CN117850347A - 运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及精密自动化控制领域，公开了一种运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：接收到PC发送的触发信息时，响应于触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；根据实际位置、命令位置以及到位宽度确定是否满足第一触发条件；若未满足第一触发条件，输出提示信息并返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；若满足第一触发条件，获取电机编码器在上一时刻的历史位置；根据实际位置、命令位置以及历史位置确定是否满足第二触发条件；若满足第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。本发明兼顾了位置控制的高效和精度。
Description
技术领域
本发明涉及精密自动化控制领域，尤其涉及一种运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
在精密自动化控制领域，随着视觉技术的高速发展，除了要对位置和速度进行控制之外，越来越多的生产流水线对各个产品的形状和铭牌信息的检测质量要求越来越高，对每个产品需要做到应检尽检。在目前的检测方面，都需要精确的位置控制，如相机控制、点胶开关阀控制等。为实现此目标，目前常用的方案一般分为两种，一是利用伺服驱动器的高速位置比较功能，提前将点位预存在驱动器缓存区里面，当反馈位置到达设置位置时，触发脉冲信号。二是在总线控制器上，利用总线极短的通讯周期，通过周期性的获取接收指令，进而对指令位置和电机编码器位置进行对比，当达到设置点时，触发IO信号，进而实现对相机的控制。
这两个方案都有各自的应用场景和不足。一，在伺服驱动器上，利用驱动器内部的位置比较功能，可以使用驱动器极短1us的方式进行比较反馈位置和指令位置，触发精度更高，但是只能单路或者多路单路方式，无法适应多轴同步插补运动场景，功能相对单一。需前瞻性的提前写入，无法进行实时的修改，对于随机点数多的场景，占用资源多。二，在总线控制器上，虽然比较方式更灵活。可以满足不同场景的需求，但是因为受制于总线控制周期不能太小，无法应用于对于位置比较要求太高的场景。
由此可见，常规技术手段的无法同时兼顾高效和精度。
发明内容
本发明的主要目的在于解决位置控制无法同时兼顾高效和精度的技术问题。
本发明第一方面提供了一种运动控制的二维位置比较方法，所述运动控制的二维位置比较方法包括：
接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；
根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；
若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；
若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；
根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；
若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。
可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件的步骤包括：
根据所述实际位置、所述命令位置确定所述实际位置是否处于所述命令位置与所述到位宽度形成的圆形区域；
若所述实际位置处于所述圆形区域，确定满足所述第一触发条件；
若所述实际位置未处于所述圆形区域，确定未满足所述第一触发条件。
可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件的步骤包括：
确定所述实际位置与所述命令位置的第一距离并确定所述历史位置与所述命令位置的第二距离；
若所述第二距离大于所述第一距离，确定满足所述第二触发条件。
可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述确定所述实际位置与所述命令位置的第一距离并确定所述历史位置与所述命令位置的第二距离的步骤包括：
若所述第二距离大于所述第一距离，返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤。
可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息的步骤包括：
若未满足所述第一触发条件，实时检测所述实际位置与所述命令位置的最小距离；
若所述最小距离大于所述到位宽度，触发所述触发异常比较标志，以输出所述提示信息。
可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令的步骤之后，所述方法还包括：
检测是否存在待处理触发信息；
若存在所述待处理触发信息，将所述待处理触发信息作为所述触发信息，返回执行所述响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤。
可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述输出脉冲信号的触发指令的步骤包括：
发送脉冲信号的触发指令至预设目标，所述预设目标包括相机以及激光接口。
本发明第二方面提供了一种运动控制的二维位置比较系统，包括：
接收模块，用于接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；
