JPH07266155A - Material holding device and working unit - Google Patents
Material holding device and working unitInfo
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- JPH07266155A JPH07266155A JP6057134A JP5713494A JPH07266155A JP H07266155 A JPH07266155 A JP H07266155A JP 6057134 A JP6057134 A JP 6057134A JP 5713494 A JP5713494 A JP 5713494A JP H07266155 A JPH07266155 A JP H07266155A
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- holding device
- clamp mechanism
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、物品の保持装置及び加
工装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article holding device and a processing device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、溶接処理を施すために、自動車
の生産ライン等に車体を構成するパネルを移送するため
には、クランプ機構を有するロボットによりパネルの各
部を把持させ、所定の治具上に保持する必要がある。従
来、クランプ機構によってパネル等の投入を行うに当た
っては、最初に、治具に組み込まれたリフターにパネル
を配置して、そのリフターが治具の所定の保持位置にパ
ネルを移動することにより位置決めを行っていた。2. Description of the Related Art Generally, in order to carry out a welding process and to transfer a panel constituting a vehicle body to an automobile production line or the like, each part of the panel is held by a robot having a clamp mechanism and a predetermined jig is mounted on the jig. Need to hold. Conventionally, when loading a panel or the like with a clamp mechanism, first, the panel is placed on a lifter incorporated in the jig, and the lifter moves the panel to a predetermined holding position of the jig for positioning. I was going.
【０００３】また、このようなクランプ機構を有する物
品保持装置として、例えば、特開平２−１９３７８３号
に開示されるように、クランプ機構によって、ドアの下
部と側部とを一旦クランプし、このクランプによりドア
の上下方向及び左右方向の位置を各クランプ機構になら
わせて調整し、ドア８をドア保持枠に対し概略所定の基
準位置に、可動基準ピンを前進させると、ピンをドアの
基準穴に挿入可能な程度の精度で所定の基準位置に位置
させる。その後、このクランプを少し弛めてドアを保持
枠に対して移動可能な状態とし、続いて可動基準ピン手
段を作動させて可動基準ピンを前進させドアの基準穴に
挿入してドアを保持枠に対し所定の基準位置に正確に位
置せしめ、その後各クランプ機構をサイドクランプして
ドアを保持するドア組付け工程におけるドアの保持装置
等が提案されている。Further, as an article holding device having such a clamp mechanism, for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. Hei 2-1937873, a lower part and a side part of a door are temporarily clamped by a clamp mechanism, and this clamp is used. By adjusting the vertical position and the horizontal position of the door according to the respective clamp mechanisms, and advancing the movable reference pin to a substantially predetermined reference position with respect to the door holding frame, the pin is moved to the reference hole of the door. It is positioned at a predetermined reference position with an accuracy such that it can be inserted into. After that, the clamp is loosened a little to make the door movable with respect to the holding frame, and then the movable reference pin means is operated to move the movable reference pin forward to insert it into the reference hole of the door to hold the door. On the other hand, there has been proposed a door holding device or the like in a door assembling step in which a door is accurately positioned at a predetermined reference position and then each clamp mechanism is side-clamped to hold the door.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成される従来例において、最近では多種混流ラ
インが主流となり、治具のパレット化が進んで、治具自
身の内部にリフターを組み込むことが困難になってい
る。このため、汎用機械としてロボットのマテリアルハ
ンドルを用いたパネル等の投入が考えられる。しかしな
がら、従来のマテリアルハンドルでは、クランプ機構の
受部が固定式であるために、例えば、外板パネルの場合
にクランプ機構の押圧により、打圧痕を付けてしまう可
能性がある。However, in the conventional example configured as described above, recently, a multi-flow mixed line has become the main stream, and the palletization of jigs has progressed, and a lifter is incorporated inside the jig itself. Has become difficult. Therefore, as a general-purpose machine, it is possible to introduce a panel or the like using a material handle of a robot. However, in the conventional material handle, since the receiving portion of the clamp mechanism is a fixed type, for example, in the case of an outer panel, there is a possibility that a pressure mark may be formed by pressing the clamp mechanism.
