KR100617343B1 - 위치 제어 장치 - Google Patents

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KR100617343B1
KR100617343B1 KR1020040063866A KR20040063866A KR100617343B1 KR 100617343 B1 KR100617343 B1 KR 100617343B1 KR 1020040063866 A KR1020040063866 A KR 1020040063866A KR 20040063866 A KR20040063866 A KR 20040063866A KR 100617343 B1 KR100617343 B1 KR 100617343B1
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사이토도모아키
고스기다츠히코
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후지쯔 가부시끼가이샤
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
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    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof

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  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Abstract

본 발명은 각 디스크 장치의 VCM 등에 대한 고유 특성에 대응시켜 자기 헤드를 고속으로 또한 고정밀도로 목표 위치에 이동시키는 것을 목적으로 한다. FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 탐색 종료시 위치 판정부(120)의 판정 결과에 기초하여 가속 전류 데이터 또는 포화 가속 전류 데이터를 조정하고, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)가 탐색 종료시 속도 판정부(140)의 판정 결과에 기초하여 감속 전류 데이터를 조정한다. 또한, FF 위치 궤도 조정부(100)가 FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차에 기초하여 FF 위치 궤도 생성부(50)에 기억된 FF 위치 궤도 데이터를 수정하고, 또한 최종 도달 위치가 목표 위치와 일치하도록 조정한다.

Description

위치 제어 장치{POSITIONER FOR POSITIONING HEAD ON A DISK}
도 1은 FF 전류에 의한 위치 궤도의 영향을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 실시예에 관한 위치 제어 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도.
도 3은 단거리 FF 전류 데이터를 도시한 도면.
도 4는 장거리 FF 전류 데이터를 도시한 도면.
도 5는 FF 위치 궤도 데이터를 도시한 도면.
도 6은 FF 전류를 VCM에 인가한 경우의 헤드의 위치와 속도와의 관계를 도시한 도면.
도 7은 본 실시예에 관한 위치 제어 장치의 탐색 동작의 처리 순서를 도시하는 흐름도.
도 8은 가속 전류 데이터 또는 포화 가속 전류 데이터의 조정 처리를 도시하는 흐름도.
도 9는 감속 전류 데이터의 조정 처리를 도시하는 흐름도.
도 10은 FF 위치 궤도를 조정하는 처리를 도시하는 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10: 목표 위치 계산부
20: 현재 위치 계산부
30: 탐색 거리 계산부
40: FF 전류 생성부
50: FF 위치 궤도 생성부
60: FF 탐색 실행부
70: VCM
80: 위치 검출부
90: 위치 오차 검출부
100: FF 위치 궤도 조정부
110: 피드백 제어 실행부
120: 탐색 종료시 위치 판정부
130: FF 전류 플러스 게인 조정부
140: 탐색 종료시 속도 판정부
150: FF 전류 마이너스 게인 조정부
200: 위치 제어 장치
본 발명은 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하는 위치 제어 장치에 관한 것이며, 특히 헤드를 목표 위치에 고속으로 또한 고정밀도로 이동시키는 것이 가능한 위치 제어 장치에 관한 것이다.
컴퓨터의 외부 기억 장치인 디스크 장치는 회전하는 디스크면 상의 목적 트랙으로 헤드를 이동시켜 데이터를 기록 및 재생한다. 이러한 방식에는 데이터 액세스의 처리 속도를 향상시키기 위해서 헤드를 고속으로 또한 고정밀도로 원하는 트랙까지 이동시키는 것이 요구된다.
따라서, 예컨대 일본 특허 공개 평9-139032호 공보에 기재된 디스크 장치에서는 헤드를 목표 위치에 이동시키는 피드 포워드(feed forward) 전류에 의해 실제로 이동하는 헤드의 위치를 미리 조사하여, 헤드의 위치가 목표 위치와 일치하도록 미리 보정해 둠으로써 헤드를 고속으로 또한 고정밀도로 목표 위치에 이동시키고 있다.
그러나, 종래의 기술에는 제조되는 각 자기 디스크 장치의 VCM(Voice Coil Motor)이나 제어계 등의 고유 특성이나, 경년(經年) 및 온도 변화에 의한 VCM 등의 특성의 변화에 대응할 수 없다고 하는 문제가 있었다.
각 자기 디스크 장치에 의해서 특성이 다른 VCM이나 제어계 등에 대하여 보정값 등을 미리 각각 구하여, 자기 헤드의 제어에 이용하는 것은 곤란한 경우가 많기 때문이다. 또, 경년 및 온도 변화에 의해 VCM 등의 특성이 변화하는 데에도 상관하지 않고, 미리 요구한 보정값을 이용하는 경우에는 자기 헤드의 셋팅이 불안정해질 우려도 있다.
