KR100677278B1 - 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체에 관한 것으로서, 바닥과 접촉하는 돌출헤드를 가지는 복수의 돌출핀과; 상기 복수의 돌출핀이 삽입되는 복수의 제1핀공이 타이어외주면에 형성된 타이어와; 상기 타이어에 삽입되어 결합되고, 상기 타이어에 삽입된 복수의 돌출핀이 삽입되도록 상기 복수의 제1핀공에 대응하는 복수의 제2핀공이 형성되며, 회전축이 연결된 베이스휠과; 상기 회전축이 중앙에 삽입되며, 상기 베이스휠에 삽입되어 이동하면서 상기 복수의 돌출핀과 연동하여 상기 복수의 돌출핀을 상기 타이어의 외주면에서 돌출시키거나 내삽되게 하는 작동부와; 상기 회전축에 연결된 구동모터축을 통해 상기 베이스휠을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성됨으로써, 일반 바닥과 카펫이 깔린 바닥에서 바닥 특성에 따라 구동바퀴의 모드를 자동적으로 변경할 수 있어서 사용자의 편의를 증진함과 아울러 로봇청소기의 주행 성능이 향상된 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체를 제공한다.

Description

로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체{ADJUSTABLE DRIVING WHEEL ASSEMBLY OF A ROBOT CLEANER}

도 1은 종래 로봇청소기의 개략적인 구조를 보인 평면도이고,

도 2는 도 1의 저면도이며,

도 3은 종래 구동바퀴가 설치된 내측구조를 보인 개략적인 횡단면도이고,

도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 가변형 구동바퀴 조립체의 분해 사시도이며,

도 5는 도 4의 작동휠에 대한 사시도 및 그 중 일부에 대한 확대 사시도이고,

도 6은 도 4의 돌출핀이 타이어외주면에서 돌출되는 과정을 설명하기 위한 단면도이며,

도 7은 도 6에 있어서 돌출막이 추가적으로 구비된 상태를 나타내는 단면도이다.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: 돌출핀 11: 돌출헤드

12: 돌출로드 20: 타이어

22: 제1핀공 30: 베이스휠

31: 중앙휠부 33: 외주휠부

34: 제2핀공 35: 지지부재

40: 작동부 40': 작동휠

41: 작동플레이트 43: 작동베이스

43a: 작동돌기 43b: 작동골

40": 작동기구부 45: 작동랙

47: 작동모터 50: 구동모터

60: 잠금부 62: 잠금랙

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 일반 바닥과 카펫이 깔린 바닥에서 바닥 특성에 따라 구동바퀴의 모드를 자동적으로 변경할 수 있어서 사용자의 편의를 증진함과 아울러 로봇청소기의 주행 성능이 향상된 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체에 관한 것이다.

로봇청소기(robot cleaner)는 제어부의 제어에 의해 청소기에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.

그리고, 상기 로봇청소기의 저부에는 청소기를 구동시키기 위해 모터에 의해 구동되어지는 한쌍의 구동바퀴와, 그 구동바퀴의 주변에 배치되어 청소기의 수평상태가 유지되도록 지지되는 보조바퀴들이 구비되어 있다.

상기와 같은 종래의 로봇청소기가 도 1, 도 2에 도시되어 있는 바, 이를 간단히 설명하면 다음과 같다.

이에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇청소기는 바닥의 먼지나 오물을 흡입하여 제거할 수 있도록 흡입헤드와 팬 모터 및 필터가 내부에 구비되어 있는 청소기 본체(100)와, 그 청소기 본체(100)의 하측에 설치되어 청소기가 주행할 수 있도록 구동되는 구동바퀴(200)와, 그 구동바퀴(200)의 주변에 설치되어 청소기 본체(100)가 수평상태를 유지하도록 지지하는 동시에 회전되는 보조바퀴(300)들과, 바닥의 먼지나 오물을 흡입하기 위한 흡입헤드(400)와, 그 흡입헤드(400)의 내측에 회전가능하게 설치되며 바닥에 부착된 먼지나 오물을 흡입이 용이하도록 쓸어내는에지테이터(agitator)(500)를 구비하고 있다.

도 3은 종래 구동바퀴가 설치된 내측구조를 보인 횡단면도로서, 이에 도시된 바와 같이, 청소기 본체(100)의 케이스(110) 소정위치에 일정부분 제거되어 개구부(220)가 형성되어 있고, 그 개구부(220)에 경질고무로된 구동바퀴(200)가 설치되어 있으며, 그 구동바퀴(200)는 일측에 설치된 구동모터(230)에 의해 정,역회전되어지도록 되어 있다.

