JPH06324730A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH06324730A JPH06324730A JP13680493A JP13680493A JPH06324730A JP H06324730 A JPH06324730 A JP H06324730A JP 13680493 A JP13680493 A JP 13680493A JP 13680493 A JP13680493 A JP 13680493A JP H06324730 A JPH06324730 A JP H06324730A
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- JP
- Japan
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- interpolation
- speed
- correction coefficient
- joint
- axis
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39257—Switch from task space to joint space controller when close to singularity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40333—Singularity, at least one movement not possible, kinematic redundancy
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
Abstract
(57)【要約】
【目的】直線、円弧等の補間演算での特異点近傍やその
他の位置で発生する可能性のある最大速度を超えて動作
不可能になる場合を、簡単に、かつ統一的な手法で回避
できるロボットの制御方法を提供する。 【構成】直線補間、円弧補間等の補間機能を有する産業
用ロボットにおいて、過去に出力したサンプリング周期
ごとの各軸関節移動データを記憶する手段５と、該記憶
装置に記憶された各関節データによって次回出力する各
軸関節移動データが最大関節速度を超えるかどうかを推
測する手段６と、超えた場合に補正係数を求める手段７
とを設ける。次回演算周期では、補正係数を用いて、最
も動作速度の大きい軸の関節速度がセグメントオーバと
ならないように補間動作速度を推測した係数を乗じて補
間演算する。
他の位置で発生する可能性のある最大速度を超えて動作
不可能になる場合を、簡単に、かつ統一的な手法で回避
できるロボットの制御方法を提供する。 【構成】直線補間、円弧補間等の補間機能を有する産業
用ロボットにおいて、過去に出力したサンプリング周期
ごとの各軸関節移動データを記憶する手段５と、該記憶
装置に記憶された各関節データによって次回出力する各
軸関節移動データが最大関節速度を超えるかどうかを推
測する手段６と、超えた場合に補正係数を求める手段７
とを設ける。次回演算周期では、補正係数を用いて、最
も動作速度の大きい軸の関節速度がセグメントオーバと
ならないように補間動作速度を推測した係数を乗じて補
間演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの制御
装置に関するもので、さらに詳しく言えば、特異点を通
過できる補間演算制御機能を有する産業用ロボットの制
御装置に関するものである。
装置に関するもので、さらに詳しく言えば、特異点を通
過できる補間演算制御機能を有する産業用ロボットの制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】多くの多関節ロボットは、各関節が回転
機構で構成される。この場合、各関節角の回転だけで所
定の位置から所定の位置へと直線や円弧等の補間動作を
姿勢を含めて制御することは図２に示すように行われ
る。すなわち、教示データ記憶部１に記憶されている関
節座標系の教示位置を順変換部２で直交座標系に座標変
換（順変換）し、補間演算部３で直交座標系で直線や円
弧等の軌跡となるように動作速度を考慮しサンプリング
周期毎の目標となる位置と姿勢を演算し、逆変換部４で
目標となる直交座標系での位置と姿勢を関節座標系に座
標変換（逆変換）し、最後にセグメントデータ作成出力
部５で前回の目標位置に対する関節座標データと差分
（セグメントデータと称す）を作成して、サーボ駆動系
６に出力することで補間動作を実現している。補間演算
の基本式を式（１）に示す。 Ｐ(k) ＝Ｐs ＋（ｋ／Ｎ）＊（Ｐe −Ｐs ） …（１） ただし、Ｐs は始点位置を表すベクトル、Ｐe は終点位
置を表すベクトル、Ｐ(k) はＰs からＰe 間の任意の位
置を表すベクトル、ＮはＰs からＰe まで指定された動
作速度で移動させる場合に必要なサンプリング回数であ
り、動作速度、サンプリング周期および移動距離から求
められる。k は整数であり、サンプリング周期毎にｋを
０からＮまで１づつ加算させることによって、つまり、
サンプリング周期毎に（１／Ｎ）＊（Ｐe −Ｐs ）を出