따라서, VCM 등의 고유 특성에 대응하는 동시에, 경년이나 온도 변화에 의한 VCM 등의 특성의 변화에도 대응하며, 또한 고속, 고정밀도로 자기 헤드를 목표 위치에 이동시키는 것이 매우 중요한 과제가 되고 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술에 의한 문제점을 해소하여, 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 각 디스크 장치의 VCM 등에 대한 고유 특성에 대응함으로써 자기 헤드를 고속으로 또한 고정밀도로 목표 위치에 이동시킬 수 있는 위치 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 과제를 해결하여, 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하는 위치 제어 장치로서, 상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 수단과, 상기 구동 전류 출력 수단이 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 발명에 있어서, 상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 작게 하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 크게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 발명에 있어서, 상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 목표 위치에 있 어서 상기 헤드의 속도가 플러스인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 크게 하고, 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 마이너스인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 작게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 발명에 있어서, 상기 구동 전류를 상기 액츄에이터에 출력했을 때에 추측되는 상기 헤드의 목표 위치까지 이르는 위치 궤도를 추측 위치 궤도로서 기억하는 위치 궤도 기억 수단과, 상기 헤드가 목표 위치에 이르기까지의 실제로 이동한 실위치 궤도에 기초하여 상기 추측 위치 궤도를 수정한 수정 위치 궤도를 생성하는 동시에, 상기 수정 위치 궤도의 최종 도달 위치가 목표 위치와 일치하도록 조정하는 위치 궤도 조정 처리 수단과, 상기 위치 궤도 조정 처리 수단이 조정한 상기 수정 위치 궤도를 이용하여 상기 헤드가 목표 위치에 추종하도록 액츄에이터를 제어하는 제어 수단을 더 구비한 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 발명에 있어서, 상기 구동 전류 출력 수단은 상기 헤드의 위치와 목표 위치와의 거리가 임계치 이상인 경우에 액츄에이터를 포화 속도로 구동시키는 포화 속도 전류와, 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 포화 속도 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간을 소정 기간 단축하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경우에는 상기 포화 속도 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간을 소정 기간 연장하는 것을 특징으로 한다.
이하에 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 위치 제어 장치의 양호한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.
우선, 본 실시예에 관한 위치 제어의 개념에 관해서 설명하기로 한다. 본 실시예의 위치 제어 장치는 헤드를 고속으로 목표 위치까지 이동시키기 위한 피드 포워드 전류(이하, FF 전류라 표기한다)를 VCM(Voice Coil Motor)에 인가하고, VCM은 인가된 FF 전류에 의해서 헤드를 목표 위치에 이동시킨다.
그리고, 위치 제어 장치는 FF 전류의 VCM에 대한 인가가 끝난 시점에서의 목표 위치에 대한 헤드의 위치와의 오차 및 헤드의 속도를 기초하여, FF 전류의 인가가 끝난 시점에서의 헤드의 위치가 목표 위치에 일치하고, 또한 목표 위치에서의 헤드의 속도가 제로가 되도록 FF 전류를 조정한다.
또한, 위치 제어 장치는 FF 전류를 VCM에 인가한 경우의 헤드의 위치 궤도를 FF 위치 궤도로서 미리 생성한다. 이 FF 위치 궤도는 탐색 동작을 위하여 FF 전류를 VCM에 인가한 후에, 헤드를 목표 위치에 추종시키기 위한 온트랙 제어에 원활하게 이행시키기 위해서 이용된다.
도 1에 도시한 바와 같이, 탐색 동작을 하지 않는 온트랙 제어 중에는 FF 전류를 VCM에 인가하지 않기 때문에 목표 위치(R)와 현재 위치(Y)와의 오차(E)를 기초하여 컨트롤러가 전류(Uc)를 VCM에 인가하고, 목표 위치(R)에 헤드를 추종시킨다.
한편, 탐색 동작을 위해서 FF 전류를 VCM에 인가하는 경우는 FF 전류(Uf)에 의해서 VCM이 구동하여, 헤드가 위치 궤도(Yr)로 이동한다. 그래서, 도 1에 도시한 바와 같이, FF 위치 궤도(Yf)를 이용하여 위치 궤도(Yr)의 영향을 없앰으로써 목표 위치(R)에 추종시키기 위한 온트랙 제어에 원활하게 이행할 수 있다.
즉, 위치 궤도(Yr)의 영향을 FF 위치 궤도(Yf)를 이용하여 무효로 해 두지 않으면 탐색 동작으로부터 피드백 제어로 이행했을 때에 위치 궤도(Yf)에 오차가 생겨 셋팅이 안정되지 않는다.
또, 위치 제어 장치는 FF 전류를 VCM에 인가한 경우의 헤드의 실제 위치 궤도(이하, 실위치 궤도라 표기한다)와 FF 위치 궤도와의 오차를 기초하여 FF 위치 궤도를 조정하여, FF 위치 궤도를 실위치 궤도에 가깝게 한다.
다음에, 본 실시예에 관한 위치 제어 장치의 구성에 관해서 설명하기로 한다. 도 2는 본 실시예에 관한 위치 제어 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 위치 제어 장치(200)는 목표 위치 계산부(10)와, 현재 위치 계산부(20)와, 탐색 거리 계산부(30)와, FF 전류 생성부(40)와, FF 위치 궤도 생성부(50)와, FF 탐색 실행부(60)와, VCM(70)과, 위치 검출부(80)와, 위치 오차 검출부(90)와, FF 위치 궤도 조정부(100)와, 피드백 제어 실행부(110)와, 탐색 종료시 위치 판정부(120)와, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)와, 탐색 종료시 속도 판정부(140)와, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)를 갖는다.
목표 위치 계산부(10)는 도시하지 않는 외부 장치로부터 목표 위치에 대한 정보를 수취하여, 목표 위치를 산출한다. 그리고, 산출한 목표 위치를 후술하는 탐색 거리 계산부(30)와, 위치 오차 검출부(90)와, 탐색 종료시 위치 판정부(120)에 건네준다.
현재 위치 계산부(20)는 전회 탐색 동작을 했을 때의 목표 위치, 또는 도시하지 않는 기억 매체 상의 서보 정보를 이용하여 헤드의 현재 위치를 산출한다. 그리고, 산출한 현재 위치를 탐색 거리 계산부(30)에 건네준다.