그러나, 상기와 같이 구성되어 있는 종래 로봇청소기의 구동바퀴(200)는 평평한 마루마닥 등 일반적인 바닥의 청소 시에는 주행에 문제가 없으나 카펫의 청소 시에는 미끄러짐이 발생되어 정상주행이 이루어지지 못하는 문제점이 있다.

나아가, 이러한 구동바퀴(200)에 별도의 돌기가 형성된 타이어를 체결하는 방법도 있으나, 이는 잦은 체결 및 분리로 사용자에게 번거로움을 주게 된다.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 것으로서, 본 발명은 일반 바닥과 카펫이 깔린 바닥에서 바닥 특성에 따라 구동바퀴의 모드를 자동적으로 변경할 수 있어서 사용자의 편의를 증진함과 아울러 로봇청소기의 주행 성능이 향상된 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체를 제공함을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체는 바닥과 접촉하는 돌출헤드를 가지는 복수의 돌출핀과; 상기 복수의 돌출핀이 삽입되는 복수의 제1핀공이 타이어외주면에 형성된 타이어와; 상기 타이어에 삽입되어 결합되고, 상기 타이어에 삽입된 복수의 돌출핀이 삽입되도록 상기 복수의 제1핀공에 대응하는 복수의 제2핀공이 형성되며, 회전축이 연결된 베이스휠과; 상기 회전축이 중앙에 삽입되며, 상기 베이스휠에 삽입되어 이동하면서 상기 복수의 돌출핀과 연동하여 상기 복수의 돌출핀을 상기 타이어의 외주면에서 돌출시키거나 내삽되게 하는 작동부와; 상기 회전축에 연결된 구동모터축을 통해 상기 베이스휠을 구동하는 구동모터를 포함하여 이루어진다.

상기 돌출핀은 상기 타이어외주면에서 돌출하는 상기 돌출헤드와 상기 돌출헤드 보다 작은 단면적을 가지며 연결된 돌출로드로 구성되고, 상기 베이스휠의 제 2핀공은 상기 타이어의 제1핀공보다 작은 직경을 가져서, 상기 돌출핀의 돌출로드만이 상기 제2핀공을 통과하며, 상기 베이스휠과 상기 돌출헤드 사이에는 탄성부재가 설치되어 상기 돌출핀을 상기 타이어 내로 잡아 당기는 것을 특징으로 한다.

상기 베이스휠은, 상기 제2핀공이 형성되는 외주휠부와, 상기 회전축이 연결되는 중앙휠부, 및 서로 이격된 채로 방사상으로 연장하여 상기 외주휠부와 상기 중앙휠부를 연결하는 복수의 지지부재를 포함하여 이루어지 것이 바람직하다.

상기 작동부는, 상기 베이스휠에 삽입되어 이동되면서 상기 복수의 돌출핀과 연동하는 작동휠과, 상기 작동휠을 상기 베이스휠 내로 이동시키는 작동기구부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 작동휠은, 상기 회전축이 삽입되는 작동홀이 중앙에 형성된 작동플레이트와, 상기 복수의 지지부재간의 이격 공간에 삽입되도록 상기 작동플레이트에 대해 수직하게 이격되어 배치되며 상기 돌출핀의 돌출로드의 자유단부와 접촉하는 작동면에는 상기 핀헤드를 상기 타이어외주면에서 돌출시키거나 내삽하는 복수의 작동돌기와 작동골이 형성된 복수의 작동베이스를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 작동기구부는, 상기 작동플레이트의 가장자리에 수직하게 형성된 작동랙과, 상기 작동랙과 치합하는 작동피니언, 및 상기 작동피니언을 회전시키는 작동모터를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 작동휠의 작동플레이트의 작동홀에는 베어링이 구비되는 것이 바람직하다.

상기 작동랙의 이동 경로에는 상기 돌출핀을 상기 타이어외주면에서 돌출시키도록 이동된 상기 작동휠을 상기 작동모터를 계속 가동하지 않고도 그 위치에 고정하는 잠금부가 배치되는 것이 바람직하다.