力することにより、Ｐ(k) が始点Ｐs から終点Ｐe まで
の間を指定された動作速度で変化することになる。
機構で構成される。この場合、各関節角の回転だけで所
定の位置から所定の位置へと直線や円弧等の補間動作を
姿勢を含めて制御することは図２に示すように行われ
る。すなわち、教示データ記憶部１に記憶されている関
節座標系の教示位置を順変換部２で直交座標系に座標変
換（順変換）し、補間演算部３で直交座標系で直線や円
弧等の軌跡となるように動作速度を考慮しサンプリング
周期毎の目標となる位置と姿勢を演算し、逆変換部４で
目標となる直交座標系での位置と姿勢を関節座標系に座
標変換（逆変換）し、最後にセグメントデータ作成出力
部５で前回の目標位置に対する関節座標データと差分
（セグメントデータと称す）を作成して、サーボ駆動系
６に出力することで補間動作を実現している。補間演算
の基本式を式（１）に示す。 Ｐ(k) ＝Ｐs ＋（ｋ／Ｎ）＊（Ｐe −Ｐs ） …（１） ただし、Ｐs は始点位置を表すベクトル、Ｐe は終点位
置を表すベクトル、Ｐ(k) はＰs からＰe 間の任意の位
置を表すベクトル、ＮはＰs からＰe まで指定された動
作速度で移動させる場合に必要なサンプリング回数であ
り、動作速度、サンプリング周期および移動距離から求
められる。k は整数であり、サンプリング周期毎にｋを
０からＮまで１づつ加算させることによって、つまり、
サンプリング周期毎に（１／Ｎ）＊（Ｐe −Ｐs ）を出
力することにより、Ｐ(k) が始点Ｐs から終点Ｐe まで
の間を指定された動作速度で変化することになる。
【０００３】ところで、多自由度多関節ロボットにおい
ては逆変換時に複数の解があることが知られている。補
間動作を行う場合に、適宜に解を選択して移動させる
と、途中で特異点、およびその近傍を通過する場合があ
り、指定された動作速度で補間演算を行うと、図３のＢ
に示すように各軸の関節速度が最大速度を超えて動作不
可能になってしまう場合（以下、セグメントオーバと称
す）がある。これを解決するための手段として、従来
は、特異点を検出し、特異点およびその近傍で演算アル
ゴリズムを切り換えることで通過させる方法で回避して
いた（例えば、特開昭６２−１８９５０４号公報参
照）。
ては逆変換時に複数の解があることが知られている。補
間動作を行う場合に、適宜に解を選択して移動させる
と、途中で特異点、およびその近傍を通過する場合があ
り、指定された動作速度で補間演算を行うと、図３のＢ
に示すように各軸の関節速度が最大速度を超えて動作不
可能になってしまう場合（以下、セグメントオーバと称
す）がある。これを解決するための手段として、従来
は、特異点を検出し、特異点およびその近傍で演算アル
ゴリズムを切り換えることで通過させる方法で回避して
いた（例えば、特開昭６２−１８９５０４号公報参
照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の方法
では、特異点を検出するとアルゴリズムを変更し、特殊
処理が必要となる。また、特異点近傍で動作可能か否か
は、そのときの動作速度やロボットの位置等で条件が変
わるので確実に各軸が動作可能か否かを判定するのは困
難である。さらに、例えばアームが座標原点に近い場所
で補間動作を行う場合のように、特異点以外にも同様に
各軸の関節速度が最大速度を超えて動作不可能になる場
合があるが、これを回避するためにはまた別のアルゴリ
ズムが必要となる。本発明の目的は、直線、円弧等の補
間演算での特異点近傍やその他の位置で発生する可能性
のある最大速度を超えて動作不可能になる場合を、簡単
に、かつ統一的な手法で回避できるロボットの制御方法
を提供することである。
では、特異点を検出するとアルゴリズムを変更し、特殊
処理が必要となる。また、特異点近傍で動作可能か否か
は、そのときの動作速度やロボットの位置等で条件が変
わるので確実に各軸が動作可能か否かを判定するのは困
難である。さらに、例えばアームが座標原点に近い場所
で補間動作を行う場合のように、特異点以外にも同様に
各軸の関節速度が最大速度を超えて動作不可能になる場
合があるが、これを回避するためにはまた別のアルゴリ
ズムが必要となる。本発明の目的は、直線、円弧等の補
間演算での特異点近傍やその他の位置で発生する可能性
のある最大速度を超えて動作不可能になる場合を、簡単
に、かつ統一的な手法で回避できるロボットの制御方法
を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、直線補間、円
弧補間等の補間機能を有する産業用ロボットの制御装置
において、過去に出力したサンプリング周期ごとの各軸
関節移動データを記憶する手段と、該記憶手段に記憶さ
れた各軸関節移動データによって次回出力する各軸関節
移動速度を推測する手段と、前記推測速度が各軸ごとに
予め設定した所定値を超える場合はその所定値を前記推
測速度で除して補正係数を求める手段と、次回演算時に
は該補正係数を乗じた値で補間演算を行う手段とを備え
たことを特徴とするものである。
弧補間等の補間機能を有する産業用ロボットの制御装置
において、過去に出力したサンプリング周期ごとの各軸
関節移動データを記憶する手段と、該記憶手段に記憶さ
