KR100655880B1 - 승월 용접 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 높이 조절이 가능한 승월 장치와 용접용 다축 로봇을 결합하여 용접부재의 상대적으로 높은 수직 계면을 용접할 수 있는 승월 용접 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 승월 용접 장치는 복수 개의 링크의 조합으로 상하이동이 가능한 승월(Lift) 장치와, 상기 승월 장치의 상부에 장착되어 복수 개의 모터에 의해 자세 동작이 가능한 다축 로봇과, 상기 다축 로봇의 끝단에 장착된 용접기를 포함하는 승월 용접 장치에 있어서, 상기 승월 장치의 승월 및 이동을 제어하도록 결합된 로컬 컨트롤러부와; 상기 다축 로봇의 자세를 제어하도록 결합된 중앙 컨트롤러부; 및 승월 장치가 소정의 지점까지 동기화 및 연동화되어 승월되도록, 상기 로컬 컨트롤러부와 상기 중앙 컨트롤러부 사이에서 승월지시신호 및 승월완료신호를 포함한 통신데이터를 송수신하도록 결합된 통신서버피시(PC)를 포함한다.
승월 용접 장치, 중앙 컨트롤러부, 로컬 컨트롤러부, 통신서버피시, 다축 로봇

Description

승월 용접 장치 및 방법{Apparatus and Method for welding using lift}
도 1은 종래 기술에 따른 승월 용접 장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 승월 용접 장치의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 승월 용접 장치의 작동관계를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 승월 용접 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 용접 로봇 110 : 중앙 컨트롤러부
120 : 제 1 서보모터 구동부 130 : 로봇암
132, 134, 136 : 서보모터 200 : 승월 장치(Lift)
210 : 로컬 컨트롤러부 220 : 제 2 서보모터 구동부
230 : 주행 장치 300 : 통합 스위칭 포트
400 : 통신서버피시(PC)
본 발명은 승월 용접 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 조선, 플랜트에서 이용되는 용접부재 중 수직 계면을 형성하는 부분의 용접을 위해 높이 연장 기능을 가진 승월 장치 위에 용접용 다축 로봇을 장착하여 수직 용접이 가능한 승월 용접 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 산업 기술의 발전으로 인하여 근로환경 및 작업조건에 있어 많은 개선이 이루어졌음에도 불구하고, 대형 선박의 용접작업은 작업환경의 위험성과 곤란성이 많이 따라 작업을 기피하는 현상이 많다.
이러한 이유로 기존에 수작업으로 이루어지던 용접을 로봇을 이용함으로써 보다 안전하고 정밀하게 작업을 수행하는 각종 자동화 장비가 출현하였다.
선박의 용접은 작업 현장의 형태에 따라 용접되어야 할 부재가 불규칙한 형상을 가지고 있는 경우가 대부분이지만, H-beam 이나 I-beam 등과 같이 일정한 형태를 갖춘 부재를 용접하는 경우도 많다.
이때, 이러한 일정한 용접부재를 이루는 형강과 모부재의 용접은 용접선이 단순하고, 정해진 용접경로를 가지고 있어 로봇암에 토치를 장착한 전문 자동화 용접 장치가 많이 사용되는 추세이다.
한편, 대형 선박의 주요 선체를 이루는 철 구조물의 용접에 있어서는 용접부 재로부터 수평 계면을 따라 용접이 되어야 하는 경우도 있지만, 수직 계면을 따라 용접이 되어야 하는 경우도 많다. 이와 같은 경우도 상기와 마찬가지로 전문 자동화 용접 장치가 이용된다.
예컨대, 론지(Longi)와 플로어(Floor)의 조합으로 인하여 생성되는 수직 계면과 거더(Girder)와 플로어 상의 용접에 있어서는 용접기를 구비한 다축의 로봇을 주로 이용한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 종래 기술에 따른 수직 용접 장치(9)는 베이스(1)와, 상기 베이스(10)에서 일정 높이까지 수직 용접을 진행하는 용접기(2)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 용접기(2)는 상기 베이스(1)의 상부에 설치된 6축 로봇암(3, Robot Arm)과, 상기 로봇암(3)의 일측에 설치되며, 타측에 용접 공정을 진행하는 토치(5, Torch)를 갖는 로봇툴(4, Robot Tool)을 포함한다.
