JP3503763B2

JP3503763B2 - Article holding device

Info

Publication number: JP3503763B2
Application number: JP05713494A
Authority: JP
Inventors: 康則青山; 雄一有泉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1994-03-28
Filing date: 1994-03-28
Publication date: 2004-03-08
Anticipated expiration: 2019-03-08
Also published as: JPH07266155A; KR950031368A

Description

【発明の詳細な説明】【０００１】【産業上の利用分野】本発明は、物品の保持装置に関す
るものである。【０００２】【従来の技術】一般に、溶接処理を施すために、自動車
の生産ライン等に車体を構成するパネルを移送するため
には、クランプ機構を有するロボットによりパネルの各
部を把持させ、所定の治具上に保持する必要がある。従
来、クランプ機構によってパネル等の投入を行うに当た
っては、最初に、治具に組み込まれたリフターにパネル
を配置して、そのリフターが治具の所定の保持位置にパ
ネルを移動することにより位置決めを行っていた。【０００３】また、このようなクランプ機構を有する物
品保持装置として、例えば、特開平２−１９３７８３号
に開示されるように、クランプ機構によって、ドアの下
部と側部とを一旦クランプし、このクランプによりドア
の上下方向及び左右方向の位置を各クランプ機構になら
わせて調整し、ドア８をドア保持枠に対し概略所定の基
準位置に、可動基準ピンを前進させると、ピンをドアの
基準穴に挿入可能な程度の精度で所定の基準位置に位置
させる。その後、このクランプを少し弛めてドアを保持
枠に対して移動可能な状態とし、続いて可動基準ピン手
段を作動させて可動基準ピンを前進させドアの基準穴に
挿入してドアを保持枠に対し所定の基準位置に正確に位
置せしめ、その後各クランプ機構をサイドクランプして
ドアを保持するドア組付け工程におけるドアの保持装置
等が提案されている。【０００４】【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成される従来例において、最近では多種混流ラ
インが主流となり、治具のパレット化が進んで、治具自
身の内部にリフターを組み込むことが困難になってい
る。このため、汎用機械としてロボットのマテリアルハ
ンドルを用いたパネル等の投入が考えられる。しかしな
がら、従来のマテリアルハンドルでは、クランプ機構の
受部が固定式であるために、例えば、外板パネルの場合
にクランプ機構の押圧により、打圧痕を付けてしまう可
能性がある。【０００５】また、ロボットとパレット治具との位置誤
差のために、正確な位置の教示が困難であった。従っ
て、本発明の物品の保持装置は、上記の事情に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、マテリア
ルハンドルの受部にスライド機構を設けて、リフターと
同様の機能を持たせることにより、パネルの治具投入を
正確に行うと共に、クランプ機構での押圧により、打圧
痕を付けてしまうのを防止できる物品の保持装置を提供
することである。【０００６】【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の物品の保持装置は、保持
装置本体と、受部材と、該受部材と共同して物品を挟持
するクランプ機構とを備える物品の保持装置であって、
前記保持装置本体は、物品移送用のマテリアルハンド先
端のフレームから延設した支持部を備え、前記支持部に
は、クランプ挟持部が回動自在に支持されると共に、当
該クランプ挟持部をクランプ位置とアンクランプ位置と
の間で回動させる前記クランプ機構が支持され、前記受
部材は、前記保持装置本体に支持されると共に、前記ク
ランプ挟持部がクランプ位置にあるときに、これと対向
する位置に配置される受ブロックを備え、前記受ブロッ
クは、付勢手段の付勢力により下方向に付勢され、かつ
上下に所定距離スライド可能に設けられ、前記クランプ
挟持部は、前記物品を挟持するときには、下方から上方
に向かって回動され、前記付勢手段の付勢力に抗して前
記受ブロックを上方向に所定量だけ後退させつつ前記物
品を保持し、前記物品の挟持を解除して前記物品を治具
に載置するときには、前記付勢手段の付勢力により前記
受ブロックを前記物品に当接させつつ、前記物品を当該
治具に載置する下方向に所定量だけ移動させることを特
徴としている。【０００７】【０００８】【０００９】【作用】以上のように、この発明に係わる物品の保持装
置によれば、保持される物品の当接する方向にクランプ
機構に連動して所定量だけ移動可能に支持される受部材
を設けることによって、物品の治具への投入を正確に行
うと共に、クランプ機構での押圧により、打圧痕を付け
てしまうのを防止できる。【００１０】また、保持される物品を挟持していると
き、受部材を当接する方向に所定量だけ移動させること