れた各軸関節移動データによって次回出力する各軸関節
移動速度を推測する手段と、前記推測速度が各軸ごとに
予め設定した所定値を超える場合はその所定値を前記推
測速度で除して補正係数を求める手段と、次回演算時に
は該補正係数を乗じた値で補間演算を行う手段とを備え
たことを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】これにより、推測されたセグメントデータが最
大値を越える場合は、前記補正係数が乗算されるので次
回演算時では最大値内におさまる。
大値を越える場合は、前記補正係数が乗算されるので次
回演算時では最大値内におさまる。
【０００７】
【実施例】図１に、本発明の実施例を示して説明する。
本発明は補間演算部３を改良し、セグメントデータ記憶
部７、セグメントオーバ推測部８、および補正係数演算
部９を追加したものである。補間動作を開始すると、順
変換部２から、補間演算部３、逆変換部４、セグメント
データ作成出力部５を経て補間演算を行いセグメントデ
ータと作成する。次にセグメントデータ記憶部７によっ
て、セグメントデータ作成出力部５で作成したセグメン
トデータを記憶する。次にセグメントオーバ推測部８に
よって、セグメントデータ記憶部７で記憶した過去に出
力したセグメントデータを利用して次回に出力するセグ
メントデータを推測する。補正係数演算部９では、前記
推測データが予め設定した値を超える場合は、その所定
値を前記推測データで除して補正係数を求めるその係数
を計算する。次回演算周期では、補間演算部３によって
補正係数演算部９で求めた係数を用いて、最も動作速度
の大きい軸の関節速度がセグメントオーバとならないよ
うに補間動作速度を推測した係数を乗じて補間演算す
る。
本発明は補間演算部３を改良し、セグメントデータ記憶
部７、セグメントオーバ推測部８、および補正係数演算
部９を追加したものである。補間動作を開始すると、順
変換部２から、補間演算部３、逆変換部４、セグメント
データ作成出力部５を経て補間演算を行いセグメントデ
ータと作成する。次にセグメントデータ記憶部７によっ
て、セグメントデータ作成出力部５で作成したセグメン
トデータを記憶する。次にセグメントオーバ推測部８に
よって、セグメントデータ記憶部７で記憶した過去に出
力したセグメントデータを利用して次回に出力するセグ
メントデータを推測する。補正係数演算部９では、前記
推測データが予め設定した値を超える場合は、その所定
値を前記推測データで除して補正係数を求めるその係数
を計算する。次回演算周期では、補間演算部３によって
補正係数演算部９で求めた係数を用いて、最も動作速度
の大きい軸の関節速度がセグメントオーバとならないよ
うに補間動作速度を推測した係数を乗じて補間演算す
る。
【０００８】直線補間の場合は、順変換部２により始点
および終点をあらかじめ順変換しておき、式（１）で直
交座標でのＰ(k) を求め、それを逆変換部４で逆変換す
ることによってＰ(k) の位置に相当する関節座標値を得
る。また、セグメントデータ作成出力部５で前回求めら
れたＰ(k-1) に相当する関節座標値との差によってセグ
メントデータが得られる。セグメントデータ記憶部７で
は、セグメントデータ作成出力部５で求められたセグメ
ントデータをサンプリング周期毎に記憶する。記憶する
ステップ数は任意ステップが可能である。また、記憶方
法については、リングバッファ等の手段がある。
および終点をあらかじめ順変換しておき、式（１）で直
交座標でのＰ(k) を求め、それを逆変換部４で逆変換す
ることによってＰ(k) の位置に相当する関節座標値を得
る。また、セグメントデータ作成出力部５で前回求めら
れたＰ(k-1) に相当する関節座標値との差によってセグ
メントデータが得られる。セグメントデータ記憶部７で
は、セグメントデータ作成出力部５で求められたセグメ
ントデータをサンプリング周期毎に記憶する。記憶する
ステップ数は任意ステップが可能である。また、記憶方
法については、リングバッファ等の手段がある。
【０００９】セグメントオーバ推測部８では、セグメン
トデータ記憶部７で記憶したセグメントデータを利用し
て次回の補間演算でのセグメントデータを推測する。こ
こでは説明を簡単にするため、具体例として過去２回分
の１軸のみのセグメントデータを用いて、推測する方法
の一例を述べる。最大関節速度に相当するセグメントデ
ータを１００、前回のセグメントデータが６０、今回の
セグメントデータが９０であったとする。前回と今回の
差分が３０であることから、次回は９０＋３０＝１２０
が出力されるものと推測する。推測データ１２０が最大
値１００を越えたため、補正係数演算部７では、次回補
間演算で１００を超えないような補正係数Ａを以下のよ
うに求める。 Ａ＝１００／１２０＝０．８３３ …（２） この補正係数Ａとは、従来例でK を整数とし、０からＮ
まで１ずつ加算していたが、その「１」に相当するもの
である。つまり、本発明では、次回指令が最大値を超え
る場合は、K は整数にはならず、１ではなくＡを加算す
るのである。なお、１ではなくＡを加算するから、この
ままでは最終値（合計）がＮにならないので、最終回の
演算で補正を行えばよい。以上の動作により、図３のＡ
に示すように、最大値を超えることなく動作するように