그런데 이와 같은 종래의 수직 용접 장치(9)는 상기 로봇암(3)과 상기 로봇툴(4)을 뻗어 수직 용접을 수행하므로, 상기 수직 용접 장치(9)에 의해 용접 가능한 최대 수직 높이(h1, 예를 들어 1000mm)를 초과한 높이(h2)에 대해서는 용접이 불가능하다.
즉, 용접부재(6)가 맞물린 수직 계면(7)의 높이가 상기 수직 용접 장치(9)의 최대 수직 높이(h1)보다 높다면, 상기 수직 용접 장치(9)만을 사용하여 상기 수직 계면(7)의 모든 높이(h1+h2)에 대해 용접할 수 없게 된다. 따라서, 상기 수직 용접 장치(9)에 의해 용접될 수 없는 높이(h2) 부분에 대해서는 불가피하게 수작업을 통 한 용접이 요구되었다.
이와 같이, 종래의 수직 용접 장치를 이용하여 최대 수직 높이보다 높은 수직 계면을 용접하는 경우에는 두 방식의 용접작업을 거치게 되므로, 이에 대한 용접 준비 및 수행에 있어 많은 시간이 소요되었으며, 또한, 종래의 수직 용접 장치는 스스로 전, 후, 좌, 우로 이동할 수 없어서, 복수 개의 수직 계면을 용접하는 경우, 한 수직 계면에서 용접을 수행한 후, 다음 수직 계면으로 상기 수직 용접 장치를 이동시키기에 많은 번거로움이 따랐다.
이와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출한 본 발명의 목적은, 높이 조절이 가능한 승월 장치와, 용접용 다축 로봇을 결합하여 용접부재의 상대적으로 높은 수직 계면을 용접할 수 있는 승월 용접 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기와 같은 기술적 과제는 복수 개의 링크의 조합으로 상하이동이 가능한 승월(Lift) 장치와, 상기 승월 장치의 상부에 장착되어 복수 개의 모터에 의해 자세 동작이 가능한 다축 로봇과, 상기 다축 로봇의 끝단에 장착된 용접기를 포함하는 승월 용접 장치에 있어서, 상기 승월 장치의 승월 및 이동을 제어하도록 결합된 로컬 컨트롤러부와; 상기 다축 로봇의 자세를 제어하도록 결합된 중앙 컨트롤러부; 및 승월 장치가 소정의 지점까지 동기화 및 연동화되어 승월되도록, 상기 로컬 컨 트롤러부와 상기 중앙 컨트롤러부 사이에서 승월지시신호 및 승월완료신호를 포함한 통신데이터를 송수신하도록 결합된 통신서버피시(PC)를 포함하는 것을 특징으로 하는 승월 용접 장치에 의해 달성된다.
이때, 상기 통신서버피시는, 상기 중앙 컨트롤러부와 상기 로컬 컨트롤러부 간의 상호 송수신 프로그램을 저장하고 있는 메모리와; 상기 메모리에 결합되어 있는 프로세서를 포함하되, 상기 중앙 컨트롤러부와 상기 로컬 컨트롤러부 간에 근거리 통신로를 설정하는 단계; 상기 중앙 컨트롤러부로부터 상기 승월지시신호를 수신하는 단계; 수신된 상기 승월지시신호를 상기 로컬 컨트롤러부에 송신하는 단계; 상기 로컬 컨트롤러부로부터 상기 승월완료신호를 수신하는 단계; 및 수신된 상기 승월완료신호를 상기 중앙 컨트롤러부에 송신하는 단계를 실행하는 컴퓨터 통신수단인 것이 바람직하다.
