JP2528585B2 - ハ―ドディスク駆動制御方法および装置、およびパ―ソナルコンピュ―タ - Google Patents
ハ―ドディスク駆動制御方法および装置、およびパ―ソナルコンピュ―タInfo
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- JP2528585B2 JP2528585B2 JP4099889A JP9988992A JP2528585B2 JP 2528585 B2 JP2528585 B2 JP 2528585B2 JP 4099889 A JP4099889 A JP 4099889A JP 9988992 A JP9988992 A JP 9988992A JP 2528585 B2 JP2528585 B2 JP 2528585B2
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- coil motor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
- G11B19/02—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing
- G11B19/04—Arrangements for preventing, inhibiting, or warning against double recording on the same blank or against other recording or reproducing malfunctions
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
- G11B19/20—Driving; Starting; Stopping; Control thereof
- G11B19/28—Speed controlling, regulating, or indicating
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハードディスク駆動制
御方法および装置、およびパーソナルコンピュータに関
する。
御方法および装置、およびパーソナルコンピュータに関
する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク記憶装置のヘッドの位置決
め機構としては、ロータリ型の位置決め機構が知られて
いる。このロータリ型位置決め機構は、ヘッドアームを
搭載するキャリッジと、このキャリッジを駆動するボイ
スコイルモータとにより構成され、モータは偏平のボイ
スコイルと、このボイスコイルを挟むように設けた磁石
とにより構成されている。ボイスコイルに流す電流の強
さと流す方向を制御し、電流の強さに比例して力を発生
させ、この力によりボイスコイルを回動させ、ヘッドア
ームを揺動させている。
め機構としては、ロータリ型の位置決め機構が知られて
いる。このロータリ型位置決め機構は、ヘッドアームを
搭載するキャリッジと、このキャリッジを駆動するボイ
スコイルモータとにより構成され、モータは偏平のボイ
スコイルと、このボイスコイルを挟むように設けた磁石
とにより構成されている。ボイスコイルに流す電流の強
さと流す方向を制御し、電流の強さに比例して力を発生
させ、この力によりボイスコイルを回動させ、ヘッドア
ームを揺動させている。
【０００３】ヘッドの位置決め方式としては、セクタ間
に埋め込み形成したサーボ情報（サーボパターン）を用
いて位置決めをするセクタサーボ方式が知られている。
この方式によると、位置信号はセクタごとのサンプル値
となる。この方式により高速位置決めをするには、目標
トラックから離れている場合は、速度を速めて移動時間
を短くし、目標トラックに近付いたら充分に減速し、位
置制御に切り替えたときのオーバシュートをできる限り
小さくする必要がある。そこで、速度制御では、予め速
度曲線（位置と速度の関係）を作成しておき、この曲線
に沿ってヘッドの移動速度を制御する方法を用いてい
る。
に埋め込み形成したサーボ情報（サーボパターン）を用
いて位置決めをするセクタサーボ方式が知られている。
この方式によると、位置信号はセクタごとのサンプル値
となる。この方式により高速位置決めをするには、目標
トラックから離れている場合は、速度を速めて移動時間
を短くし、目標トラックに近付いたら充分に減速し、位
置制御に切り替えたときのオーバシュートをできる限り
小さくする必要がある。そこで、速度制御では、予め速
度曲線（位置と速度の関係）を作成しておき、この曲線
に沿ってヘッドの移動速度を制御する方法を用いてい
る。
【０００４】移動期間とセトリング期間よりなるシーク
時間のうち、移動期間は目的のトラックの直前まで高速
で移動する期間であって、等加速度運動期間、等速度運
動期間、減速運動期間よりなる。セトリング期間は目的
のサーボ信号に追従して正確に位置決めするまでの期間
をいう。時間−ヘッドの位置特性が図１１（ａ）に示す
ようになっている場合の速度プロファイルを図１１
（ｂ）に示す。
時間のうち、移動期間は目的のトラックの直前まで高速
で移動する期間であって、等加速度運動期間、等速度運
動期間、減速運動期間よりなる。セトリング期間は目的
のサーボ信号に追従して正確に位置決めするまでの期間
をいう。時間−ヘッドの位置特性が図１１（ａ）に示す
ようになっている場合の速度プロファイルを図１１
（ｂ）に示す。
【０００５】図１１（ｂ）に示す速度プロファイルを実
現するため、ボイスコイルモータに、等加速度運動期間
では一定電流を流し、等速度運動期間ではヘッドの現在
位置における目標速度（テーブル化されている）と実際
の速度との差に応じて演算された電流値の電流を流し、
減速開始時点で始まる減速運動期間では、予め定めた速
度曲線に応じて徐々に電流値を減じた電流を流すように
している。時間とボイスコイルモータに流す電流値との
関係の一例を図１１（ｃ）に示す。
現するため、ボイスコイルモータに、等加速度運動期間
では一定電流を流し、等速度運動期間ではヘッドの現在
位置における目標速度（テーブル化されている）と実際