【０００５】また、ロボットとパレット治具との位置誤
差のために、正確な位置の教示が困難であった。従っ
て、本発明の物品の保持装置は、上記の事情に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、マテリア
ルハンドルの受部にスライド機構を設けて、リフターと
同様の機能を持たせることにより、パネルの治具投入を
正確に行うと共に、クランプ機構での押圧により、打圧
痕を付けてしまうのを防止できる物品の保持装置を提供
することである。Further, it is difficult to teach an accurate position because of a positional error between the robot and the pallet jig. Therefore, the article holding device of the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a slide mechanism in the receiving portion of the material handle so as to have the same function as the lifter. Accordingly, it is an object of the present invention to provide an article holding device capable of accurately inserting a jig into a panel and preventing a pressure impression from being made by a clamp mechanism.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の物品の保持装置は、保持
装置本体と、受部材と、該受部材と共同して物品を挟持
するクランプ機構とを備える物品の保持装置であって、
前記受部材は、前記保持装置本体に設けられ、前記物品
に当接すると、該物品の当接する方向に前記クランプ機
構に連動して所定量だけ移動可能であることを特徴とし
ている。In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, a holding device for an article according to the present invention comprises a holding device main body, a receiving member, and an article in cooperation with the receiving member. A holding device for an article, which comprises a clamp mechanism for holding,
The receiving member is provided in the main body of the holding device, and when contacting the article, the receiving member is movable in a contacting direction of the article by a predetermined amount in association with the clamp mechanism.
【０００７】また、好ましくは、前記クランプ機構は、
前記物品を挟持しているとき、前記受部材を前記物品の
当接する方向に所定量だけ移動させることを特徴として
いる。また、好ましくは、前記クランプ機構は、前記物
品を挟持していないとき、前記受部材を前記物品の当接
する方向に所定量だけ移動させることを特徴としてい
る。Preferably, the clamp mechanism is
It is characterized in that the holding member is moved by a predetermined amount in the contacting direction of the article when the article is clamped. Further, preferably, the clamp mechanism moves the receiving member by a predetermined amount in a contacting direction of the article when the article is not clamped.
【０００８】また、好ましくは、前記受部材は、前記物
品の当接する方向に移動可能な付勢手段を備えることを
特徴としている。また、好ましくは、物品を加工するた
めに所定の位置に保持する治具と、該物品を前記所定の
位置において、前記治具上まで移送する搬送機構とを有
する物品の加工装置であって、前記搬送機構は、アーム
と、該アームに接続された保持装置本体と、受部材と、
該受部材と共同して物品を挟持するクランプ機構とを備
え、前記物品を前記治具に載置する際に、前記受部材
を、該物品に当接させつつ、載置する方向に前記クラン
プ機構に連動して所定量だけ移動させることを特徴とし
ている。Further, preferably, the receiving member is provided with an urging means movable in a direction in which the article comes into contact. Also, preferably, an article processing apparatus having a jig for holding the article at a predetermined position for processing the article, and a transport mechanism for transferring the article to the jig at the predetermined position, The transfer mechanism includes an arm, a holding device main body connected to the arm, a receiving member,
A clamp mechanism that clamps an article in cooperation with the receiving member, and when the article is placed on the jig, the clamp is placed in the direction in which the article is placed while abutting the receiving member on the article. It is characterized by moving a predetermined amount in conjunction with the mechanism.
【０００９】[0009]
【作用】以上のように、この発明に係わる物品の保持装
置における請求項１に記載の発明によれば、保持される
物品の当接する方向にクランプ機構に連動して所定量だ
け移動可能に支持される受部材を設けることによって、
物品の治具への投入を正確に行うと共に、クランプ機構
での押圧により、打圧痕を付けてしまうのを防止でき
る。As described above, according to the invention as set forth in claim 1 in the article holding apparatus according to the present invention, the article is supported so as to be movable by a predetermined amount in the direction in which the article to be held comes into contact with the clamp mechanism. By providing a receiving member that is
It is possible to accurately insert the article into the jig, and to prevent the impression of the impact pressure by the pressing by the clamp mechanism.
【００１０】また、請求項２に記載の発明によれば、保
持される物品を挟持しているとき、受部材を当接する方
向に所定量だけ移動させることによって、確実に物品を
保持できる。また、請求項３に記載の発明によれば、保
持される物品を挟持していないとき、受部材を当接する
方向に所定量だけ移動させることによって、リフターの
機能をクランプに付与することができる。According to the second aspect of the invention, when the article to be held is sandwiched, the article can be reliably held by moving the receiving member by a predetermined amount in the contacting direction. According to the third aspect of the invention, when the article to be held is not clamped, the function of the lifter can be imparted to the clamp by moving the receiving member by a predetermined amount in the contacting direction. .
【００１１】また、請求項４に記載の発明によれば、受
部材が保持される物品の当接方向に移動可能な付勢手段
を備えることによって、クランプ機構での押圧により、
打圧痕を付けてしまうのを防止できる。また、請求項５
に記載の発明によれば、物品を治具に載置する際に、受
部材を、物品に当接させつつ、載置する方向にクランプ
機構に連動して所定量だけ移動させることによって、物
品の治具への投入を正確に行うと共に、クランプ機構で
の押圧により、打圧痕を付けてしまうのを防止できる。According to the invention described in claim 4, since the receiving member is provided with the urging means that is movable in the contact direction of the held article, the clamping mechanism presses the urging means.