によって、確実に物品を保持できる。また、保持される
物品を挟持していないとき、受部材を当接する方向に所
定量だけ移動させることによって、リフターの機能をク
ランプに付与することができる。【００１１】また、受部材が保持される物品の当接方向
に移動可能な付勢手段を備えることによって、クランプ
機構での押圧により、打圧痕を付けてしまうのを防止で
きる。また、物品を治具に載置する際に、受部材を、物
品に当接させつつ、載置する方向にクランプ機構に連動
して所定量だけ移動させることによって、物品の治具へ
の投入を正確に行うと共に、クランプ機構での押圧によ
り、打圧痕を付けてしまうのを防止できる。【００１２】【実施例】以下に本発明の実施例につき、添付の図面を
参照して詳細に説明する。図１は、本発明に基づく実施
例の物品の保持装置の全体的な構成を示す図である。図
１に示すように、マテリアルハンド（以下、マテハン）
１は、フレーム２とクランプ機構３０とを備える。フレ
ーム２は、その上面において、ロボット装置１００のア
ームの先端部に接続されている。また、フレーム２に
は、その下面において、クランプ機構３０が複数個取付
けられており、ワークの所定の部分を挟持できる構成と
なっている。挟持されるワークＷは、例えば、自動車の
ドアを取付ける部分のアウターパネルやボンネット等の
外板部品であり、その形状によって、クランプ機構３０
による保持位置が決められている。このようなマテハン
１でワークＷを把持して、溶接等の処理を行うために所
定の治具に移送するのである。このワークＷに溶接処理
を行うための装置として、例えば、パレット治具４０を
有する溶接装置がある。パレット治具４０とは、自動車
の製造ラインにおいて、ワークＷを所定の位置に移送し
て溶接やボルト締めなどの所定の作業をするためのワー
ク搬送装置である。最近では、自動車等の外板部品が多
種に渡っていて、あらゆる形状の部品に対応させる必要
があり、パレットとして治具側にクランプ機構を設け、
このパレットを治具上に配置したパレット治具が主流と
なっている。このパレット治具４０は、治具固定ベース
５０の上部に固定されている。また、パレット治具本体
の下部には、あらゆる作業に応じた所定の速度でワーク
を搬送するための搬送機構６０が設置されている。ま
た、ロボット装置１００は、不図示のコントロール部に
よってワークの投入位置が予め教示されていて、ワーク
Ｗを所定の位置に移送するように制御されている。ま
た、ワークＷをパレット治具に投入した後、溶接ロボッ
ト等がワークＷに所定の処理を施すのである。【００１３】図２は、図１に示す物品の保持装置を上部
から見た状態を示す概略図である。図２に示すマテハン
１は、ワークＷを保持している状態である。ワークＷ
は、ドアを取付ける側面のパネルであり、クランプ機構
３０によって、８箇所で保持されている。このように、
ワークＷがマテハン１に数箇所で保持された状態で、パ
レット治具上に移動するのである。【００１４】図３は、図２に示すＨ部の矢視断面図であ
る。また、図４は、図３の正面図を示す図であり、図５
は、図３の平面図を示す図である。図３〜図５を参照し
て、このクランプ機構３０の詳細な構成を説明する。図
３において、マテハン１のフレーム２に接続されたクラ
ンプ機構３０は、クランプ部３とスライド受部１２とを
備える。また、クランプ部３とスライド受部１２とは、
フレーム２から下方に延設された支持部１０に支持又は
固定されている。【００１５】クランプ部３は、空気圧シリンダ９とアー
ム８とを有し、シリンダ９の内部にはコイルバネＳ₁が
設けられ、アーム８を伸びる方向に付勢するピストン機
構を構成している。即ち、シリンダ内部は、２つの部屋
に仕切られ、一方の部屋にはバネＳ₁を配置し、他方の
部屋には、空気の充填、開放を可能とするシリンダ室を
形成している。これらのバネと空気圧とを調節すること
によって、アーム８を移動させる。アーム８の一端は、
シリンダ９内部を仕切っている板状の部材２３を介して
このコイルバネＳ₁に当接し、シリンダ９に対して上下
に所定距離ピストン運動を行えるように摺動自在に配設
されている。即ち、シリンダ９に空気を充填して加圧さ
れているときは、バネＳ₁は縮められ、アーム８の突出
量もそれに伴って小さくなる。一方、シリンダ９から空
気を抜いたときは、バネＳ₁は伸びて、アーム８の突出
量もそれに伴って大きくなる。また、アーム８のコイル
バネＳ₁が接続されていない側の先端部７は、実際にワ
ークの挟持を行うクランプ挟持部４に接続されている。
クランプ挟持部４は、支持部１０との接続部６を支点と
して回動自在となっている。即ち、アーム８は、空気圧
シリンダ９によるアーム８のピストン運動に伴ってクラ
ンプ挟持部４が回動するように、アーム８の先端部７に
おいてクランプ挟持部４と回動自在に接続されている。
また、シリンダ９は、下部付近に設けられた回動部５と
支持部１０に設けられた軸受部とを嵌合することによっ
て、回動部５を支点としてある程度傾けられるように取
付けられている。また、クランプ挟持部４は、その一部
に凸部４ｃを形成し、ワークＷを保持しているクランプ
状態において、支持部１０に形成された対応する部位に
当接するように構成されている。更に、この支持部１０