の速度との差に応じて演算された電流値の電流を流し、
減速開始時点で始まる減速運動期間では、予め定めた速
度曲線に応じて徐々に電流値を減じた電流を流すように
している。時間とボイスコイルモータに流す電流値との
関係の一例を図１１（ｃ）に示す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、等速度運動期間の間に、ヘッドの各位置にお
ける目標速度（速度テーブルの値という）と実際の速度
との差に応じてボイスコイルモータに流す電流の強さと
向きを制御するようにしたので、電流値が激しく変化
し、その結果、アクチュエータ、ヘッドアーム、および
ヘッド等が共振し、騒音が発生するという問題点があっ
た。
来例では、等速度運動期間の間に、ヘッドの各位置にお
ける目標速度（速度テーブルの値という）と実際の速度
との差に応じてボイスコイルモータに流す電流の強さと
向きを制御するようにしたので、電流値が激しく変化
し、その結果、アクチュエータ、ヘッドアーム、および
ヘッド等が共振し、騒音が発生するという問題点があっ
た。
【０００７】また、シーク時には常に電流を流して速度
を制御するようにしたので、シーク時の消費電力軽減に
は限界があり、それ以上減少させることができなかっ
た。
を制御するようにしたので、シーク時の消費電力軽減に
は限界があり、それ以上減少させることができなかっ
た。
【０００８】本発明の目的は、上記のような問題点を解
決し、シーク中の騒音を軽減するとともに、消費電力を
軽減することができるハードディスク駆動制御方法およ
び装置を提供することにある。
決し、シーク中の騒音を軽減するとともに、消費電力を
軽減することができるハードディスク駆動制御方法およ
び装置を提供することにある。
【０００９】本発明の他の目的は、シーク中のハードデ
ィスク駆動制御装置との共振に起因する騒音を軽減する
ことができるパーソナルコンピュータを提供することに
ある。
ィスク駆動制御装置との共振に起因する騒音を軽減する
ことができるパーソナルコンピュータを提供することに
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明に係るハードディスク駆動制御方法は、
シーク開始時点からヘッドの移動速度が予め定めた目標
速度になるまでの間、ヘッドを加速する第１ステップ
と、前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定
めた減速開始時点までの間、前記ヘッドを等速度で移動
させる第２ステップと、前記予め定めた減速開始時点か
ら前記ヘッドが目的のトラックに達する直前までの間、
前記ヘッドを減速させる第３ステップとを有するハード
ディスク駆動制御方法において、前記第２ステップは、
サーボ情報が検出されるごとに前記ヘッドのサーボセク
タ間の移動速度が前記目標速度を含む予め定めた範囲内
にあるか否かを判定するステップと、判定した結果、肯
定判定された場合、前記ヘッドを駆動するボイスコイル
モータに流す電流を遮断し、否定判定された場合には、
前記ボイスコイルモータに電流を供給するステップとを
備えたことを特徴とする。
るため、本発明に係るハードディスク駆動制御方法は、
シーク開始時点からヘッドの移動速度が予め定めた目標
速度になるまでの間、ヘッドを加速する第１ステップ
と、前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定
めた減速開始時点までの間、前記ヘッドを等速度で移動
させる第２ステップと、前記予め定めた減速開始時点か
ら前記ヘッドが目的のトラックに達する直前までの間、
前記ヘッドを減速させる第３ステップとを有するハード
ディスク駆動制御方法において、前記第２ステップは、
サーボ情報が検出されるごとに前記ヘッドのサーボセク
タ間の移動速度が前記目標速度を含む予め定めた範囲内
にあるか否かを判定するステップと、判定した結果、肯
定判定された場合、前記ヘッドを駆動するボイスコイル
モータに流す電流を遮断し、否定判定された場合には、
前記ボイスコイルモータに電流を供給するステップとを
備えたことを特徴とする。
【００１１】また、本発明に係るハードディスク駆動制
御装置は、ヘッドを駆動するボイスコイルモータと、サ
ーボセクタのサーボ情報を検出する検出手段と、セクタ
タイムと前記検出手段により検出されたサーボ情報とに
基づきヘッドの移動速度を算出する算出手段と、前記ボ
イスコイルモータに流す電流を制御して、前記ヘッド
を、シーク開始時点から前記算出手段により算出された
移動速度が予め定めた目標速度になるまでの間、加速
し、前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定
めた減速開始時点までの間、等速度で移動させ、前記予
め定めた減速開始時点から前記ヘッドが目的のトラック
に達する直前までの間、減速させる速度制御手段とを有
するハードディスク駆動制御装置において、前記速度制
御手段は、前記目標速度に達した時点から予め定めた減
速開始時点までの間、前記ヘッドの移動速度が前記目標
速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判定する判
定手段と、該判定手段により判定した結果、肯定判定さ
れた場合には前記ボイスコイルモータに流す電流を遮断
し、否定判定された場合には前記ボイスコイルモータに
電流を供給する電流制御手段とを備えたことを特徴とす
る。
御装置は、ヘッドを駆動するボイスコイルモータと、サ
ーボセクタのサーボ情報を検出する検出手段と、セクタ
タイムと前記検出手段により検出されたサーボ情報とに
基づきヘッドの移動速度を算出する算出手段と、前記ボ
イスコイルモータに流す電流を制御して、前記ヘッド
を、シーク開始時点から前記算出手段により算出された
移動速度が予め定めた目標速度になるまでの間、加速
し、前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定
めた減速開始時点までの間、等速度で移動させ、前記予
め定めた減速開始時点から前記ヘッドが目的のトラック