It is possible to prevent a pressure impression from being made. In addition, claim 5
According to the invention described in (1), when the article is placed on the jig, the receiving member is brought into contact with the article, and is moved by a predetermined amount in conjunction with the clamping mechanism in the placing direction. It is possible to accurately insert the above into the jig, and to prevent the impression of the hammering by the pressing by the clamp mechanism.
【００１２】[0012]
【実施例】以下に本発明の実施例につき、添付の図面を
参照して詳細に説明する。図１は、本発明に基づく実施
例の物品の保持装置の全体的な構成を示す図である。図
１に示すように、マテリアルハンド（以下、マテハン）
１は、フレーム２とクランプ機構３０とを備える。フレ
ーム２は、その上面において、ロボット装置１００のア
ームの先端部に接続されている。また、フレーム２に
は、その下面において、クランプ機構３０が複数個取付
けられており、ワークの所定の部分を挟持できる構成と
なっている。挟持されるワークＷは、例えば、自動車の
ドアを取付ける部分のアウターパネルやボンネット等の
外板部品であり、その形状によって、クランプ機構３０
による保持位置が決められている。このようなマテハン
１でワークＷを把持して、溶接等の処理を行うために所
定の治具に移送するのである。このワークＷに溶接処理
を行うための装置として、例えば、パレット治具４０を
有する溶接装置がある。パレット治具４０とは、自動車
の製造ラインにおいて、ワークＷを所定の位置に移送し
て溶接やボルト締めなどの所定の作業をするためのワー
ク搬送装置である。最近では、自動車等の外板部品が多
種に渡っていて、あらゆる形状の部品に対応させる必要
があり、パレットとして治具側にクランプ機構を設け、
このパレットを治具上に配置したパレット治具が主流と
なっている。このパレット治具４０は、治具固定ベース
５０の上部に固定されている。また、パレット治具本体
の下部には、あらゆる作業に応じた所定の速度でワーク
を搬送するための搬送機構６０が設置されている。ま
た、ロボット装置１００は、不図示のコントロール部に
よってワークの投入位置が予め教示されていて、ワーク
Ｗを所定の位置に移送するように制御されている。ま
た、ワークＷをパレット治具に投入した後、溶接ロボッ
ト等がワークＷに所定の処理を施すのである。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of an article holding device according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 1, Material Hand (hereinafter referred to as material handling)
1 includes a frame 2 and a clamp mechanism 30. The frame 2 is connected to the tip of the arm of the robot apparatus 100 on its upper surface. A plurality of clamp mechanisms 30 are attached to the lower surface of the frame 2 so that a predetermined portion of the work can be clamped. The work W to be sandwiched is, for example, an outer panel component such as an outer panel or a bonnet of a portion to which a door of an automobile is attached, and depending on its shape, the clamp mechanism 30 is used.
The holding position is determined by. The work W is gripped by such a material handling device 1 and transferred to a predetermined jig for processing such as welding. As an apparatus for performing the welding process on the work W, for example, there is a welding apparatus having a pallet jig 40. The pallet jig 40 is a work transfer device for transferring a work W to a predetermined position and performing a predetermined work such as welding or bolt tightening in an automobile manufacturing line. Recently, there are many kinds of outer panel parts such as automobiles, and it is necessary to support parts of all shapes. A clamp mechanism is provided on the jig side as a pallet.
The mainstream is a pallet jig in which this pallet is placed on the jig. The pallet jig 40 is fixed on the jig fixing base 50. Further, below the pallet jig main body, a transfer mechanism 60 for transferring a work at a predetermined speed according to any work is installed. Further, the robot apparatus 100 is instructed in advance by a control unit (not shown) about a work loading position, and is controlled so as to transfer the work W to a predetermined position. Further, after the work W is put into the pallet jig, a welding robot or the like performs a predetermined process on the work W.
【００１３】図２は、図１に示す物品の保持装置を上部
から見た状態を示す概略図である。図２に示すマテハン
１は、ワークＷを保持している状態である。ワークＷ
は、ドアを取付ける側面のパネルであり、クランプ機構
３０によって、８箇所で保持されている。このように、
ワークＷがマテハン１に数箇所で保持された状態で、パ
レット治具上に移動するのである。FIG. 2 is a schematic view showing a state where the article holding device shown in FIG. 1 is viewed from above. The material handling machine 1 shown in FIG. 2 is in a state of holding the work W. Work W
Is a side panel to which the door is attached, and is held at eight locations by the clamp mechanism 30. in this way,
The work W is moved to the pallet jig while being held by the material handling machine 1 at several places.
【００１４】図３は、図２に示すＨ部の矢視断面図であ
る。また、図４は、図３の正面図を示す図であり、図５
は、図３の平面図を示す図である。図３〜図５を参照し
て、このクランプ機構３０の詳細な構成を説明する。図
３において、マテハン１のフレーム２に接続されたクラ
ンプ機構３０は、クランプ部３とスライド受部１２とを
備える。また、クランプ部３とスライド受部１２とは、
フレーム２から下方に延設された支持部１０に支持又は
固定されている。FIG. 3 is a sectional view of the portion H shown in FIG. 4 is a diagram showing a front view of FIG. 3, and FIG.