탐색 거리 계산부(30)는 수취한 목표 위치와 현재 위치를 기초하여 탐색 거리를 계산한다. 여기서 탐색 거리란 헤드가 현재 위치하고 있는 트랙으로부터 목표 위치의 트랙에 이르는 거리를 나타낸다. 그리고, 탐색 거리 계산부(30)는 계산한 탐색 거리를 후술하는 FF 전류 생성부(40)와, FF 위치 궤도 생성부(50)와, FF 위치 궤도 조정부(100)와, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)와, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 건네준다.
FF 전류 생성부(40)는 탐색 거리를 수취하고, 수취한 탐색 거리에 기초하여 FF 전류를 생성하고, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네준다. 여기서, FF 전류 생성에 관해서 자세히 설명하기로 한다. FF 전류 생성부(40)는 수취한 탐색 거리가 소정치 미만인 경우에 이용하는 단거리 FF 전류 데이터와, 탐색 거리가 소정치 이상인 경우에 이용하는 장거리 FF 전류 데이터를 유지하고 있다.
따라서, 수취한 탐색 거리가 소정치 미만인 경우에는, 도 3에 도시하는 단거리 FF 전류 데이터를 이용하여 FF 전류를 생성한다. 도 3에 있어서, 횡축은 시간을 나타내고, 종축은 전류의 크기를 나타낸다. 또한, 도 3에 도시하는 단거리 FF 전류 데이터는 단위 탐색 거리당 FF 전류 데이터(이하, 기본 단거리 FF 전류 데이터라 표기한다)를 나타내고 있고, VCM을 가속시키기 위한 가속 전류 데이터와 VCM을 감속시키기 위한 감속 전류 데이터로 이루어진다.
따라서, 수취한 탐색 거리가 1인 경우에는 도 3에 도시한 기본 단거리 FF 전류 데이터를 기초해서 FF 전류를 생성하고, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네준다. 또, 탐색 거리가 1이란 헤드가 N번째 트랙으로부터 N+1번째 트랙까지 이동하는 거리를 나타낸다.
또한, 수취한 탐색 거리가 2인 경우에는 탐색 거리 2에 대한 게인을 기본 단거리 FF 전류 데이터에 곱한 FF 전류 데이터를 작성하고, 작성한 FF 전류 데이터를 기초해서 FF 전류를 생성하여, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네주게 된다.
또, 탐색 거리가 3∼M-1(M은 단거리 FF 전류 데이터를 이용하는지 장거리 FF 전류 데이터를 이용하는지의 판단 기준이 되는 탐색 거리의 소정치를 나타낸다)의 경우도 마찬가지로, 탐색 거리에 대한 게인과 기본 단거리 FF 전류 데이터를 곱하여, 곱한 단거리 FF 전류 데이터를 기초해서 FF 전류를 생성하여, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네준다.
한편, 수취한 탐색 거리가 소정치 M 이상인 경우에는 도 4에 도시하는 장거리 FF 전류 데이터를 이용한다. 도 3에 있어서, 횡축은 시간을 나타내고, 종축은 전류의 크기를 나타낸다. 또한, 도 3에 있어서의 장거리 FF 전류 데이터는 포화 전류로 VCM을 구동시키기 위한 포화 가속 전류 데이터와, VCM을 감속시키기 위한 감속 전류 데이터로 이루어진다. 여기서, 포화 전류란 VCM을 최대 속도로 구동시키기 위한 전류이다.
도 4에 도시한 장거리 FF 전류 데이터는 탐색 거리가 M인 경우에 이용하는 FF 전류 데이터를 나타내고 있다. 따라서, 수취한 탐색 거리가 현재의 트랙으로부터 M번째 트랙까지의 거리이면, 도 4에 도시한 장거리 FF 전류 데이터를 기초해서 FF 전류를 생성하여, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네준다. 이하, 탐색 거리가 M일 때에 이용하는 장거리 FF 전류 데이터를 기본 장거리 FF 전류 데이터라 표기한다.
한편, 탐색 거리가 M+1인 경우에는 기본 장거리 FF 전류 데이터를 탐색 거리 M+1에 대한 게인과 곱한 장거리 FF 전류 데이터를 작성하고, 작성한 장거리 FF 전류 데이터를 기초해서 FF 전류를 생성하여, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네준다.
또, 탐색 거리가 M+2∼L(L은 최대 탐색 거리를 나타낸다)의 경우도 마찬가지로, 기본 장거리 FF 전류 데이터를 탐색 거리에 대한 게인과 곱한 장거리 FF 전류 데이터를 작성하고, 작성한 장거리 FF 전류 데이터를 기초해서 FF 전류를 생성하여, 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네준다.
FF 위치 궤도 생성부(50)는 탐색 거리를 수취하고, 수취한 탐색 거리에 기초해서 FF 위치 궤도를 생성하여, 생성한 FF 위치 궤도를 위치 오차 검출부(90)에 건네준다. 여기서, FF 위치 궤도 생성에 관해서 자세히 설명하기로 한다. FF 위치 궤도 생성부(50)는 도 5에 도시하는 바와 같은 단위 탐색 거리에 대한 FF 위치 궤도 데이터를 기억하고 있다. 도 5에 있어서, 횡축은 시간을 나타내고, 종축은 위치 궤도의 크기를 나타낸다. 또한, 단위 탐색 거리에 대한 FF 위치 궤도 데이터를 기본 FF 위치 궤도 데이터라 표기한다.
따라서, 수취한 탐색 거리가 1인 경우에는 기본 FF 위치 궤도 데이터를 위치 오차 검출부(90)에 건네준다. 한편, 수취한 탐색 거리가 2인 경우에는 탐색 거리 2에 대한 게인과 기본 FF 위치 궤도 데이터를 곱한 FF 위치 궤도 데이터를 산출하여, 산출한 FF 위치 궤도 데이터를 위치 오차 검출부(90)에 건네준다.
