KR100634064B1 - 계기판용 포인터 자동 압입기 및 이를 이용한 포인터 자동압입방법 - Google Patents

계기판용 포인터 자동 압입기 및 이를 이용한 포인터 자동압입방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 계기판용 포인터 자동 압입기 및 이를 이용한 포인터 자동 압입방법에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 로봇암을 이용하여 파레트상에 안치된 포인터를 계기판에 형성된 스핀들에 자동으로 삽입하여 고정함에 있어, 포인터의 정형화된 위치와 각도 및 깊이를 순차적으로 자동 계측하고 로봇암을 통해 포인터를 계기판의 스핀들에 정형화되게 압입하여 고정할 수 있도록 구성한 포인터 자동 압입기 및 압입방법에 관한 것이다.
포인터, 압입기, 저해상도 카메라, 고해상도 카메라, 스핀들

Description

계기판용 포인터 자동 압입기 및 이를 이용한 포인터 자동 압입방법{GAUGE POINTER POSITIONING SYSTEM AND POINTER POSITIONING METHOD USING THE SAME}
도 1은 본 발명의 자동 압입기에 의해 조립되는 자동차용 계기판의 전체구성도이고,
도 2는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기의 개념구성도이며,
도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기를 이루는 로봇암의 전체 구성을 보여주는 것이고,
도 4는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기를 이용한 포인터의 압입방법을 순차적으로 보여주는 흐름도이다.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ***
1. 계기판용 포인터 자동 압입기
10. 로봇암 11, 12. 암부재
13. 공압 흡착식 클램프 20. 제 1 카메라
30. 제 2 카메라 40. 제어부
50. 디스플레이모듈 60. 레이저 거리센서
100. 계기판 본체 110. 스핀들
120. 포인터 130. 마크부재
본 발명은 계기판용 포인터 압입기 및 이를 이용한 포인터 자동 압입방법에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 로봇암을 이용하여 파레트상에 안치된 포인터를 계기판에 형성된 스핀들에 자동으로 삽입하여 고정함에 있어, 포인터의 삽입 위치와 각도 및 깊이를 순차적으로 자동 계측하고 로봇암을 통해 포인터를 계기판의 스핀들에 정형화되게 압입하여 고정할 수 있도록 구성한 포인터 자동 압입기 및 압입방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 운전석 전면에 설치되어 시속과 엔진 회전수, 냉각수의 온도 및 유량 등을 표시하는 계기판에는 여러 개의 포인터가 마련되어, 상기한 포인터의 회전각을 통해 차량상태의 육안으로 확인할 수 있도록 구성되어 있다.
이러한 포인터는, 계기판 몸체에 돌출하여 형성된 스핀들에 압입하여 고정되며, 상기 계기판에서 포인터의 정밀도는 품질을 좌우하는 매우 중요한 요인이다. 부연적으로 상기 포인터는, 계기판 몸체에 형성된 스핀들에 정형화된 각도와 깊이로 고정되어야만, 정밀한 측정값을 운전자에게 제공할 수 있다.
그런데, 종래에는 이러한 계기판에 포인터를 압입하는 공정이 수작업에 의존 되어 온 관계로, 조립 생산성이 현저히 떨어졌고, 또 조립오차가 발생되어 정밀한 각도 및 깊이를 포함한 조립값을 갖지 못하였다.
