KR100622664B1

KR100622664B1 - Gripper for pack handler

Info

Publication number: KR100622664B1
Application number: KR1020050013592A
Authority: KR
Inventors: 이윤규
Original assignee: 주식회사 로보스
Priority date: 2005-02-18
Filing date: 2005-02-18
Publication date: 2006-09-19
Also published as: KR20060092587A

Abstract

본 발명은 포대 핸들러용 그리퍼를 개시한다. 본 발명은 프레임과, 프레임의 일측에 Y축선을 따라 정렬되어 있는 제1 및 제2 샤프트를 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있는 제1 로터리플레이트와, 프레임의 타측에 Y축선을 따라 정렬되어 있는 제3 및 제4 샤프트를 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있는 제2 로터리플레이트와, 제1 로터리플레이트의 하부에 Z축선을 중심으로 회전하여 포대의 일측을 파지할 수 있도록 서로 평행하게 뻗어 있는 제1 및 제2 핑거와, 제2 로터리플레이트의 하부에 Z축선을 중심으로 회전하여 포대의 타측을 파지할 수 있도록 서로 평행하게 뻗어 있는 제3 및 제4 핑거로 구성된다. 제1 작동장치의 제1 에어실린더는 제1 및 제2 로터리플레이트를 연동시킬 수 있도록 프레임에 장착되며, 제2 작동장치의 제2 에어실린더는 제1 및 제2 핑거를 연동시킬 수 있도록 제1 로터리플레이트에 장착되고, 제3 작동장치의 제3 에어실린더는 제3 및 제4 핑거를 연동시킬 수 있도록 제2 로터리플레이트에 장착된다. 본 발명에 의하면, 핑거들이 Y축선과 Z축선을 중심으로 동시에 회전운동하여 파지되어 있던 포대를 놓을 수 있는 구조에 의하여 핑거들의 행정을 최소화할 수 있으므로, 박스 안에 포대를 정확하고 효율적으로 적재할 수 있으며, 오작동을 방지하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한, 핑거들로부터 포대의 낙하를 원활하고 정확하게 안내하여 파손됨이 없이 적재할 수 있다. The present invention discloses a gripper for a bag handler. The present invention provides a frame, a first rotary plate mounted to rotate about a first shaft and a second shaft arranged on one side of the frame along the Y axis, and aligned on the other side of the frame along the Y axis. A second rotary plate mounted to rotate about the third and fourth shafts, and a second rotary plate extending parallel to each other so as to grip one side of the bag by rotating about a Z-axis below the first rotary plate; It consists of a 1st and a 2nd finger, and the 3rd and 4th finger extended in parallel with each other so that the lower part of a 2nd rotary plate may rotate about a Z axis line and hold the other side of a bag. The first air cylinder of the first actuator is mounted to the frame to interlock the first and second rotary plates, and the second air cylinder of the second actuator is first to interlock the first and second fingers. It is mounted to the rotary plate, the third air cylinder of the third operating device is mounted to the second rotary plate so as to interlock the third and fourth fingers. According to the present invention, the stroke of the fingers can be minimized due to the structure in which the fingers can be rotated about the Y-axis and the Z-axis at the same time to place the gripping bag, so that the bag can be loaded accurately and efficiently in the box. And it can improve reliability by preventing malfunction. In addition, the fall of the bag can be smoothly and accurately guided from the fingers can be loaded without being damaged.

Description

GRIPPER FOR PACK HANDLER}

도 1은 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼의 구성을 나타낸 사시도,1 is a perspective view showing the configuration of a gripper for a bag handler according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼의 구성을 나타낸 정면도,Figure 2 is a front view showing the configuration of the gripper for the bag handler according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼의 구성을 나타낸 평면도,3 is a plan view showing the configuration of a gripper for a bag handler according to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼에서 제1 및 제2 작동장치의 작동을 설명하기 위하여 나타낸 평면도,Figure 4 is a plan view showing for explaining the operation of the first and second operating device in the gripper for turret handler according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼의 구성을 나타낸 측면도,5 is a side view showing the configuration of a gripper for a bag handler according to the present invention;

도 6은 본 발명의 그리퍼에서 제1 작동장치의 구성을 나타낸 정면도,Figure 6 is a front view showing the configuration of the first operating device in the gripper of the present invention,

도 7은 본 발명의 그리퍼에서 연동기구의 구성을 나타낸 정면도이다.Figure 7 is a front view showing the configuration of the interlock mechanism in the gripper of the present invention.

♣도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ♣ ♣ Explanation of symbols for the main parts of the drawing ♣

1: 핸들러 2: 포대1: handler 2: turret

3: 박스 10: 프레임3: box 10: frame

20: 제1 로터리플레이트 21: 제1 샤프트20: first rotary plate 21: first shaft

22: 제2 샤프트 30: 제2 로터리플레이트22: second shaft 30: second rotary plate

31: 제3 샤프트 32: 제4 샤프트31: third shaft 32: fourth shaft

40: 제1 핑거 41: 제2 핑거40: first finger 41: second finger

42: 제3 핑거 43: 제4 핑거42: third finger 43: fourth finger

44: 롤러 50: 제1 작동장치44: roller 50: first operating device

53: 제1 에어실린더 54: 제1 레버53: first air cylinder 54: first lever

60: 연동기구 61: 제2 레버 60: linkage mechanism 61: second lever

62: 제3 레버 67: 제1 커넥팅로드62: third lever 67: first connecting rod

70: 제2 작동장치 71: 제5 샤프트70: second actuator 71: fifth shaft

72: 제6 샤프트 73: 제1 조인트72: sixth shaft 73: first joint

74: 제2 조인트 75: 제2 에어실린더74: second joint 75: second air cylinder

76: 제2 커넥팅로드 90: 제2 작동장치76: second connecting rod 90: second operating device

91: 제7 샤프트 92: 제8 샤프트91: seventh shaft 92: eighth shaft

93: 제3 조인트 94: 제4 조인트93: third joint 94: fourth joint

95: 제3 에어실린더 96: 제3 커넥팅로드95: third air cylinder 96: third connecting rod

본 발명은 포대 핸들러용 그리퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 박스 등에 포대를 적재하기 위한 포대 핸들러용 그리퍼에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripper for a bag handler, and more particularly, to a bag handler gripper for loading a bag in a box or the like.