のクランプ挟持部４（凸部４ｃ）が当接する部位には、
高さ調節ボルト１７が設けられ、クランプ挟持部４の凸
部４ｃと支持部１０との当接部位の高さを変化させるこ
とによって、クランプ挟持部４によるワーク挟持位置を
調節可能になっている。【００１６】次に、スライド受部１２の構成を説明す
る。スライド受部１２は、受部本体２０とアーム１３と
を備える。また、アーム１３の両側には、アームに平行
に２本のバネ軸が配置されると共に、その周囲には夫々
コイルバネＳ₂が巻装されている（図４参照）。また、
受部本体２０は、その一端部において、フレーム２にボ
ルト１１により固定されると共に、その本体部で支持部
１０に固定されている。また、アーム１３及び２本のバ
ネ軸と受部本体２０とは、本体２０の内面において夫々
摺動自在に配設されている。アーム１３は、これらのコ
イルバネＳ₂から付与される下方向の付勢力によって、
受部本体２０に対して上下方向に所定距離スライド移動
できるように摺動自在に配設されている。また、アーム
１３の他方の先端部には、ワークＷをクランプ挟持部４
と共に挟持するために受ブロック１４が取付けられてい
る。バネＳ₂は、この受ブロック１４と受部本体２０と
によって挟み込まれるような位置にあり、クランプ挟持
部４がクランプ状態にあるとき、下方から押し上げられ
受ブロック１４を介して下方に付勢する。また、受ブロ
ックのワーク当接位置には、ゴム等の緩衝部材１６が取
付けられ、ワークＷの挟持される部位を傷つけないよう
に構成されている。また、アーム１３と受ブロック１４
との接続部分には、高さ調節ボルト１５が設けられてお
り、ワークＷの形状や重量によって受ブロック１４の高
さを調節できる。また、アーム１３の両側のバネ軸に巻
装されたバネＳ₂は、ワークＷを挟持しているクランプ
時において、最も縮んだ状態で、ワークＷを挟持してい
ないアンクランプ時において、最も伸びた状態となる。
また、シリンダ９内部に配されたバネＳ₁は、バネＳ₂よ
り強力なバネを使用していて、クランプ時に誤って開放
しないよう構成されている。【００１７】このような構成において、ワークをクラン
プした状態でパレット治具に移送する。また、パレット
治具とマテハン１とは、フレーム２に設けられたガイド
部２１、２２にしたがって位置決めされる。（クランプ機構の動作）次に、クランプ機構３０による
ワークのクランプ状態及びアンクランプ状態での動作を
説明する。【００１８】図６及び図７は、本実施例のマテハンによ
るワークのクランプ状態及びアンクランプ状態を示す図
である。図６に示すように、図示のクランプ機構をワー
クのクランプ状態Ｐ１とするためには、シリンダ９内部
に形成された空気室９ｂに充填された空気を開放する。
空気室９ｂ内の空気を開放すると、バネ室９ａ内に設け
られたバネＳ₁の付勢力が仕切板２３を押し下げ下方に
働く（矢視Ｘ₁方向）。すると、アーム８の先端部が仕
切板２３の動きに伴って下方に移動してクランプ挟持部
４を押し下げる。即ち、テコの原理によって、クランプ
挟持部４が、接続部６を支点として矢視Ｘ ₃方向に回転
する。このクランプ挟持部４が回転し、クランプ状態Ｐ
₁の位置に達すると、スライド受部１２のアーム１３が
上方に押し上げられる（図中の矢視Ｘ ₂方向）。アーム
１３の先端部に接続された受ブロック１４は、アーム１
３の両側に配されたバネによって下側に付勢されている
ので、この受ブロック１４とクランプ挟持部４との間に
ワークが保持されるのである。【００１９】次に、図７を参照して、ワークのアンクラ
ンプ状態Ｐ2の動作を説明する。図７に示すように、図
示のクランプ機構をワークのアンクランプ状態Ｐ2とす
るためには、シリンダ９内部に形成された空気室９ｂに
空気を充填すればよい。空気室９ｂ内に空気を充填する
と、空気の圧力によってバネ室９ａ内に設けられたバネ
Ｓ１の付勢力に対抗するように仕切板２３を押し上げ、
上方に働く（矢視Ｘ４方向）。すると、アーム８の先端
部が仕切板２３の動きに伴って上方に移動してクランプ
挟持部４のアーム接続部７を引き上げる。即ち、クラン
プ状態Ｐ1の場合とは反対に、テコの原理によって、ク
ランプ挟持部４が、接続部６を支点として矢視Ｘ６方向
に回転する。このクランプ挟持部４が回転し、アンクラ
ンプ状態Ｐ2の位置に徐々に移動すると、スライド受部
１２のアーム１３が徐々に下方に押し下げられる（図中
の矢視Ｘ５方向）。アーム１３の先端部に接続された受
ブロック１４は、アーム１３の両側に配されたバネ（不
図示）によって下側に付勢されているので、この受ブロ
ック１４とクランプ挟持部４との間に保持されたワーク
は、保持された状態で徐々に下方に移動していく。この
クランプ解除時に、アーム１３をクランプ挟持部と共
に、ワークを保持した状態でスライドさせることによっ
て、パレット治具に移動する際のリフターとして機能す
るのである。また、アーム及びスライド受１４のスライ
ド距離は、約２０ミリ程度であり、アーム８が完全に上
方にスライドすると、シリンダ９は、その下部付近に設
けられた回動部５を支点として、矢視Ｘ７方向に傾けら
れてアンクランプ状態Ｐ2となる。【００２０】以上説明したように、本実施例の物品の保
持装置によれば、クランプ機構にリフターの機能を付与
したことによって、パネルの治具投入を正確に行うと共
