
びこの接線ベクトルに垂直でかつ経路断面内で溝形状を
特定できる方向ベクトルが改めて決定される。
【００２１】メモリ部５は生成された区分的な経路関数
パラメータを、経路パラメータｓに対応するマニピュレ
ータ７の動作情報とともに順次記憶しておき、指令に基
づいてマニピュレータ７の運動制御部６に順次送り込
む。
パラメータを、経路パラメータｓに対応するマニピュレ
ータ７の動作情報とともに順次記憶しておき、指令に基
づいてマニピュレータ７の運動制御部６に順次送り込
む。
【００２２】最後の運動制御部６では、生成された経路
関数を用いて求めた経路９上の任意の点における接線と
法線を参照しつつ、加工経路９と加工工具８の相対的な
位置および速度などを規定する作業条件に基づいて、マ
ニピュレータ７に装着された加工工具８の連続的な位置
姿勢軌道を決定し、これを目標値としてマニピュレータ
７を動作させる。
関数を用いて求めた経路９上の任意の点における接線と
法線を参照しつつ、加工経路９と加工工具８の相対的な
位置および速度などを規定する作業条件に基づいて、マ
ニピュレータ７に装着された加工工具８の連続的な位置
姿勢軌道を決定し、これを目標値としてマニピュレータ
７を動作させる。
【００２３】以上の手順を順次繰り返すことにより、生
成経路は逐次的に接続され、その結果、加工工具８は所
定の加工経路９に滑らかに追従することになる。
成経路は逐次的に接続され、その結果、加工工具８は所
定の加工経路９に滑らかに追従することになる。
【００２４】なお追従開始点については、加工経路９の
開始近傍に予め１つ以上の経路関数を設定しておき、こ
れに対してセンサ部１によって生成された経路を接続す
るようにすればよい。また、仮に検出されたセンサ情報
の信頼度が０に等しい場合には、それを用いた経路生成
を行なわず、その区間は前区間の経路関数をそのまま用
いることもできる。
開始近傍に予め１つ以上の経路関数を設定しておき、こ
れに対してセンサ部１によって生成された経路を接続す
るようにすればよい。また、仮に検出されたセンサ情報
の信頼度が０に等しい場合には、それを用いた経路生成
を行なわず、その区間は前区間の経路関数をそのまま用
いることもできる。
【００２５】このような構造になっていることから、セ
ンサ部１が間欠点に誤ったデータを検出した場合でも、
データと同時に算出される信頼度に基づいて確からしい
経路が推定され、この結果として常に高精度なマニピュ
レータ軌道が決定されるという効果が生じる。
ンサ部１が間欠点に誤ったデータを検出した場合でも、
データと同時に算出される信頼度に基づいて確からしい
経路が推定され、この結果として常に高精度なマニピュ
レータ軌道が決定されるという効果が生じる。
【００２６】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、セン
サが間欠的に誤ったデータを検出した場合でも、データ
と同時に算出される信頼度に基づいて確からしい経路が
推定され、この結果として常に高精度なマニピュレータ
軌道が決定されることから、従来のように信頼性の高い
経路生成手段を何ら提供していないために工具の高精度
な経路追従が阻害されるということがなく、高信頼かつ
高精度な加工経路追従装置が実現されるという効果が生
じる。
サが間欠的に誤ったデータを検出した場合でも、データ
と同時に算出される信頼度に基づいて確からしい経路が
推定され、この結果として常に高精度なマニピュレータ
軌道が決定されることから、従来のように信頼性の高い
経路生成手段を何ら提供していないために工具の高精度
な経路追従が阻害されるということがなく、高信頼かつ
高精度な加工経路追従装置が実現されるという効果が生
じる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成説明図である。
【図２】本発明に係るセンシングによる観測点ベクトル
の一例を示す概念図である。
の一例を示す概念図である。
【図３】従来の溶接ロボット装置を示す構成説明図であ
る。
る。
【図４】図３の動作を説明するための説明図である。
１…センサ部、２…信号処理部、３…形状識別部、４…
経路生成部、５…メモリ部、６…運動制御部、７…マニ
ピュレータ、８…加工工具、９…加工経路、１０…加工
ワーク、１１…ロボット、１３…溶接トーチ、１５…視
覚センサ、１６…画像処理装置、１７…座標変換装置、
１８…ＦＩＦＯ装置、１９…ロボット制御装置、２０…
関節角変換装置。
経路生成部、５…メモリ部、６…運動制御部、７…マニ
ピュレータ、８…加工工具、９…加工経路、１０…加工
ワーク、１１…ロボット、１３…溶接トーチ、１５…視
覚センサ、１６…画像処理装置、１７…座標変換装置、
１８…ＦＩＦＯ装置、１９…ロボット制御装置、２０…
関節角変換装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 毛利 忠 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (72)発明者 金子 透 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (72)発明者 大谷 幸司 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (72)発明者 武川 直樹 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−177609（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−294015（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−324036（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−262214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−114853（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/10 B25J 13/08 B23K 9/127 509 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 対象を加工するための工具と、前記工具
に先立ち加工経路を検出するレーザセンサと、前記の工
具およびレーザセンサを保持するマニピュレータとを具
備し、前記レーザセンサによって検出した情報に基づい
て加工経路に工具を追従させるようにマニピュレータを
移動させる加工経路追従装置であって、前記レーザセンサによって検出した 情報を処理して得ら
れる加工経路断面データから、加工経路上の検出点座標
を表す位置ベクトルと加工経路断面形状を特徴付ける方
向ベクトルとの両者で構成される観測点ベクトル、なら
びにレーザパワ変動や信号レベル変動あるいは算出され
た観測点ベクトルの前サンプルからの変動の大小などか
らセンサ情報の確からしさを表す信頼度のそれぞれを、
マニピュレータの移動に対応して逐次算出する手段と、
前記算出された複数の観測点ベクトル群を前記同時に算