なる。
トデータ記憶部７で記憶したセグメントデータを利用し
て次回の補間演算でのセグメントデータを推測する。こ
こでは説明を簡単にするため、具体例として過去２回分
の１軸のみのセグメントデータを用いて、推測する方法
の一例を述べる。最大関節速度に相当するセグメントデ
ータを１００、前回のセグメントデータが６０、今回の
セグメントデータが９０であったとする。前回と今回の
差分が３０であることから、次回は９０＋３０＝１２０
が出力されるものと推測する。推測データ１２０が最大
値１００を越えたため、補正係数演算部７では、次回補
間演算で１００を超えないような補正係数Ａを以下のよ
うに求める。 Ａ＝１００／１２０＝０．８３３ …（２） この補正係数Ａとは、従来例でK を整数とし、０からＮ
まで１ずつ加算していたが、その「１」に相当するもの
である。つまり、本発明では、次回指令が最大値を超え
る場合は、K は整数にはならず、１ではなくＡを加算す
るのである。なお、１ではなくＡを加算するから、この
ままでは最終値（合計）がＮにならないので、最終回の
演算で補正を行えばよい。以上の動作により、図３のＡ
に示すように、最大値を超えることなく動作するように
なる。
【００１０】上記説明では補正係数Ａを説明のため過去
２回分のセグメントデータを用いて変化量が一定つまり
直線的に変化するものとして求めたが、より多くの過去
のセグメントデータを用いて、種々の関数を用いて推測
することも可能である。また複数軸の場合は、最大関節
速度を最も超えるものを選択すればよい。サンプリング
周期毎において、式（１）で補間演算するが、前述のｋ
を０からＮまで補正係数Ａを加算することでセグメント
オーバとなることなく最大関節速度で前述の特異点近傍
等を通過することができる。また、直線補間に限らず種
々の補間にも適用できることは勿論である。
２回分のセグメントデータを用いて変化量が一定つまり
直線的に変化するものとして求めたが、より多くの過去
のセグメントデータを用いて、種々の関数を用いて推測
することも可能である。また複数軸の場合は、最大関節
速度を最も超えるものを選択すればよい。サンプリング
周期毎において、式（１）で補間演算するが、前述のｋ
を０からＮまで補正係数Ａを加算することでセグメント
オーバとなることなく最大関節速度で前述の特異点近傍
等を通過することができる。また、直線補間に限らず種
々の補間にも適用できることは勿論である。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、過去に演
算した各関節のセグメントデータを直接的に用いて推測
するため、特異点近傍のみならず全ての動作範囲におい
て補間動作時のセグメントオーバによる動作不能状態を
回避することができる。また、特異点の位置などを事前
に検出しておく必要もなくなる。
算した各関節のセグメントデータを直接的に用いて推測
するため、特異点近傍のみならず全ての動作範囲におい
て補間動作時のセグメントオーバによる動作不能状態を
回避することができる。また、特異点の位置などを事前
に検出しておく必要もなくなる。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】従来例を示す図
【図３】本発明と従来の動作例を説明する図
２…順変換部、３…補間演算部、４…逆変換部、５…セ
グメントデータ作成出力部、７…セグメントデータ記憶
部、８…セグメントオーバ推測部、９…補正係数演算部
グメントデータ作成出力部、７…セグメントデータ記憶
部、８…セグメントオーバ推測部、９…補正係数演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 直線補間、円弧補間等の補間機能を有す
る産業用ロボットの制御装置において、過去に出力した
サンプリング周期ごとの各軸関節移動データを記憶する
手段と、該記憶手段に記憶された各軸関節移動データに
よって次回出力する各軸関節移動速度を推測する手段
と、前記推測速度が各軸ごとに予め設定した所定値を超
える場合はその所定値を前記推測速度で除して補正係数
を求める手段と、次回演算時には該補正係数を乗じた値
で補間演算を行う手段とを備えたことを特徴とする産業
用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 前記補正係数を求める場合に前記所定値
を最も大きく超える軸についての補正係数を求めること
を特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13680493A JP3748454B2 (ja) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13680493A JP3748454B2 (ja) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06324730A true JPH06324730A (ja) | 1994-11-25 |
| JP3748454B2 JP3748454B2 (ja) | 2006-02-22 |
Family