に達する直前までの間、減速させる速度制御手段とを有
するハードディスク駆動制御装置において、前記速度制
御手段は、前記目標速度に達した時点から予め定めた減
速開始時点までの間、前記ヘッドの移動速度が前記目標
速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判定する判
定手段と、該判定手段により判定した結果、肯定判定さ
れた場合には前記ボイスコイルモータに流す電流を遮断
し、否定判定された場合には前記ボイスコイルモータに
電流を供給する電流制御手段とを備えたことを特徴とす
る。
【００１２】さらに、本発明に係るパーソナルコンピュ
ータは、ヘッドを駆動するボイスコイルモータと、サー
ボセクタのサーボ情報を検出する検出手段と、セクタタ
イムと前記検出手段により検出されたサーボ情報とに基
づきヘッドの移動速度を算出する算出手段と、前記ボイ
スコイルモータに流す電流を制御して、前記ヘッドを、
シーク開始時点から前記算出手段により算出された移動
速度が予め定めた目標速度になるまでの間、加速し、前
記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定めた減
速開始時点までの間、等速度で移動させ、前記予め定め
た減速開始時点から前記ヘッドが目的のトラックに達す
る直前までの間、減速させる速度制御手段とを有するハ
ードディスク駆動制御装置であって、前記速度制御手段
は、前記目標速度に達した時点から予め定めた減速開始
時点までの間、サーボ情報が前記検出手段により検出さ
れるごとに、前記ヘッドの移動速度が前記目標速度を含
む予め定めた範囲内にあるか否かを判定する判定手段
と、該判定手段により判定した結果、肯定判定された場
合には前記ボイスコイルモータに流す電流を遮断し、否
定判定された場合には前記ボイスコイルモータに電流を
供給する電流制御手段とを備えたハードディスク駆動制
御装置と、該ハードディスク駆動制御装置のリード、ラ
イトを制御するリード・ライト制御手段とを備えたこと
を特徴とする。
ータは、ヘッドを駆動するボイスコイルモータと、サー
ボセクタのサーボ情報を検出する検出手段と、セクタタ
イムと前記検出手段により検出されたサーボ情報とに基
づきヘッドの移動速度を算出する算出手段と、前記ボイ
スコイルモータに流す電流を制御して、前記ヘッドを、
シーク開始時点から前記算出手段により算出された移動
速度が予め定めた目標速度になるまでの間、加速し、前
記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定めた減
速開始時点までの間、等速度で移動させ、前記予め定め
た減速開始時点から前記ヘッドが目的のトラックに達す
る直前までの間、減速させる速度制御手段とを有するハ
ードディスク駆動制御装置であって、前記速度制御手段
は、前記目標速度に達した時点から予め定めた減速開始
時点までの間、サーボ情報が前記検出手段により検出さ
れるごとに、前記ヘッドの移動速度が前記目標速度を含
む予め定めた範囲内にあるか否かを判定する判定手段
と、該判定手段により判定した結果、肯定判定された場
合には前記ボイスコイルモータに流す電流を遮断し、否
定判定された場合には前記ボイスコイルモータに電流を
供給する電流制御手段とを備えたハードディスク駆動制
御装置と、該ハードディスク駆動制御装置のリード、ラ
イトを制御するリード・ライト制御手段とを備えたこと
を特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明では、第２ステップにて、サーボ情報が
検出されるごとにヘッドのサーボセクタ間の移動速度が
目標速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判定
し、判定した結果、肯定判定された場合には、ヘッドを
駆動するボイスコイルモータに流す電流を遮断し、否定
判定された場合には、ボイスコイルモータに電流を供給
する。
検出されるごとにヘッドのサーボセクタ間の移動速度が
目標速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判定
し、判定した結果、肯定判定された場合には、ヘッドを
駆動するボイスコイルモータに流す電流を遮断し、否定
判定された場合には、ボイスコイルモータに電流を供給
する。
【００１４】また、本発明では、目標速度に達した時点
から予め定めた減速開始時点までの間、ヘッドの移動速
度が目標速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判
定手段により判定し、判定手段により判定した結果、肯
定判定された場合にはボイスコイルモータに流す電流を
遮断し、否定判定された場合にはボイスコイルモータに
電流を供給する。
から予め定めた減速開始時点までの間、ヘッドの移動速
度が目標速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判
定手段により判定し、判定手段により判定した結果、肯
定判定された場合にはボイスコイルモータに流す電流を
遮断し、否定判定された場合にはボイスコイルモータに
電流を供給する。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。
に説明する。
【００１６】図１は本発明の一実施例を示す。
【００１７】図１において、１はヘッドであり、ヘッド
アームに取り付けてある。２はボイスコイルモータであ
り、ヘッドアームをロータリ駆動するものである。
アームに取り付けてある。２はボイスコイルモータであ
り、ヘッドアームをロータリ駆動するものである。
【００１８】３は信号増幅器であり、ヘッド１からのデ
ータおよびアナログサーボ信号を増幅するものである。
４はフィルタであり、信号増幅器３からデータおよびア
ナログサーボ信号からノイズを除去するものである。
ータおよびアナログサーボ信号を増幅するものである。
４はフィルタであり、信号増幅器３からデータおよびア
ナログサーボ信号からノイズを除去するものである。
【００１９】５は信号処理回路であり、ピークディテク
タ５Ａ、ＶＦＯ（可変周波数発振器）５Ｂおよびコード