FIG. 4 is a diagram showing a plan view of FIG. 3. The detailed configuration of the clamp mechanism 30 will be described with reference to FIGS. In FIG. 3, the clamp mechanism 30 connected to the frame 2 of the material handling device 1 includes the clamp portion 3 and the slide receiving portion 12. The clamp portion 3 and the slide receiving portion 12 are
It is supported or fixed to a support portion 10 extending downward from the frame 2.
【００１５】クランプ部３は、空気圧シリンダ９とアー
ム８とを有し、シリンダ９の内部にはコイルバネＳ1が
設けられ、アーム８を伸びる方向に付勢するピストン機
構を構成している。即ち、シリンダ内部は、２つの部屋
に仕切られ、一方の部屋にはバネＳ1を配置し、他方の
部屋には、空気の充填、開放を可能とするシリンダ室を
形成している。これらのバネと空気圧とを調節すること
によって、アーム８を移動させる。アーム８の一端は、
シリンダ９内部を仕切っている板状の部材２３を介して
このコイルバネＳ1に当接し、シリンダ９に対して上下
に所定距離ピストン運動を行えるように摺動自在に配設
されている。即ち、シリンダ９に空気を充填して加圧さ
れているときは、バネＳ1は縮められ、アーム８の突出
量もそれに伴って小さくなる。一方、シリンダ９から空
気を抜いたときは、バネＳ1は伸びて、アーム８の突出
量もそれに伴って大きくなる。また、アーム８のコイル
バネＳ1が接続されていない側の先端部７は、実際にワ
ークの挟持を行うクランプ挟持部４に接続されている。
クランプ挟持部４は、支持部１０との接続部６を支点と
して回動自在となっている。即ち、アーム８は、空気圧
シリンダ９によるアーム８のピストン運動に伴ってクラ
ンプ挟持部４が回動するように、アーム８の先端部７に
おいてクランプ挟持部４と回動自在に接続されている。
また、シリンダ９は、下部付近に設けられた回動部５と
支持部１０に設けられた軸受部とを嵌合することによっ
て、回動部５を支点としてある程度傾けられるように取
付けられている。また、クランプ挟持部４は、その一部
に凸部４ｃを形成し、ワークＷを保持しているクランプ
状態において、支持部１０に形成された対応する部位に
当接するように構成されている。更に、この支持部１０
のクランプ挟持部４（凸部４ｃ）が当接する部位には、
高さ調節ボルト１７が設けられ、クランプ挟持部４の凸
部４ｃと支持部１０との当接部位の高さを変化させるこ
とによって、クランプ挟持部４によるワーク挟持位置を
調節可能になっている。The clamp portion 3 has a pneumatic cylinder 9 and an arm 8. A coil spring S 1 is provided inside the cylinder 9 to form a piston mechanism for urging the arm 8 in the extending direction. That is, the inside of the cylinder is divided into two chambers, the spring S 1 is arranged in one chamber, and the other chamber is formed with a cylinder chamber capable of being filled and released with air. The arm 8 is moved by adjusting these springs and air pressure. One end of the arm 8 is
The coil spring S 1 is abutted through a plate-shaped member 23 that partitions the inside of the cylinder 9, and is slidably arranged so that a piston movement can be performed vertically with respect to the cylinder 9. That is, when the cylinder 9 is filled with air and pressurized, the spring S 1 is contracted, and the protrusion amount of the arm 8 is also reduced accordingly. On the other hand, when the air is removed from the cylinder 9, the spring S 1 extends and the amount of protrusion of the arm 8 also increases accordingly. Further, the tip end portion 7 of the arm 8 on the side to which the coil spring S 1 is not connected is connected to the clamp holding portion 4 which actually holds the work.
The clamp holding portion 4 is rotatable about a connecting portion 6 with the supporting portion 10 as a fulcrum. That is, the arm 8 is rotatably connected to the clamp holding portion 4 at the tip portion 7 of the arm 8 so that the clamp holding portion 4 rotates in accordance with the piston movement of the arm 8 by the pneumatic cylinder 9.
Further, the cylinder 9 is attached so as to be tilted to some extent with the turning portion 5 as a fulcrum by fitting the turning portion 5 provided near the lower portion and the bearing portion provided on the support portion 10. . Further, the clamp holding portion 4 has a convex portion 4c formed in a part thereof, and is configured to come into contact with a corresponding portion formed on the support portion 10 in a clamped state in which the workpiece W is held. Further, this support portion 10
The portion where the clamp holding portion 4 (convex portion 4c) of
A height adjusting bolt 17 is provided, and by changing the height of the contact portion between the convex portion 4c of the clamp holding portion 4 and the support portion 10, the work holding position by the clamp holding portion 4 can be adjusted. ..