상기 잠금부는, 상기 작동랙에 치합하는 잠금랙과, 상기 잠금랙에 연결된 잠금로드와, 상기 잠금로드를 탄력적으로 지지하여 상기 잠금랙이 상기 작동랙에 밀착 치합되어 상기 작동랙이 그 위치에서 고정되게 하는 압축스프링과, 상기 잠금로드와 압축스프링을 내장하는 잠금몸체를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 돌출핀의 돌출헤드에는 고무재가 부착되는 것이 바람직하다.

상기 타이어외주면에는 상기 돌출핀을 감싸서 상기 돌출핀의 돌출 시에 함께 돌출되는 돌출막이 형성될 수 있다.

상기 돌출막은 고무재로 형성되는 것이 바람직하다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 가변형 구동바퀴 조립체의 분해 사시도이고, 도 5는 도 4의 작동휠에 대한 사시도 및 그 중 일부에 대한 확대 사시도이다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체는 크게 돌출핀(10), 타이어(20), 베이스휠(30), 작동부(40), 구동모터(50), 및 잠금부(60)로 구분될 수 있다.

돌출핀(10)은 바닥과 접촉하는 돌출헤드(11)와 돌출헤드(11)에 연결되는 돌 출로드(12)로 구성된다. 이러한 돌출로드(12)의 단면적인 돌출헤드(11)의 단면적 보다는 작다.

타이어(20)의 타이어외주면(21)에는 복수개의 제1핀공(22)이 관통 개구되어 형성된다. 이러한 제1핀공(22)에는 돌출핀(10)이 삽입된다. 나아가, 제1핀공(22)은 돌출핀(10)의 돌출헤드(11)가 완전하게 삽입될 수 있는 단면적을 가지고서 개구된다.

베이스휠(30)은 회전축(32)이 중앙에 연결된 중앙휠부(31)와, 타이어(20)가 결합되는 원형의 외주휠부(33), 그리고 중앙휠부(31)와 외주휠부(33)를 연결하기 위하여 일정 간격으로 이격되어서 방사상으로 연장하는 복수의 지지부재(35)로 구성된다.

외주휠부(33)에는 타이어(20)의 제1핀공(22)에 대응하는 복수의 제2핀공(34)이 관통 개구된다. 여기서, 제2핀공(34)은 제1핀공(22) 보다는 작은 내경을 가져서, 돌출핀(10)의 돌출로드(12)만이 제2핀공(34)을 관통하게 된다. 그에 따라, 타이어(20)의 제1핀공(22)에는 탄성부재(15)가 삽입되며, 그 일단은 돌출헤드(11)의 저면에 타단은 외주휠부(33)에 연결되어 돌출핀(10)을 제1핀공(22)의 내측으로 잡아 당긴다.

작동부(40)는 크게 작동휠(40')과 작동기구부(40")로 이루어진다.

먼저, 작동휠(40')은 작동플레이트(41)와 그에 수직하게 돌출된 형태로 형성된 작동베이스(43)로 구분될 수 있다. 작동플레이트(41)의 중앙에는 회전축(32)이 통과할 수 있는 작동홀(42)이 개구되어 있다. 회전축(32)의 원활한 회전을 위하여 작동홀(42)에는 베어링(미도시)이 구비되는 것이 바람직하다.

작동베이스(43)는 베이스휠(30)의 지지부재(35)들 사이에 형성된 이격 공간에 삽입될 수 있는 간격을 가지고서 작동플레이트(41)에 배열되어 있다. 나아가, 베이스휠(30)의 중앙휠부(31)에 부딪히지 않도록 작동베이스(43)는 작동홀(42)에서 일정 거리만큼 이격되어 배열되어 있다. 나아가, 베이스휠(30)의 지지부재(35)들 사이에 삽입되기 위하여 작동베이스(43)의 내주부(44a)는 외주부(44b) 보다 작은 크기를 가질 수 있다.

작동베이스(43)의 외주면인 작동면(43')에는 작동돌기(43a)와 작동골(43b)이 복수로 형성된다. 이들은 돌출핀(10)의 돌출로드(12)를 밀어서 타이어(20)의 타이어외주면(21)에서 돌출하게 하는 역할을 한다. 따라서, 이러한 작동돌기(43a)는 작동핀(10)의 수에 대응하는 수로서, 대응하는 위치에 형성되어야 함은 당연하다.