に、クランプ機構での押圧により、打圧痕を付けてしま
うのを防止できる尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない
範囲で上記実施例を修正又は変形したものに適用可能で
ある。【００２１】例えば、本実施例においては、空気圧シリ
ンダを用いたクランプ機構を説明したが、それ以外の例
えば、油圧等のシリンダを用いてもよい。また、本実施
例では、特にスライド受部をスライドさせることによる
リフター機能を例にとって説明したが、クランプ挟持部
に同様の機能を付加させても良い。【００２２】【発明の効果】以上説明のように、本発明の物品の保持
装置によれば、保持される物品の当接する方向にクラン
プ機構に連動して所定量だけ移動可能に支持される受部
材を設けることによって、物品の治具への投入を正確に
行うと共に、クランプ機構での押圧により、打圧痕を付
けてしまうのを防止できる。【００２３】また、保持される物品を挟持していると
き、受部材を当接する方向に所定量だけ移動させること
によって、確実に物品を保持できる。また、保持される
物品を挟持していないとき、受部材を当接する方向に所
定量だけ移動させることによって、リフターの機能をク
ランプに付与することができる。【００２４】また、受部材が保持される物品の当接方向
に移動可能な付勢手段を備えることによって、クランプ
機構での押圧により、打圧痕を付けてしまうのを防止で
きる。また、本発明の加工装置によれば、物品を治具に
載置する際に、受部材を、物品に当接させつつ、載置す
る方向にクランプ機構に連動して所定量だけ移動させる
ことによって、物品の治具への投入を正確に行うと共
に、クランプ機構での押圧により、打圧痕を付けてしま
うのを防止できる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [0001] BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article holding device.
Things. [0002] 2. Description of the Related Art Generally, automobiles are used for welding.
To transfer the panels that make up the vehicle body to the production line
Of each panel by a robot having a clamp mechanism
It is necessary to hold the part on a predetermined jig. Subordinate
Next, when loading panels etc. by the clamp mechanism
First, the panel is attached to the lifter built into the jig.
With the lifter in place at the specified holding position of the jig.
Positioning was performed by moving the tunnel. [0003] Also, an object having such a clamping mechanism
As an article holding device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-193787
As disclosed in US Pat.
Part and the side part once, and the clamp
If the vertical and horizontal positions of the
And adjust the door 8 with respect to the door holding frame.
When the movable reference pin is advanced to the reference position, the pin is
Positioned at a predetermined reference position with enough accuracy to insert into the reference hole
Let it. Then loosen this clamp a little and hold the door
Make it movable with respect to the frame, and then move the movable reference pin
Activate the step to move the movable reference pin forward to the reference hole in the door
Insert the door and position it exactly at the predetermined reference position with respect to the holding frame.