또한, 용접기를 구비한 다축 로봇을 제어하도록 결합된 중앙 컨트롤러부와; 상기 다축 로봇과 결합된 승월 장치를 제어하도록 결합된 로컬 컨트롤러부; 및 상기 중앙 컨트롤러부와 상기 로컬 컨트롤러부 사이에서 소정의 승월 지점 승월지시신호 및 승월완료신호를 포함한 통신데이터를 송수신하도록 결합된 통신서버피시를 포함하는 것을 특징으로 하는 승월 용접 방법에 있어서, 상기 중앙 컨트롤러부가, 상기 용접기에게 용접가능한 지점까지 용접하도록 용접신호를 입력하고, 상기 용접기로부터 용접완료 신호를 체크하는 단계; 상기 용접기를 장착한 로봇팔을 준비자세로 복귀시키는 단계; 상기 통신서버피시에 상기 승월지시신호를 송신하고, 상기 통신서버피시에서 수신된 상기 승월지시신호를 상기 로컬 컨트롤러부에 송신시키는 단계; 상기 로컬 컨트롤러부가, 상기 승월 장치에게 상기 승월지시신호를 입력하고, 상기 승월 장치로부터 상기 승월완료신호를 체크하는 단계; 상기 통신서버피시에 상기 승월완료신호를 송신하고, 상기 통신서버피시에서 수신된 상기 승월완료신호를 상기 중앙 컨트롤러부에 송신하는 단계; 상기 중앙 컨트롤러부가, 상기 승월완료신호를 수신하고, 상기 용접기를 종전에 용접이 중단된 지점으로 진입시키는 단계; 및 상기 용접기에게 중단된 지점에서부터 이음용접이 진행되도록 용접신호를 보내어 나머지 용접작업을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 승월 용접 방법에 의해 달성된다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다.
도면에서, 도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 승월 용접 장치의 구성을 설명하기 위한 사시도이며, 도 3 은 도 2 에 도시된 승월 용접 장치의 작동관계를 설명하기 위한 블록도이다.
먼저, 도 2 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 승월 장치는 크게 네 부분으로 나뉘어 설명할 수 있는데, 용접 로봇(100)과 상기 용접 로봇(100)의 상부에서 전방향 구동이 가능하게 결합된 로봇암(130)과 상기 로봇암(130)의 끝단에 장착되며 용접토치를 구비한 용접기(140) 및 상기 용접 로봇의 하부에 결합된 승월 장치(200)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
상기 승월 장치(200)는 용접 로봇(100)이 장착되는 베이스 프레임(미도시)과 이의 양측에 부착되는 한 쌍의 측면 프레임(미도시)으로 되어있다.
상기 승월 장치(200)는 아래와 같이 전후 이동이 가능하며, 상기 용접 로봇(100)의 높이를 조절할 수 있도록 구성된다.
상기 한 쌍의 측면 프레임의 내측 중앙에는 상, 하로 이동되면서 상기 용접 로봇(100)의 높이를 조절하는 서로 평행한 한 쌍의 3단 링크(미도시)가 장착되고, 상기 한 쌍의 3단 링크의 외측에는 상기 용접 로봇(100)의 높이를 조절하기 위해 상, 하로 이동되는 서로 평행한 2단 링크(미도시)가 결합된다.
상기 한 쌍의 2단 링크의 외측에는 상기 용접 로봇(100)의 높이를 조절하기 위해 상, 하로 이동되는 서로 평행한 한 쌍의 1단 링크(미도시)가 결합되고, 상기 1단 링크의 하부 일측에는 동력을 전달하는 구동모터(미도시)가 수직으로 장착된다.
또한, 상기 구동모터의 일측에는 구동모터의 동력에 의해 회전되는 한 쌍의 바퀴(미도시)가 베벨기어(미도시)로 연결되고, 상기 한 쌍의 바퀴의 외측에는 상기 바퀴의 이동거리를 측정하는 마그네틱 횡행장치(미도시)가 설치된다.
본 실시예에서 상기 용접 로봇(100)은 6축 수직 다관절 로봇으로 복수개의 AC 서보모터의 구동으로 동작하며, 위치 검출 방식은 앱솔루트 엔코터에 의해 검출된다.