変換器５Ｃを有し、フィルタ４からの読み出し信号をデ
ィジタル信号に変換しハードディスクコントローラ６に
送る。書き込み動作の場合には、ハードディスクコント
ローラ６からのディジタル・データはコード変換器５Ｃ
から直接信号増幅器３に送られて電流値に変換されてヘ
ッド１に送られる。
タ５Ａ、ＶＦＯ（可変周波数発振器）５Ｂおよびコード
変換器５Ｃを有し、フィルタ４からの読み出し信号をデ
ィジタル信号に変換しハードディスクコントローラ６に
送る。書き込み動作の場合には、ハードディスクコント
ローラ６からのディジタル・データはコード変換器５Ｃ
から直接信号増幅器３に送られて電流値に変換されてヘ
ッド１に送られる。
【００２０】サーボディジタルデータ処理回路１２は検
出手段として、ピークディテクタ５Ａからのサーボ情報
に基づきトラック番号情報（１６ビット）を得るもので
ある。
出手段として、ピークディテクタ５Ａからのサーボ情報
に基づきトラック番号情報（１６ビット）を得るもので
ある。
【００２１】７は検出手段としてのサーボアナログ情報
処理回路であり、増幅器、サンプルホールド回路、およ
びＡ／Ｄ変換器を有し、フィルタ４からのサーボ情報に
基づきトラック間のオフセット情報（８ビット）を得る
ものである。８はＭＰＵであり、算出手段として、サー
ボディジタルデータ処理回路１２からのトラック番号情
報と、サーボアナログ情報処理回路７からのトラック間
のオフセット情報と、セクタタイムすなわち１つのセク
タを検出してから次のセクタを検出するまでの時間とに
基づき、ヘッド１の移動速度を検出し、判定手段とし
て、目標速度に達した時点から予め定めた減速開始時点
までの間、サーボ情報が検出されるごとに、ヘッド１の
移動速度が目標速度を含む予め定めた範囲内にあるか否
かを判定するものである。
処理回路であり、増幅器、サンプルホールド回路、およ
びＡ／Ｄ変換器を有し、フィルタ４からのサーボ情報に
基づきトラック間のオフセット情報（８ビット）を得る
ものである。８はＭＰＵであり、算出手段として、サー
ボディジタルデータ処理回路１２からのトラック番号情
報と、サーボアナログ情報処理回路７からのトラック間
のオフセット情報と、セクタタイムすなわち１つのセク
タを検出してから次のセクタを検出するまでの時間とに
基づき、ヘッド１の移動速度を検出し、判定手段とし
て、目標速度に達した時点から予め定めた減速開始時点
までの間、サーボ情報が検出されるごとに、ヘッド１の
移動速度が目標速度を含む予め定めた範囲内にあるか否
かを判定するものである。
【００２２】９はＤ／Ａ変換器であり、ＭＰＵ８からの
８ビットディジタル信号をアナログ信号に変換するもの
である。１０はノッチフィルタであり、機械共振を除去
する。１１は電流制御手段としてのモータドライバであ
り、ノッチフィルタ１０からのアナログ信号に基づきボ
イスコイルモータ２に流す電流の強さおよび方向を制御
するものである。
８ビットディジタル信号をアナログ信号に変換するもの
である。１０はノッチフィルタであり、機械共振を除去
する。１１は電流制御手段としてのモータドライバであ
り、ノッチフィルタ１０からのアナログ信号に基づきボ
イスコイルモータ２に流す電流の強さおよび方向を制御
するものである。
【００２３】本実施例は従来例との比較でいえば、等速
度運動（移動）期間における速度制御方法が相違する。
ヘッドのセクタ間の移動速度が目標速度に達し、そして
ヘッドの現在位置から目標位置までの距離が減速テーブ
ルの最大距離より大きいことを検出すると、ＭＰＵ８は
等速度運動期間であると判断する。本実施例では、等速
度運動期間の間、ヘッド１のセクタ間の平均速度Ｖmean
が次の式（１）を満たすか否かをＭＰＵ８が判定する
（図２参照）。平均速度Ｖmeanはセクタタイムとサーボ
情報間の距離に基づき算出される。
度運動（移動）期間における速度制御方法が相違する。
ヘッドのセクタ間の移動速度が目標速度に達し、そして
ヘッドの現在位置から目標位置までの距離が減速テーブ
ルの最大距離より大きいことを検出すると、ＭＰＵ８は
等速度運動期間であると判断する。本実施例では、等速
度運動期間の間、ヘッド１のセクタ間の平均速度Ｖmean
が次の式（１）を満たすか否かをＭＰＵ８が判定する
（図２参照）。平均速度Ｖmeanはセクタタイムとサーボ
情報間の距離に基づき算出される。
【００２４】
【数１】Ｖ＋δ≧Ｖmean≧Ｖ−δ …（１） Ｖ：目標速度、 δ：許容速度誤差 目標トラックまでの距離をｙ、等加速度減速用の速度テ
ーブル（ヘッドの移動速度と目標トラックまでの距離の
関係がテーブル化されたもの）の最大距離、つまり減速
運動開始位置をｙtable とすると、ｙとｙtable の関係
はつぎの式（２）の関係がある。
ーブル（ヘッドの移動速度と目標トラックまでの距離の
関係がテーブル化されたもの）の最大距離、つまり減速
運動開始位置をｙtable とすると、ｙとｙtable の関係
はつぎの式（２）の関係がある。
【００２５】
【数２】ｙ≧ｙtable …（２） ＭＰＵ８が式（１）について判定した結果、否定判定さ
れた場合は、ＭＰＵ８は、８ビットディジタル信号をＤ
／Ａ変換器９およびノッチフィルタ１０を介してモータ
ドライバ１１に送りボイスコイルモータ２に電流を流し
て式（１）を満たすようにヘッド１の速度を制御し、他
方、肯定判定された場合は、ＭＰＵ８は零を表わす８ビ
ットディジタル信号をモータドライバ１１に送りボイス
コイルモータ２に流す電流の電流値を零にする。
れた場合は、ＭＰＵ８は、８ビットディジタル信号をＤ
／Ａ変換器９およびノッチフィルタ１０を介してモータ
ドライバ１１に送りボイスコイルモータ２に電流を流し
て式（１）を満たすようにヘッド１の速度を制御し、他
方、肯定判定された場合は、ＭＰＵ８は零を表わす８ビ
ットディジタル信号をモータドライバ１１に送りボイス
コイルモータ２に流す電流の電流値を零にする。
【００２６】図３はシーク時の等速度運動期間において
図１図示ＭＰＵ８によりセクタごとに行う速度制御手順
を示すフローチャートである。
図１図示ＭＰＵ８によりセクタごとに行う速度制御手順
を示すフローチャートである。
【００２７】ＭＰＵ８によってシーク動作が開始される