【００１６】次に、スライド受部１２の構成を説明す
る。スライド受部１２は、受部本体２０とアーム１３と
を備える。また、アーム１３の両側には、アームに平行
に２本のバネ軸が配置されると共に、その周囲には夫々
コイルバネＳ2が巻装されている（図４参照）。また、
受部本体２０は、その一端部において、フレーム２にボ
ルト１１により固定されると共に、その本体部で支持部
１０に固定されている。また、アーム１３及び２本のバ
ネ軸と受部本体２０とは、本体２０の内面において夫々
摺動自在に配設されている。アーム１３は、これらのコ
イルバネＳ2から付与される下方向の付勢力によって、
受部本体２０に対して上下方向に所定距離スライド移動
できるように摺動自在に配設されている。また、アーム
１３の他方の先端部には、ワークＷをクランプ挟持部４
と共に挟持するために受ブロック１４が取付けられてい
る。バネＳ2は、この受ブロック１４と受部本体２０と
によって挟み込まれるような位置にあり、クランプ挟持
部４がクランプ状態にあるとき、下方から押し上げられ
受ブロック１４を介して下方に付勢する。また、受ブロ
ックのワーク当接位置には、ゴム等の緩衝部材１６が取
付けられ、ワークＷの挟持される部位を傷つけないよう
に構成されている。また、アーム１３と受ブロック１４
との接続部分には、高さ調節ボルト１５が設けられてお
り、ワークＷの形状や重量によって受ブロック１４の高
さを調節できる。また、アーム１３の両側のバネ軸に巻
装されたバネＳ2は、ワークＷを挟持しているクランプ
時において、最も縮んだ状態で、ワークＷを挟持してい
ないアンクランプ時において、最も伸びた状態となる。
また、シリンダ９内部に配されたバネＳ1は、バネＳ2よ
り強力なバネを使用していて、クランプ時に誤って開放
しないよう構成されている。Next, the structure of the slide receiving portion 12 will be described. The slide receiving portion 12 includes a receiving portion main body 20 and an arm 13. Further, two spring shafts are arranged on both sides of the arm 13 in parallel with the arm 13 and coil springs S 2 are wound around them, respectively (see FIG. 4). Also,
The receiving part main body 20 is fixed to the frame 2 by a bolt 11 at one end thereof, and is also fixed to the support part 10 by the main body part thereof. The arm 13 and the two spring shafts and the receiving portion main body 20 are slidably arranged on the inner surface of the main body 20. The arm 13 is urged downward by these coil springs S 2 ,
It is slidably arranged so as to be slidable in the vertical direction with respect to the receiving portion main body 20 by a predetermined distance. Further, the work W is clamped to the other end portion of the arm 13 by the clamp holding portion 4
A receiving block 14 is attached for sandwiching together. The spring S 2 is positioned so as to be sandwiched by the receiving block 14 and the receiving portion main body 20, and when the clamp holding portion 4 is in the clamped state, it is pushed up from below and urged downward through the receiving block 14. . A cushioning member 16 made of rubber or the like is attached to the work contacting position of the receiving block so as not to damage the part where the work W is clamped. Also, the arm 13 and the receiving block 14
A height adjusting bolt 15 is provided at a connection portion with and, and the height of the receiving block 14 can be adjusted according to the shape and weight of the work W. Further, the springs S 2 wound around the spring shafts on both sides of the arm 13 are in the most contracted state when clamped while holding the work W, and are most extended when unclamped in which the work W is not clamped. It will be in a state of being.
Further, the spring S 1 arranged inside the cylinder 9 uses a stronger spring than the spring S 2 and is configured so as not to be accidentally opened during clamping.
【００１７】このような構成において、ワークをクラン
プした状態でパレット治具に移送する。また、パレット
治具とマテハン１とは、フレーム２に設けられたガイド
部２１、２２にしたがって位置決めされる。 （クランプ機構の動作）次に、クランプ機構３０による
ワークのクランプ状態及びアンクランプ状態での動作を
説明する。In such a structure, the work is clamped and transferred to the pallet jig. Further, the pallet jig and the material handling device 1 are positioned according to the guide portions 21 and 22 provided on the frame 2. (Operation of Clamp Mechanism) Next, the operation of the clamp mechanism 30 in the clamped state and the unclamped state of the work will be described.
