KR100610799B1 - A robot hanger for door - Google Patents

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Abstract

도어 인너 패널의 절개된 공간부 내측부를 노치패드를 이용하여 양쪽에서 걸어서 클램핑하도록 하여 도어패널을 파레트로부터 용접지그로 이송할 수 있도록;The inner portion of the cut-out space of the door inner panel is clamped by walking on both sides using a notch pad so that the door panel can be transferred from the pallet to the welding jig;

로봇 아암의 선단에 장착되는 소켓유닛을 일체로 구성하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 평행하게 배치되어 그 중앙에 연결빔을 통하여 고정되며, 내부가 중공부로 이루어지는 행거 하우징; 상기 행거 하우징의 중공부 내부에 설치되어 제어기의 제어신호에 따라 작동압을 공급받도록 구성되는 작동 실린더; 상기 행거 하우징의 내부에서 상기 작동 실린더의 작동 로드 선단에 장착되는 슬라이드 블록; 상기 슬라이딩 블록의 전방에 일체로 부착되어 압력신호를 제어기로 출력하도록 구성되는 압력센서; 상기 압력센서의 전방에 가압판을 통하여 설치되는 완충부재; 상기 완충부재의 전방에서 완충부재와 연결되어 설치되는 전방 노치패드; 상기 작동 실린더의 후방에서, 행거 하우징에 고정 배치되는 후방 노치패드를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거를 제공한다.A base frame integrally constituting a socket unit mounted to the tip of the robot arm; A hanger housing disposed in parallel to the base frame and fixed at a center thereof through a connecting beam and having a hollow portion; An operating cylinder installed inside the hollow part of the hanger housing and configured to receive an operating pressure according to a control signal of a controller; A slide block mounted to an end of an actuating rod of the actuating cylinder in the hanger housing; A pressure sensor integrally attached to the front of the sliding block and configured to output a pressure signal to a controller; A buffer member installed through the pressure plate in front of the pressure sensor; A front notch pad connected to the shock absorbing member at the front of the shock absorbing member; At the rear of the working cylinder, there is provided a door hanger robot hanger comprising a rear notch pad fixedly disposed in the hanger housing.

도어 행거, 로봇 행거, 노치패드 Door hanger, robot hanger, notch pad

Description

도어 이송용 로봇 행거{A ROBOT HANGER FOR DOOR} Robot hanger for door transport {A ROBOT HANGER FOR DOOR}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도어 이송용 로봇 행거의 단면 구성도,1 is a cross-sectional configuration view of a door hanger robot hanger according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도어 이송용 로봇 행거의 사용 상태도, 및Figure 2 is a state diagram used in the door hanger robot hanger according to an embodiment of the present invention, and

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도어 이송용 로봇 행거의 작동 상태도이다. 3 is an operation state diagram of the door hanger robot hanger according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 도어 이송용 로봇 행거에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도어 인너 패널의 절개된 공간부 내측부를 클램핑하여 도어패널을 파레트로부터 용접지그로 이송할 수 있도록 하는 도어 이송용 로봇 행거에 관한 것이다.The present invention relates to a door hanger robot hanger, and more particularly, to a door hanger robot hanger for clamping the inner portion of the cut portion of the door inner panel to transfer the door panel from the pallet to the welding jig.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2 내지 3만 여개의 부품을 수차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.In general, 2 to 30,000 parts are assembled through several assembly processes until the automobile manufacturer produces the automobile.

특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 프레스 공정에서 차체 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 차체 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체를 이루게 된다. In particular, the car body is the first step in the automobile manufacturing process, after producing the car body panel in the pressing process, and then moved to the car body factory, each part of the car body is assembled to form a car body of the white body (B.I.W) state.

이와 같이 완성된 차체는 플로워, 도어, 트렁크 리드, 후드, 휀더의 장착과정을 거치게 되고, 도장공정으로 이동하여 도색작업을 이룬 후, 의장공장에서 엔 진, 트랜스 미션, 내,외장제의 조립을 통하여 완성되는 것이다.The completed car body goes through the installation process of the floor, door, trunk lid, hood, and fender. After moving to the painting process and painting, the assembly of the engine, transmission, interior and exterior materials is done at the design factory. It is completed through.