특히, 상기 계기판에 표시되는 측정정보는 주행 및 안전에 있어서 매우 중요한 정보인 만큼, 실질적으로 이러한 조립 오차는 발생되어서는 않된다. 만약 이러한 오차가 발생되면 안전사고가 발생될 수도 있고, 또 주행 중 운전자가 낭패를 볼 수도 있기 때문이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 파레트상에 안치된 포인터를 로봇암을 이용하여 자동으로 계기판 몸체에 형성된 스핀들에 압입하여 고정하는 장치 및 이 장치를 이용하여 포인터를 자동으로 압입하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 하며,
특히, 한 쌍의 카메라를 각각 부설하여, 제 1 카메라를 통해서는 전체적인 위치 및 각도를 검출하고, 제 2 카메라로는 접사를 통해 실질적인 스핀들의 위치 및 오차각을 순차적으로 검출하여, 로봇암을 통한 포인터의 압입공정이 보다 정교하게 구현되도록 한 계기판용 포인터 자동 압입기 및 압입방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 계기판용 포인터 자동 압입기는,
암부재의 선단에 마련된 공압 흡착식 클램프를 통해, 파레트에 안착된 포인터를 공압 흡착하여, 지그에 고정된 계기판 몸체의 스핀들에 압입하는 로봇암과;
상기 로봇암에 설치되어서, 포인터가 안착된 파레트와 스핀들이 마련된 계기판 본체를 전체적으로 촬영하여, 포인터의 위치와 각도 및 계기판 본체에 형성된 마크부재의 실회전각 검출에 요구되는 영상을 획득하는 제 1 카메라와;
상기 로봇암에 설치되어서, 상기 계기판 본체에 형성된 스핀들을 접사하여 스핀들의 정밀영상을 획득하는 제 2 카메라; 및
상기 제 1 및 제 2 카메라로부터 수득한 영상을 토대로 로봇암(10)의 이송좌표값 및 회절각값을 산출하고, 이 산출된 이송좌표값 및 회절값을 통해 로봇암(10)을 구동시켜, 로봇암(10)이 파레트에 안착된 포인터(120)를 흡착하여 지그에 고정된 계기판 몸체(100)의 스핀들(110)에 압입하도록 제어하는 제어부(40)를 포함하여 구성되며;
상기 제어부에서 수득한 영상을 토대로 로봇암의 이송좌표값 및 회절각값을 산출하는 과정은, 상기 제 1 카메라(20)가 촬영한 포인터(120)가 안치된 파레트 영상에 대해서는, 픽셀을 판독하여 포인터(120)의 실좌표값과 에지검출을 통한 포인터의 실회전각값을 인식하고, 상기 인식된 값을 포인터의 현좌표값과 현회전각값에 대입시켜, 로봇암(10)의 상대좌표값 및 상대회전각값을 산출하고; 상기 제 1 카메라(20)가 촬영한 지그에 안착된 계기판 몸체(100) 전체를 촬영한 영상에 대해서는, 픽셀을 판독하여 계기판 몸체(100)에 부착된 마크부재(130)의 특정 문자 또는 특정 도형의 에지검출을 통해 마크부재(130)의 실회전각값을 인식하고, 이 마크부재(130)의 실회전각값을 상기 포인터(120)의 현회전각값에 대입시켜 포인터(120)의 상대회전각값을 산출하며; 상기 제 2 카메라(30)가 촬영한 계기판 본체(100)에 형성된 스핀들(110)의 접사영상에 대해서는, 픽셀을 판독하여 계기판 몸체(100)에 형성된 스핀들(110)의 실좌표값을 검출하고, 이 검출된 스핀들의 실좌표값을 로봇암(10)의 현좌표값에 대입시켜 로봇암(10)과 스핀들(110)의 상대좌표값을 산출하여서; 상기 산출된 로봇암(10)의 상대좌표값 및 상대회전각값과, 포인터(120)의 상대회전각값과, 로봇암(10)과 스핀들(110)의 상대좌표값을 토대로 상기 로봇암(10)의 이송좌표값 및 회절각값을 산출하는 과정을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하고 있다.
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삭제
한편, 상기 본 발명에 따른 계기판용 포인터 자동 압입기를 이용한 포인터 자동 압입방법은,
제 1 카메라가 포인터가 안치된 파레트를 전체적으로 촬영하여 단계와;
상기 촬영된 영상의 픽셀을 판독하여 제어부가 포인터의 실좌표값과 에지검출을 통한 포인터의 실회전각값을 인식하고, 상기 인식된 값을 포인터의 현좌표값과 현회전각값에 대입시켜, 로봇암의 상대좌표값 및 상대회전각값을 산출하는 단계와;
로봇암이 상기 상대좌표값에 의거 파레트에 안착된 포인터에 근접하고, 근접된 상태에서 로봇암이 상기 상대회전각값만큼 회절하여 포인터를 공압으로 흡착하 는 단계와;
제 1카메라를 통해 지그에 안착된 계기판 몸체를 전체적으로 촬영하는 단계와;
상기 촬영된 영상의 픽셀을 제어부가 판독하여 계기판 몸체에 부착된 마크부재의 특정 문자 또는 특정 도형의 에지검출을 통해 마크부재의 실회전각값을 인식하고, 이 마크부재의 실회전각값을 상기 포인터의 현회전각값에 대입시켜 포인터의 상대회전각값을 산출하는 단계와;
제 2카메라가 계기판 본체의 스핀들을 접사하여 정밀촬영하는 단계와;
상기 제 2카메라에 의해 촬영된 영상의 픽셀을 제어부가 판독하여 계기판 몸체에 형성된 스핀들의 실좌표값을 검출하고, 이 검출된 스핀들의 실좌표값을 로봇암의 현좌표값에 대입시켜 로봇암과 스핀들의 상대좌표값을 산출하는 단계와;
제어부가 로봇암을 상기 산출된 포인터의 상대회전각값 만큼 회절시켜, 계기판 본체에 형성된 마크부재와 포인터의 회전각을 일치시키고, 상기 상대좌표값만큼 로봇암을 이송시켜, 포인터를 계기판에 형성된 스핀들에 압입하는 단계; 및
제어부의 제어로 로봇암이 포인터의 흡착상태를 해제하고, 메모리에 사전 저장된 표준좌표값에 의거 원복하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하고 있다.