또, 탐색 거리가 3∼L인 경우도 마찬가지로, 탐색 거리에 대한 게인과 기본 FF 위치 궤도 데이터를 곱하여, 곱해진 FF 위치 궤도 데이터를 위치 오차 검출부(90)에 건네주게 된다.
또한, FF 위치 궤도부 생성부(50)는 기본 FF 위치 궤도 데이터를 기억할 때에 기본 FF 위치 궤도 데이터를 미분한 데이터 기억한다. 따라서, 기본 FF 위치 궤도 데이터를 사용할 때는 미분한 기본 FF 위치 궤도 데이터를 적분하여 원래의 기본 FF 위치 궤도 데이터로 복귀하여 이용한다. 기본 FF 위치 궤도를 미분한 형태로 기억함으로써 기본 FF 위치 궤도 데이터의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
FF 탐색 실행부(60)는 수취한 FF 전류를 VCM(70)에 인가한다. 그리고, VCM(70)는 FF 전류에 의해서 구동되어, 도시하지 않는 헤드를 목표 위치로 이동시킨다.
위치 검출부(80)는 탐색 동작 종료시에, 헤드의 실위치 궤도와, 헤드의 현재 위치(탐색 종료시의 헤드의 위치)와, 탐색 종료시의 헤드의 속도를 검출한다. 그리고, 위치 검출부(80)는 실위치 궤도를 위치 오차 검출부(90)에 건네주고, 현재 위치를 탐색 종료시 위치 판정부(120)에 건네주며, 탐색 종료시의 헤드의 속도를 탐색 종료시 속도 판정부(140)에 건네준다.
한편, 위치 검출부(80)는 온트랙 제어 중에는 헤드의 현재 위치를 순차 위치 오차 검출부(90)에 건네주게 된다.
위치 오차 검출부(90)는 실위치 궤도와 FF 위치 궤도와의 오차를 샘플링 시간마다 검출하여, 검출한 오차를 위치 궤도 오차로서 FF 위치 궤도 조정부(100)에 건네준다. 그리고, 위치 궤도 조정부(100)는 위치 궤도 오차를 기초해서 FF 위치 궤도 생성부(50)에 기억된 기본 FF 위치 궤도 데이터를 조정한다.
구체적으로, FF 위치 궤도 조정부(100)는 위치 궤도 오차를 기본 FF 위치 궤도 데이터에 대응시키기 위해서, 탐색 거리를 기초해서 위치 궤도 오차를 탐색 거리에 따른 게인으로 나눈다. 이하, 기본 FF 위치 궤도 데이터에 대응하는 위치 궤도 오차를 기본 위치 궤도 오차라 표기하기로 한다.
그리고, FF 위치 궤도 조정부(100)는 기본 위치 궤도 오차에 기초하여, 위치 궤도 생성부(50)에 기억된 기본 FF 위치 궤도 데이터를 샘플링 시간마다 수정한 수정 FF 위치 궤도 데이터를 작성한다.
그리고, FF 위치 궤도 조정부(100)는 수정 FF 위치 궤도 데이터에 있어서 최종 도달 위치가 실제의 탐색 동작에 의한 헤드의 목표 위치와 일치시키기 위해서 수정 FF 위치 궤도 데이터를 조정한다. 예컨대, 수정 FF 위치 제어 데이터에 의한 최종 도달 위치가 실제의 목표 위치에 대하여 1만큼 큰 경우에는 샘플링 시간마다 수정 FF 위치 제어 데이터로부터 각각 1씩 감산함으로써 최종 도달 위치를 목표 위치와 일치시킨다.
한편, 위치 오차 검출부(90)는 FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차를 피드 백 제어 실행부(110)에 건네준다. 또, 위치 오차 검출부(90)는 온트랙 제어 중에는 헤드의 현재 위치와 목표 위치와의 오차를 피드백 제어 실행부(110)에 건네주게 된다.
그리고, 피드백 제어 실행부(110)는 수취한 오차에 기초하여 헤드를 목표 위치에 추종시키기 위한 구동 전류를 생성하고, 생성한 구동 전류를 VCM(70)에 인가한다.
탐색 종료시 위치 판정부(120)는 탐색 종료시의 헤드의 현재 위치와 목표 위치를 수취하고, 탐색 종료시의 헤드의 위치가 목표 위치에 대하여 지나쳐 갔는지의 여부를 판정하여, 판정 결과를 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)에 건네준다.
도 6은 FF 전류를 VCM에 인가한 경우의 헤드의 위치와 속도의 관계를 나타낸 도면이다. 도 6에 있어서, 종축의 점선은 FF 전류를 VCM에 다 흐르게 한 시점을 나타내고, 횡축은 목표 위치를 나타낸다. 또한, Case-1은 FF 전류를 VCM에 다 흐르게 한 시점에서, 헤드의 위치가 목표 위치를 초과하면서 헤드의 속도가 플러스인 것을 나타내고, Case-2는 FF 전류를 VCM에 다 흐르게 한 시점에서 헤드의 위치가 목표 위치를 초과하면서 헤드의 속도가 마이너스인 것을 나타내고 있다.
또한, Case-3은 FF 전류를 VCM에 다 흐르게 한 시점에서, 헤드의 위치가 목표 위치에 도달하지 않으면서 헤드의 속도가 플러스인 것을 나타내고, Case-4는 FF 전류를 VCM에 다 흐르게 한 시점에서, 헤드의 위치가 목표 위치에 도달하지 않으면서 헤드의 속도가 마이너스인 것을 나타내고 있다.