특히, 상기 차체공장의 용접공정에서, 도어 인너 패널과 도어 아웃터 패널이 가용접된 도어 패널은 파레트 상에 적재된 상태로, 로봇 행거에 의해 용접지그로 이송되는데, 이 때, 상기 도어 이송용 로봇 행거는, 차종별 도어에 대하여 전용으로 제작되어 사용되고 있다. Particularly, in the welding process of the body shop, the door panel on which the door inner panel and the door outer panel are welded is transferred to the welding jig by a robot hanger while being loaded on a pallet. Hangers are manufactured and used exclusively for doors according to vehicle types.

즉, 도어 인너 패널의 절개된 공간부 내측의 특정위치에 대하여 공압을 이용하여 클램핑하는 클램핑 유닛과, 상기 도어 인너 패널의 특정위치에 형성되는 위치 결정홀에 대하여 도어의 위치를 정확하게 잡아주는 위치 결정핀을 행거 프레임에 구성하고, 상기 행거 프레임은 로봇의 아암 선단에 다시 장착하여 사용하고 있다.That is, a clamping unit for clamping using pneumatic pressure to a specific position inside the cut-out space of the door inner panel, and positioning for accurately positioning the door with respect to a positioning hole formed at a specific position of the door inner panel. The pin is comprised in a hanger frame, and the said hanger frame is attached to the arm tip of a robot, and is used again.

그러나 상기와 같은 종래의 도어 이송용 로봇 행거는 전용 행거로 제작되어 다른 차종의 도어 패널에 대하여서는 공용성을 갖지 못하며, 타 차종의 도어 패널에 대해서는 별도의 툴 체인지를 통하여 로봇 행거를 교환하여야 하는 단점이 있다.However, the conventional door transfer robot hanger as described above is manufactured as a dedicated hanger and does not have commonality for door panels of other models, and the door hanger of other models needs to be replaced by a separate tool change for a robot hanger. There is this.

또한, 부품수가 많아 중량이 많이 나가며, 이는 로봇의 사양을 고급화해야하는 문제점으로 작용하며, 제작비 또한 고가가 되는 단점을 내포하고 있다.In addition, a large number of parts and a lot of weight, which acts as a problem to upgrade the specifications of the robot, and also has a disadvantage that the manufacturing cost is expensive.

특히, 공정에서는 툴 체인지 및 설비 보전 등에 의한 비 가동요인이 증가한다는 문제점도 내포하고 있다.In particular, the process also includes a problem that non-operational factors such as tool change and equipment maintenance increase.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 단점 및 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 도어 인너 패널의 절개된 공간부 내측부를 노치패 드를 이용하여 양쪽에서 걸어서 클램핑하도록 하여 도어패널을 파레트로부터 용접지그로 이송할 수 있도록 하는 도어 이송용 로봇 행거를 제공하는 것이다.Therefore, the present invention was created to solve the above-mentioned disadvantages and problems, and an object of the present invention is to pass the inner part of the cut-out space of the door inner panel by using a notch pad to clamp the door panel on both sides. To provide a door hanger robot hanger that can be transferred from the welding jig.