작동기구부(40")는 작동휠(40')이 베이스휠(30)에 삽입된 채로 이동하면서 돌출핀(10)을 돌출하게 하도록 이동시킨다. 이러한 작동기구부(40")는 작동휠(40')의 가장자리에 그에 대략 수직하게 배치된 작동랙(45)과, 그러한 작동랙(45)에 치합하는 작동피니언(46), 및 작동피니언(46)을 회전 구동하기 위한 작동모터(47)를 포함한다. 작동모터(47)가 정·역회전함에 따라 작동피니언(46)이 정·역회전하면서 작동피니언(46)에 치합된 작동랙(45)은 도면상 좌우로 이동하게 된다. 그에 따라 작동휠(40')도 도면상 좌우로 이동하게되어, 작동휠(40')의 작동베이스(43)의 작동돌기(43a)에 연동된 돌출핀(10)이 타이어(20)에서 돌출하거나 그 안으로 복귀하게 된다.

구동모터(50)는 일측으로 돌출되는 구동모터축(51)을 구비하고 구동모터축(51)이 작동홀(42)을 통과한 회전축(32)과 플랜지형 이음 등으로 연결됨으로써 베이스휠(30)에 구동력을 전달한다.

나아가, 작동랙(45)의 직선 이동 경로(M)에는 돌출핀(10)이 돌출된 상태로 이동된 작동랙(45)의 위치를 고정하는 잠금부(60)가 구비된다.

잠금부(60)는 작동랙(45)에 치합하는 잠금랙(62)과, 잠금랙(62)에 연결된 잠금로드(64)와, 잠금로드(64)를 탄력적으로 지지하여 잠금랙(62)이 작동랙(45)에 밀착 치합되어 작동랙(45)이 그 위치에서 고정되게 하는 압축스프링(67)과, 잠금로드(64)와 압축스프링(67)을 내장하는 잠금몸체(61)를 포함한다. 여기서, 잠금몸체(61)에는 잠금로드(64)에서 돌출한 잠금돌기(65)가 걸리도록 돌출한 걸림턱(63)이 형성된다. 잠금랙(62)은 이동 경로(M)를 조금 넘어선 상태로 배치되어 있다가, 잠금랙(62)에 밀려서 잠금몸체(61) 내로 일정부분 후퇴하게 된다. 그러나, 다시 압축스프링(67)에 의해 잠금몸체(61)에서 밀려 나오게 되어 작동랙(45)과 견고하게 치합하게 된다.

이제, 다음의 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체의 작동 방식에 대해 설명한다.

여기서, 도 6은 도 4의 돌출핀이 타이어외주면에서 돌출되는 과정을 설명하기 위한 단면도이며, 도 7은 도 6에 있어서 돌출막이 추가적으로 구비된 상태를 나타내는 단면도이다.

도 6에서 알 수 있듯이, 돌출핀(10)의 돌출헤드(11)는 타이어(20)에 개구된 제1핀공(22)에 삽입되며, 베이스휠(30)의 외주휠부(33)에 형성된 제2핀공(34)에는 돌출핀(10)의 돌출로드(12)만이 삽입될 수 있다.

제1핀공(22) 내에서 외주휠부(33)와 돌출헤드(11) 사이의 공간에는 탄성부재(15)가 설치된다. 탄성부재(15)는, 예를 들어, 코일스프링이다. 이러한 탄성부재(15)에 의해, 돌출핀(10)은 항상 베이스휠(30)의 내측으로 당겨지게 된다. 그에 따라, 타이어(20)의 타이어외주면(21)은 전체적으로 매끄러운 상태가 되어, 카펫이 깔리지 않은 일반적인 바닥 주행에 적합한 상태(일반 모드)가 된다.

이와 같은 일반 모드에서 주행하던 로봇청소기가 카펫이 깔린 바닥에 진입하게 되면, 제어부(미도시)는 흡입 압력을 체크하는 등의 방법으로 카펫을 인식하게 된다(이러한 인식 방법에 대한 구체적인 설명은 당업자라면 용이하게 알 수 있을 것인 바, 생략하기로 한다).

그에 따라, 제어부는 작동부(40)에 돌출핀(10)을 돌출시키라는 명령을 내리게 된다.

그러면, 작동모터(47)가 가동되면서 작동피니언(46)이 회전하게 되고, 그에 따라 작동랙(45)이 이동 경로(M)를 따라 직선 이동하면서 작동랙(45)이 연결된 작동휠(40')이 이동하게 된다.