따라서, 탐색 종료시 위치 판정부(120)는 Case-1 또는 Case-2의 경우에는 헤 드의 위치가 목표 위치를 초과했다고 판단하고, Case-3 또는 Case-4의 경우에는 헤드의 위치가 목표 위치에 도달하지 않았다고 판단하게 된다. 또, 헤드와 위치가 목표 위치와 일치하는 경우에는 그 취지를 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)에 통지한다.
FF 전류 플러스 게인 조정부(130)는 탐색 거리 계산부(30)로부터 탐색 거리를 수취하고, 탐색 종료시 위치 판정부(120)로부터 판단 결과를 수취한다. 그리고, 수취한 결과에 기초하여 FF 전류 생성부(40)에 기억된 기본 단거리 FF 전류 데이터의 가속 전류 데이터 또는 기본 장거리 FF 전류 데이터의 포화 가속 전류 데이터를 조정한다.
여기서, FF 전류 데이터의 조정에 관해서 설명하기로 한다. FF 전류 플러스 게인 조정부(130)는 탐색 거리가 소정치 M 미만이면 기본 단거리 FF 전류 데이터의 가속 전류 데이터를 조정할 것을 판단하고, 탐색 거리가 소정치 M 이상인 경우에는 기본 장거리 FF 전류 데이터의 포화 가속 전류 데이터를 조정할 것을 판단한다.
그리고, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 기본 단거리 FF 전류 데이터를 조정하는 경우에는 탐색 종료시 위치 판정부(120)의 판단 결과에 기초하여 가속 전류 데이터를 수정한다.
즉, 헤드의 위치가 목표 위치에 대하여 지나친 것을 탐색 종료시 위치 판정부(120)가 판단하는 경우에는 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 가속 전류 데이터를 소정 비율 작게 한다. 가속 전류 데이터를 소정 비율 작게 함으로써 VCM의 가속을 부드럽게 하여, 헤드가 목표 위치를 초과하는 것을 막을 수 있다.
또한, 헤드의 위치가 목표 위치에 도달하지 않은 것을 탐색 종료시 위치 판정부(120)가 판단하는 경우에는 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 가속 전류 데이터를 소정 비율 크게 한다. 가속 전류 데이터를 소정 비율 크게 함으로써 VCM의 가속을 강화하여, 헤드를 목표 위치까지 도달시킬 수 있다. 또, 헤드의 위치가 목표 위치와 일치하고 있는 경우에는 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)는 FF 전류 데이터를 조정하지 않는다.
한편, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 기본 장거리 FF 전류 데이터를 조정하는 경우에는 탐색 종료시 위치 판정부(120)의 판정 결과에 기초하여 포화 가속 전류 데이터를 조정한다.
즉, 헤드의 위치가 목표 위치에 대하여 지나친 것을 탐색 종료시 위치 판정부(120)가 판단하는 경우에는 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 포화 가속 전류 데이터의 포화 기간을 소정 시간 단축한다. 포화 기간을 소정 시간 단축함으로써 VCM을 조속히 감속시킬 수 있어, 헤드가 목표 위치를 통과하는 것을 막을 수 있다.
또한, 헤드의 위치가 목표 위치에 도달하지 않은 것을 탐색 종료시 위치 판정부(120)가 판단하고 있는 경우에는 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 포화 가속 전류 데이터의 포화 기간을 소정 시간 연장한다. 포화 기간을 소정 기간 연장함으로써 VCM의 감속의 시기를 늦출 수 있어, 헤드를 목표 위치에 도달시킬 수 있다.
탐색 종료시 속도 판정부(140)는 탐색 종료시의 헤드의 속도를 수취하고, 탐색 종료시의 헤드의 속도가 플러스인지 마이너스인지를 판정하여, 판정 결과를 FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 통지한다. 또, 탐색 종료시의 헤드의 속도가 제 로인 경우에는 그 취지를 FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 통지한다.
예컨대, 탐색 종료시 속도 판정부(140)는 도 6에 있어서 Case-1 또는 Case-3의 경우에는 탐색 종료시의 헤드의 속도가 플러스라고 판단하고, Case-2 또는 Case-4의 경우에는 탐색 종료시의 헤드의 속도가 마이너스라고 판단하게 된다.
FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 거리 계산부(30)로부터 탐색 거리를 수취하고, 탐색 종료시 속도 판정부(140)로부터 판정 결과를 수취한다. 그리고, 수취한 판단 결과에 기초하여 FF 전류 생성부(40)에 기억된 기본 단거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터 또는 기본 장거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 조정한다.
여기서, 감속 전류 데이터의 조정에 관해서 설명하기로 한다. FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 거리가 소정치 M 미만이면 기본 단거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 조정할 것을 판단하고, 탐색 거리가 소정치 M 이상인 경우에는 기본 장거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 조정할 것을 판단한다.
따라서, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 거리가 소정치 M 미만이면 기본 단거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 조정하게 된다. 그리고, 탐색 종료시 속도 검출부(140)로부터의 판단 결과로부터, 탐색 종료시의 헤드의 속도가 플러스인 경우에는 감속 전류 데이터를 소정 비율 크게 한다.
또한, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 종료시 속도 검출부(140)로부터의 판단 결과로부터, 탐색 종료시의 헤드의 속도가 마이너스인 경우에는 감 속 전류 데이터를 소정 비율 작게 한다.