と、ステップＳ１にて、 目標トラックまでの距離＞速度テーブル使用開始距離 であるか否かを判定する。ここで速度テーブル使用開始
距離とは等加速度減速用の速度テーブルの最大距離のこ
とであり、ヘッドを停止させるまでの距離、すなわち目
標トラックまでの距離がこの最大距離より小である場合
は、もはや等速運動を続行するのではなく、減速のステ
ップに移行する必要があるということである。図４で示
せばヘッド軌跡の右上がりの直線がカーブを描き始める
地点からヘッド位置１２４３に至るまでの距離に対応す
る。すなわち、原則の開始地点からの目標位置までの距
離に対応する。このステップＳ１において否定判定され
た場合は、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２に
て、目標速度到達表示用フラグをクリアし、ステップＳ
３にて、通常のコントロールルーチンを実行し、その
後、リターンする。
と、ステップＳ１にて、 目標トラックまでの距離＞速度テーブル使用開始距離 であるか否かを判定する。ここで速度テーブル使用開始
距離とは等加速度減速用の速度テーブルの最大距離のこ
とであり、ヘッドを停止させるまでの距離、すなわち目
標トラックまでの距離がこの最大距離より小である場合
は、もはや等速運動を続行するのではなく、減速のステ
ップに移行する必要があるということである。図４で示
せばヘッド軌跡の右上がりの直線がカーブを描き始める
地点からヘッド位置１２４３に至るまでの距離に対応す
る。すなわち、原則の開始地点からの目標位置までの距
離に対応する。このステップＳ１において否定判定され
た場合は、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２に
て、目標速度到達表示用フラグをクリアし、ステップＳ
３にて、通常のコントロールルーチンを実行し、その
後、リターンする。
【００２８】通常のコントロール・ルーチンとは、等加
速度運動、および減速運動のうちのいずれかを実行する
ルーチンであり、そのいずれかに応じてＭＰＵ８は次の
動作を行う。すなわち現在の等加速度運動が必要な期間
ならば、ＭＰＵ８はヘッドを加速するように制御し、そ
して減速運動が必要な期間ならばＭＰＵ８はヘッドを減
速運動するように制御する、等速度運動期間において、
例えばステップ５において現在速度が目標に到達してい
ないよう名場合は、ステップ３において加速がなされ
る。正常な等速度運動が実行されている間はステップ３
に移行する場合はない。
速度運動、および減速運動のうちのいずれかを実行する
ルーチンであり、そのいずれかに応じてＭＰＵ８は次の
動作を行う。すなわち現在の等加速度運動が必要な期間
ならば、ＭＰＵ８はヘッドを加速するように制御し、そ
して減速運動が必要な期間ならばＭＰＵ８はヘッドを減
速運動するように制御する、等速度運動期間において、
例えばステップ５において現在速度が目標に到達してい
ないよう名場合は、ステップ３において加速がなされ
る。正常な等速度運動が実行されている間はステップ３
に移行する場合はない。
【００２９】他方、ステップＳ１にて判定した結果、 目標トラックまでの距離＞速度テーブル使用開始距離 である場合は、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４
にて、目標速度到達表示用フラグが１にセットされてい
るか否か、すなわち、先行セクタの速度が目標速度に到
達していてかつ許容速度誤差範囲内に入っていたか否か
を判定する。否定判定の場合には、ステップＳ５に移行
し、ステップＳ５にて、 現在の速度＞目標速度 であるか否かを判定する。判定した結果、否定判定され
た場合は、ステップＳ３に移行する。他方、ステップＳ
５にて判定した結果、 現在の速度＞目標速度 である場合は、ステップＳ６に移行し、ステップＳ６に
て、目標速度到達表示用フラグを１にセットし、ステッ
プＳ７に移行する。
にて、目標速度到達表示用フラグが１にセットされてい
るか否か、すなわち、先行セクタの速度が目標速度に到
達していてかつ許容速度誤差範囲内に入っていたか否か
を判定する。否定判定の場合には、ステップＳ５に移行
し、ステップＳ５にて、 現在の速度＞目標速度 であるか否かを判定する。判定した結果、否定判定され
た場合は、ステップＳ３に移行する。他方、ステップＳ
５にて判定した結果、 現在の速度＞目標速度 である場合は、ステップＳ６に移行し、ステップＳ６に
て、目標速度到達表示用フラグを１にセットし、ステッ
プＳ７に移行する。
【００３０】他方、ステップＳ４にて判定した結果、目
標速度到達表示用フラグが１にセットされている場合、
ステップＳ７に移行する。ステップＳ７にて、 ｜現在の速度−目標速度｜≦許容速度誤差 であるか否かを判定する。判定した結果、否定判定され
た場合、ステップＳ９に移行し、ステップＳ９にて、目
標速度到達表示用フラグをクリアし、ステップＳ３に移
行する。他方、ステップＳ７にて判定した結果、 ｜現在の速度−目標速度｜≦許容速度誤差 である場合は、ステップＳ８にて、ボイスコイルモータ
２に流す電流値をモータドライバ１１により零にし、そ
の後、リターンする。
標速度到達表示用フラグが１にセットされている場合、
ステップＳ７に移行する。ステップＳ７にて、 ｜現在の速度−目標速度｜≦許容速度誤差 であるか否かを判定する。判定した結果、否定判定され
た場合、ステップＳ９に移行し、ステップＳ９にて、目
標速度到達表示用フラグをクリアし、ステップＳ３に移
行する。他方、ステップＳ７にて判定した結果、 ｜現在の速度−目標速度｜≦許容速度誤差 である場合は、ステップＳ８にて、ボイスコイルモータ
２に流す電流値をモータドライバ１１により零にし、そ
の後、リターンする。
【００３１】図３のフローチャートで表わすアルゴリズ
ムは、ＭＰＵ８が次のセクタを検出した時にＭＰＵ８に
より再び開始される。
ムは、ＭＰＵ８が次のセクタを検出した時にＭＰＵ８に
より再び開始される。
【００３２】上述した速度制御は、ヘッドアクチュエー
タ系の軸の摩擦、またはフレキシブルケーブルのテンシ
ョン等の外力が充分に小さく、等速運動中（約１０ ｍ