작동휠(40')의 이동에 따라 작동플레이드(41)에 수직하게 배열된 작동베이스(43)는 베이스휠(30)의 외주휠부(33)와 중앙휠부(31)를 일정 간격으로 이격되어 배치되면서 연결하는 지지부재(35)들 사이의 이격 공간에서 이동한다. 이때, 돌출핀(10)의 작동로드(12)는 제1 및 제2 핀공(22 및 34)을 차례로 관통하여 위의 이격 공간에 노출된 상태다.

도면에서와 같이, 작동베이스(43)가 수평방향(H)으로 이동함에 따라, 작동베이스(43)의 작동면(43')에서 돌출한 작동돌기(43a)에 돌출핀(10)의 돌출로드(12)의 자유단부가 밀려서 방향(V)으로 힘게 된다. 그에 따라, 돌출핀(10)은 탄성부재(15)의 힘을 이기고서 타이어(20)의 타이어외주면(21)에서 돌출된 상태(카펫 모드)가 된다.

이러한 카펫 모드를 유지하기 위해서는 베이스휠(30)의 도면상 우측 단부에 돌출부(미도시)를 형성하고 그 돌출부에 작동베이스(43)의 자유단부가 걸리게 한 상태에서 작동모터(47)를 지속적으로 가동하는 방법을 생각할 수 있다. 그러나, 이는 전력의 낭비가 될 수 있다.

이를 해결하기 위하여, 앞서 설명한 잠금부(60)를 이용하면 된다.

즉, 카펫 모드를 그대로 유지하기 위하여, 잠금랙(62)은 구동랙(45)의 이동 경로(M)를 조금 넘어선 상태로 배치(도 4 참조)되어 있다가, 잠금랙(62)에 밀려서 잠금몸체(61) 내로 일정부분 후퇴하게 된다. 그러나, 다시 압축스프링(67)에 의해 잠금몸체(61)에서 밀려 나오게 되어 작동랙(45)과 견고하게 치합하게 된다. 이렇게 하면, 잠금부(60)의 압축스프링(67)의 탄력에 의해 작동랙(45), 나아가 작동돌기(43a)가 형성된 작동휠(40')을 카펫모드에서 후퇴하지 않게 유지할 수 있어서, 작동모터(47)에 꾸준히 전력을 공급할 필요는 없게 된다.

위와 같은 카펫 모드에서 다시 일반 모드로 전환하기 위해서는, 카펫 모드로의 전환을 위한 회전 방향과 반대되는 방향으로 작동모터(47)를 회전하게 하면 된다. 이러한 경우에 작동모터(47)의 회전력은 잠금부(60)의 압축스프링(67)의 탄성 력을 넘어서는 것이여야 잠금 상태가 해제되어 작동휠(40')이 후퇴할 수 있음을 알 수 있다.

이렇게 작동휠(40')이 후퇴하게 되면, 돌출핀(10)의 돌출로드(12)는 탄성부재(15)의 당기는 힘에 의해 작동베이스(43)의 작동돌기(43a)들 사이에 형성된 작동골(43b)로 밀려나게 된다. 따라서, 돌출핀(10)의 헤드면(13)은 타이어(20)의 타이어외주면(21)과 대략 일치하게 되어서 원래의 일반 모드가 된다. 이때, 작동모터(47)의 동력은 차단되면 카펫 모드와 달리 별도의 조치가 없이도 일반 모드가 유지됨은 당업자라면 용이하게 이해할 것이다.

위와 같은 헤드핀(10)은 일정 수준의 기계적인 강도를 유지해야 하나, 카펫에 손상을 주어서도 안되는 것이므로, 돌출핀(10)의 돌출헤드(11)의 헤드면(13)에는 고무재가 부착될 수 있다.

나아가, 제1핀공(22)에 먼지 등의 이물질이 싸이는 것을 방지하기 위하여, 돌출핀(10)을 감싸는 돌출막(23)을 타이어(20)의 타이어외주면(21)에 형성하는 것도 고려할 수 있다. 이러한 돌출막(23)은 고무재로 형성되어 카펫 모드에서 돌출핀(10)에 밀려서 같이 돌출하게 된다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기의 구동바퀴 조립체는 일반 바닥과 카펫이 깔린 바닥에서 바닥 특성에 따라 구동바퀴의 모드를 자동적으로 변경할 수 있어서 사용자의 편의를 증진함과 아울러 로봇청소기의 주행 성능이 향상된 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체를 제공하는 등의 효과가 있 다.