핸들러, 로봇, 트랜스퍼 머신(Transfer machine) 등은 각종 물건, 부품 등의 취급, 운반, 적재를 위하여 물건을 최적으로 파지할 수 있는 다양한 구조의 그리퍼가 구비되어 있으며, 그리퍼는 핸드(Hand), 엔드 이펙터(End-effector)라 부르고도 있다. 그리퍼는 작동 방식에 따라 기계적, 진공식, 자기식으로 구분하고 있다. 기 계식 그리퍼는 공압, 유압, 전기, 스프링 작동을 이용하여 2∼4개의 핑거(Finger)들을 작동시켜 물건을 파지하고 있다. 이러한 그리퍼는 물건의 특성에 맞추어 안정적이고 효율적으로 작업할 수 있는 구조로 설계되어야 한다.Handlers, robots, transfer machines, etc., are equipped with grippers of various structures that can optimally grip objects for handling, transporting, and loading various objects and parts. It is also called the end-effector. Grippers are classified into mechanical, vacuum and magnetic types depending on how they work. Mechanical grippers use pneumatic, hydraulic, electrical, and spring actuation to operate two to four fingers to grip objects. These grippers should be designed in such a way that they can work stably and efficiently according to the characteristics of the object.

한편, 곡물류, 분말류 등은 종이, 비닐 등으로 제작되어 있는 포대에 포장하여 지게차 등에 의하여 운반 및 적재할 수 있는 팔레트(Pallet)에 다층으로 적재하거나 포장용 박스(Box), 컨테이너(Container) 등에 다층으로 수용하여 운반하고 있다. 그리고 포대의 운반성과 작업성을 향상시키기 위하여 팔레트에 박스를 올려놓고, 박스에 포대를 수용하여 운반하고도 있다. On the other hand, grains, powders, etc. are packaged in a bag made of paper, vinyl, etc., and stacked in a multi-layer on a pallet that can be transported and stacked by a forklift, etc., or multi-layered in a box, container, etc. Is housed and transported. In order to improve the carrying and workability of the bag, the box is placed on a pallet, and the bag is accommodated in the box.

종래기술의 포대 핸들러용 그리퍼는 핑거들이 피봇(Pivot)을 중심으로 회전운동하여 포대의 외면을 파지하는 앵귤러 클로징 타입(Angular closing type)과 서로에 대하여 병진운동하여 포대의 외면을 파지하는 패럴렐 클로징 타입(Parallel closing type)으로 구성되어 있다. The gripper for the bag handler of the prior art has an angular closing type in which the fingers are rotated about the pivot to grip the outer surface of the bag and a parallel closing type in which the fingers are gripped by the translation. It is composed of (Parallel closing type).

그러나 종래기술의 포대 핸들러용 그리퍼에 의해서는 깊이가 비교적 깊게 제작되어 있는 박스 안의 협소한 공간에서 핑거들이 작동할 수 있는 공간을 충분히 확보할 수 없었기 때문에 박스 안에 포대들을 수용하기 매우 곤란하였다. 즉, 앵귤러 클로징 타입과 패럴렐 클로징 타입 그리퍼는 핑거들이 양측으로 벌어지면서 파지하고 있던 포대를 놓게 되어 있는 바, 핑거들의 작동을 위하여 박스 안의 공간을 넓게 확보해야만 한다. However, the gripper for the bag handler of the prior art was very difficult to accommodate the bags in the box because it was not possible to secure enough space for the fingers to operate in a narrow space in the box is made relatively deep depth. In other words, the angular closing type and parallel closing type grippers are designed to place the bag held by the fingers as they open to both sides. Therefore, the space in the box must be secured for the fingers to operate.

이와 같이 핑거들의 작동 공간을 넓게 확보하기 위해서는 박스의 내면과 포 대들 사이에 상당한 간격을 유지시켜야만 하므로, 박스에 수용할 수 있는 포대들의 수량이 크게 감소되어 운반비를 상승시키는 원인이 되고 있다. 뿐만 아니라, 박스의 내면과 포대들 사이에 유지되는 간격에 의하여 운반 중에 포대들이 유동되어 박스와 포대의 파손이 발생될 우려가 높은 문제를 수반하고 있다. Thus, in order to secure a wide working space of the fingers must be maintained a considerable distance between the inner surface of the box and the bags, the number of bags that can accommodate the box is greatly reduced, causing a rise in transportation costs. In addition, there is a high possibility that breakage of the box and the bag may occur due to the gap between the bag and the bag during transportation due to the space maintained between the inner surface of the box and the bags.

이러한 여러 가지 문제점들을 그대로 감수하면서도 포대 핸들러에 의하여 포대를 박스에 적재할 경우, 특히 핑거들이 포대와 박스의 내면에 간섭되면서 포대와 박스와 파손이 빈번하게 발생되고 있으며, 그리퍼의 오동작이 발생되어 신뢰성이 저하되는 문제가 있다. Even if the bag is loaded on the box by the bag handler while accepting these various problems, especially the fingers and the inner surface of the bag are interfering with the bag and the box, and the breakage and the box are frequently generated. This has a problem of deterioration.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 여러 가지 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 핑거들이 Y축선과 Z축선을 중심으로 동시에 회전운동하여 파지되어 있던 포대를 놓을 수 있는 구조에 의하여 핑거들의 행정을 최소화할 수 있으므로, 박스 안에 포대를 정확하고 효율적으로 적재할 수 있으며, 오작동을 방지하여 신뢰성을 향상시킬 수 있는 포대 핸들러용 그리퍼를 제공하는데 있다.The present invention has been made in order to solve the various problems of the prior art as described above, the object of the present invention is to provide a structure in which the fingers can be placed in the holding bag by rotating the rotation around the Y axis and Z axis at the same time Since the stroke of the fingers can be minimized, the bag can be loaded accurately and efficiently in the box, and a gripper for the bag handler can be improved to prevent malfunction and improve reliability.