상기 용접 로봇(100)에는 로봇암(130)이 장착되어 있으며, 6축의 시리얼 링크(Serial Link) 구조로 되어 있고, 각 구동모터들은 본체에 내장되어 있으며, 빠른 시간 내에 대형 블록을 용접할 수 있도록 로봇의 프로그램을 작성할 수 있는 오프라인 프로그램 기능을 갖추고 있는 것이 바람직하다.
또한, 상기 로봇암(130)의 끝단에는 용접기(140)가 장착되어 있어, 상기 용접 로봇(100)의 구동에 따라 용접이 이루어진다.
다음으로, 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 작동관계를 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이. 용접 로봇(100)의 내부에는 중앙 컨트롤러부(110)가 내장되어 있다. 이는 다축 로봇의 자세를 제어하는 기능을 한다.
상기 중앙 컨트롤러부(110)는 서보모터 구동부(120)를 제어하여, 로봇암(130)의 각 축의 구동에 관계하는 제 1 서보모터(132), 제 2 서보모터(134) 및 제 3 서보모터(136)의 동작을 제어한다.
이와 같이 제어되는 상기 로봇암(130)의 끝단에 용접토치를 구비한 용접기(140)가 장착되고, 이로 인하여 용접기(140)의 전방향 작업이 이루어진다.
또한, 승월 장치(200)의 내부에는 로컬 컨트롤러부(210)가 내장되어 있다. 이는 승월 장치(200)의 승월 기능을 담당하는 제 1 서보 모터 구동부(220)와 상기 승월 장치(200)의 이동 기능을 담당하는 제 2 서보 모터 구동부(230)를 제어하는데, 각 부의 제어에 의해서 상기 승월 장치(200)의 승월이나 이동이 가능해진다.
이때, 상기 중앙 컨트롤러부(110)와 상기 로컬 컨트롤러부(210)는 통합 스위칭 포트(300)에 연결되고, 상기 통합 스위칭 포트(300)는 별도로 구비된 통신서버피시(300)에 연결된다.
이때, 상기 통신서버피시(300)는 상기 중앙 컨트롤러부(110)와 상기 로컬 컨트롤러부(210) 간의 상호 송수신 프로그램을 저장하고 있는 메모리(미도시)와 상기 메모리에 결합된 프로세서(미도시)로 구성된다.
상기 통신서버피시(300)의 역할을 시계열적으로 설명하면, 먼저 상기 중앙 컨트롤러부(110)과 상기 로컬 컨트롤러부(210) 간의 근거리 통신로를 설정하고, 다음으로, 상기 중앙 컨트롤러부(210)로부터 승월지시신호를 수신한다.
다음으로, 수신된 상기 승월지시신호를 상기 로컬 컨트롤러부(210)에 송신하고, 상기 로컬 컨트롤러부(210)로부터 승월완료신호를 수신한다.
마지막으로, 수신된 상기 승월완료신호를 상기 중앙 컨트롤러부(110)에 송신한다.
이로 인하여, 용접기(140)를 장착한 다축 로봇(100)과 승월 및 이동 기능을 갖는 승월 장치(200) 간에 동기화 및 연동화 된 동작이 이루어져 보다 신속하고 정밀한 용접이 이루어진다.
도면에서, 도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 승월 용접 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4 에 도시된 바와 같이, 앞서 설명한 승월 용접 장치에 있어서, 중앙 컨트롤러부(110)가 용접기에게 바닥에서 용접가능한 임의의 지점까지, 예컨대 1000mm 높이까지 용접하도록 용접신호를 입력한다.(STEP 10) 이때, 상기 용접가능한 임의의 지점이란, 상기 용접기를 장착한 로봇암(Robot Arm)은 수직 이동 범위에 한계가 있기 때문에, 이러한 한계 내에서 용접이 가능해지는 지점을 말하는 것이다. 상기 예에 따르면 상기 로봇암이 바닥에서 1000mm까지 수직 이동되기 때문에, 상기 용접 가능한 임의의 지점은 바닥에서 1000mm 중 어느 지점이라도 가능하다. 그런데 본 실시예에 따르면 상기 로봇암에 의해서 바닥에서 최대 수직 변위인 1000m까지 용접이 이루어진다.