상기한 바와 같은 목적을 실현하기 위하여 본 발명에 따른 도어 이송용 로봇 행거는 로봇 아암의 선단에 장착되는 소켓유닛을 일체로 구성하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 평행하게 배치되어 그 중앙에 연결빔을 통하여 고정되며, 내부가 중공부로 이루어지는 행거 하우징; 상기 행거 하우징의 중공부 내부에 설치되어 제어기의 제어신호에 따라 작동압을 공급받도록 구성되는 작동 실린더; 상기 행거 하우징의 내부에서 상기 작동 실린더의 작동 로드 선단에 장착되는 슬라이드 블록; 상기 슬라이딩 블록의 전방에 일체로 부착되어 압력신호를 제어기로 출력하도록 구성되는 압력센서; 상기 압력센서의 전방에 가압판을 통하여 설치되는 완충부재; 상기 완충부재의 전방에서 완충부재와 연결되어 설치되는 전방 노치패드; 상기 작동 실린더의 후방에서, 행거 하우징에 고정 배치되는 후방 노치패드를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a door hanger robot hanger according to the present invention comprises: a base frame integrally constituting a socket unit mounted to a tip of a robot arm; A hanger housing disposed in parallel to the base frame and fixed at a center thereof through a connecting beam and having a hollow portion; An operating cylinder installed inside the hollow part of the hanger housing and configured to receive an operating pressure according to a control signal of a controller; A slide block mounted to an end of an actuating rod of the actuating cylinder in the hanger housing; A pressure sensor integrally attached to the front of the sliding block and configured to output a pressure signal to a controller; A buffer member installed through the pressure plate in front of the pressure sensor; A front notch pad connected to the shock absorbing member at the front of the shock absorbing member; At the rear of the actuating cylinder, the rear notch pad being fixed to the hanger housing.

이하, 본 발명의 바람직한 구성 및 작용을 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the preferred configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도어 이송용 로봇 행거의 단면 구성도로써, 본 발명의 실시예에 따른 도어 이송용 로봇 행거의 구성은, 상기 도 1에서 도시한 바와 같이, 로봇 아암(1)의 선단에 장착되도록 소켓유닛(3)을 일체로 구성하는 베이스 프레임(5)이 구비된다.1 is a cross-sectional configuration diagram of a door transfer robot hanger according to an embodiment of the present invention. The configuration of the door transfer robot hanger according to the embodiment of the present invention is as shown in FIG. Base frame (5) integrally constituting the socket unit (3) is provided so as to be mounted to the front end of the).

상기 베이스 프레임(5)에는 이에 평행하게 행거 하우징(7)이 배치되어 그 중앙에 연결빔(9)을 통하여 고정되는데, 상기 행거 하우징(7)은 그 내부가 중공부로 이루어진다.A hanger housing 7 is disposed in the base frame 5 in parallel thereto and fixed through a connecting beam 9 at the center thereof. The hanger housing 7 has a hollow portion inside.

상기 행거 하우징(7)의 중공부 내부에는 작동 실린더(11)가 설치되어 제어기(10)의 제어신호에 따라 작동압을 공급받아 그 작동 로드(13)를 전후진 구동하도록 구성된다.An operating cylinder 11 is installed inside the hollow portion of the hanger housing 7 and is configured to receive an operating pressure according to a control signal of the controller 10 to drive the operating rod 13 back and forth.

여기서, 상기 작동 실린더(11)는 상기 제어기(10)의 제어신호에 따라 작동하는 공압 라인(L)상의 솔레노이드 밸브(SV)에 의해 작동공압을 공급받아 그 작동 로드(13)를 전후진 작동시키는 공압 실린더로 이루어지는 것이 바람직하다. Here, the working cylinder 11 is supplied with the operating air pressure by the solenoid valve SV on the pneumatic line (L) operating in accordance with the control signal of the controller 10 to operate the operating rod 13 forward and backward It is preferable to consist of a pneumatic cylinder.

그리고 상기 행거 하우징(7)의 내부에서 상기 작동 실린더(11)의 작동 로드(13) 선단에는 슬라이드 블록(15)이 장착된다. In addition, a slide block 15 is mounted at the tip of the actuating rod 13 of the actuating cylinder 11 in the hanger housing 7.

즉, 상기 행거 하우징(7)의 전방 내측과 상기 슬라이드 블록(15) 사이에는 행거 하우징(7)에 일체로 고정되는 슬라이드 가이드(17)를 개재하여 마찰력을 최소화하도록 한다.That is, the friction force is minimized between the front inner side of the hanger housing 7 and the slide block 15 through a slide guide 17 which is integrally fixed to the hanger housing 7.