【００１８】図６及び図７は、本実施例のマテハンによ
るワークのクランプ状態及びアンクランプ状態を示す図
である。図６に示すように、図示のクランプ機構をワー
クのクランプ状態Ｐ１とするためには、シリンダ９内部
に形成された空気室９ｂに充填された空気を開放する。
空気室９ｂ内の空気を開放すると、バネ室９ａ内に設け
られたバネＳ1の付勢力が仕切板２３を押し下げ下方に
働く（矢視Ｘ1方向）。すると、アーム８の先端部が仕
切板２３の動きに伴って下方に移動してクランプ挟持部
４を押し下げる。即ち、テコの原理によって、クランプ
挟持部４が、接続部６を支点として矢視Ｘ 3方向に回転
する。このクランプ挟持部４が回転し、クランプ状態Ｐ
1の位置に達すると、スライド受部１２のアーム１３が
上方に押し上げられる（図中の矢視Ｘ 2方向）。アーム
１３の先端部に接続された受ブロック１４は、アーム１
３の両側に配されたバネによって下側に付勢されている
ので、この受ブロック１４とクランプ挟持部４との間に
ワークが保持されるのである。6 and 7 show the material handling device of this embodiment.
Showing the clamped and unclamped state of the workpiece
Is. As shown in Fig. 6, the clamp mechanism shown
In order to obtain the clamped state P1
The air filled in the air chamber 9b formed in is released.
When the air in the air chamber 9b is released, it is installed in the spring chamber 9a.
The spring S1Urging force pushes down the partition plate 23 and moves downward.
Work (arrow X1direction). Then, the tip of the arm 8 is
The clamp holding part is moved downward with the movement of the cutting plate 23.
Push 4 down. That is, by the lever principle, the clamp
The holding part 4 uses the connection part 6 as a fulcrum to view X 3Rotate in direction
To do. This clamp holding part 4 rotates and the clamped state P
1When the position of is reached, the arm 13 of the slide receiving portion 12
Pushed up (see arrow X in the figure) 2direction). arm
The receiving block 14 connected to the tip of the arm 13 is the arm 1
3 is urged downward by springs arranged on both sides
Therefore, between the receiving block 14 and the clamp holding portion 4,
The work is held.
【００１９】次に、図７を参照して、ワークのアンクラ
ンプ状態Ｐ２の動作を説明する。図７に示すように、図
示のクランプ機構をワークのクランプ状態Ｐ2とするた
めには、シリンダ９内部に形成された空気室９ｂに空気
を充填すればよい。空気室９ｂ内に空気を充填すると、
空気の圧力によってバネ室９ａ内に設けられたバネＳ1
の付勢力に対抗するように仕切板２３を押し上げ、上方
に働く（矢視Ｘ4方向）。すると、アーム８の先端部が
仕切板２３の動きに伴って上方に移動してクランプ挟持
部４のアーム接続部７を引き上げる。即ち、クランプ状
態Ｐ1の場合とは反対に、テコの原理によって、クラン
プ挟持部４が、接続部６を支点として矢視Ｘ6方向に回
転する。このクランプ挟持部４が回転し、クランプ状態
Ｐ2の位置に徐々に移動すると、スライド受部１２のア
ーム１３が徐々に下方に押し下げられる（図中の矢視Ｘ
5方向）。アーム１３の先端部に接続された受ブロック
１４は、アーム１３の両側に配されたバネ（不図示）に
よって下側に付勢されているので、この受ブロック１４
とクランプ挟持部４との間に保持されたワークは、保持
された状態で徐々に下方に移動していく。このクランプ
解除時に、アーム１３をクランプ挟持部と共に、ワーク
を保持した状態でスライドさせることによって、パレッ
ト治具に移動する際のリフターとして機能するのであ
る。また、アーム及びスライド受１４のスライド距離
は、約２０ミリ程度であり、アーム８が完全に上方にス
ライドすると、シリンダ９は、その下部付近に設けられ
た回動部５を支点として、矢視Ｘ7方向に傾けられてア
ンクランプ状態Ｐ2となる。Next, referring to FIG. 7, the operation of the work unclamped state P2 will be described. As shown in FIG. 7, in order to bring the illustrated clamping mechanism into the clamped state P 2 of the workpiece, the air chamber 9b formed inside the cylinder 9 may be filled with air. When air is filled in the air chamber 9b,
The spring S 1 provided in the spring chamber 9a by the pressure of air
The partition plate 23 is pushed up so as to oppose the urging force of (1) and works upward (in the X 4 direction as viewed in the arrow). Then, the tip portion of the arm 8 moves upward with the movement of the partition plate 23 to pull up the arm connecting portion 7 of the clamp holding portion 4. That is, contrary to the case of the clamped state P 1 , the clamp holding portion 4 rotates in the direction of the arrow X 6 with the connecting portion 6 as a fulcrum by the lever principle. When the clamp holding portion 4 rotates and gradually moves to the position of the clamped state P 2 , the arm 13 of the slide receiving portion 12 is gradually pushed down (X direction in the figure).