한편, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 거리가 소정치 M 이상인 경우에는 기본 장거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 조정하게 된다. 또, 감속 전류 데이터의 조정에 관해서는 기본 단거리 FF 전류 데이터의 경우와 마찬가지기 때문에 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
다음에, 본 실시예에 관한 위치 제어 장치의 탐색 동작의 처리 순서에 관해서 설명하기로 한다. 도 7은 본 실시예에 관한 위치 제어 장치의 탐색 동작의 처리 순서를 도시하는 흐름도이다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 목표 위치 계산부(10)가 목표 위치 정보를 수취 목표 위치를 산출하여(단계 S101), 산출한 목표 위치를 탐색 거리 계산부(30)와 위치 오차 검출부(90)와 탐색 종료시 위치 판정부(120)에 건네준다(단계 S102).
그리고, 현재 위치 계산부(20)가 헤드의 현재 위치를 산출하여(단계 S103), 산출한 현재 위치를 탐색 거리 계산부(30)에 건네주고(단계 S104), 탐색 거리 계산부(30)는 목표 위치와 현재 위치에 기초해서 탐색 거리를 계산한다(단계 S105).
그리고, 탐색 거리 계산부(30)는 계산한 탐색 거리를 FF 전류 생성부(40)와, FF 위치 궤도 생성부(50)와, FF 위치 궤도 조정부(100)와, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)와, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 건네준다(단계 S106).
그리고, FF 전류 생성부(40)는 탐색 거리에 대응하는 FF 전류를 생성하고(단계 S107), FF 위치 궤도 생성부(50)는 탐색 거리에 대응하는 FF 궤도를 생성한다(단계 S108).
FF 전류 생성부(40)는 생성한 FF 전류를 FF 탐색 실행부(60)에 건네주고(단계 S109), FF 위치 궤도 생성부(50)는 생성한 FF 위치 궤도를 위치 오차 검출부(90)에 건네준다(단계 S110).
그리고, FF 탐색 실행부(60)는 FF 전류를 VCM에 인가하고, 헤드를 목표 위치에 이동시켜(단계 S111), 위치 검출부(80)가 실위치 궤도와 현재 위치와 탐색 종료시의 헤드의 속도를 검출한다(단계 S112).
위치 검출부(80)는 현재 위치를 탐색 종료시 위치 판정부(120)에 건네주고, 탐색 종료시의 헤드의 속도를 탐색 종료시 속도 판정부(140)에 건네주며(단계 S113), 실위치 궤도를 위치 오차 검출부(90)에 건네준다(단계 S114).
위치 오차 검출부(90)는 FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차를 검출하여(단계 S115), FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차를 FF 위치 궤도 조정부(100)에 건네주고(단계 S116), FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차를 피드백 제어 실행부(110)에 건네주며(단계 S117), 피드백 제어 처리를 행한다(단계 S118).
다음에, 가속 전류 데이터 또는 포화 가속 전류 데이터의 조정 처리에 관해서 설명하기로 한다. 도 8은 가속 전류 데이터 또는 포화 가속 전류 데이터의 조정 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 탐색 종료시 위치 판정부(120)는 탐색 종료시의 헤드의 위치를 수취하고(단계 S201), 탐색 종료시의 헤드의 위치가 목표 위치와 일치하는지의 여부를 판단한다(단계 S202).
탐색 종료시의 헤드의 위치가 목표 위치와 일치한 경우에는(단계 S202, Yes), 헤드의 위치가 목표 위치와 일치한다는 취지를 FF 전류 플러스 게인 조정부 (130)에 통지하고(단계 S203), 탐색 종료시의 위치가 목표 위치와 일치하지 않는 경우에는(단계 S202, No), 헤드의 위치가 목표 위치를 초과했는지의 여부를 판단한다(단계 S204).
헤드의 위치가 목표 위치를 초과한 경우에는(단계 S204, Yes), 탐색 종료시 위치 판정부(120)는 헤드의 위치가 목표 위치를 초과했다는 취지를 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)에 통지한다(단계 S205).
그리고, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)는 탐색 거리가 소정치 이상이었는지의 여부를 확인하여(단계 S206), 탐색 거리가 소정치 미만인 경우에는(단계 S206, No), FF 전류 생성부(40)에 기억된 기본 단거리 FF 전류 데이터의 가속 전류 데이터를 소정 비율 작게 한다(단계 S207).
한편, 탐색 거리가 소정치 이상인 경우에는(단계 S206, Yes), 포화 가속 전류 데이터의 포화 기간을 소정 기간 단축한다(단계 S208).
한편, 헤드의 위치가 목표 위치를 초과하지 않는 경우에는(단계 S204, No), 탐색 종료시 위치 판정부(120)는 헤드의 위치가 목표 위치에 도달하지 않았다는 취지를 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)에 통지한다(단계 S209).
그리고, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)는 탐색 거리가 소정치 이상이었는지의 여부를 판단하여(단계 S210), 탐색 거리가 소정치 미만인 경우에는(단계 S210, No), 기본 단거리 FF 전류 데이터의 가속 전류 데이터를 소정 비율 크게 한다(단계 S211).
한편, 탐색 거리가 소정치 이상인 경우에는(단계 S210, Yes), 포화 가속 전 류 데이터의 포화 기간을 소정 기간 연장한다(단계 S212).
이와 같이, 탐색 종료시 위치 판정부(120)는 헤드의 위치가 목표 위치를 초과했는지의 여부를 판단하고, FF 전류 플러스 게인 조정부(130)는 가속 전류 데이터 또는 포화 가속 전류 데이터의 포화 기간을 조정하기 때문에, 탐색 종료시의 헤드의 위치를 목표 위치에 가깝게 할 수 있다.
다음에, 감속 전류 데이터의 조정 처리에 관해서 설명하기로 한다. 도 9는 감속 전류 데이터의 조정 처리를 도시하는 흐름도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 탐색 종료시 속도 판정부(140)는 탐색 종료시의 헤드의 속도를 수취하고(단계 S301), 탐색 종료시의 헤드의 속도가 제로였는지의 여부를 판단한다(단계 S302).