상기 슬라이딩 블록(15)의 전방에는 압력센서(19)가 일체로 부착되어 검출되는 압력신호를 제어기(10)로 출력하도록 구성되는데, 상기 압력센서(19)는 압전센서로 이루어지는 것이 바람직하다. A pressure sensor 19 is integrally attached to the front of the sliding block 15 so as to output a detected pressure signal to the controller 10. The pressure sensor 19 is preferably a piezoelectric sensor.

상기 압력센서(19)의 전방에는 가압판(21)을 통하여 완충부재(23)가 설치된다. In front of the pressure sensor 19, the buffer member 23 is installed through the pressure plate 21.

상기 완충부재(23)의 전방에는 이 완충부재(23)와 연결되어 전방 노치패드 (25)가 설치된다. The front notch pad 25 is installed in front of the shock absorbing member 23 in connection with the shock absorbing member 23.

즉, 상기 완충부재(23)는 그 일단이 상기 가압판(21)에 고정되고, 타단은 상기 전방 노치패드(25)에 고정되어 탄성력을 제공하는 코일 스프링으로 이루어지는 것이 바람직하다. That is, the shock absorbing member 23 is preferably made of a coil spring, one end of which is fixed to the pressure plate 21 and the other end of which is fixed to the front notch pad 25 to provide an elastic force.

그리고 상기 작동 실린더(11)의 후방에서, 행거 하우징(7)에는 후방 노치패드(27)가 고정 배치된다. In the rear of the working cylinder 11, the rear notch pad 27 is fixedly disposed in the hanger housing 7.

여기서, 상기 전방 노치패드(25)와 후방 노치패드(27)는 그 소재가 실리콘 재질로 이루어지는 것이 바람직하며, 그 각각의 외측 단면에는 다수개의 톱니모양의 노치면(NF)이 형성되는 것이 바람직하다. Here, the front notch pad 25 and the rear notch pad 27 is preferably made of a silicon material, it is preferable that a plurality of tooth-shaped notched surface (NF) is formed on each of the outer end surface. .

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 도어 이송용 로봇 행거(20)의 작동은, 도 2에서 도시한 바와 같이, 로봇(60)의 아암(1) 선단에 장착된 상태로, 파레트(30)에 적재되어 차체공장의 용접공정에 투입된 도어 패널(40)을 클램핑하여 용접지그(50)로 이송하여 공급하게 된다. Therefore, the operation of the door transfer robot hanger 20 having the configuration as described above is mounted on the pallet 30 in a state where it is mounted on the tip of the arm 1 of the robot 60 as shown in FIG. 2. Then, the door panel 40 introduced into the welding process of the body shop is clamped to be transferred to the welding jig 50 and supplied.

이러한 도어 이송용 로봇 행거(20)의 클램핑 작동은, 도 3에서와 같이, 작동 실린더(11)가 후진 한 상태로 로봇(60)의 거동에 의해 도어 인너 패널(41)의 절개된 공간부(43)의 상하부 내측단 부분(S1,S2) 사이로 진입한다. The clamping operation of the robot hanger 20 for door transfer is performed by cutting the space part of the door inner panel 41 by the motion of the robot 60 in a state in which the operation cylinder 11 is reversed as shown in FIG. 3. 43 enters between the upper and lower inner end portions S1 and S2.

즉, 후방 노치패드(27)를 상기 도어 인너 패널(41)의 하부 내측단(S2)에 먼저 걸어서 위치시킨 상태에서, 제어기(10)의 제어신호에 의해 작동 실린더(11)가 작동공압을 공급받아 전방 노치패드(25)를 전진시킨다.That is, in a state in which the rear notch pad 27 is first placed on the lower inner end S2 of the door inner panel 41, the working cylinder 11 supplies the working air pressure by the control signal of the controller 10. The front notch pad 25 is advanced.