다음으로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)가 상기 용접기로부터 송신된 용접 완료 신호를 체크한다.(STEP 12) 이때, 용접이 완료되는 시점은 상기 로봇암이 최대 수직 변위에 도달하였을 시점이므로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)가 상기 로봇암이 최대 수직 변위에 도달하였을 경우 발생되는 신호를 피드백하여, 용접 완료 신호를 체크할 수 있게 된다.
다음으로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)가 상기 용접기가 장착된 로봇암(Robot Arm)을 준비자세로 복귀시킨다.(STEP 14) 이로 인하여, 상기 용접기는 용접을 중단하고, 상기 로봇암은 준비자세로 복귀하여 대기하게 된다.
다음으로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)가 통신서버피시(400)에 승월 지시신호를 송신한다.(STEP 16) 여기서, 상기 승월지시신호 또는 승월완료신호는 통신서버피시(400)의 중재에 의해 중앙 컨트롤러부(110)와 로컬 컨트롤러부(210) 간에 송수신되는 통신데이터를 의미하는 것이다.
그런데 본 실시예에 따르면 상기 승월지시신호는 승월 장치가 600mm 높이까지 승월되도록 제어하는 신호이다. 이는 용접되어야 할 전체 수직 계면 1500mm중 이미 용접이 끝난 바닥에서 1000mm높이까지의 범위를 제외하고, 나머지 상부 1000mm로부터 1500mm높이까지의 용접을 하기 위해 승월 장치를 승월시키는 것이다. 이때, 상기 승월 장치를 500mm가 아닌 600mm만큼 승월시키는 이유는 상기 용접기에 100mm정도의 여유높이를 더 주기 위해서이다.
다음으로, 로컬 컨트롤러부(210)가 상기 통신서버피시(400)로부터 600mm 승월지시신호를 수신한다.(STEP 18)
다음으로, 상기 로컬 컨트롤러부(210)는 상기 승월 장치를 600mm 승월시킨다.(STEP 20)
다음으로, 상기 승월 장치가 600mm 지점에 도달했는가를 판단한다.(STEP 22)
다음으로, 상기 로컬 컨트롤러부(210)는 상기 승월 장치가 600mm 지점에 도달하였을 경우, 상기 승월 장치의 승월을 정지시킨다.(STEP 24) 이로 인하여, 상기 용접기를 장착한 상기 로봇암의 수직 이동 범위를 600mm 에서 1600mm높이까지 승강시킬 수 있다.
다음으로, 상기 로컬 컨트롤러부(210)는 상기 통신서버피시(400)에 승월완료신호를 송신한다.(STEP 26)
다음으로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)는 상기 통신서버피시(400)로부터 승월완료신호를 수신한다.(STEP 28)
다음으로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)는 상기 용접기를 종전에 용접이 중단된 지점으로 진입시킨다.(STEP 30) 여기서, 바닥으로부터 1000mm높이까지의 종전 용접을 마치고 준비자세로 복귀하여 대기하던 상기 용접기를 장착한 상기 로봇암은, 상기 중앙 컨트롤러부(110)에 의해 1000mm높이 지점으로 진입된다. 이로 인하여, 1000mm로부터 1500mm높이까지의 나머지 수직 계면의 용접이 가능해진다.
마지막으로, 상기 중앙 컨트롤러부(110)는 상기 용접기에게 중단된 지점에서 부터 이음용접이 진행되도록, 용접신호를 보내어 나머지 용접작업을 수행시킨다.(STEP 32) 이로 인하여, 상기 용접기는 상기 로봇암의 수직 이동을 따라 나머지 1000mm에서 1500mm높이까지 용접을 수행한다.
이상에서 본 발명인 승월 용접 장치 및 방법에 대해 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 승월 용접 장치 및 방법에 의하면, 종래의 수직 용접 장치에 의해서 용접이 이루어질 수 없었던 수직 계면의 상단 부분 용접도, 용접 로봇의 하부에 높이 조절을 할 수 있는 승월 장치를 장착하여 용접작업이 가능해졌으며, 이로 인하여 작업 소요시간이 단축될 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 승월 용접 장치 및 방법에 의하면, 용접 장치의 하부에 전, 후, 좌, 우로 주행할 수 있는 장치를 장착하여 한 작업 구간에서 다음 작업 구간으로 스스로 이동할 수 있어 연속적으로 작업이 수행되도록 하여 작업효율을 증대시키는 장점이 있다.

Claims (3)

  1. 복수 개의 링크의 조합으로 상하이동이 가능한 승월(Lift) 장치와, 상기 승월 장치의 상부에 장착되어 복수 개의 모터에 의해 자세 동작이 가능한 다축 로봇과, 상기 다축 로봇의 끝단에 장착된 용접기를 포함하는 승월 용접 장치에 있어서,
    상기 승월 장치의 승월 및 이동을 제어하도록 결합된 로컬 컨트롤러부와;
    상기 다축 로봇의 자세를 제어하도록 결합된 중앙 컨트롤러부; 및
    승월 장치가 소정의 지점까지 동기화 및 연동화되어 승월되도록, 상기 로컬 컨트롤러부와 상기 중앙 컨트롤러부 사이에서 승월지시신호 및 승월완료신호를 포함한 통신데이터를 송수신하도록 결합된 통신서버피시(PC)를 포함하는 것을 특징으로 하는 승월 용접 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통신서버피시는,
    상기 중앙 컨트롤러부와 상기 로컬 컨트롤러부 간의 상호 송수신 프로그램을 저장하고 있는 메모리와;
    상기 메모리에 결합되어 있는 프로세서를 포함하되,
    상기 중앙 컨트롤러부와 상기 로컬 컨트롤러부 간에 근거리 통신로를 설정하는 단계;
    상기 중앙 컨트롤러부로부터 상기 승월지시신호를 수신하는 단계;
    수신된 상기 승월지시신호를 상기 로컬 컨트롤러부에 송신하는 단계;
    상기 로컬 컨트롤러부로부터 상기 승월완료신호를 수신하는 단계; 및
    수신된 상기 승월완료신호를 상기 중앙 컨트롤러부에 송신하는 단계를 실행하는 컴퓨터 통신수단인 것을 특징으로 하는 승월 용접 장치.
  3. 용접기를 구비한 다축 로봇을 제어하도록 결합된 중앙 컨트롤러부와; 상기 다축 로봇과 결합된 승월 장치를 제어하도록 결합된 로컬 컨트롤러부; 및 상기 중앙 컨트롤러부와 상기 로컬 컨트롤러부 사이에서 소정의 승월 지점 승월지시신호 및 승월완료신호를 포함한 통신데이터를 송수신하도록 결합된 통신서버피시를 포함하는 것을 특징으로 하는 승월 용접 방법에 있어서,
    상기 중앙 컨트롤러부가,
    상기 용접기에게 용접가능한 지점까지 용접하도록 용접신호를 입력하고, 상기 용접기로부터 용접완료 신호를 체크하는 단계;
    상기 용접기를 장착한 로봇암(Robot Arm)을 준비자세로 복귀시키는 단계;
    상기 통신서버피시에 상기 승월지시신호를 송신하고, 상기 통신서버피시에서 수신된 상기 승월지시신호를 상기 로컬 컨트롤러부에 송신시키는 단계;
    상기 로컬 컨트롤러부가,
    상기 승월 장치에게 상기 승월지시신호를 입력하고, 상기 승월 장치로부터 상기 승월완료신호를 체크하는 단계;
    상기 통신서버피시에 상기 승월완료신호를 송신하고, 상기 통신서버피시에서 수신된 상기 승월완료신호를 상기 중앙 컨트롤러부에 송신하는 단계;
    상기 중앙 컨트롤러부가,
    상기 승월완료신호를 수신하고, 상기 용접기를 종전에 용접이 중단된 지점으로 진입시키는 단계; 및
    상기 용접기에게 중단된 지점에서부터 이음용접이 진행되도록 용접신호를 보내어 나머지 용접작업을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 승월 용접 방법.
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