And then side clamp each clamp mechanism.
Door holding device in door assembly process for holding door
Etc. have been proposed. [0004] SUMMARY OF THE INVENTION
In the conventional example configured as above,
In the mainstream, the jigs are becoming more palletized,
It is becoming difficult to incorporate the lifter inside the body
You. For this reason, robot material
It is conceivable to put in panels or the like using a handle. But
However, with the conventional material handle, the clamping mechanism
Because the receiving part is fixed, for example, in the case of an outer panel
Pressing the clamp mechanism may cause impression marks.
There is a potential. [0005] In addition, the position of the robot and the pallet jig are incorrect.
Due to the differences, accurate position teaching was difficult. Follow
Therefore, the article holding device of the present invention is not considered in view of the above circumstances.
The purpose of the
The handle is provided with a slide mechanism in the receiving part,
By providing a similar function, the panel jig
In addition to performing accurately, the pressing force
Providing an article holding device that can prevent the formation of marks
It is to be. [0006] SUMMARY OF THE INVENTION To solve the above-mentioned problem,
In order to achieve the target, the article holding device of the present invention
An apparatus body, a receiving member, and an article held in cooperation with the receiving member
An article holding device comprising:
The main body of the holding device is a material hand tip for transferring articles.
A support portion extending from the end frame is provided, and the support portion
The clamp holding part is supported rotatably and
The clamp holding portion is moved between the clamp position and the unclamping position.
The clamp mechanism for rotating between the clamps is supported,
The member is supported by the holding device body, and
When the clamp is in the clamp position, it faces
A receiving block disposed at a position where
Is urged downward by the urging force of the urging means, and
The clamp is provided so as to be slidable up and down a predetermined distance,
When holding the article, the holding portion is configured to
To the front, against the urging force of the urging means.
While moving the receiving block upward by a predetermined amount,
Holding the article, releasing the article, and holding the article in a jig
When placing on the, the urging force of the urging means
While the receiving block is in contact with the article, the article is
Move by a predetermined amount downward on the jigSpecially
It is a sign. [0007] [0008] [0009] As described above, the article holding device according to the present invention is provided.
PlaceAccording toClamp in the direction of contact of the article to be held
Receiving member supported movably by a predetermined amount in conjunction with the mechanism
To ensure accurate entry of articles into jigs.
At the same time, a pressing impression is made by pressing with the clamp mechanism.
Can be prevented. [0010]Also,If you are holding the held item
To move the receiving member by a predetermined amount in the contact direction
Thus, the article can be reliably held.Also,Retained
When the article is not being clamped,
By moving only a fixed amount, the lifter function is cleared.
Can be applied to lamps. [0011]Also,Contact direction of the article on which the receiving member is held
By providing a biasing means movable to the
Prevents indentation impressions due to pressure from the mechanism
Wear.Also,When placing an article on a jig,
Interlock with the clamp mechanism in the mounting direction while contacting the product
To the jig of the article
And the clamp mechanism presses
In addition, it is possible to prevent an impression mark from being formed. [0012] BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
This will be described in detail with reference to FIG. FIG. 1 shows an implementation according to the invention.
It is a figure showing the whole article holding device composition of an example. Figure
As shown in 1, material hand (hereinafter referred to as material handling)
1 includes a frame 2 and a clamp mechanism 30. Fret
The arm 2 has an upper surface on which the robot device 100
Connected to the tip of the arm. Also in frame 2
Means that a plurality of clamp mechanisms 30 are mounted on the lower surface thereof.
And a structure that can hold a predetermined part of the work.
Has become. The work W to be clamped is, for example, an automobile
The outer panel or bonnet of the door
It is an outer plate part, and the clamp mechanism 30
The holding position is determined. Such material handling
In order to grip the work W and perform processing such as welding at 1
It is transferred to a fixed jig. Welding process for this work W
For example, a pallet jig 40 is used as a device for performing
There is a welding device that has. The pallet jig 40 is an automobile
In the production line, the workpiece W is transferred to a predetermined position.
To perform certain tasks such as welding and bolting.
Transport device. Recently, there has been a large number
Needs to accommodate parts of all shapes, across species
There is a clamp mechanism on the jig side as a pallet,
Pallet jigs with this pallet placed on jigs are the mainstream
Has become. This pallet jig 40 is a jig fixing base.
It is fixed to the upper part of 50. Also, the pallet jig body
The lower part of the work
A transport mechanism 60 for transporting is provided. Ma
In addition, the robot device 100 is connected to a control unit (not shown).