그리고, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 상기 로봇암이 흡착된 포인터를 계기판 몸체에 형성된 스핀들에 압입하여 고정함에 있어, 제어부는 레이저 거리센서를 통해 로봇암과 계기판 몸체의 마크부재간의 실거리를 측정하여, 포인터 의 압입깊이를 제어하도록 구성한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기 및 이를 이용한 자동 압입방법을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 자동 압입기에 의해 조립되는 자동차용 계기판의 전체구성도이고, 도 2는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기의 개념구성도이며, 도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기를 이루는 로봇암의 전체 구성을 보여주는 것이다.
본 발명에 따른 계기판용 포인터 자동 압입기(1)는, 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이 파레트상에 안착된 포인터(120)를, 로봇암(10)이 공압을 통해 흡착하여 지그에 고정된 계기판 몸체(100)의 스핀들(110)에 압입하여 고정하는 장치이다.
도 1을 참조하면, 상기 계기판의 본체(100)에는 도형과 문자가 표기된 마크부재(130)가 부착되어 있으며, 전면에는 복수개의 스핀들(110)이 돌출 형성되어 있다.
그리고, 상기 계기판용 자동 압입기(1)를 구성하는 로봇암(10)은, 도 3에서 보는 바와 같이 관절 결속된 복수의 암부재(11, 12)로 이루어져 X,Y,Z 3차원 궤적을 그리며 회절될 수 있도록 구성되어 있고, 로봇암(10)의 선단에는 공압 흡착식 클램프(13)가 마련되어 포인터(120)를 순간 흡착할 수 있도록 구성되어 있다.
이러한 로봇암(10)의 암부재(11, 12)의 회절구조와 공압 흡착식 클램프(13) 는, 일반적으로 자동화분야의 널리 활용되고 있는 관계로 본원에서는 상세한 설명 및 도면의 도시를 생략하고 있으며, 상기 로봇암(10)은 제어부(40)에 의해 회절 및 흡착이 제어되도록 구성된다.
한편, 본 발명에 따르면 상기 장치에는 복수의 카메라(20, 30)가 마련되어, 제어부(40)가 상기 카메라(20, 30)들에 의해 촬영된 영상의 픽셀을 판독하여 포인터(120)의 위치와 각도 및 계기판 본체(100)에 마련된 마크부재(130)와 스핀들(110)의 위치와 각도를 검출하도록 함으로써, 로봇암(10)을 통한 포인터(120)의 압입이 정밀하게 이루어지도록 구성하고 있다.
이를 위해 본 실시예에서는, 상기 로봇암(10)에 제 1 카메라(20)와 제 2 카메라(30)를 포함한 한 쌍의 카메라를 마련하여, 제어부(40)가 이들로부터 수득한 영상을 토대로 로봇암(10)의 이송좌표 및 회절각을 자동으로 산출할 수 있도록 하고 있다.
여기서 상기 제 1 카메라(20)는, 포인터(120)가 안착된 파레트와 스핀들(110)이 마련된 계기판 본체(100)를 전체적으로 촬영하는 광역 촬영수단으로, 정밀한 영상을 획득하기 위한 수단이라기보다는 멀리서 피사체의 전체적인 형상 또는 윤곽을 촬영하여 포인터(120)의 실위치좌표와 실회절각도 그리고 계기판 본체(100)에 형성된 마크부재(130)의 실회전각 검출 등에 요구되는 영상을 획득하는 수단이다.