5 directions). The receiving block 14 connected to the tip of the arm 13 is urged downward by springs (not shown) arranged on both sides of the arm 13, so that the receiving block 14
The work held between the clamp holding portion 4 and the clamp holding portion 4 gradually moves downward while being held. When the clamp is released, the arm 13 slides together with the clamp holding portion while holding the work, thereby functioning as a lifter when moving to the pallet jig. The sliding distance between the arm and the slide receiver 14 is about 20 mm, and when the arm 8 slides completely upward, the cylinder 9 is viewed from the direction of the arrow with the rotating portion 5 provided near the lower portion thereof as a fulcrum. It is tilted in the X 7 direction to be in the unclamped state P 2 .
【００２０】以上説明したように、本実施例の物品の保
持装置によれば、クランプ機構にリフターの機能を付与
したことによって、パネルの治具投入を正確に行うと共
に、クランプ機構での押圧により、打圧痕を付けてしま
うのを防止できる尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない
範囲で上記実施例を修正又は変形したものに適用可能で
ある。As described above, according to the article holding apparatus of the present embodiment, the clamp mechanism is provided with the function of the lifter, so that the panel jig can be accurately inserted and the clamp mechanism can press the jig. Further, it is possible to prevent the impression of a struck impression, and the present invention can be applied to a modified or modified embodiment of the above embodiment without departing from the spirit of the invention.
【００２１】例えば、本実施例においては、空気圧シリ
ンダを用いたクランプ機構を説明したが、それ以外の例
えば、油圧等のシリンダを用いてもよい。また、本実施
例では、特にスライド受部をスライドさせることによる
リフター機能を例にとって説明したが、クランプ挟持部
に同様の機能を付加させても良い。For example, in the present embodiment, the clamp mechanism using the pneumatic cylinder has been described, but other cylinders such as hydraulic cylinders may be used. In addition, although the lifter function by sliding the slide receiving portion has been described as an example in the present embodiment, a similar function may be added to the clamp holding portion.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明のように、本発明の物品の保持
装置において、請求項１に記載の発明によれば、保持さ
れる物品の当接する方向にクランプ機構に連動して所定
量だけ移動可能に支持される受部材を設けることによっ
て、物品の治具への投入を正確に行うと共に、クランプ
機構での押圧により、打圧痕を付けてしまうのを防止で
きる。As described above, in the article holding apparatus of the present invention, according to the invention of claim 1, the article holding apparatus moves by a predetermined amount in the contacting direction of the article to be held in association with the clamp mechanism. By providing the receiving member that is supported as much as possible, it is possible to accurately insert the article into the jig and to prevent the impression of the pressure being applied by the pressing by the clamp mechanism.
【００２３】また、請求項２に記載の発明によれば、保
持される物品を挟持しているとき、受部材を当接する方
向に所定量だけ移動させることによって、確実に物品を
保持できる。また、請求項３に記載の発明によれば、保
持される物品を挟持していないとき、受部材を当接する
方向に所定量だけ移動させることによって、リフターの
機能をクランプに付与することができる。According to the second aspect of the present invention, when the article to be held is held, the article can be reliably held by moving the receiving member by a predetermined amount in the contacting direction. According to the third aspect of the invention, when the article to be held is not clamped, the function of the lifter can be imparted to the clamp by moving the receiving member by a predetermined amount in the contacting direction. .
【００２４】また、請求項４に記載の発明によれば、受
部材が保持される物品の当接方向に移動可能な付勢手段
を備えることによって、クランプ機構での押圧により、
打圧痕を付けてしまうのを防止できる。また、請求項５
に記載の発明によれば、物品を治具に載置する際に、受
部材を、物品に当接させつつ、載置する方向にクランプ
機構に連動して所定量だけ移動させることによって、物
品の治具への投入を正確に行うと共に、クランプ機構で
の押圧により、打圧痕を付けてしまうのを防止できる。According to the invention described in claim 4, since the receiving member is provided with the urging means that is movable in the contact direction of the held article, by the pressing by the clamp mechanism,
It is possible to prevent a pressure impression from being made. In addition, claim 5
According to the invention described in (1), when the article is placed on the jig, the receiving member is brought into contact with the article, and is moved by a predetermined amount in conjunction with the clamping mechanism in the placing direction. It is possible to accurately insert the above into the jig, and to prevent the impression of the hammering by the pressing by the clamp mechanism.
【図１】本発明に基づく実施例の物品の保持装置の全体
的な構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an article holding device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す物品の保持装置を上部から見た状態
を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a state where the article holding device shown in FIG. 1 is viewed from above.
【図３】図２に示すＨ部の矢視断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along arrow H of FIG.
【図４】図３の正面図を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a front view of FIG.
【図５】図３の平面図を示す図である。5 is a diagram showing a plan view of FIG. 3. FIG.
【図６】本実施例のマテハンによるワークのクランプ状
態を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a clamped state of a work by a material handling machine according to the present embodiment.