본 발명의 다른 목적은 핑거들로부터 포대의 낙하를 원활하고 정확하게 안내하여 파손됨이 없이 적재할 수 있는 포대 핸들러용 그리퍼를 제공하는데 있다. It is another object of the present invention to provide a gripper for a bag handler that can be loaded without damage by guiding smooth and accurate dropping of the bag from fingers.

이와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, 프레임과; 프레임의 일측에 Y축선을 따라 정렬되어 있는 제1 및 제2 샤프트를 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있는 제1 로터리플레이트와; 프레임의 타측에 Y축선을 따라 정렬되어 있는 제3 및 제4 샤프트를 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있는 제2 로터리플레이트와; 제1 로터리플레이트의 하부에 Z축선을 중심으로 회전하여 포대의 일측을 파지할 수 있도록 서로 평행하게 뻗어 있는 제1 및 제2 핑거와; 제2 로터리플레이트의 하부에 Z축선을 중심으로 회전하여 포대의 타측을 파지할 수 있도록 서로 평행하게 뻗어 있는 제3 및 제4 핑거와; 프레임의 전방에 장착되어 있고 제1 로터리플레이트에 연결되어 있는 제1 에어실린더를 가지며, 제1 에어실린더의 작동에 의하여 제1 및 제2 로터리플레이트를 연동시키는 제1 작동장치와; 제1 로터리플레이트의 상면에 장착되어 있는 제2 에어실린더를 가지며, 제2 에어실린더의 작동에 의하여 상기 제1 및 제2 핑거를 연동시키는 제2 작동장치와; 제2 로터리플레이트의 상면에 장착되어 있는 제3 에어실린더를 가지며, 제3 에어실린더의 작동에 의하여 제3 및 제4 핑거를 연동시키는 제3 작동장치로 이루어지는 포대 핸들러용 그리퍼에 있다.A feature of the present invention for achieving such objects is a frame; A first rotary plate mounted on one side of the frame to rotate about the first and second shafts aligned along the Y axis; A second rotary plate mounted on the other side of the frame to rotate about the third and fourth shafts aligned along the Y axis; First and second fingers extending in parallel to each other to rotate about a Z-axis below the first rotary plate so as to grip one side of the bag; Third and fourth fingers extending parallel to each other so as to rotate about a Z-axis below the second rotary plate so as to grip the other side of the bag; A first operating device mounted to the front of the frame and having a first air cylinder connected to the first rotary plate, the first operating device interlocking the first and second rotary plates by the operation of the first air cylinder; A second operating device having a second air cylinder mounted on an upper surface of the first rotary plate, the second operating device interlocking the first and second fingers by operation of the second air cylinder; And a third air cylinder mounted on an upper surface of a second rotary plate, and comprising a third operating device for interlocking third and fourth fingers by operation of the third air cylinder.

이하, 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도면들에 의거하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a gripper for a bag handler according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 포대 핸들러(1)는 예를 들어 통상적인 컨베이어(Conveyor)에 의하여 운반되는 포대(2)를 박스(3) 안에 순차적으로 적재하여 수용한다. 본 발명의 포대 핸들러용 그리퍼는 프레임(10)을 구비하며, 프레임(10)의 상면 중앙에는 본 발명의 그리퍼를 X축, Y축 및 Z축방향으로 병진운동 및 회전운동시키는 핸들러(1), 로봇, 트랜스퍼 머신 등의 아암(Arm)에 볼팅 (Bolting)하여 부착할 수 있는 어댑터(Adapter: 11)가 장착되어 있다.First, referring to FIG. 1 and FIG. 2, the bag handler 1 of the present invention sequentially loads and holds a bag 2 carried by, for example, a conventional conveyor in a box 3. The gripper for the bag handler of the present invention includes a frame 10, and a handler 1 for translating and rotating the gripper of the present invention in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions at the center of the upper surface of the frame 10, It is equipped with an adapter (Adapter 11) that can be attached by bolting to an arm such as a robot or a transfer machine.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 프레임(10)의 양측에는 제1 로터리플레이트(Rotary plate: 20)와 제2 로터리플레이트(30)가 Y축선을 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있다. 제1 로터리플레이트(20)의 선단과 후단에 제1 샤프트(21)와 제2 샤프트(22)가 Y축선을 따라 정렬되도록 각각 고정되어 있고, 제1 및 제2 샤프트(21, 22)는 프레임(10)에 회전할 수 있도록 베어링(23)에 의하여 각각 지지되어 있다. 제2 로터리플레이트(30)의 선단과 후단에 제3 샤프트(31)와 제4 샤프트(32)가 Y축선을 따라 정렬되도록 각각 고정되어 있으며, 제3 및 제4 샤프트(31, 32)는 프레임(10)에 회전할 수 있도록 베어링(33)에 의하여 각각 지지되어 있다. 그리고 제1 및 제2 로터리플레이트(20, 30)의 상면 한쪽에 브래킷(24, 34)이 각각 장착되어 있다. 1 to 3, the first rotary plate 20 and the second rotary plate 30 are mounted on both sides of the frame 10 so as to rotate about the Y axis. The first shaft 21 and the second shaft 22 are fixed to the front and rear ends of the first rotary plate 20 so as to be aligned along the Y axis, and the first and second shafts 21 and 22 are framed. It is supported by the bearings 23 so as to be able to rotate to 10. The third shaft 31 and the fourth shaft 32 are fixed to the front and rear ends of the second rotary plate 30 so as to be aligned along the Y axis, and the third and fourth shafts 31 and 32 are framed. It is supported by the bearing 33 so that it may rotate to 10. In addition, brackets 24 and 34 are mounted on one side of the upper surfaces of the first and second rotary plates 20 and 30, respectively.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 그리퍼는 Z축선을 중심으로 회전하여 포대(2)의 네 모퉁이를 파지할 수 있도록 제1 및 제2 로터리플레이트(20, 30)의 하부에 서로 평행하게 뻗어 있는 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)를 구비한다. 제1 및 제2 핑거(40, 41)는 한쌍으로 포대(2)의 좌측을 지지하며, 제3 및 제4 핑거(42, 43)는 한쌍으로 우측을 지지한다. 제1 핑거(40)와 제3 핑거(42)는 서로 대향되어 포대(2)를 파지하며, 제2 핑거(41)와 제4 핑거(43)는 서로 대향되어 포대(2)를 파지한다. 1 to 5, the gripper of the present invention is parallel to each other at the bottom of the first and second rotary plates 20 and 30 so that the gripper of the present invention can rotate about the Z axis to grip four corners of the bag 2. And first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43. The first and second fingers 40 and 41 support the left side of the bag 2 in pairs, and the third and fourth fingers 42 and 43 support the right side in pairs. The first finger 40 and the third finger 42 face each other to hold the bag 2, and the second finger 41 and the fourth finger 43 face each other to hold the bag 2.