Therefore, the work input position is taught in advance, and the work
It is controlled to transfer W to a predetermined position. Ma
After the workpiece W is loaded into the pallet jig, the welding robot
And the like perform predetermined processing on the work W. FIG. 2 shows the article holding device shown in FIG.
It is the schematic which shows the state seen from. Material handling shown in Figure 2
Reference numeral 1 denotes a state where the work W is held. Work W
Is the side panel where the door is mounted,
It is held at eight places by 30. in this way,
With the workpiece W held at several locations in the material handling 1,
It moves on the let jig. FIG. 3 is a sectional view taken along the arrow H of FIG.
You. FIG. 4 is a diagram showing a front view of FIG. 3, and FIG.
FIG. 4 is a diagram showing a plan view of FIG. 3. With reference to FIGS.
A detailed configuration of the clamp mechanism 30 will be described. Figure
3, the class connected to the frame 2 of the material handling 1
The pump mechanism 30 connects the clamp portion 3 and the slide receiving portion 12 to each other.
Prepare. Further, the clamp part 3 and the slide receiving part 12
Supported by a support portion 10 extending downward from the frame 2 or
Fixed. The clamp section 3 is connected to the pneumatic cylinder 9 and the arm.
And a coil spring S inside the cylinder 9.₁But
A piston machine provided to urge the arm 8 in the extending direction.
Make up the structure. That is, the inside of the cylinder is two rooms
And one room has a spring S₁And place the other
In the room, there is a cylinder chamber that allows air filling and opening
Has formed. Adjusting these springs and air pressure
Moves the arm 8. One end of the arm 8
Via a plate-like member 23 partitioning the inside of the cylinder 9
This coil spring S₁Abuts on cylinder 9
Slidably arranged so that piston movement can be performed for a predetermined distance
Have been. That is, the cylinder 9 is filled with air and pressurized.
The spring S₁Is retracted and the arm 8 protrudes
The amount will be reduced accordingly. On the other hand, empty from cylinder 9
When you are unconscious, use the spring S₁Is extended and the arm 8 protrudes
The amount also increases accordingly. Also, the coil of the arm 8
Spring S₁The tip 7 on the side where is not connected is actually
It is connected to a clamp holding section 4 for holding the workpiece.
The clamp holding portion 4 uses the connection portion 6 with the support portion 10 as a fulcrum.
It is freely rotatable. That is, the arm 8 is
With the movement of the piston of the arm 8 by the cylinder 9,
At the tip 7 of the arm 8, the
It is rotatably connected to the clamp holding section 4.
Further, the cylinder 9 is provided with a rotating portion 5 provided near the lower portion.
By fitting with a bearing provided on the support 10,
So that it can be tilted to some extent with the rotating part 5 as a fulcrum.
It is attached. In addition, the clamp holding portion 4 has a part thereof.
Having a convex portion 4c formed thereon and holding a workpiece W
In the state, the corresponding part formed on the support part 10
It is configured to abut. Further, the support 10
In the portion where the clamp holding portion 4 (convex portion 4c) of
A height adjustment bolt 17 is provided, and the convexity of the clamp
The height of the contact portion between the portion 4c and the support portion 10 can be changed.
With this, the work holding position by the clamp holding portion 4 is changed.
It is adjustable. Next, the configuration of the slide receiving section 12 will be described.
You. The slide receiving portion 12 includes a receiving portion main body 20 and an arm 13.
Is provided. In addition, both sides of the arm 13 are parallel to the arm.
And two spring shafts are arranged around each
Coil spring S_Two(See FIG. 4). Also,
The receiving part main body 20 has a frame on one end thereof.
And is supported by its main body.
It is fixed to 10. In addition, the arm 13 and the two
The shaft and the receiving part main body 20 are respectively provided on the inner surface of the main body 20.
It is slidably disposed. The arm 13
Ilbane S_TwoBy the downward biasing force given by
Sliding movement of the receiving unit body 20 in the vertical direction by a predetermined distance
It is slidably disposed so as to be able to. Also arm
13 is provided with a clamp W
A receiving block 14 is attached to
You. Spring S_TwoThe receiving block 14 and the receiving unit body 20
In a position where it is pinched by the clamp
When the part 4 is in the clamped state, it is pushed up from below.
It is urged downward through the receiving block 14. In addition,
A cushioning member 16 made of rubber or the like is
So as not to damage the part where the work W is clamped
Is configured. The arm 13 and the receiving block 14
A height adjustment bolt 15 is provided at the connection portion with
The height of the receiving block 14 depends on the shape and weight of the work W.