二维比较第一模块，用于根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；
提示模块，用于若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；
获取模块，用于若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；
二维比较第二模块，用于根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；
输出模块，用于若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。
本发明第三方面提供了一种运动控制的二维位置比较设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述运动控制的二维位置比较设备执行上述的运动控制的二维位置比较方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的运动控制的二维位置比较方法。
本发明实施例中，接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。运动控制的二维位置比较系统通过接收PC发送的触发信息，获取电机编码器的当前实际位置以及历史位置，并根据一定的条件来触发脉冲信号。可以通过获取电机编码器当前反馈的实际位置和历史位置，可以实现对系统位置的精准控制。程序能够根据所述实际位置、命令位置以及到位宽度等参数，自动检测是否满足第一触发条件，提高了程序的智能化程度。若未满足第一触发条件，程序会输出提示信息并返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤，从而避免了异常情况的出现。针对第二触发条件，程序能够根据实际位置、命令位置以及历史位置的变化，自动检测是否满足条件，提高了程序的时间效率。通过根据一定的条件来触发脉冲信号，能够保证系统的稳定性和可靠性。兼顾了位置控制的高效和精度。
附图说明
图1为本发明实施例中运动控制的二维位置比较方法的一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中运动控制的二维位置比较方法实施例的参考图；
图3为本发明实施例中运动控制的二维位置比较方法实施例的参考图；
图4为本发明实施例中运动控制的二维位置比较方法实施例的参考图；
图5为本发明实施例中运动控制的二维位置比较系统的一个实施例示意图；
图6为本发明实施例中运动控制的二维位置比较设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中运动控制的二维位置比较方法的一个实施例包括：
101、接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；
具体的，PC（个人电脑）和运动控制器软件通常是协同工作的，以实现机器人、自动化生产线或其他自动化系统的精确控制和运动。运动控制器软件通常由工业级控制器、编程器和其他控制器软件组成，可以与多种设备和传感器集成，包括电机、伺服驱动器和传感器等。
PC与控制器软件之间可以通过多种方式进行协同工作。例如，PC可以通过串口或以太网连接到运动控制器，将控制指令发送给控制器，并接收反馈信号进行执行监控和调整。除了硬件方面的连接外，软件还可以通过一些特定接口或API（应用程序接口）进行交互。例如，用户可以使用控制器软件提供的API来编写自己的控制程序，并与运动控制器软件进行交互，以实现更复杂的任务和功能。
在协同过程中，PC通常负责高级控制任务，如决策制定、GUI界面、数据处理和网络通信等，而运动控制器主要负责实时控制和运动监测等底层控制任务，从而实现高效、准确和可靠的运动控制。
本实施例中，运动控制的二维位置比较系统将所需触发的触发信息，以数据（X，Y，R，A）的格式下发给二维比较第一模块（位置比较专用模块)，其中，X为X轴位置坐标，Y为Y轴位置坐标，R为到位宽度，触发异常比较标志A。“触发异常比较标志”是编码器控制程序中的一个参数，用于判断当编码器当前反馈的实际位置与命令位置存在误差时，如何处理该异常情况。具体来说，若该标志为真，则表示需要进行异常比较，即判断是否存在异常情况；反之，若该标志为假，则表示在没有达到命令位置时直接输出提示信息并返回执行后续步骤。通常情况下，这个标志都会被设置为真，从而确保程序能够自动检测并处理异常情况，提高系统的稳定性和可靠性。
可选的，本实施例的运动控制的二维位置比较系统为软件运动控制器。软件运动控制器通常指一类基于计算机软件的运动控制系统，它通过使用编码器、电机以及控制算法等技术手段，可以实现对机械系统的精密控制和运动。软件运动控制器主要包含三部分：硬件接口、运动控制算法和用户界面。硬件接口通常是控制器与电机、编码器等外设设备之间的物理连接，它可以实现对外设设备的数据采集和控制。运动控制算法是软件运动控制器的核心部分，负责对外设设备的数据进行处理和分析，从而计算出最优的运动路径和控制参数，实现对机械系统的精确控制。用户界面则提供了直观的控制面板和操作流程，方便用户实现对运动控制器的配置和调试。常见的用户界面包括图形化界面和命令行界面等。相较于传统的硬件运动控制器，软件运动控制器具有更高的灵活性、可扩展性和易用性，可以根据需求进行个性化配置和定制开发，适用于工业自动化、机器人控制、医疗设备等领域。
102、根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；