Claims (13)

1. 바닥과 접촉하는 돌출헤드를 가지는 복수의 돌출핀과;

   상기 복수의 돌출핀이 삽입되는 복수의 제1핀공이 타이어외주면에 형성된 타이어와;

   상기 타이어에 삽입되어 결합되고, 상기 타이어에 삽입된 복수의 돌출핀이 삽입되도록 상기 복수의 제1핀공에 대응하는 복수의 제2핀공이 형성되며, 회전축이 연결된 베이스휠과;

   상기 회전축이 중앙에 삽입되며, 상기 베이스휠에 삽입되어 이동하면서 상기 복수의 돌출핀과 연동하여 상기 복수의 돌출핀을 상기 타이어의 외주면에서 돌출시키거나 내삽되게 하는 작동부와;

   상기 회전축에 연결된 구동모터축을 통해 상기 베이스휠을 구동하는 구동모터를 포함하여 이루어지는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
2. 제1항에 있어서,

   상기 돌출핀은 상기 타이어외주면에서 돌출하는 상기 돌출헤드와 상기 돌출헤드 보다 작은 단면적을 가지며 연결된 돌출로드로 구성되고, 상기 베이스휠의 제2핀공은 상기 타이어의 제1핀공보다 작은 직경을 가져서, 상기 돌출핀의 돌출로드만이 상기 제2핀공을 통과하며, 상기 베이스휠과 상기 돌출헤드 사이에는 탄성부재가 설치되어 상기 돌출핀을 상기 타이어 내로 잡아 당기는 것을 특징으로 하는 로 봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 베이스휠은, 상기 제2핀공이 형성되는 외주휠부와, 상기 회전축이 연결되는 중앙휠부, 및 서로 이격된 채로 방사상으로 연장하여 상기 외주휠부와 상기 중앙휠부를 연결하는 복수의 지지부재를 포함하여 이루어지 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 바퀴 조립체.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 작동부는, 상기 베이스휠에 삽입되어 이동되면서 상기 복수의 돌출핀과 연동하는 작동휠과, 상기 작동휠을 상기 베이스휠 내로 이동시키는 작동기구부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
5. 제4항에 있어서,

   상기 작동휠은, 상기 회전축이 삽입되는 작동홀이 중앙에 형성된 작동플레이트와, 상기 복수의 지지부재간의 이격 공간에 삽입되도록 상기 작동플레이트에 대해 수직하게 이격되어 배치되며 상기 돌출핀의 돌출로드의 자유단부와 접촉하는 작동면에는 상기 핀헤드를 상기 타이어외주면에서 돌출시키거나 내삽하는 복수의 작동돌기와 작동골이 형성된 복수의 작동베이스를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
6. 제5항에 있어서,

   상기 작동기구부는, 상기 작동플레이트의 가장자리에 수직하게 형성된 작동랙과, 상기 작동랙과 치합하는 작동피니언, 및 상기 작동피니언을 회전시키는 작동모터를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
7. 제6항에 있어서,

   상기 작동휠의 작동플레이트의 작동홀에는 베어링이 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 바퀴 조립체.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 작동랙의 이동 경로에는 상기 돌출핀을 상기 타이어외주면에서 돌출시키도록 이동된 상기 작동휠을 상기 작동모터를 계속 가동하지 않고도 그 위치에 고정하는 잠금부가 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
9. 제8항에 있어서,

   상기 잠금부는, 상기 작동랙에 치합하는 잠금랙과, 상기 잠금랙에 연결된 잠금로드와, 상기 잠금로드를 탄력적으로 지지하여 상기 잠금랙이 상기 작동랙에 밀 착 치합되어 상기 작동랙이 그 위치에서 고정되게 하는 압축스프링과, 상기 잠금로드와 압축스프링을 내장하는 잠금몸체를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 돌출핀의 돌출헤드에는 고무재가 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
11. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 타이어외주면에는 상기 돌출핀을 감싸서 상기 돌출핀의 돌출 시에 함께 돌출되는 돌출막이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
12. 제11항에 있어서,

    상기 돌출막은 고무재로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조립체.
13. 제9항에 있어서,

    상기 타이어외주면에는 상기 돌출핀을 감싸서 상기 돌출핀의 돌출 시에 함께 돌출되는 돌출막이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 가변형 구동바퀴 조 립체.

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