Can be adjusted. In addition, the arm 13 is wound around a spring shaft on both sides.
Mounted spring S_TwoIs a clamp that holds the work W
Sometimes, the workpiece W is held in the most contracted state.
When it is not unclamped, it will be in the most extended state.
Further, a spring S disposed inside the cylinder 9 is provided.₁Is the spring S_TwoYo
Uses a stronger spring and accidentally opens when clamping
Not configured. In such a configuration, the work is clamped
Transfer to a pallet jig with the pallet held. Also pallets
The jig and material handle 1 are provided on a guide provided on frame 2
The positioning is performed according to the parts 21 and 22. (Operation of Clamp Mechanism) Next, the clamp mechanism 30
Operation in the clamped and unclamped state of the work
explain. FIGS. 6 and 7 show the material handling of the present embodiment.
Figure showing the clamped and unclamped state of a workpiece
It is. As shown in FIG. 6, the clamp mechanism shown in FIG.
In order to make the clamp state P1 of the
The air filled in the air chamber 9b formed is released.
When the air in the air chamber 9b is released, it is provided in the spring chamber 9a.
Spring S₁Biasing force pushes down the partition plate 23 and moves downward.
Working (view X₁direction). Then, the tip of the arm 8 is finished.
It moves downward with the movement of the cutting plate 23 and
Press down 4. That is, according to the principle of leverage,
The holding portion 4 is viewed from an arrow X with the connecting portion 6 as a fulcrum. _ThreeRotate in direction
I do. This clamp holding portion 4 rotates, and the clamp state P
₁The arm 13 of the slide receiving portion 12
It is pushed upward (in the direction of the arrow X in the figure). _Twodirection). arm
The receiving block 14 connected to the distal end of the arm 13
It is urged downward by springs arranged on both sides of 3
Therefore, between the receiving block 14 and the clamp holding portion 4
The work is held. Next, referring to FIG.
The operation in the pump state P2 will be described. As shown in FIG.
The clamping mechanism shownAnnClamped state P2
For this purpose, the air chamber 9b formed inside the cylinder 9
It may be filled with air. Fill the air chamber 9b with air
And a spring provided in the spring chamber 9a by the pressure of air.
The partition plate 23 is pushed up to oppose the urging force of S1,
Working upward (arrow X4 direction). Then, the tip of the arm 8
The part moves upward with the movement of the partition plate 23 and is clamped.
The arm connection part 7 of the holding part 4 is pulled up. That is, clan
Contrary to the case of the state P1,
The lamp holding portion 4 is in the direction of arrow X6 with the connection portion 6 as a fulcrum
To rotate. This clamp holding portion 4 rotates,AnnKula
When it gradually moves to the position of the pump state P2, the slide
12, the arm 13 is gradually pushed down.
Arrow direction X5). A receiver connected to the tip of the arm 13
The block 14 is provided with springs (non-
(Shown in the figure).
Work held between the hook 14 and the clamp holding section 4
Gradually moves downward while being held. this
When the clamp is released, the arm 13 is shared with the clamp
The slide while holding the workpiece.
Function as a lifter when moving to the pallet jig.
Because Also, the sliding of the arm and the slide receiver 14 is performed.
The arm distance is about 20 mm, and the arm 8 is completely
When it slides in the direction, the cylinder 9 is installed near its lower part.
With the pivoted rotating part 5 as a fulcrum,
To the unclamped state P2. As described above, the article security of the present embodiment is maintained.
According to the holding device, the function of the lifter is added to the clamp mechanism
As a result, it is
To make an impression by pressing with the clamp mechanism.
The present invention does not depart from the gist of the present invention.
The above embodiments can be applied to modified or modified embodiments.
is there. For example, in this embodiment, the pneumatic
The clamp mechanism using a cylinder has been described, but other examples
For example, a hydraulic cylinder or the like may be used. In addition, this implementation
In the example, especially by sliding the slide receiver
The lifter function has been described as an example, but the clamp
A similar function may be added to. [0022] As described above, the holding of the article of the present invention.
apparatusAccording toClamp in the direction in which
Receiving part that is supported so that it can move by a predetermined amount in conjunction with the
Provision of materials ensures accurate entry of articles into jigs
And a pressing impression is made by pressing with the clamp mechanism.
It can be prevented from being broken. [0023]Also,If you are holding the held item
To move the receiving member by a predetermined amount in the contact direction
Thus, the article can be reliably held.Also,Retained
When the article is not being clamped,
By moving only a fixed amount, the lifter function is cleared.