ｓｅｃ以下）にボイスコイルモータに流す電流を零にし
ても、ヘッドの速度変化が小さい場合により有効であ
る。
タ系の軸の摩擦、またはフレキシブルケーブルのテンシ
ョン等の外力が充分に小さく、等速運動中（約１０ ｍ
ｓｅｃ以下）にボイスコイルモータに流す電流を零にし
ても、ヘッドの速度変化が小さい場合により有効であ
る。
【００３３】実験結果 本発明を適用した実機の時間−速度の関係と、時間−ヘ
ッドの軌跡の関係を図４に示し、従来の実機の時間−速
度の関係と、時間−ヘッドの軌跡の関係を図５に示す。
図４，図５より分かるように、本発明に従って、等加速
度運動期間にボイスコイルモータ２に流す電流値を零に
した時の速度変動は、従来技術の速度変動より著しく小
さいことが明らかである。
ッドの軌跡の関係を図４に示し、従来の実機の時間−速
度の関係と、時間−ヘッドの軌跡の関係を図５に示す。
図４，図５より分かるように、本発明に従って、等加速
度運動期間にボイスコイルモータ２に流す電流値を零に
した時の速度変動は、従来技術の速度変動より著しく小
さいことが明らかである。
【００３４】ヘッド１の速度を、図４に示すように制御
した場合と、図５に示すように制御した場合のボイスコ
イルモータに流れる電流と騒音をそれぞれ図６および図
７に示す。図６および図７を対比させると分かるよう
に、等速度運動期間にボイスコイルモータに流れる電流
の変化は、本発明を適用した実機の方が従来の実機より
少ない。また、同期間の騒音は、本発明を適用した実機
の方が従来の実機より減少した。さらに、本発明を適用
した実機と従来の実機の騒音パワースペクトラムを示す
図８から分かるように、本発明を適用した実機のほうが
従来の実機より騒音が約５ｄＢだけ小さくなった。
した場合と、図５に示すように制御した場合のボイスコ
イルモータに流れる電流と騒音をそれぞれ図６および図
７に示す。図６および図７を対比させると分かるよう
に、等速度運動期間にボイスコイルモータに流れる電流
の変化は、本発明を適用した実機の方が従来の実機より
少ない。また、同期間の騒音は、本発明を適用した実機
の方が従来の実機より減少した。さらに、本発明を適用
した実機と従来の実機の騒音パワースペクトラムを示す
図８から分かるように、本発明を適用した実機のほうが
従来の実機より騒音が約５ｄＢだけ小さくなった。
【００３５】また、実機のシーク中の消費電力は約４％
だけ低減した。
だけ低減した。
【００３６】図９は図１に示すハードディスク駆動制御
装置を内蔵した本発明一実施例に係るラップトップ型パ
ーソナルコンピュータを示す。
装置を内蔵した本発明一実施例に係るラップトップ型パ
ーソナルコンピュータを示す。
【００３７】図９において、９１は本体であり、９０は
図１に示すハードディスク駆動制御装置である。９４は
キーボードであり、所定のキーが配列されており、コマ
ンド入力等に用いられている。９３はフロッピーディス
ク駆動制御装置であり、フロッピーディスクを駆動制御
するものである。
図１に示すハードディスク駆動制御装置である。９４は
キーボードであり、所定のキーが配列されており、コマ
ンド入力等に用いられている。９３はフロッピーディス
ク駆動制御装置であり、フロッピーディスクを駆動制御
するものである。
【００３８】図１０は図９に示すパーソナルコンピュー
タの各部の電気的な接続を示す。
タの各部の電気的な接続を示す。
【００３９】図１０において、９０，９２〜９５は図９
と同一部分を示し、８は図１と同一部分を示す。９５は
リード・ライト制御手段としてＣＰＵであり、Ｉ／Ｆ９
６を介してハードディスク駆動制御装置９０のリード、
ライトを制御するものである。 本発明一実施例に係る
パーソナルコンピュータによれば、ハードディスク駆動
制御装置９０のアクチュエータ、ヘッドアーム、および
ヘッド等のシーク中の共振が軽減されるので、ハードデ
ィスク駆動制御装置９０と本体９１との共振が低減さ
れ、従って、その共振に起因する騒音が軽減される。
と同一部分を示し、８は図１と同一部分を示す。９５は
リード・ライト制御手段としてＣＰＵであり、Ｉ／Ｆ９
６を介してハードディスク駆動制御装置９０のリード、
ライトを制御するものである。 本発明一実施例に係る
パーソナルコンピュータによれば、ハードディスク駆動
制御装置９０のアクチュエータ、ヘッドアーム、および
ヘッド等のシーク中の共振が軽減されるので、ハードデ
ィスク駆動制御装置９０と本体９１との共振が低減さ
れ、従って、その共振に起因する騒音が軽減される。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
目標速度に達した時点から予め定めた減速開始時点まで
の間、ヘッドの移動速度が目標速度を含む予め定めた範
囲内にあるか否かを判定し、判定した結果、肯定判定さ
れた場合には、ボイスコイルモータに流す電流を遮断
し、否定判定された場合には、ボイスコイルモータに電
流を供給するようにしたので、シーク中の騒音を軽減す
るとともに、消費電力を軽減することができるという効
果がある。
目標速度に達した時点から予め定めた減速開始時点まで
の間、ヘッドの移動速度が目標速度を含む予め定めた範
囲内にあるか否かを判定し、判定した結果、肯定判定さ
れた場合には、ボイスコイルモータに流す電流を遮断
し、否定判定された場合には、ボイスコイルモータに電
流を供給するようにしたので、シーク中の騒音を軽減す
るとともに、消費電力を軽減することができるという効
果がある。
【００４１】また、本発明によれば、シーク中の騒音を
軽減することができるハードディスク駆動制御装置を内
蔵したので、ハードディスク駆動制御装置と本体との共
振が低減され、シーク中の騒音が軽減された。
軽減することができるハードディスク駆動制御装置を内
蔵したので、ハードディスク駆動制御装置と本体との共
振が低減され、シーク中の騒音が軽減された。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】等速度運動期間での速度制御を説明するための
説明図である。
説明図である。
【図３】シーク時の等速度運動期間における図１図示Ｍ
ＰＵ８による速度制御手順を示すフローチャートであ
る。