제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)는 길이가 긴 수직바(Vertical bar: 40a, 41a, 42a, 43a)와, 수직바(40a, 41a, 42a, 43a)의 하단에 포대(2)의 하단을 지지할 수 있도록 하방으로 경사지게 형성되어 있는 캐치바(Catch bar: 40b, 41b, 42b, 43b)로 구성되어 있다. 수직바(40a, 41a, 42a, 43a)의 상단은 프레임(10)을 관통하여 회전할 수 있도록 장착되어 있는 제2 작동장치(70)의 제5 샤프트(71)와 제6 샤프트(72), 제3 작동장치(90)의 제7 샤프트(91)와 제8 샤프트(92)에 각각 결합되어 있다. 그리고 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b) 각각에는 롤러(44)가 회전할 수 있도록 장착되어 있다.The first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43 have a long vertical bar 40a, 41a, 42a, 43a and a bag at the bottom of the vertical bars 40a, 41a, 42a, 43a. It consists of catch bars 40b, 41b, 42b, and 43b which are inclined downward so as to support the lower end of (2). Upper ends of the vertical bars 40a, 41a, 42a, and 43a may include a fifth shaft 71 and a sixth shaft 72 of the second actuator 70 mounted to rotate through the frame 10, It is coupled to the seventh shaft 91 and the eighth shaft 92 of the third actuator 90, respectively. Each of the catch bars 40b, 41b, 42b, and 43b is mounted so that the roller 44 can rotate.

도 1 내지 도 3, 도 5와 도 6을 참조하면, 본 발명의 그리퍼는 제1 및 제2 로터리플레이트(20, 30) 중 제1 로터리플레이트(20)를 회전시킬 수 있는 구동력을 제공하는 제1 작동장치(50)를 구비한다. 제1 작동장치(50)는 프레임(10)의 전방에 후단이 제1 피봇(51)을 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있으며 실린더로드(52a)를 갖는 제1 에어실린더(52)와, 제2 샤프트(22)에 일단이 연결되어 있는 제1 레버(53)와, 제1 레버(53)의 타단에 고정되어 있는 제2 피봇(54)과, 제1 에어실린더(52)의 실린더로드(52a)와 제2 피봇(54)을 연결하는 제1 로드엔드(Rod end: 45)로 구성되어 있다. 제1 에어실린더(52)의 작동에 의하여 실린더로드(52a)가 전진되면, 제1 레버(53)에 연결되어 있는 제2 샤프트(22)가 회전되면서 제1 로터리플레이트(20)를 회전시킨다. 제1 에어실린더(52)는 제1 로터리플레이트(20) 대신에 제2 로터리플레이트(30)를 회전시킬 수 있도록 구성할 수 있다. 본 실시예에 있어서, 제1 에어실린더(52)는 필요에 따라 유압실린더나 솔레노이드로 대신할 수도 있다.1 to 3, 5 and 6, the gripper of the present invention may provide a driving force for rotating the first rotary plate 20 among the first and second rotary plates 20 and 30. 1 actuator 50 is provided. The first actuator 50 is mounted to the front of the frame 10 so that the rear end can rotate about the first pivot 51, and has a first air cylinder 52 having a cylinder rod 52a, and The first lever 53 having one end connected to the second shaft 22, the second pivot 54 fixed to the other end of the first lever 53, and the cylinder rod of the first air cylinder 52 ( 52a) and a first rod end 45 connecting the second pivot 54 to each other. When the cylinder rod 52a is advanced by the operation of the first air cylinder 52, the second rotary plate 22 connected to the first lever 53 is rotated to rotate the first rotary plate 20. The first air cylinder 52 may be configured to rotate the second rotary plate 30 instead of the first rotary plate 20. In the present embodiment, the first air cylinder 52 may be replaced by a hydraulic cylinder or a solenoid as necessary.

도 1, 도 2와 도 7을 참조하면, 본 발명의 제1 작동장치(50)는 제1 및 제2 로터리플레이트(20, 30)를 연동시키는 연동기구(60)를 구비한다. 제1 연동기구(60)는 제1 샤프트(21)에 일단이 연결되어 있는 제2 레버(61)와, 제3 샤프트(31)에 일단이 연결되어 있는 제3 레버(62)와, 제2 레버(61)의 타단에 제3 피봇(63)을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 로드엔드(64)와, 제3 레버(62)의 타단에 제4 피봇(65)을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제3 로드엔드(66)와, 제 2 및 제2 로드엔드(65, 66)에 양단이 연결되어 있는 제1 커넥팅로드(Connecting rod: 67)로 구성되어 있다. 1, 2 and 7, the first operating device 50 of the present invention includes an interlock mechanism 60 for interlocking the first and second rotary plates 20 and 30. The first interlock mechanism 60 includes a second lever 61 having one end connected to the first shaft 21, a third lever 62 having one end connected to the third shaft 31, and a second one. The second rod end 64 connected to the other end of the lever 61 so as to rotate about the third pivot 63 and the fourth pivot 65 at the other end of the third lever 62. The third rod end 66 is rotatably connected, and the first and second connecting rods 67 and 66 are connected to both ends of the second and second rod ends 65 and 66, respectively.