出されたそれぞれの信頼度で重み付けすることにより、
直前に生成された区間の経路関数との間での所定の接続
条件を満足するような次区間の経路関数を生成する手段
と、前記生成された経路関数および予め与えられた工具
の経路追従条件に基づいて工具の位置姿勢軌道を決定
し、これらの手順を逐次行うことにより加工経路に工具
が連続的に追従し得るようマニピュレータを動作させる
手段を有することを特徴とする加工経路追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21410093A JP3175419B2 (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 加工経路追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21410093A JP3175419B2 (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 加工経路追従装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760666A JPH0760666A (ja) | 1995-03-07 |
| JP3175419B2 true JP3175419B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=16650232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21410093A Expired - Lifetime JP3175419B2 (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 加工経路追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3175419B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013066954A (ja) * | 2011-09-21 | 2013-04-18 | Seiko Epson Corp | ロボット及びロボットの制御方法 |
-
1993
- 1993-08-30 JP JP21410093A patent/JP3175419B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0760666A (ja) | 1995-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4831316A (en) | Control system for an industrial robot with a foresight function | |
| KR970007039B1 (ko) | 검출 위치 보정 방법 | |
| JP4961860B2 (ja) | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 | |
| US11045955B2 (en) | Robot control device | |
| CA1331796C (en) | Automatic seam tracker and real time error cumulative control system for an industrial robot | |
| EP0554464B1 (en) | Method of diagnosing real time sensor | |
| JPH023806A (ja) | ロボット制御システム | |
| US10406688B2 (en) | Offline programming apparatus and method having workpiece position detection program generation function using contact sensor | |
| JP2020028957A (ja) | 干渉回避装置およびロボットシステム | |
| JPH07266272A (ja) | マニピュレータ用追従方法及び装置 | |
| JP4572497B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| US20070216332A1 (en) | Method for Effecting the Movement of a Handling Device and Image Processing Device | |
| CN117881507A (zh) | 指令值生成装置、方法、以及程序 | |
| JP3175419B2 (ja) | 加工経路追従装置 | |
| JP2786874B2 (ja) | 可動位置制御装置 | |
| JPS63162180A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JP2009045678A (ja) | ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム | |
| KR101820241B1 (ko) | 그리퍼를 이용한 물체의 움직임 추정 장치 및 그 방법 | |
| CN117850347A (zh) | 运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质 | |
| JP4519295B2 (ja) | ワークの位置ずれの測定方法 | |
| JP3404681B2 (ja) | センサ指向方向逐次制御方法 | |
| JP3198467B2 (ja) | センサ位置姿勢経路追従制御法 | |
| He et al. | Moving-object recognition using premarking and active vision | |
| JP2899642B2 (ja) | 加工位置検出装置および加工位置検出方法 | |
| JPH07136959A (ja) | ロボット位置決め方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090406 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090406 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100406 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110406 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120406 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130406 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140406 Year of fee payment: 13 |