ＰＵ８による速度制御手順を示すフローチャートであ
る。
【図４】本発明を適用した実機の時間−シリンダ番号の
関係と時間−速度特性を示す特性図である。
関係と時間−速度特性を示す特性図である。
【図５】従来の実機の時間−シリンダ番号の関係と時間
−速度特性を示す特性図である。
−速度特性を示す特性図である。
【図６】本発明を適用した実機におけるボイスコイルモ
ータに流れる電流値と騒音の実験結果を示す波形図であ
る。
ータに流れる電流値と騒音の実験結果を示す波形図であ
る。
【図７】従来の実機におけるボイスコイルモータに流れ
る電流値と騒音の実験結果を示す波形図である。
る電流値と騒音の実験結果を示す波形図である。
【図８】本発明を適用した実機と従来の実機の騒音のパ
ワースペクトラムを示すパワースペクトラム図である。
ワースペクトラムを示すパワースペクトラム図である。
【図９】本発明に係るパーソナルコンピュータの一実施
例を示す斜視図である。
例を示す斜視図である。
【図１０】図９図示各部の電気的な接続を示すブロック
図である。
図である。
【図１１】従来のシーク時のヘッド速度制御を説明する
ための説明図である。
ための説明図である。
１ ヘッド ２ ボイスコイルモータ ３ 信号増幅器 ４ フィルタ ５ ピークディテクタ ６ ハードディスクコントローラ ７ サーボアナログ情報処理回路 ８ ＭＰＵ ９ Ｄ／Ａ変換器 １０ ノッチフィルタ １１ モータドライバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上田 哲生 神奈川県大和市下鶴間1623番地14 日本 アイ・ビー・エム株式会社 大和事業所 内 (72)発明者 米田 勲 神奈川県大和市下鶴間1623番地14 日本 アイ・ビー・エム株式会社 大和事業所 内
Claims (3)
- 【請求項１】 シーク開始時点からヘッドの移動速度が
予め定めた目標速度になるまでの間、ヘッドを加速する
第１ステップと、 前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め定めた
減速開始時点までの間、前記ヘッドを等速度で移動させ
る第２ステップと、 前記予め定めた減速開始時点から前記ヘッドが目的のト
ラックに達する直前までの間、前記ヘッドを減速させる
第３ステップとを有するハードディスク駆動制御方法に
おいて、 前記第２ステップは、サーボ情報が検出されるごとに前
記ヘッドのサーボセクタ間の移動速度が前記目標速度を
含む予め定めた範囲内にあるか否かを判定するステップ
と、判定した結果、肯定判定された場合、前記ヘッドを
駆動するボイスコイルモータに流す電流を遮断し、否定
判定された場合には、前記ボイスコイルモータに電流を
供給するステップとを備えたことを特徴とするハードデ
ィスク駆動制御方法。 - 【請求項２】 ヘッドを駆動するボイスコイルモータ
と、 サーボセクタのサーボ情報を検出する検出手段と、 セクタタイムと前記検出手段により検出されたサーボ情
報とに基づきヘッドの移動速度を算出する算出手段と、 前記ボイスコイルモータに流す電流を制御して、前記ヘ
ッドを、シーク開始時点から前記算出手段により算出さ
れた移動速度が予め定めた目標速度になるまでの間、加
速し、前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め
定めた減速開始時点までの間、等速度で移動させ、前記
予め定めた減速開始時点から前記ヘッドが目的のトラッ
クに達する直前までの間、減速させる速度制御手段とを
有するハードディスク駆動制御装置において、 前記速度制御手段は、 前記目標速度に達した時点から予め定めた減速開始時点
までの間、サーボ情報が前記検出手段により検出される
ごとに、前記ヘッドの移動速度が前記目標速度を含む予
め定めた範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、 該判定手段により判定した結果、肯定判定された場合に
は前記ボイスコイルモータに流す電流を遮断し、否定判
定された場合には前記ボイスコイルモータに電流を供給
する電流制御手段とを備えたことを特徴とするハードデ
ィスク駆動制御装置。 - 【請求項３】 ヘッドを駆動するボイスコイルモータ
と、サーボセクタのサーボ情報を検出する検出手段と、
セクタタイムと前記検出手段により検出されたサーボ情
報とに基づきヘッドの移動速度を算出する算出手段と、
前記ボイスコイルモータに流す電流を制御して、前記ヘ
ッドを、シーク開始時点から前記算出手段により算出さ
れた移動速度が予め定めた目標速度になるまでの間、加
速し、前記ヘッドが前記目標速度に達した時点から予め
定めた減速開始時点までの間、等速度で移動させ、前記
予め定めた減速開始時点から前記ヘッドが目的のトラッ
クに達する直前までの間、減速させる速度制御手段とを
有するハードディスク駆動制御装置であって、前記速度
制御手段が、前記目標速度に達した時点から予め定めた
減速開始時点までの間、サーボ情報が前記検出手段によ
り検出されるごとに、前記ヘッドの移動速度が前記目標
速度を含む予め定めた範囲内にあるか否かを判定する判
定手段と、該判定手段により判定した結果、肯定判定さ
れた場合には前記ボイスコイルモータに流す電流を遮断
し、否定判定された場合には前記ボイスコイルモータに
電流を供給する電流制御手段とを備えたハードディスク
駆動制御装置と、 該ハードディスク駆動制御装置のリード、ライトを制御
するリード・ライト制御手段とを備えたことを特徴とす
るパーソナルコンピュータ。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4099889A JP2528585B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | ハ―ドディスク駆動制御方法および装置、およびパ―ソナルコンピュ―タ |
| TW081105092A TW207018B (en) | 1992-04-20 | 1992-06-27 | Method and apparatus for controlling hard disk drive |