그리고 상기 로봇암(10)에 마련된 제 2 카메라(30)는, 상기 제 1 카메라(20)로 촬영한 영상으로는 판독이 어려운 스핀들(110)을 접사방식으로 국부 촬영하여, 스핀들(110)의 정밀영상을 획득하여 제어부(40)에 제공하는 기능을 수행하게 된다.
또 필요에 따라 도 2에서와 같이 상기 장치(1)에 디스플레이모듈(50)을 별도로 마련하여, 상기 디스플레이모듈(50)을 통해 작업자가 제 1 카메라(20)와 제 2 카메라(30)를 통해 수득된 영상을 직접 보고, 스핀들 압입공정의 진행상태를 정밀하게 판독할 수 있도록 구성할 수도 있다.
한편, 본 실시예에서는 상기 로봇암(10)에 레이저 거리센서(60)를 마련하여, 로봇암(10)을 통한 포인터의 압입과정 중 상기 레이저 거리센서(60)를 통한 계기판 몸체(100)에 부착된 마크부재(130)와의 거리를 검출할 수 있도록 구성하고 있다.
따라서, 제어부(40)는 상기 레이저 거리센서(60)를 통하여 검출된 거리값을 이용하여, 로봇암(10)의 포인터(120)의 적정 압입깊이를 산출할 수 있게 된다.
이렇게 로봇암(10)에, 제 1 카메라(20)와 제 2 카메라(30)를 포함한 한 쌍의 카메라와 레이저 거리센서(60)를 마련하고, 이들로부터 수득된 측정값을 토대로 제어부(40)는 로봇암의 위치좌표와 회절각 및 압입깊이를 산출하여 정밀하게 로봇암(10)을 제어할 수 있게 된다.
따라서 계기판 본체(100)의 스핀들(110)에 포인터(120)가 정밀하게 압입하여 설치될 수 있게 된다.
도 4는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 계기판용 포인터 자동 압입기를 이용한 포인터의 압입방법을 순차적으로 보여주는 흐름도이다.
상기한 도 1 내지 3 및 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 계기판용 포인터 자동압입기(1)를 이용한 포인터(120)의 압입과정을 설명하면, 하기와 같은 과정을 통해 이룩될 수 있다.
최초 로봇암(10)에 설치된 제 1 카메라(20)가 포인터(120)가 안치된 파레트를 전체적으로 촬영하게 된다(S 10). 이때, 제어부(40)는 상기 촬영된 영상의 픽셀과 메모리에 저장된 표준영상의 픽셀을 상호 대조시켜 포인터의 실좌표값과 에지검출을 통한 포인터의 실회전각값을 인식하게 된다. 그리고, 상기 인식된 값은 포인터의 현좌표값과 현회전각값에 대입되며, 따라서, 로봇암의 상대좌표값과 상대회전각값이 산출된다(S 20).
여기서 상기 상대좌표값과 상대회전값은, 실질적으로 상기 촬영된 영상에서 인식된 포인터의 실좌표값과 실회전각값과, 제어부(40)에 사전 저장된 표준 좌표값과 표준회전각값간의 편차값이며, 이는 로봇암(10)의 실질적인 이송거리값과 회절각값이 된다.
이후, 상기 로봇암(10)은 상기 상대좌표값에 의거 파레트에 안착된 포인터(120)에 근접하고, 근접된 상태에서 로봇암(10)이 상기 상대회전각값만큼 회절하여 포인터(120)를 공압으로 흡착하게 된다(S 30).
그리고 상기 로봇암(10)이 원복하여 지그의 상부로 이동하고, 제 1카메라(20)를 통해 지그에 안착된 계기판 몸체(100)를 전체적으로 촬영하게 된다(S 40).
상기 촬영된 영상의 픽셀을 제어부(40)가 판독하여 계기판 몸체(100)에 부착된 마크부재(130)의 특정 문자 또는 특정 도형의 에지검출을 통해 마크부재(130)의 실회전각값을 인식하고, 이 마크부재(130)의 실회전각값을 로봇암(10)의 현회전각 값에 대입시켜, 포인터(120)의 상대회전각값을 산출하게 된다(S 50).