ID=15183907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13680493A Expired - Fee Related JP3748454B2 (ja) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3748454B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6092004A (en) * | 1996-01-24 | 2000-07-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Robot speed computing apparatus and method |
| WO2010047043A1 (en) * | 2008-10-21 | 2010-04-29 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Robot control apparatus |
| JP2010269421A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置及び方法 |
| WO2012121125A1 (ja) | 2011-03-08 | 2012-09-13 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ロボットの制御装置，制御方法及び制御プログラム |
| CN109623825A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-04-16 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种移动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质 |
-
1993
- 1993-05-14 JP JP13680493A patent/JP3748454B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6092004A (en) * | 1996-01-24 | 2000-07-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Robot speed computing apparatus and method |
| WO2010047043A1 (en) * | 2008-10-21 | 2010-04-29 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Robot control apparatus |
| JP2010102409A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Toshiba Corp | ロボット制御装置 |
| US8543239B2 (en) | 2008-10-21 | 2013-09-24 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Robot control apparatus |
| JP2010269421A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置及び方法 |
| WO2012121125A1 (ja) | 2011-03-08 | 2012-09-13 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ロボットの制御装置，制御方法及び制御プログラム |
| KR20130122970A (ko) | 2011-03-08 | 2013-11-11 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 |
| US9199374B2 (en) | 2011-03-08 | 2015-12-01 | Kobe Steel, Ltd. | Control unit, control method, and control program of articulated robot |
| CN109623825A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-04-16 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种移动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质 |
| CN109623825B (zh) * | 2018-12-30 | 2021-11-16 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种移动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3748454B2 (ja) | 2006-02-22 |
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