헤드의 속도가 제로인 경우에는(단계 S302, Yes), 탐색 종료시 속도 판정부(140)는 헤드의 속도가 제로이다는 취지를 FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 통지한다(단계 S303).
한편, 헤드의 속도가 제로가 아닌 경우에는(단계 S302, No), 탐색 종료시의 헤드의 속도가 플러스인지의 여부를 판단하고(단계 S304), 헤드의 속도가 플러스인 경우에는(단계 S304, Yes), 헤드의 속도가 플러스이다는 취지를 FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 통지하여(단계 S305), 탐색 거리가 소정치 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S306).
탐색 거리가 소정치 이상인 경우에는(단계 S306, Yes), 기본 장거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 소정 비율 크게 하고(단계 S307), 탐색 거리가 소정치 미만인 경우에는(단계 S306, No), 기본 단거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데 이터를 소정 비율 크게 한다(단계 S308).
한편, 헤드의 속도가 마이너스인 경우에는(단계 S304, No), 탐색 종료시 속도 판정부(140)는 헤드의 속도가 마이너스이다는 취지를 FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)에 통지하고(단계 S309), FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 거리가 소정치 이상인지의 여부를 판정한다(단계 S310).
탐색 거리가 소정치 이상인 경우에는(단계 S310, Yes), 기본 장거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 소정 비율 작게 하고(단계 S311), 탐색 거리가 소정치 미만인 경우에는(단계 S310, No), 기본 단거리 FF 전류 데이터의 감속 전류 데이터를 소정 비율 작게 한다(단계 S312).
이와 같이, 탐색 종료시 속도 판정부(140)는 탐색 종료시의 헤드의 속도가 플러스인지 마이너스인지를 판단하고, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)는 탐색 종료시 속도 판정부(140)의 판정 결과를 기초해서 감속 전류 데이터를 조정하기 때문에 목표 위치에 대하여 안정된 탐색 동작을 할 수 있다.
다음에, 위치 오차 검출부(90)가 검출한 오차에 기초해서 FF 위치 궤도 조정부(100)가 FF 위치 궤도를 조정하는 처리에 관해서 설명하기로 한다. 도 10은 FF 위치 궤도를 조정하는 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 10에 도시한 바와 같이, FF 위치 궤도 조정부(100)가 FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차를 수취하고(단계 S401), 탐색 거리에 기초해서 기본 위치 궤도 오차를 산출한다(단계 S402).
그리고, 기본 위치 궤도 오차에 기초하여 기본 FF 위치 궤도 데이터를 수정 한 수정 FF 위치 궤도 데이터를 작성하고(단계 S403), 수정 FF 위치 궤도 데이터의 최종 도달 위치를 조정하여(단계 S404), 기본 FF 위치 궤도 데이터를 수정 위치 궤도 데이터로 갱신한다(단계 S405).
전술한 바와 같이 본 실시예에 관한 위치 제어 장치(200)에서는 FF 전류 플러스 게인 조정부(130)가 탐색 종료시 위치 판정부(120)의 판정 결과를 기초로 가속 전류 데이터 또는 포화 가속 전류 데이터를 조정하고, FF 전류 마이너스 게인 조정부(150)가 탐색 종료시 속도 판정부(140)의 판정 결과를 기초해서 감속 전류 데이터를 조정하기 때문에 VCM의 고유 특성에 좌우되지 않고, 헤드를 고속으로 또한 고정밀도로 목표 위치에 이동시킬 수 있다.
또한, FF 위치 궤도 조정부(100)가 FF 위치 궤도와 실위치 궤도와의 오차를 기초로 하여 FF 위치 궤도 생성부(50)에 기억된 FF 위치 궤도 데이터를 수정하고, 또한 최종 도달 위치가 실제의 목표 위치와 일치하도록 조정하기 때문에 잡음 등의 영향을 억제하여, 헤드를 정확히 목표 위치에 추종시킬 수 있다.
(부기 1) 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하는 위치 제어 장치로서,
상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 수단과,
상기 구동 전류 출력 수단이 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 위치 제어 장치.
(부기 2) 상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 작게 하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 크게 하는 것을 특징으로 하는 부기 1에 기재한 위치 제어 장치.
(부기 3) 상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 플러스인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 크게 하고, 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 마이너스인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 작게 하는 것을 특징으로 하는 부기 1 또는 2에 기재한 위치 제어 장치.
(부기 4) 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때에 추측되는 상기 헤드의 목표 위치까지 이르는 위치 궤도를 추측 위치 궤도로서 기억하는 위치 궤도 기억 수단과, 상기 헤드가 목표 위치에 이르기까지의 실제로 이동한 실위치 궤도에 기초하여 상기 추측 위치 궤도를 수정한 수정 위치 궤도를 생성하는 동시에, 상기 수정 위치 궤도의 최종 도달 위치가 목표 위치와 일치하도록 조정하는 위치 궤도 조정 처리 수단과, 상기 위치 궤도 조정 처리 수단이 조정한 상기 수정 위치 궤도를 이용하여 상기 헤드가 목표 위치에 추종하도록 액츄에이터를 제어하는 제어 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 부기 1에 기재한 위치 제어 장치.
(부기 5) 상기 구동 전류 출력 수단은 상기 헤드의 위치와 목표 위치와의 거리가 임계치 이상인 경우에 액츄에이터를 포화 속도에 구동시키는 포화 속도 전류와, 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 포화 속도 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간을 소정 기간 단축하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경우에는 상기 포화 속도 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간을 소정 기간 연장하는 것을 특징으로 하는 부기 1에 기재한 위치 제어 장치.