可选的，根据所述实际位置、所述命令位置确定所述实际位置是否处于所述命令位置与所述到位宽度形成的圆形区域；若所述实际位置处于所述圆形区域，确定满足所述第一触发条件；若所述实际位置未处于所述圆形区域，确定未满足所述第一触发条件。
具体的，参考图2，其中，实际轨迹为对个实际位置形成的轨迹，命令轨迹为多个命令位置形成的轨迹。运动控制的二维位置比较系统使用电机编码器实际反馈的实际位置和设置的命令位置进行比较，同时满足当前周期电机编码器的反馈位置与设置的坐标位置的差值r为最小值和差值r小于到位宽度R时（满足第一触发条件），才会在下一间隔T（例如1us）周期电机编码器的反馈位置触发信号。
103、若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；
可选的，若未满足所述第一触发条件，实时检测所述实际位置与所述命令位置的最小距离；若所述最小距离大于所述到位宽度，触发所述触发异常比较标志，以输出所述提示信息。具体的，以实际进入到位范围作为As点，开始判断电机编码器的位置点作为A0点。若在Am最小点时，此时r一直大于R，将触发异常比较标志A，此时将返回异常比较标志A给PC实时总线进行数据的实时修改。异常情形参考图3。
104、若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；
具体的，参考图2，当Am+1点位为电机编码器反馈的实际位置，则Am则为历史位置。
105、根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；
可选的，运动控制的二维位置比较系统中的第二判定模块确定所述实际位置与所述命令位置的第一距离并确定所述历史位置与所述命令位置的第二距离；若所述第二距离大于所述第一距离，确定满足所述第二触发条件。具体的，以T间隔的周期循环判断L2=(X-X1)2+(Y-Y1)2，同时满足已经在到位宽度范围（即r小于等于R）和开始远离最小点Am时，在下个Am+1的位置触发信号。
106、若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。
具体的，参考图2，当Am+1点位为电机编码器反馈的实际位置，则Am则为历史位置，Am为r小于等于R的最小点，则此时输出脉冲信号的触发指令。此时，满足了精度要求也无需再将实际位置回调再进行脉冲信号的触发，兼顾了触发精度和触发效率。
可选的，一个完整的运动控制的二维位置比较周期可参考图4。其中，编码器反馈位置为实际位置；下一间隔T周期的编码器反馈位置为历史位置，设置的坐标位置为命令位置；检测是否存在待处理触发信息；若存在所述待处理触发信息，将所述待处理触发信息作为所述触发信息，返回执行获取电机编码器反馈位置（获取电机编码器当前反馈的实际位置）的步骤；若在Am最小点时，当前周期的编码器反馈位置与设置的坐标位置的差值r大于R，即出现图3所示的异常情形，此时触发异常比较标志A，运动控制的二维位置比较系统执行参数修改的操作以返回执行控制电机编码器获取反馈位置（获取电机编码器当前反馈的实际位置）的步骤。
运动控制的二维位置比较系统的脉冲信号触发接口发送脉冲信号的触发指令至预设目标，所述预设目标包括相机以及激光接口。脉冲信号触发接口通常是指用于实现对外设设备（如相机、激光等）进行自动化控制的接口。触发接口可以通过向外设发送Trigger信号来触发其相应的操作，从而实现精准的测量和控制。
其一，本实施例对比驱动器的内部位置比较，可以满足单路、二维等对位置比较要求不同的场合。无需预先性写入。对比总线控制器的方式，虽然比较方式更灵活，但是受制于总线控制周期不能太小。通过二维比较模块，可以使用极短的周期，例如1us。对比常见的位置比较模块，我们触发条件需同时满足坐标进入到位宽度所在范围和开始远离设置的坐标点的最小点才会触发信号。对于异常处理，通过实时交互的方式，能够实时监控所有流程。并可对位置比较的信号进行监控、结果确认和实时的调整。
其二，本实施例对比驱动器的内部位置比较,无需预先写入，实现了运动过程中即时的写入，提高了效率和灵活性。对比总线控制器的方式，通过利用二维比较模块，可以使用其极短的周期，触发信号精度更高，具备更强的功能性。对比常见的位置比较输出模块，采用更精确的算法，使得精度更高，能够实现产品应检尽检。对于异常处理，充分利用基于PC的软件运动控制器的周期短和响应迅速的特点，加强数据交互和参数调整的效率。
本发明实施例中，接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。运动控制的二维位置比较系统通过接收PC发送的触发信息，获取电机编码器的当前实际位置以及历史位置，并根据一定的条件来触发脉冲信号。可以通过获取电机编码器当前反馈的实际位置和历史位置，可以实现对系统位置的精准控制。程序能够根据所述实际位置、命令位置以及到位宽度等参数，自动检测是否满足第一触发条件，提高了程序的智能化程度。若未满足第一触发条件，程序会输出提示信息并返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤，从而避免了异常情况的出现。针对第二触发条件，程序能够根据实际位置、命令位置以及历史位置的变化，自动检测是否满足条件，提高了程序的时间效率。通过根据一定的条件来触发脉冲信号，能够保证系统的稳定性和可靠性。兼顾了位置控制的高效和精度。
上面对本发明实施例中运动控制的二维位置比较方法进行了描述，下面对本发明实施例中运动控制的二维位置比较系统进行描述，请参阅图5，本发明实施例中运动控制的二维位置比较系统一个实施例包括：
接收模块301，用于接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；