여기서 상기 로봇암(10)의 현회전값은, 로봇암(10)의 현재의 회전 각도값을 의미한다. 그리고, 상기 상대회전값은 상기 마크부재(130)의 실회전각값과 로봇암(10)의 현회전값간의 편차값이며, 추후에 편차값만큼 로봇암(10)이 회절함으로써 이 편차값은 사실상 사라지게 된다.
이후, 상기 로봇암(10)은 제어부의 제어로 지그에 고정된 계기판 본체(100)에 근접하고, 이 상태에서 로봇암(10)에 설치된 제 2 카메라(30)는 계기판 본체(100)의 스핀들(110)을 접사하여 정밀촬영하게 된다(S 60).
이때 상기 제어부(40)는 상기 제 2 카메라(30)에 의해 촬영된 영상의 픽셀을 판독하여, 상기 계기판 몸체(100)에 형성된 스핀들(110)의 실좌표값을 검출하게 되며, 이 검출된 스핀들(120)의 실좌표값을 로봇암(10)의 현좌표값에 대입시켜 로봇암(10)과 스핀들(120)의 상대좌표값을 산출하게 된다.
이후, 제어부(40)는 로봇암(10)을 제어하여 상기 산출된 포인터(120)의 상대회전각값 만큼 회절시켜, 계기판 본체(100)에 형성된 마크부재(130)와 포인터의 회전각을 일치시키고, 상기 상대좌표값 만큼 로봇암을 이송시켜 포인터(120)를 계기판 본체(100)에 형성된 스핀들(120)에 압입하게 된다(S 80).
이러한 포인터의 압입과정 중에, 상기 로봇암(10)에 설치된 레이저 거리센서(60)는, 계기판 본체(100)에 부착된 마크부재(130)와의 거리를 산출하게 되며(S 70), 제어부에 의해 로봇암(10)이 포인터(120)의 흡착상태를 해제하고, 제어부의 제어로 원복하게 된다(S 90).
이렇게 구성하게 되면, 로봇암(10)을 통한 포인터(120)의 압입깊이가 제어되어, 보다 정교한 포인터(120)의 압입공정이 이루어질 수 있게 된다.
전술한 바와 같이 본 발명에 따른 계기판용 포인터 자동 삽입기는, 로봇암을 이용 포인터의 압입공정을 자동화하여 진행할 수 있어서, 인력이 절감되고 생산성이 향상될 수 있다.
그리고 본 발명에서는 상기 계기판용 포인터 자동 압입기를 구현함에 있어, 배율이 다른 한 쌍의 카메라와 레이저 거리센서를 마련하여, 로봇암의 회절 및 이송을 통한 포인터의 압입이 정교하게 이루어지도록 구성하고 있다.
따라서, 품질의 균일성이 확보되고 또, 불량 발생이 미연에 예방될 수 있는 이점을 가지게 된다.

Claims (3)

  1. 선단에 마련된 공압 흡착식 클램프(13)를 통해, 파레트에 안착된 포인터(120)를 공압 흡착하여, 지그에 고정된 계기판 본체(100)의 스핀들(110)에 압입하는 로봇암(10)과;
    상기 로봇암(10)에 설치되어서, 포인터(120)가 안착된 파레트와 스핀들(110)이 마련된 계기판 본체(100)를 전체적으로 촬영하여, 포인터(120)의 위치와 각도 및 계기판 본체(100)에 형성된 마크부재(130)의 실회전각 검출에 요구되는 영상을 획득하는 제 1 카메라(20)와;
    상기 로봇암(10)에 설치되어서, 상기 계기판 본체(100)에 형성된 스핀들(110)을 접사하여 스핀들(110)의 정밀영상을 획득하는 제 2 카메라(30); 및
    상기 제 1 및 제 2 카메라로부터 수득한 영상을 토대로 로봇암(10)의 이송좌표값 및 회절각값을 산출하고, 이 산출된 이송좌표값 및 회절값을 통해 로봇암(10)을 구동시켜, 로봇암(10)이 파레트에 안착된 포인터(120)를 흡착하여 지그에 고정된 계기판 몸체(100)의 스핀들(110)에 압입하도록 제어하는 제어부(40)를 포함하여 구성되며;