제1 에어실린더(52)의 작동에 의하여 제1 로터리플레이트(20)가 회전되면, 제1 샤프트(21)에 연결되어 있는 연동기구(60)의 제2 레버(61)가 회전되며, 제2 레버(61)의 회전에 의하여 제2 및 제3 로드엔드(65, 66)와 제1 커넥팅로드(67)에 의하여 제2 레버(61)와 연결되어 있는 제3 레버(62)가 회전된다. 제3 레버(62)의 회전에 의하여 제3 샤프트(31)가 회전되고, 제3 샤프트(31)의 회전에 의하여 제2 로터리플레이트(30)가 회전된다. 본 실시예에 있어서 제1 작동장치(50)는 제1 에어실린더(52)의 작동에 의하여 제2 로터리플레이트(30)를 회전시키고, 연동기구(60)는 제2 로터리플레이트(30)에 대하여 제1 로터리플레이트(20)를 연동시킬 수 있도록 구성할 수도 있다.When the first rotary plate 20 is rotated by the operation of the first air cylinder 52, the second lever 61 of the linkage mechanism 60 connected to the first shaft 21 is rotated, and the second The third lever 62 connected to the second lever 61 is rotated by the second and third rod ends 65 and 66 and the first connecting rod 67 by the rotation of the lever 61. The third shaft 31 is rotated by the rotation of the third lever 62, and the second rotary plate 30 is rotated by the rotation of the third shaft 31. In the present embodiment, the first operating device 50 rotates the second rotary plate 30 by the operation of the first air cylinder 52, and the interlock mechanism 60 with respect to the second rotary plate 30. The first rotary plate 20 may be configured to interlock.

도 1 내지 도 3과 도 5를 참조하면, 제2 작동장치(70)는 제1 및 제2 핑거(40, 61)가 Z축선을 중심으로 동시에 회전운동할 수 있도록 연동시킨다. 제2 작동장치(70)는 제5 및 제6 샤프트(71, 72), 제1 및 제2 조인트(73, 74), 제2 에어실린더(75), 제2 커넥팅로드(76)로 구성되어 있다. 제5 및 제6 샤프트(71, 72)는 제1 로터리플레이트(20)의 상면에 장착되어 있는 베어링(71a, 72a)에 지지되어 있으며, 제1 및 제2 조인트(73, 74) 각각은 제1 로터리플레이트(20)의 상면에 돌출되어 있는 제5 및 제6 샤프트(71, 72)의 상단에 장착되어 있다. 제2 에어실린더(75)의 후단은 제1 로터리플레이트(20)의 브래킷(24)에 고정되어 있는 제5 피봇(77)을 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있다.1 to 3 and 5, the second operating device 70 is interlocked so that the first and second fingers 40, 61 can rotate simultaneously about the Z axis. The second actuator 70 consists of the fifth and sixth shafts 71 and 72, the first and second joints 73 and 74, the second air cylinder 75 and the second connecting rod 76. have. The fifth and sixth shafts 71 and 72 are supported by the bearings 71a and 72a mounted on the upper surface of the first rotary plate 20, and each of the first and second joints 73 and 74 is formed of a first shaft. 1 It is attached to the upper end of the 5th and 6th shafts 71 and 72 which protrude on the upper surface of the rotary plate 20. As shown in FIG. The rear end of the second air cylinder 75 is mounted to rotate about a fifth pivot 77 fixed to the bracket 24 of the first rotary plate 20.

제1 조인트(73)의 상면에는 제5 및 제7 피봇(78, 79)이 각각 고정되어 있고, 제2 에어실린더(75)의 실린더로드(75a)는 제4 로드엔드(80)에 의하여 제6 피봇(78)에 연결되어 있다. 제2 조인트(74)의 상면에는 제8 피봇(81)이 고정되어 있고, 제2 커네팅로드(76)의 양단은 제7 피봇(79)과 제8 피봇(81)을 중심으로 회전할 수 있도록 제5 로드엔드(82)와 제6 로드엔드(83)에 의하여 연결되어 있다.The fifth and seventh pivots 78 and 79 are respectively fixed to the upper surface of the first joint 73, and the cylinder rod 75a of the second air cylinder 75 is formed by the fourth rod end 80. 6 pivot (78). An eighth pivot 81 is fixed to an upper surface of the second joint 74, and both ends of the second connecting rod 76 may rotate about the seventh pivot 79 and the eighth pivot 81. The fifth rod end 82 and the sixth rod end 83 are connected to each other.

한편, 제3 작동장치(90)는 제3 및 제4 핑거(42, 43)가 Z축선을 중심으로 동시에 회전운동할 수 있도록 연동시킨다. 제3 작동장치(90)는 제7 및 제8 샤프트(91, 92), 제3 및 제4 조인트(93, 94), 제3 에어실린더(95), 제3 커넥팅로드(96)로 구성되어 있다. 제2 작동장치(90)의 제5 및 제6 샤프트(71, 72), 제1 및 제2 조인트(73, 74), 제2 에어실린더(75), 제2 커넥팅로드(76)와 제3 작동장치(90)의 제7 및 제8 샤프트(91, 92), 제3 및 제4 조인트(93, 94), 제3 에어실린더(95), 제3 커넥팅로드(96)는 동일하게 구성되어 있다. 본 실시예에 있어서 제2 및 제3 에어실린더(75, 95)는 필요에 따라 유압실린더나 솔레노이드로 대신할 수도 있다.On the other hand, the third operating device 90 is interlocked so that the third and fourth fingers 42, 43 can rotate simultaneously about the Z axis. The third actuator 90 is composed of seventh and eighth shafts 91 and 92, third and fourth joints 93 and 94, a third air cylinder 95, and a third connecting rod 96. have. Fifth and sixth shafts 71 and 72, first and second joints 73 and 74, second air cylinder 75, second connecting rod 76 and third of second actuator 90. The seventh and eighth shafts 91 and 92, the third and fourth joints 93 and 94, the third air cylinder 95 and the third connecting rod 96 of the actuator 90 are configured in the same manner. have. In the present embodiment, the second and third air cylinders 75 and 95 may be replaced by hydraulic cylinders or solenoids as necessary.