이 때, 상기 전방 노치패드(25)가 상기 도어 인너 패널(41)의 상부 내측단 (S1)에 접촉되면, 상기 완충부재(23)가 그 접촉 충격력을 흡수하게 되며, 상기 전방 노치패드(25)가 계속 전진하면, 완충부재(23)를 완전치 압축시킨 후, 가압판(21)을 통하여 압력센서(19)에 압력이 형성된다.At this time, when the front notch pad 25 contacts the upper inner end S1 of the door inner panel 41, the shock absorbing member 23 absorbs the contact impact force, and the front notch pad 25 If the) continues to advance, after the buffer member 23 is completely compressed, pressure is formed in the pressure sensor 19 through the pressure plate 21.

이 때, 상기 압력센서(19)에서는 검출된 압력을 압력신호로 제어기(10)에 출력하게 되며, 제어기(10)는 상기 압력신호가 설정압력에 도달하면, 상기 작동 실린더(11)에 공급되던 작동공압을 차단하기 위하여 공압라인(L) 상의 솔레노이드 밸브(SV)를 제어하게 된다.At this time, the pressure sensor 19 outputs the detected pressure to the controller 10 as a pressure signal. When the pressure signal reaches the set pressure, the controller 10 is supplied to the operating cylinder 11. In order to block the working air pressure, the solenoid valve SV on the pneumatic line L is controlled.

이와 같이, 파레트(30) 상에서 설정압력으로 전방 노치패드(25)와 후방 노치패드(27)에 의해 규제된 도어 패널(40)은, 도 2에서와 같이, 로봇(60)의 거동에 의해 용접지그(50)로 이송되어 투입되는데, 상기 도어 패널(40)을 용접지그(50)에 투입하기 위하여 전방 노치패드(25)와 후방 노치패드(27)에 의해 클램핑된 도어 패널(40)에 대하여, 언 클램핑하는 작동은 상기 제어기(10)의 제어신호로 조작되는 공압라인(L) 상의 솔레노이드 밸브(SV)를 반대로 작동시켜 작동 실린더(11)에 공급되는 작동공압을 반대로 공급함으로서 가능하게 된다. In this way, the door panel 40 regulated by the front notch pad 25 and the rear notch pad 27 at the set pressure on the pallet 30 is welded by the robot 60 as shown in FIG. 2. It is conveyed to the jig 50 and is inserted into the door panel 40 clamped by the front notch pad 25 and the rear notch pad 27 to inject the door panel 40 into the welding jig 50. The unclamping operation is made possible by reversely operating the solenoid valve SV on the pneumatic line L operated by the control signal of the controller 10 to reversely supply the working air pressure supplied to the working cylinder 11.

이러한 언 클램핑 작동의 구체적인 설명은 생략한다.The detailed description of this unclamping operation is omitted.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 도어 이송용 로봇 행거에 의하면, 도어 인너 패널의 절개된 공간부 내측부를 전방 노치패드와 후방 노치패드를 이용하여 양쪽에서 걸어서 클램핑하도록 하여 도어패널을 파레트로부터 용접지그로 이송할 수 있도록 함으로써, 종래의 도어 이송을 위한 전용 행거로 제작하지 않아도 공용 성을 가지며, 이에 따라 별도의 툴 체인지를 사용하지 않아도 되는 효과가 있다.As described above, according to the door transfer robot hanger according to the present invention, the door panel is welded from the pallet by clamping the inner side of the cut-out space of the door inner panel by using both the front notch pad and the rear notch pad. By being able to be transferred to, it has the commonality even if it is not manufactured as a dedicated hanger for the conventional door transfer, thereby having the effect of not having to use a separate tool change.

또한, 부품수가 적어 중량을 최소화 할 수 있으며, 이에 따라 로봇 행거의 제작비을 저감할 수 있으며, 공정에서도 툴 체인지 및 설비 보전 등에 의한 비 가동요인을 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, the number of parts can be minimized to minimize the weight, thereby reducing the manufacturing cost of the robot hanger, there is an effect that can minimize the non-operational factors due to tool change and equipment maintenance in the process.