【図７】本実施例のマテハンによるワークのアンクラン
プ状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an unclamped state of a work by a material handling machine of the present embodiment.
１…マテリアルハンド、２…フレーム、３…クランプ
部、４…クランプ挟持部、５…回動部、６…接続部、９
…空気圧シリンダ、９ａ…バネ室、９ｂ…空気室、１０
…支持部、１２…スライド受部、１３…アーム、１４…
受ブロック、１５…高さ調節ボルト、２０…受け部本
体、３０…クランプ機構、４０…パレット治具、５０…
治具固定ベース、６０…搬送機構、１００…ロボット装
置、Ｐ1…クランプ状態、Ｐ2…アンクランプ状態。1 ... Material hand, 2 ... Frame, 3 ... Clamping part, 4 ... Clamp holding part, 5 ... Rotating part, 6 ... Connection part, 9
... pneumatic cylinder, 9a ... spring chamber, 9b ... air chamber, 10
... Supporting part, 12 ... Slide receiving part, 13 ... Arm, 14 ...
Receiver block, 15 ... Height adjusting bolt, 20 ... Receiver main body, 30 ... Clamping mechanism, 40 ... Pallet jig, 50 ...
Jig fixed base, 60 ... transport mechanism, 100 ... robot, P 1 ... clamped, P 2 ... unclamped state.
Claims (5)
共同して物品を挟持するクランプ機構とを備える物品の
保持装置であって、 前記受部材は、前記保持装置本体に設けられ、前記物品
に当接すると、該物品の当接する方向に前記クランプ機
構に連動して所定量だけ移動可能であることを特徴とす
る物品の保持装置。1. A holding device for an article, comprising: a holding device main body; a receiving member; and a clamp mechanism that clamps an article in cooperation with the receiving member, wherein the receiving member is provided in the holding device main body. A holding device for an article, wherein when the article is brought into contact with the article, the article holding apparatus can move in a contacting direction of the article by a predetermined amount in association with the clamp mechanism.
ているとき、前記受部材を前記物品の当接する方向に所
定量だけ移動させることを特徴とする請求項１に記載の
物品の保持装置。2. The article holding device according to claim 1, wherein the clamp mechanism moves the receiving member by a predetermined amount in a contacting direction of the article when the article is held. .
ていないとき、前記受部材を前記物品の当接する方向に
所定量だけ移動させることを特徴とする請求項１に記載
の物品の保持装置。3. The article holding apparatus according to claim 1, wherein the clamp mechanism moves the receiving member by a predetermined amount in a contacting direction of the article when the article is not clamped. .
に移動可能な付勢手段を備えることを特徴とする請求項
２又は請求項３に記載の物品の保持装置。4. The article holding device according to claim 2, wherein the receiving member includes an urging means that is movable in a contacting direction of the article.
する治具と、該物品を前記所定の位置において、前記治
具上まで移送する搬送機構とを有する物品の加工装置で
あって、 前記搬送機構は、アームと、該アームに接続された保持
装置本体と、受部材と、該受部材と共同して物品を挟持
するクランプ機構とを備え、 前記物品を前記治具に載置する際に、前記受部材を、該
物品に当接させつつ、載置する方向に前記クランプ機構
に連動して所定量だけ移動させることを特徴とする物品
の加工装置。5. An apparatus for processing an article, comprising: a jig for holding the article at a predetermined position for processing the article; and a transport mechanism for transferring the article at the predetermined position onto the jig. The transport mechanism includes an arm, a holding device main body connected to the arm, a receiving member, and a clamp mechanism that clamps an article in cooperation with the receiving member, and places the article on the jig. At this time, the processing device for an article, wherein the receiving member is brought into contact with the article and moved by a predetermined amount in a mounting direction in conjunction with the clamp mechanism.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05713494A JP3503763B2 (en) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | Article holding device |
| KR1019950006496A KR950031368A (en) | 1994-03-28 | 1995-03-27 | Work piece holding and processing equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05713494A Expired - Fee Related JP3503763B2 (en) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | Article holding device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3503763B2 (en) |
| KR (1) | KR950031368A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009113045A (en) * | 2007-11-01 | 2009-05-28 | Honda Motor Co Ltd | Laser cladding system |
| CN107900731A (en) * | 2017-12-14 | 2018-04-13 | 江门市华灿包装材料有限公司 | A kind of work piece holder |
| CN113752445A (en) * | 2021-09-25 | 2021-12-07 | 乐清市王新塑化有限公司 | Shaping equipment |
-
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- 1994-03-28 JP JP05713494A patent/JP3503763B2/en not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-03-27 KR KR1019950006496A patent/KR950031368A/en active IP Right Grant
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3503763B2 (en) | 2004-03-08 |
| KR950031368A (en) | 1995-12-18 |
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