    상기 제어부에서 수득한 영상을 토대로 로봇암의 이송좌표값 및 회절각값을 산출하는 과정은, 상기 제 1 카메라(20)가 촬영한 포인터(120)가 안치된 파레트 영상에 대해서는, 픽셀을 판독하여 포인터(120)의 실좌표값과 에지검출을 통한 포인터의 실회전각값을 인식하고, 상기 인식된 값을 포인터의 현좌표값과 현회전각값에 대입시켜, 로봇암(10)의 상대좌표값 및 상대회전각값을 산출하고; 상기 제 1 카메라(20)가 촬영한 지그에 안착된 계기판 몸체(100) 전체를 촬영한 영상에 대해서는, 픽셀을 판독하여 계기판 몸체(100)에 부착된 마크부재(130)의 특정 문자 또는 특정 도형의 에지검출을 통해 마크부재(130)의 실회전각값을 인식하고, 이 마크부재(130)의 실회전각값을 상기 포인터(120)의 현회전각값에 대입시켜 포인터(120)의 상대회전각값을 산출하며; 상기 제 2 카메라(30)가 촬영한 계기판 본체(100)에 형성된 스핀들(110)의 접사영상에 대해서는, 픽셀을 판독하여 계기판 몸체(100)에 형성된 스핀들(110)의 실좌표값을 검출하고, 이 검출된 스핀들의 실좌표값을 로봇암(10)의 현좌표값에 대입시켜 로봇암(10)과 스핀들(110)의 상대좌표값을 산출하여서; 상기 산출된 로봇암(10)의 상대좌표값 및 상대회전각값과, 포인터(120)의 상대회전각값과, 로봇암(10)과 스핀들(110)의 상대좌표값을 토대로 상기 로봇암(10)의 이송좌표값 및 회절각값을 산출하는 과정을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 계기판용 포인터 자동 압입기(1).
  2. 제 1 카메라가 포인터가 안치된 파레트를 전체적으로 촬영하여 단계와;
    상기 촬영된 영상의 픽셀을 판독하여 제어부가 포인터의 실좌표값과 에지검출을 통한 포인터의 실회전각값을 인식하고, 상기 인식된 값을 포인터의 현좌표값과 현회전각값에 대입시켜, 로봇암의 상대좌표값 및 상대회전각값을 산출하는 단계와;
    로봇암이 상기 상대좌표값에 의거 파레트에 안착된 포인터에 근접하고, 근접된 상태에서 로봇암이 상기 상대회전각값만큼 회절하여 포인터를 공압으로 흡착하는 단계와;
    제 1카메라를 통해 지그에 안착된 계기판 몸체를 전체적으로 촬영하는 단계와;
    상기 촬영된 영상의 픽셀을 제어부가 판독하여 계기판 몸체에 부착된 마크부재의 특정 문자 또는 특정 도형의 에지검출을 통해 마크부재의 실회전각값을 인식하고, 이 마크부재의 실회전각값을 상기 포인터의 현회전각값에 대입시켜 포인터의 상대회전각값을 산출하는 단계와;
    제 2카메라가 계기판 본체의 스핀들을 접사하여 정밀촬영하는 단계와;
    상기 제 2카메라에 의해 촬영된 영상의 픽셀을 제어부가 판독하여 계기판 몸체에 형성된 스핀들의 실좌표값을 검출하고, 이 검출된 스핀들의 실좌표값을 로봇암의 현좌표값에 대입시켜 로봇암과 스핀들의 상대좌표값을 산출하는 단계와;
    제어부가 로봇암을 상기 산출된 포인터의 상대회전각값 만큼 회절시켜, 계기판 본체에 형성된 마크부재와 포인터의 회전각을 일치시키고, 상기 상대좌표값만큼 로봇암을 이송시켜, 포인터를 계기판에 형성된 스핀들에 압입하는 단계; 및
    제어부의 제어로 로봇암이 포인터의 흡착상태를 해제하고, 메모리에 사전 저장된 표준좌표값에 의거 원복하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 계기판용 포인터 자동 압입방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 로봇암이 흡착된 포인터를 계기판 몸체에 형성된 스핀들에 압입하여 고정함에 있어, 제어부는 레이저 거리센서를 통해 로봇암과 계기판 몸체의 마크부재간의 실거리를 측정하여, 포인터의 압입깊이를 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 포인터 자동 압입방법.
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