Claims (7)

도어 이송용 로봇 행거에 있어서, In the door hanger robot hanger, 로봇 아암의 선단에 장착되는 소켓유닛을 일체로 구성하는 베이스 프레임;A base frame integrally constituting a socket unit mounted to the tip of the robot arm; 상기 베이스 프레임에 평행하게 배치되어 그 중앙에 연결빔을 통하여 고정되며, 내부가 중공부로 이루어지는 행거 하우징;A hanger housing disposed in parallel to the base frame and fixed at a center thereof through a connecting beam and having a hollow portion; 상기 행거 하우징의 중공부 내부에 설치되어 제어기의 제어신호에 따라 작동압을 공급받도록 구성되는 작동 실린더;An operating cylinder installed inside the hollow part of the hanger housing and configured to receive an operating pressure according to a control signal of a controller; 상기 행거 하우징의 내부에서 상기 작동 실린더의 작동 로드 선단에 장착되는 슬라이드 블록;A slide block mounted to an end of an actuating rod of the actuating cylinder in the hanger housing; 상기 슬라이딩 블록의 전방에 일체로 부착되어 압력신호를 제어기로 출력하도록 구성되는 압력센서;A pressure sensor integrally attached to the front of the sliding block and configured to output a pressure signal to a controller; 상기 압력센서의 전방에 가압판을 통하여 설치되는 완충부재;A buffer member installed through the pressure plate in front of the pressure sensor; 상기 완충부재의 전방에서 완충부재와 연결되어 설치되는 전방 노치패드;A front notch pad connected to the shock absorbing member at the front of the shock absorbing member; 상기 작동 실린더의 후방에서, 행거 하우징에 고정 배치되는 후방 노치패드;A rear notch pad fixedly disposed in the hanger housing at the rear of the working cylinder; 를 포함하는 도어 이송용 로봇 행거.Robot hanger for door transport comprising a. 청구항 1에 있어서, 상기 행거 하우징의 전방 내측과 상기 슬라이드 블록 사이에는 행거 하우징에 일체로 고정되는 슬라이드 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거.The door hanger robot hanger according to claim 1, further comprising a slide guide integrally fixed to the hanger housing between the front inner side of the hanger housing and the slide block. 청구항 1에 있어서, 상기 작동 실린더는 The method of claim 1, wherein the working cylinder 상기 제어기의 제어신호에 따라 작동하는 공압 라인상의 솔레노이드 밸브에 의해 작동공압을 공급받아 그 작동 로드를 전후진 작동하는 공압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거.And a pneumatic cylinder supplied with a working air pressure by a solenoid valve on a pneumatic line operating according to a control signal of the controller, the pneumatic cylinder operating forward and backward of the operating rod. 청구항 1에 있어서, 상기 압력센서는 The method of claim 1, wherein the pressure sensor 압전센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거.A robotic hanger for door transfer comprising a piezoelectric sensor. 청구항 1에 있어서, 상기 완충부재는 The method according to claim 1, wherein the buffer member 일단이 상기 가압판에 고정되고, 타단은 상기 전방 노치패드에 고정되어 탄성력을 제공하는 코일 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거.One end is fixed to the pressure plate, the other end is a door hanger robot hanger, characterized in that the coil spring is fixed to the front notch pad to provide an elastic force. 청구항 1에 있어서, 상기 전방 노치패드와 후방 노치패드는 The method of claim 1, wherein the front notch pad and the rear notch pad 그 소재가 실리콘 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거.The door hanger robot hanger, characterized in that the material is made of a silicon material. 청구항 1에 있어서, 상기 전방 노치패드와 후방 노치패드는 The method of claim 1, wherein the front notch pad and the rear notch pad 그 각각의 외측 단면에 다수개의 톱니모양의 노치면이 형성되는 것을 특징으로 하는 도어 이송용 로봇 행거.A door hanger robot hanger, characterized in that a plurality of toothed notched surfaces are formed on each of the outer end faces thereof.
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