Can be applied to lamps. [0024]Also,Contact direction of the article on which the receiving member is held
By providing a biasing means movable to the
Prevents indentation impressions due to pressure from the mechanism
Wear. Also,Processing device of the present inventionAccording to the article jig
When placing, place the receiving member in contact with the article.
In a predetermined direction in conjunction with the clamp mechanism in the direction
By doing so, it is possible to accurately load articles into the jig.
To make an impression by pressing with the clamp mechanism.
Can be prevented.

【図面の簡単な説明】【図１】本発明に基づく実施例の物品の保持装置の全体
的な構成を示す図である。【図２】図１に示す物品の保持装置を上部から見た状態
を示す概略図である。【図３】図２に示すＨ部の矢視断面図である。【図４】図３の正面図を示す図である。【図５】図３の平面図を示す図である。【図６】本実施例のマテハンによるワークのクランプ状
態を示す図である。【図７】本実施例のマテハンによるワークのアンクラン
プ状態を示す図である。【符号の説明】１…マテリアルハンド、２…フレーム、３…クランプ
部、４…クランプ挟持部、５…回動部、６…接続部、９
…空気圧シリンダ、９ａ…バネ室、９ｂ…空気室、１０
…支持部、１２…スライド受部、１３…アーム、１４…
受ブロック、１５…高さ調節ボルト、２０…受け部本
体、３０…クランプ機構、４０…パレット治具、５０…
治具固定ベース、６０…搬送機構、１００…ロボット装
置、Ｐ₁…クランプ状態、Ｐ₂…アンクランプ状態。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an article holding device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic diagram showing a state where the article holding device shown in FIG. 1 is viewed from above. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along arrow H of FIG. 2; FIG. 4 is a diagram showing a front view of FIG. 3; FIG. 5 is a plan view of FIG. 3; FIG. 6 is a diagram illustrating a clamped state of a workpiece by the material handling according to the present embodiment. FIG. 7 is a diagram showing an unclamped state of a work by the material handling of the present embodiment. [Description of References] 1 ... Material hand, 2 ... Frame, 3 ... Clamp section, 4 ... Clamp holding section, 5 ... Rotating section, 6 ... Connecting section, 9
... pneumatic cylinder, 9a ... spring chamber, 9b ... air chamber, 10
... Support part, 12 ... Slide receiving part, 13 ... Arm, 14 ...
Receiving block, 15 height adjusting bolt, 20 receiving body, 30 clamping mechanism, 40 pallet jig, 50
Jig fixed base, 60 ... transport mechanism, 100 ... robot, P ₁ ... clamped, P ₂ ... unclamped state.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平２−193783（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−209433（ＪＰ，Ａ) 特開平４−41135（ＪＰ，Ａ) 特開平１−301037（ＪＰ，Ａ) 実開昭63−11450（ＪＰ，Ｕ) 実開昭60−80891（ＪＰ，Ｕ) 実開昭61−166727（ＪＰ，Ｕ) 特公昭46−40150（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00 B25J 15/00 ──────────────────────────────────────────────────続き Continuation of the front page (56) References JP-A-2-1933783 (JP, A) JP-A-60-209433 (JP, A) JP-A-4-41135 (JP, A) JP-A-1- 301037 (JP, A) Japanese Utility Model Showa 63-11450 (JP, U) Japanese Utility Model Showa 60-80891 (JP, U) Japanese Utility Model Showa 61-166727 (JP, U) Japanese Patent Publication No. 46-40150 (JP, B1) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) B23P 19/00-21/00 B25J 15/00

Claims

(57) and [Claims 1 holding the device body, a holding device of an article comprising a receiving member, and a clamping mechanism for clamping an article in cooperation with said receiving member, the holding device The main body is a material hand tip for transferring goods
A supporting portion extending from an end frame, wherein a clamp holding portion is rotatably supported by the supporting portion.
As well as the clamp holding part
Supported by the clamp mechanism that rotates between the ramp position
The receiving member is supported by the holding device body,
When the clamp holding portion is in the clamp position,
And a receiving block disposed at a position facing the receiving block, wherein the receiving block is pressed downward by the urging force of the urging means.
Urged, and is provided so as to be slidable up and down a predetermined distance, and the clamp holding portion, when holding the article,
The urging means is rotated upward from below, and is urged by the urging means.
The receiving block is retracted upward by a predetermined amount against the force.
Holding the article while releasing it, releasing the pinching of the article and placing the article on a jig
The receiving block is actuated by the urging force of the urging means.
Place the article on the jig while making contact with the article
A holding device for moving the article downward by a predetermined amount .