二维比较第一模块302，用于根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；
提示模块303，用于若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；
获取模块304，用于若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；
二维比较第二模块305，用于根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；
输出模块306，用于若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。
可选的，二维比较第一模块302还可以具体用于：
根据所述实际位置、所述命令位置确定所述实际位置是否处于所述命令位置与所述到位宽度形成的圆形区域；
若所述实际位置处于所述圆形区域，确定满足所述第一触发条件；
若所述实际位置未处于所述圆形区域，确定未满足所述第一触发条件。
可选的，二维比较第二模块305还可以具体用于：
确定所述实际位置与所述命令位置的第一距离并确定所述历史位置与所述命令位置的第二距离；
若所述第二距离大于所述第一距离，确定满足所述第二触发条件。
可选的，二维比较第二模块305还可以具体用于：
若所述第二距离大于所述第一距离，返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤。
可选的，提示模块303还可以具体用于：
若未满足所述第一触发条件，实时检测所述实际位置与所述命令位置的最小距离；
若所述最小距离大于所述到位宽度，触发所述触发异常比较标志，以输出所述提示信息。
可选的，输出模块306还可以具体用于：
检测是否存在待处理触发信息；
若存在所述待处理触发信息，将所述待处理触发信息作为所述触发信息，返回执行所述响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤。
可选的，输出模块306还可以具体用于：
发送脉冲信号的触发指令至预设目标，所述预设目标包括相机以及激光接口。
本发明实施例中，接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。运动控制的二维位置比较系统通过接收PC发送的触发信息，获取电机编码器的当前实际位置以及历史位置，并根据一定的条件来触发脉冲信号。可以通过获取电机编码器当前反馈的实际位置和历史位置，可以实现对系统位置的精准控制。程序能够根据所述实际位置、命令位置以及到位宽度等参数，自动检测是否满足第一触发条件，提高了程序的智能化程度。若未满足第一触发条件，程序会输出提示信息并返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤，从而避免了异常情况的出现。针对第二触发条件，程序能够根据实际位置、命令位置以及历史位置的变化，自动检测是否满足条件，提高了程序的时间效率。通过根据一定的条件来触发脉冲信号，能够保证系统的稳定性和可靠性。兼顾了位置控制的高效和精度。
上面图5从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的运动控制的二维位置比较系统进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中运动控制的二维位置比较设备进行详细描述。
图6是本发明实施例提供的一种运动控制的二维位置比较设备的结构示意图，该运动控制的二维位置比较设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（central processing units，CPU）510（例如，一个或一个以上处理器）和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对运动控制的二维位置比较设备500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在运动控制的二维位置比较设备500上执行存储介质530中的一系列指令操作。
基于运动控制的二维位置比较设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图6示出的基于运动控制的二维位置比较设备结构并不构成对运动控制的二维位置比较设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述运动控制的二维位置比较方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述运动控制的二维位置比较方法包括：
接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；
根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；
若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；
若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；
根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；
若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。
2.根据权利要求1所述的运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件的步骤包括：
根据所述实际位置、所述命令位置确定所述实际位置是否处于所述命令位置与所述到位宽度形成的圆形区域；
若所述实际位置处于所述圆形区域，确定满足所述第一触发条件；
若所述实际位置未处于所述圆形区域，确定未满足所述第一触发条件。
3.根据权利要求1所述的运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件的步骤包括：
确定所述实际位置与所述命令位置的第一距离并确定所述历史位置与所述命令位置的第二距离；
若所述第二距离大于所述第一距离，确定满足所述第二触发条件。
4.根据权利要求3所述的运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述确定所述实际位置与所述命令位置的第一距离并确定所述历史位置与所述命令位置的第二距离的步骤包括：
若所述第二距离大于所述第一距离，返回执行获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤。
5.根据权利要求1所述的运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息的步骤包括：
若未满足所述第一触发条件，实时检测所述实际位置与所述命令位置的最小距离；
若所述最小距离大于所述到位宽度，触发所述触发异常比较标志，以输出所述提示信息。
6.根据权利要求1所述的运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令的步骤之后，所述方法还包括：
检测是否存在待处理触发信息；
若存在所述待处理触发信息，将所述待处理触发信息作为所述触发信息，返回执行所述响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤。
7.根据权利要求1-6任一项所述的运动控制的二维位置比较方法，其特征在于，所述输出脉冲信号的触发指令的步骤包括：
发送脉冲信号的触发指令至预设目标，所述预设目标包括相机以及激光接口。
8.一种运动控制的二维位置比较系统，其特征在于，所述运动控制的二维位置比较系统包括：
接收模块，用于接收到PC发送的触发信息时，响应于所述触发信息，获取电机编码器当前反馈的实际位置，所述触发信息包括命令位置、到位宽度以及触发异常比较标志；
二维比较第一模块，用于根据所述实际位置、所述命令位置以及所述到位宽度确定是否满足第一触发条件；
提示模块，用于若未满足所述第一触发条件，根据所述实际位置、所述命令位置、所述到位宽度以及所述触发异常比较标志输出提示信息并返回执行所述获取电机编码器当前反馈的实际位置的步骤；
获取模块，用于若满足所述第一触发条件，获取所述电机编码器在上一时刻的历史位置；
二维比较第二模块，用于根据所述实际位置、所述命令位置以及所述历史位置确定是否满足第二触发条件；
输出模块，用于若满足所述第二触发条件，输出脉冲信号的触发指令。
9.一种运动控制的二维位置比较设备，其特征在于，所述运动控制的二维位置比较设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述运动控制的二维位置比较设备执行如权利要求1-7中任一项所述的运动控制的二维位置比较方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的运动控制的二维位置比较方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311856827.8A CN117850347A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311856827.8A CN117850347A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117850347A true CN117850347A (zh) | 2024-04-09 |
Family
ID=90530663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311856827.8A Pending CN117850347A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 运动控制的二维位置比较方法、系统、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117850347A (zh) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS56159707A (en) * | 1980-05-13 | 1981-12-09 | Daihen Corp | Controller of industrial robot |
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| CN116009483A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-04-25 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法 |
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-
2023
- 2023-12-29 CN CN202311856827.8A patent/CN117850347A/zh active Pending
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