(부기 6) 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하는 위치 제어 프로그램으로서,
상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 순서와,
상기 구동 전류 출력 순서에 있어서 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 순서를 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 위치 제어 프로그램.
(부기 7) 상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 순서는 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 작게 하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경 우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 크게 하는 것을 특징으로 하는 부기 6에 기재한 위치 제어 프로그램.
(부기 8) 상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 순서는 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 플러스인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 크게 하고, 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 마이너스인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 작게 하는 것을 특징으로 하는 부기 6 또는 7에 기재한 위치 제어 프로그램.
(부기 9) 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하는 위치 제어 방법으로서,
상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 공정과,
상기 구동 전류 출력 공정에서 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 공정을 포함한 것을 특징으로 하는 위치 제어 방법.
본 발명에 따르면 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하고, 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때의 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 구동 전류를 조정하기 때문에 탐색 동작시에 헤드를 고정밀도로 목표 위치에 이동시킬 수 있으며, 또한 액츄에이터 등의 고유 특성이나 경년 및 온도 변화에도 대응할 수 있다고 하는 효과를 나타낸다.
또한, 본 발명에 따르면 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때에 추측되는 헤드의 목표 위치까지 이르는 위치 궤도를 추측 위치 궤도로서 기억하고, 헤드가 목표 위치에 이르기까지의 실제로 이동한 실위치 궤도에 기초하여 추측 위치 궤도를 수정한 수정 위치 궤도를 생성하는 동시에, 수정 위치 궤도의 최종 도달 위치가 목표 위치와 일치하도록 조정하고, 조정한 수정 궤도를 이용하여 헤드가 목표 위치에 추종하도록 액츄에이터를 제어하기 때문에 잡음 등의 영향을 억제할 수 있고, 헤드를 고정밀도로 목표 위치에 추종시킬 수 있다고 하는 효과를 나타낸다.
또한, 본 발명에 따르면 헤드의 위치와 목표 위치와의 거리가 임계치 이상인 경우에 액츄에이터를 포화 속도로 구동시키는 포화 속도 전류와 액츄에이터를 감속시키기 위한 감속 전류를 포함한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하고, 구동 전류를 출력했을 때의 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 포화 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간이나, 감속 전류를 조정하기 때문에 헤드를 고속이며 또한 고정밀도로 목표 위치에 이동시킬 수 있다고 하는 효과를 발휘한다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 관한 위치 제어 장치는 고속으로 또한 고정밀도로 헤드를 목표 위치에 추종 제어시켜야 하는 고기록 밀도의 디스크 장치에 대하여 효과적이다.

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하기 위한 탐색 조작을 하는 위치 제어 장치로서,
    상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 수단과,
    상기 구동 전류 출력 수단이 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력한 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 수단
    을 구비하며,
    상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 작게 하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경우에는 상기 가속 전류를 소정 비율 크게 하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 장치.
  3. 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하기 위한 탐색 조작을 하는 위치 제어 장치로서,
    상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 수단과,
    상기 구동 전류 출력 수단이 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력한 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 수단
    을 구비하며,
    상기 구동 전류는 액츄에이터를 가속시키는 가속 전류와 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 증가 상태인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 크게 하고, 목표 위치에 있어서 상기 헤드의 속도가 감소 상태인 경우에는 상기 감속 전류를 소정 비율 작게 하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 장치.
  4. 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하기 위한 탐색 조작을 하는 위치 제어 장치로서,
    상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 수단과,
    상기 구동 전류 출력 수단이 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력한 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 수단과,
    상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력했을 때에 추측되는 상기 헤드의 목표 위치까지 이르는 위치 궤도를 추측 위치 궤도로서 기억하는 위치 궤도 기억 수단과,
    상기 헤드가 목표 위치에 이르기까지의 실제로 이동한 실위치 궤도에 기초하여 상기 추측 위치 궤도를 수정한 수정 위치 궤도를 생성하는 동시에, 상기 수정 위치 궤도의 최종 도달 위치가 목표 위치와 일치하도록 조정하는 위치 궤도 조정 처리 수단과,
    상기 위치 궤도 조정 처리 수단이 조정한 상기 수정 위치 궤도를 이용하여 상기 헤드가 목표 위치에 추종하도록 액츄에이터를 제어하는 제어 수단
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 장치.
  5. 액츄에이터를 이용하여 헤드를 디스크 상의 목표 위치를 향해서 위치 결정하기 위한 탐색 조작을 하는 위치 제어 장치로서,
    상기 헤드를 목표 위치까지 이동시키기 위한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하는 구동 전류 출력 수단과,
    상기 구동 전류 출력 수단이 상기 구동 전류를 액츄에이터에 출력한 때의 상기 목표 위치에 대한 헤드의 위치 오차 및 속도에 기초하여 상기 구동 전류를 조정하는 구동 전류 조정 수단
    을 구비하며,
    상기 구동 전류 출력 수단은 상기 헤드의 위치와 목표 위치와의 거리가 임계치 이상인 경우에 액츄에이터를 포화 속도로 구동시키는 포화 속도 전류와, 액츄에이터를 감속시키는 감속 전류를 포함한 구동 전류를 액츄에이터에 출력하고, 상기 구동 전류 조정 수단은 상기 구동 전류가 액츄에이터에 출력되었을 때에, 상기 헤드가 목표 위치를 초과한 경우에는 상기 포화 속도 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간을 소정 기간 단축하고, 상기 헤드가 목표 위치에 도달하지 않는 경우에는 상기 포화 속도 전류로 액츄에이터를 구동시키는 기간을 소정 기간 연장하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 장치.
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