제7 및 제8 샤프트(91, 92)는 제2 로터리플레이트(30)의 상면에 장착되어 있는 베어링(91a, 92a)에 지지되어 있으며, 제2 및 제3 조인트(93, 94) 각각은 프레임(10)의 상면에 돌출되어 있는 제7 및 제8 샤프트(91, 92)의 상단에 장착되어 있다. 제3 에어실린더(95)의 후단은 제2 로터리플레이트(30)의 브래킷(34)에 고정되어 있는 제9 피봇(97)을 중심으로 회전할 수 있도록 장착되어 있다. 제3 조인트(93)의 상면에는 제9 및 제11 피봇(98, 99)이 각각 고정되어 있고, 제2 에어실린더(95)의 실린더로드(95a)는 제7 로드엔드(100)에 의하여 제10 피봇(98)에 연결되어 있다. 제4 조인트(94)의 상면에는 제12 피봇(101)이 고정되어 있고, 제3 커네팅로드(96)의 양단은 제11 피봇(99)과 제12 피봇(101)을 중심으로 회전할 수 있도록 제8 로드엔드(102)와 제9 로드엔드(103)에 의하여 연결되어 있다.The seventh and eighth shafts 91 and 92 are supported by bearings 91a and 92a mounted on the upper surface of the second rotary plate 30, and each of the second and third joints 93 and 94 has a frame. It is attached to the upper end of the 7th and 8th shafts 91 and 92 which protrude on the upper surface of (10). The rear end of the third air cylinder 95 is mounted to be rotatable about a ninth pivot 97 fixed to the bracket 34 of the second rotary plate 30. The ninth and eleventh pivots 98 and 99 are respectively fixed to the upper surface of the third joint 93, and the cylinder rod 95a of the second air cylinder 95 is formed by the seventh rod end 100. 10 pivot 98 is connected. A twelfth pivot 101 is fixed to an upper surface of the fourth joint 94, and both ends of the third connecting rod 96 may rotate about the eleventh pivot 99 and the twelfth pivot 101. The eighth load end 102 and the ninth load end 103 are connected to each other.

지금부터는 이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼에 대한 작용을 설명한다.Now, the operation of the gripper for the bag handler according to the present invention having such a configuration will be described.

도 1과 도 2를 참조하면, 포대(2)가 예를 들어 컨베이어에 의하여 작업 위치로 운반되면, 핸들러(1)는 X축, Y축 및 Z축의 다축운동에 의하여 벌어져 있는 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)를 포대(2)의 하부 양측에 위치시킨다. 도 2에는 제2 핑거(41)와 제4 핑거(43)가 상사점으로 벌어져 있는 상태가 가상선으로 나타나 있으며, 제1 핑거(40)와 제3 핑거(42)는 제2 핑거(41)와 제4 핑거(43)와 마찬가지로 벌어진다.Referring to FIGS. 1 and 2, when the bag 2 is transported to the working position, for example by a conveyor, the handler 1 is first to fourth opened by the multi-axis movement of the X, Y and Z axes. The catch bars 40b, 41b, 42b, 43b of the fingers 40, 41, 42, 43 are positioned on both sides of the lower part of the bag 2. In FIG. 2, a state in which the second finger 41 and the fourth finger 43 are opened at a top dead center is shown as an imaginary line, and the first finger 40 and the third finger 42 are the second finger 41. And the same as the fourth finger 43.

도 1 내지 도 3, 도 6과 도 7을 참조하면, 제1 작동장치(50)의 제1 에어실린더(52)가 작동되어 전진되어 있던 실린더로드(52a)를 후퇴시키면, 제1 레버(53), 제2 피봇(54)과 제1 로드엔드(55)에 의하여 연결되어 있는 제2 샤프트(22)가 회전된다. 제2 샤프트(22)의 회전에 의하여 제1 로터리플레이트(20)가 제1 및 제2 샤프트(21, 22)를 중심으로 회전된다. 제1 로터리플레이트(20)의 회전에 의하여 연동기구(60)의 제2 레버(61), 제3 레버(62)와 커넥팅로드(66)에 의하여 연결되어 있는 제3 샤프트(31)가 회전되고, 제3 샤프트(31)의 회전에 의하여 제2 로터리플레이트(30)가 제3 및 제4 샤프트(31, 32)를 중심으로 회전된다. 이와 같은 제1 및 제2 로터리플레이트(30)의 회전에 의하여 벌어져 있던 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)가 오므려지고, 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)는 서로 협동하여 포대(2)의 네 모퉁이를 도 1과 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 붙잡게 된다.1 to 3, 6 and 7, when the first air cylinder 52 of the first operating device 50 is operated to retract the cylinder rod 52a which has been advanced, the first lever 53 ), The second shaft 22 connected by the second pivot 54 and the first rod end 55 is rotated. The first rotary plate 20 is rotated about the first and second shafts 21 and 22 by the rotation of the second shaft 22. By the rotation of the first rotary plate 20, the third shaft 31 connected by the second lever 61, the third lever 62, and the connecting rod 66 of the interlocking mechanism 60 is rotated. The second rotary plate 30 is rotated about the third and fourth shafts 31 and 32 by the rotation of the third shaft 31. The first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43 that are opened by the rotation of the first and second rotary plates 30 are pinched, and the first to fourth fingers 40, 41, and 42 are closed. And catch bars 40b, 41b, 42b, 43b cooperate with each other to grab the four corners of the bag 2 as shown in FIGS.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 포대(2)의 파지가 완료된 후, 핸들러(1)는 다축운동에 의하여 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)에 의하여 파지되어 있는 포대(2)를 박스(3) 안의 적재 위치로 진입시킨다. 박스(3) 안으로 포대(2)의 진입이 완료된 후, 제1 내지 제3 작동장치(50, 70, 90) 각각의 제1 내지 제3 에어실린더(52, 75, 95)가 동시에 작동되어 후퇴되어 있던 실린더로드(52a, 75a, 95a)를 전진시킨다.1 to 4, after the gripping of the bag 2 is completed, the handler 1 is a bag held by the first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43 by a multi-axis movement. 2) enter the loading position in the box (3). After the entry of the bag 2 into the box 3 is completed, the first to third air cylinders 52, 75, 95 of each of the first to third actuators 50, 70, and 90 are simultaneously operated to retreat. The cylinder rods 52a, 75a, 95a which have been made are advanced.

도 1 내지 도 3과 도 6을 참조하면, 제1 에어실린더(52)의 작동에 의하여 전진되어 있던 실린더로드(52a)가 후퇴되면, 제1 에어실린더(52)의 실린더로드(52a)와 연결되어 있는 제1 레버(53)가 도 6에 화살표 "A"로 도시되어 있는 바와 같이 회전되고, 제1 레버(53)에 의하여 연결되어 있는 제2 샤프트(22)가 회전된다. 제2 샤프트(22)의 회전에 의하여 제1 로터리플레이트(20)가 제1 및 제2 샤프트(21, 22)를 중심으로 회전된다. 제1 로터리플레이트(20)가 회전되면, 제1 로터리플레이트(20)와 연동기구(60)의 제2 및 제2 레버(61, 62)와 제1 커넥팅로드(67)에 의하여 연결되어 있는 제3 샤프트(31)가 회전된다. 제3 샤프트(31)의 회전에 의하여 제2 로터리플레이트(30)가 제3 및 제4 샤프트(31, 32)를 중심으로 회전된다. 이와 같이 제1 및 제2 로터리플레이트(30)가 Y축선을 중심으로 회전하는 것에 의하여 오므려져 있던 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)가 도 2 에 화살표 "B"로 도시되어 있는 바와 같이 운동하여 벌어지게 된다.1 to 3 and 6, when the cylinder rod 52a advanced by the operation of the first air cylinder 52 is retracted, it is connected to the cylinder rod 52a of the first air cylinder 52. The first lever 53 is rotated as shown by arrow "A" in FIG. 6, and the second shaft 22 connected by the first lever 53 is rotated. The first rotary plate 20 is rotated about the first and second shafts 21 and 22 by the rotation of the second shaft 22. When the first rotary plate 20 is rotated, the first rotary plate 20 is connected to the second and second levers 61 and 62 of the interlocking mechanism 60 by the first connecting rod 67. 3 shaft 31 is rotated. The second rotary plate 30 is rotated about the third and fourth shafts 31 and 32 by the rotation of the third shaft 31. In this way, the catch bars 40b, 41b, 42b, of the first to fourth fingers 40, 41, 42, 43, which are pinched by the rotation of the first and second rotary plates 30 about the Y axis. 43b) is opened by movement as shown by arrow "B" in FIG.

또한, 제2 및 제3 에어실린더(75, 95) 각각의 실린더로드(75a, 95a)가 전진되면, 제2 에어실린더(75)의 실린더로드(75a)와 제1 조인트(73)에 의하여 연결되어 있는 제5 샤프트(71)가 회전되고, 제3 에어실린더(95)의 실린더로드(95a)와 제3 조인트(93)에 의하여 연결되어 있는 제7 샤프트(71)가 Z축선을 중심으로 회전된다. In addition, when the cylinder rods 75a and 95a of each of the second and third air cylinders 75 and 95 are advanced, the cylinder rods 75a of the second air cylinder 75 are connected by the first joint 73. The fifth shaft 71 is rotated, and the seventh shaft 71 connected by the cylinder rod 95a of the third air cylinder 95 and the third joint 93 is rotated about the Z axis. do.

제1 조인트(73)가 회전되면, 제1 조인트(73)와 제2 커넥팅로드(76)에 의하여 연결되어 있는 제2 조인트(74)가 회전되며, 제2 조인트(74)의 회전에 의하여 제6 샤프트(72)가 회전된다. 제3 조인트(93)가 회전되면, 제3 조인트(93)와 제3 커넥팅로드(96)에 의하여 연결되어 있는 제4 조인트(94)가 회전되고, 제4 조인트(94)의 회전에 의하여 제8 샤프트(92)가 Z축선을 중심으로 회전된다. 제5 내지 제8 샤프트(71, 72, 91, 92)의 회전에 의하여 포대(2)의 하단을 붙잡고 있던 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)가 포대(2)의 외측으로 벗어나게 된다. 이와 같이 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)가 도 4의 화살표 "C"로 도시되어 있는 바와 같이 Z축선을 중심으로 회전되어 포대(2)의 양측 하부로부터 벗어나면, 포대(2)는 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)로부터 낙하되어 박스(3) 안에 수용된다. When the first joint 73 is rotated, the second joint 74 connected by the first joint 73 and the second connecting rod 76 is rotated, and the first joint 73 is rotated to rotate the second joint 74. 6 The shaft 72 is rotated. When the third joint 93 is rotated, the fourth joint 94 connected by the third joint 93 and the third connecting rod 96 is rotated, and the third joint 93 is rotated by the rotation of the fourth joint 94. 8 The shaft 92 is rotated about the Z axis. Catch bars 40b and 41b of the first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43, which hold the lower end of the bag 2 by the rotation of the fifth to eighth shafts 71, 72, 91, and 92. , 42b and 43b will be out of the bag 2. As such, the catch bars 40b, 41b, 42b, and 43b of the first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43 are rotated about the Z axis as shown by the arrow " C " Departing from both lower portions of the bag 2, the bag 2 is dropped from the catch bars 40b, 41b, 42b, 43b and received in the box 3.

한편, 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 Y축선 및 Z축선 회전운동에 의하여 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)가 포대(2)를 파지하는 위치로부터 포대(2)의 파지를 해제하는 위치 사이를 운동하는 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 행정을 최소화시킬 수 있다. 따라서, 박스(3) 안 등과 같이 협소한 공간에서도 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)가 포대(2)와 박스(3)에 간섭됨이 없이 포대(2)를 적재할 수 있으므로, 포대(2)와 박스(3)의 파손을 방지하고, 그리퍼의 오동작을 방지하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Meanwhile, the first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43 hold the bag 2 by the Y and Z axis rotational movements of the first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43. It is possible to minimize the stroke of the first to fourth fingers 40, 41, 42, 43 moving between the positions releasing the gripping of the bag 2 from the position. Therefore, even in a narrow space such as in the box 3, the first to fourth fingers 40, 41, 42, 43 can load the bag 2 without interfering with the bag 2 and the box 3; Therefore, damage to the bag 2 and the box 3 can be prevented, and malfunction of the gripper can be prevented to improve reliability.

도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 제1 내지 제4 핑거(40, 41, 42, 43)의 Y축선 회전운동에 의하여 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)가 벌어질수록 X축선에 대하여 이루는 경사 각도가 점진적으로 증가되며, 포대(2)는 경사져 있는 롤러(44)를 타고 미끄러져 박스(3) 안의 적재 위치로 정확하게 안내된다. 이때, 롤러(44)는 캐치바(40b, 41b, 42b, 43b)를 중심으로 회전되며, 포대(2)는 회전하는 롤러(44)를 타고 원활하게 미끄러지므로, 포대(2)의 파손이 효과적으로 방지된다.As shown in FIG. 2, the catch bars 40b, 41b, 42b, 43b are opened with respect to the X-axis by the Y-axis rotational movement of the first to fourth fingers 40, 41, 42, and 43. The angle of inclination which is achieved is gradually increased, and the bag 2 slides on the inclined roller 44 and is accurately guided to the loading position in the box 3. At this time, the roller 44 is rotated about the catch bars 40b, 41b, 42b, 43b, and the bag 2 slides smoothly on the rotating roller 44, so that the breakage of the bag 2 is effectively performed. Is prevented.

이상에서 설명된 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위내에서 이 분야의 당업자에 의하여 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시예들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다. The embodiments described above are merely to describe preferred embodiments of the present invention, the scope of the present invention is not limited to the described embodiments, those skilled in the art within the spirit and claims of the present invention It will be understood that various changes, modifications, or substitutions may be made thereto, and such embodiments are to be understood as being within the scope of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 포대 핸들러용 그리퍼에 의하면, 핑거들이 Y축선과 Z축선을 중심으로 동시에 회전운동하여 파지되어 있던 포대를 놓을 수 있는 구조에 의하여 핑거들의 행정을 최소화할 수 있으므로, 박스 안에 포대를 정확하고 효율적으로 적재할 수 있으며, 오작동을 방지하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한, 핑거들로부터 포대의 낙하를 원활하고 정확하게 안내하여 파손됨이 없이 적재할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the gripper for the bag handler according to the present invention, since the fingers are rotated about the Y axis and the Z axis at the same time, the stroke of the fingers can be minimized due to the structure in which the bag is held. The bag can be loaded accurately and efficiently in the box, improving reliability by preventing malfunctions. In addition, there is an effect that can be loaded without damage by guiding the fall of the bag smoothly and accurately from the fingers.

Claims

A frame 10;

A first rotary plate 20 mounted on one side of the frame 10 so as to rotate about the first and second shafts 21 and 22 arranged along the Y axis;

A second rotary plate 30 mounted on the other side of the frame 10 so as to rotate about the third and fourth shafts 31 and 32 arranged along the Y axis;

First and second fingers 40 and 41 extending parallel to each other to rotate about a Z-axis below the first rotary plate 20 so as to grip one side of the bag 2;

Third and fourth fingers 42 and 43 extending parallel to each other so as to rotate about a Z-axis below the second rotary plate 30 so as to grip the other side of the bag 2;

It has a first air cylinder 52 mounted to the front of the frame 10 and connected to the first rotary plate 20, the first and the first by the operation of the first air cylinder 52 A first operating device 50 for interlocking the two rotary plates 20 and 30;

It has a second air cylinder (75) mounted on the upper surface of the first rotary plate 20, the first and second fingers (40, 41) interlocked by the operation of the second air cylinder (75). A second operating device 70 to make;

It has a third air cylinder (95) mounted on the upper surface of the second rotary plate 30, the third and fourth fingers (42, 43) are interlocked by the operation of the third air cylinder (95). A gripper for a bag handler comprising a third operating device (90).

The method of claim 1, wherein each of the first to fourth fingers 40, 41, 42, 43,

A vertical bar 40a, 41a, 42a, 43a having an upper end coupled to the frame 10 so as to be rotatable;

Catch bars (40b, 41b, 42b, 43b) which are inclined downward to support the lower ends of the bag (2) at the lower ends of the vertical bars (40a, 41a, 42a, 43a);

A gripper for a bag handler comprising a roller (44) mounted on the catch bars (40b, 41b, 42b, 43b) so as to be rotatable.

The method of claim 1, wherein the first air cylinder 52 of the first operating device 50 has a cylinder rod 52a, the first operating device 50,

A first lever (53) connected to the first rotary plate (20) and the cylinder rod (52a) of the first air cylinder (52);

A second lever 61 connected to the first rotary plate 20;

A third lever 62 connected to the second rotary plate 30;

A gripper for a bag handler comprising a first connecting rod (67) connected to the second lever (61) and the third lever (62).

The method of claim 1, wherein the second air cylinder 75 of the second operating device 70 has a cylinder rod (75a), the second operating device 70,

Fifth and sixth shafts 71 and 72 mounted to rotate through the frame 10 and having upper ends of the first and second fingers 40 and 41 coupled thereto;

A first joint (73) mounted on an upper end of the fifth shaft (71) and connected to a cylinder rod (75a) of the second air cylinder (75);

A second joint 74 mounted on an upper end of the sixth shaft 72;

A gripper for a bag handler composed of a second connecting rod (76) connected to the first and second joints (73, 74).

According to claim 1, wherein the third air cylinder (95) of the third actuator (90) has a cylinder rod (95a), the third actuator (90),

A seventh and eighth shafts 91 and 92 mounted to rotate through the frame 10 and having upper ends of the third and fourth fingers 42 and 43 coupled thereto;

A third joint 93 mounted on an upper end of the seventh shaft 91 and connected to a cylinder rod 95a of the third air cylinder 95;

A fourth joint (94) mounted on an upper end of the eighth shaft (92);

A gripper for a bag handler composed of a third connecting rod (96) connected to the third and fourth joints (93, 94).