| KR1019930004163A KR0128265B1 (ko) | 1992-04-20 | 1993-03-18 | 하드 디스크 구동 제어 장치 및 방법과 그를 포함하는 퍼스널 컴퓨터 |
| MYPI93000502A MY110153A (en) | 1992-04-20 | 1993-03-19 | A method for controlling the drive of a hard disc, an apparatus therefor and a personal computer are disclosed |
| BR9301407A BR9301407A (pt) | 1992-04-20 | 1993-04-02 | Processo para controlar o acionador de um disco rigido,um aparelho para sua execucao e um computador pessoal que os engloba |
| GB9307872A GB2266388B (en) | 1992-04-20 | 1993-04-16 | A method for controlling the drive of a hard disc and an apparatus therefor, and a personal computer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4099889A JP2528585B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | ハ―ドディスク駆動制御方法および装置、およびパ―ソナルコンピュ―タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303827A JPH05303827A (ja) | 1993-11-16 |
| JP2528585B2 true JP2528585B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=14259348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4099889A Expired - Lifetime JP2528585B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | ハ―ドディスク駆動制御方法および装置、およびパ―ソナルコンピュ―タ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528585B2 (ja) |
| KR (1) | KR0128265B1 (ja) |
| BR (1) | BR9301407A (ja) |
| GB (1) | GB2266388B (ja) |
| MY (1) | MY110153A (ja) |
| TW (1) | TW207018B (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100734329B1 (ko) * | 2006-07-24 | 2007-07-02 | 삼성전자주식회사 | 서보패턴 카피를 위한 서보패턴 탐색 방법 |
| JP5020774B2 (ja) * | 2007-10-24 | 2012-09-05 | 株式会社日立製作所 | 先読みを用いたストレージ消費電力削減方法及びその方法を用いた計算機システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3659175A (en) * | 1970-06-08 | 1972-04-25 | Information Storage Systems | Circuit to prevent oscillation in an electronic servosystem |
| GB2039078B (en) * | 1978-12-27 | 1982-11-24 | Ibm | Sampled data servo positioning system |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP4099889A patent/JP2528585B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-27 TW TW081105092A patent/TW207018B/zh active
-
1993
- 1993-03-18 KR KR1019930004163A patent/KR0128265B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1993-03-19 MY MYPI93000502A patent/MY110153A/en unknown
- 1993-04-02 BR BR9301407A patent/BR9301407A/pt active Search and Examination
- 1993-04-16 GB GB9307872A patent/GB2266388B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0128265B1 (ko) | 1998-04-02 |
| GB2266388A (en) | 1993-10-27 |
| KR930022345A (ko) | 1993-11-23 |
| BR9301407A (pt) | 1993-10-26 |
| GB9307872D0 (en) | 1993-06-02 |
| TW207018B (en) | 1993-06-01 |
| MY110153A (en) | 1998-02-28 |
| JPH05303827A (ja) | 1993-11-16 |
| GB2266388B (en) | 1995-06-21 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |