KR20210151347A - Glass mounting device and method - Google Patents

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KR20210151347A
KR20210151347A KR1020200068038A KR20200068038A KR20210151347A KR 20210151347 A KR20210151347 A KR 20210151347A KR 1020200068038 A KR1020200068038 A KR 1020200068038A KR 20200068038 A KR20200068038 A KR 20200068038A KR 20210151347 A KR20210151347 A KR 20210151347A
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KR
South Korea
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glass
vehicle
modules
tool frame
vacuum
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Application number
KR1020200068038A
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Korean (ko)
Inventor
조용수
김의현
염중환
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

A vehicle glass mounting device is disclosed. The vehicle glass mounting device according to one exemplary embodiment of the present disclosure is to grip a glass and mount the glass on a glass mounting part of a vehicle body. The vehicle glass mounting device comprises: ⅰ) a tool frame mounted on a front end of an arm of a handling robot; ii) a plurality of gripper modules which are installed on the tool frame to be able to move in the vertical direction, and hold the glass by vacuum pressure; iii) a plurality of pressure clamp modules which are installed in the tool frame to be able to move in front, rear, left and right directions, support an edge of the glass with a curvature, and hold the edge with vacuum pressure; and iv) glass control modules which are installed on the pressure clamp modules are able to move in the vertical direction, and regulate the edge of the glass. According to the present invention, the glass can be accurately mounted on the glass mounting part of the vehicle body.

Description

차량의 글라스 장착 장치 및 방법 {GLASS MOUNTING DEVICE AND METHOD}Glass mounting device and method for vehicle {GLASS MOUNTING DEVICE AND METHOD}

본 발명의 실시 예는 차량의 글라스 장착 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 글라스를 차체에 자동으로 장착하는 차량의 글라스 장착 장치 및 방법에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a vehicle glass mounting system, and more particularly, to a vehicle glass mounting apparatus and method for automatically mounting glass to a vehicle body.

일반적으로, 자동차 제조공정 중 의장공정에서는 글라스 장착장치를 이용하여 차체의 전방 및 후방 측 글라스 장착부에 글라스(당 업계에서는 통상적으로 윈드 쉴드 글라스라고도 한다)를 장착하고 있다.In general, in the design process of the automobile manufacturing process, glass (commonly referred to as windshield glass) is mounted on the front and rear side glass mounting parts of a vehicle body using a glass mounting device.

종래 기술에 따른 차량의 글라스 장착장치는 로봇의 아암 선단에 장착되며, 다수개의 진공 컵을 구성하여 차체에 장착할 글라스를 흡착하게 된다. 여기서 글라스 장착장치에는 필요에 따라 글라스를 감지하는 센서(미도시)가 구성될 수 있다.The glass mounting device of a vehicle according to the prior art is mounted on the tip of the arm of the robot, and constitutes a plurality of vacuum cups to adsorb the glass to be mounted on the vehicle body. Here, the glass mounting device may be configured with a sensor (not shown) for detecting the glass as needed.

이러한 글라스 장착장치의 운용은 다수개의 진공 컵을 통하여 글라스를 흡착한 상태로, 로봇의 거동으로 글라스를 실러 도포건으로 이동시킨다. 그러면 실러 도포건은 글라스의 가장자리를 따라 실러를 도포하게 된다.The operation of such a glass mounting device moves the glass to the sealer application gun by the action of the robot while the glass is adsorbed through a plurality of vacuum cups. Then, the sealer application gun applies the sealer along the edge of the glass.

상기와 같이 글라스에 실러를 도포한 후, 글라스 장착장치는 로봇의 거동을 통해 글라스를 차체의 글라스 장착부로 이동시킨 상태에서, 그 로봇의 티칭에 의해 글라스를 차체에 압착하여 글라스 장착부에 장착한다.After the sealer is applied to the glass as described above, the glass mounting device moves the glass to the glass mounting part of the vehicle body through the movement of the robot, and presses the glass to the vehicle body by the robot's teaching and mounts it to the glass mounting part.

그런데, 종래에는 진공 컵들을 통한 글라스의 흡착 시, 진공 컵들의 수축으로 글라스의 위치가 변하게 됨에 따라 차체의 글라스 장착부로 글라스를 정확하게 장착할 수 없게 된다.However, in the related art, when the glass is adsorbed through the vacuum cups, as the position of the glass is changed due to the contraction of the vacuum cups, it is impossible to accurately mount the glass to the glass mounting part of the vehicle body.

또한, 종래에는 로봇의 거동으로서 차체의 글라스 장착부에 장착하는 경우, 로봇이 글라스를 가압하더라도 진공 컵 자체의 쿠션에 의해 차체의 글라스 장착부에 대한 글라스의 가압이 제대로 이루어지지 않기 때문에, 별도의 가압수단을 통하여 글라스를 가압해야 하는 공정상의 번거로움이 있다.In addition, in the case of mounting on the glass mounting part of the vehicle body as a behavior of a robot in the prior art, even if the robot presses the glass, since the pressure of the glass to the glass mounting part of the vehicle body is not properly performed by the cushion of the vacuum cup itself, a separate pressing means There is a cumbersome process to pressurize the glass through the

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to improve understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

본 발명의 실시 예들은 다 차종에 대응하여 글라스를 핸들링 로봇을 통해 차체의 글라스 장착부에 정확하게 장착할 수 있도록 한 차량의 글라스 장착 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are to provide a glass mounting apparatus and method for a vehicle so that the glass can be accurately mounted on the glass mounting part of the vehicle body through a handling robot in response to a multi-vehicle model.

본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치는, 글라스를 그리핑 하며, 차체의 글라스 장착부에 장착하기 위한 것으로서, ⅰ)핸들링 로봇의 아암 선단에 장착되는 툴 프레임과, ⅱ)상기 툴 프레임에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 진공 압력으로 글라스를 흡착하는 복수 개의 그리퍼 모듈들과, ⅲ)상기 툴 프레임에 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 곡률을 지닌 글라스의 가장자리 부분을 지지하며 진공 압력으로 흡착하는 복수 개의 가압 클램프 모듈들과, ⅳ)상기 가압 클램프 모듈에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 글라스의 가장자리 단을 규제하는 글라스 규제 모듈들을 포함할 수 있다.The glass mounting device for a vehicle according to an embodiment of the present invention grips the glass and is for mounting on the glass mounting part of the vehicle body, i) a tool frame mounted on the tip of an arm of a handling robot, ii) on the tool frame a plurality of gripper modules installed movably in the vertical direction and adsorbing glass by vacuum pressure; It may include a plurality of pressure clamp modules adsorbed by vacuum pressure, and iv) glass control modules that are installed to be movable in the vertical direction on the pressure clamp module and regulate the edge of the glass.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치는, 상기 글라스의 사양에 따라 상기 툴 프레임, 상기 그리퍼 모듈들 및 상기 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정하기 위해, 상기 툴 프레임의 중앙에 글라스와 접촉 가능하게 설치되는 티칭 가이드 모듈을 더 포함할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, in order to set reference positions of the tool frame, the gripper modules, and the pressure clamp modules according to the specifications of the glass, it is located in the center of the tool frame. It may further include a teaching guide module installed in contact with the glass.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 가압 클램프 모듈은 글라스의 좌우 측 곡률을 따라 서로 마주하는 방향으로 경사지게 배치될 수 있다.In addition, in the glass mounting apparatus of the vehicle according to an embodiment of the present invention, the pressure clamp module may be disposed to be inclined in a direction facing each other along the left and right curvatures of the glass.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 그리퍼 모듈, 상기 가압 클램프 모듈 및 상기 글라스 규제 모듈은 서보모터 및 작동 실린더를 포함하는 구동원에 의해 설정된 방향을 따라 전후진 이동 가능하게 구비될 수 있다.In addition, in the glass mounting apparatus of the vehicle according to an embodiment of the present invention, the gripper module, the pressure clamp module, and the glass regulation module move forward and backward in a direction set by a driving source including a servomotor and an operating cylinder. It may be possible to provide.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 그리퍼 모듈은 상기 툴 프레임에 구비된 작동 실린더에 연결되며, 상기 작동 실린더에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 그리퍼 바디와, 상기 그리퍼 바디에 지지 로드와 스프링을 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되는 정 위치 블록과, 상기 정 위치 블록에 구비되는 제1 진공 흡착 패드를 포함할 수 있다.In addition, in the glass mounting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, the gripper module includes a gripper body connected to a working cylinder provided in the tool frame and installed movably in the vertical direction by the working cylinder; , a fixed position block provided on the gripper body to be movable in a vertical direction through a support rod and a spring, and a first vacuum suction pad provided on the fixed position block.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 가압 클램프 모듈은 상기 툴 프레임에 구비된 서보 모터의 구동에 의하여 가이드 기구를 통해 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되는 원통 형상의 클램프 바디와, 상기 클램프 바디에 원주 방향을 따라 이격되게 구비되고, 스프링을 통하여 이동 가능하게 설치되며, 글라스의 라운드 구간에 접촉되는 어태치 핀들과, 상기 어태치 핀들을 외측에 두고 상기 클램프 바디의 내측에 구비되는 제2 진공 흡착 패드와, 상기 제2 진공 흡착 패드의 내측에서 상기 클램프 바디에 구비되는 제1 인디케이터와, 상기 제1 인디케이터에 이동 가능하게 연결되며, 글라스의 표면과 접촉하는 핀 형상의 제1 스타일러스를 포함할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, the pressure clamp module is a cylinder installed to be movable in the front and rear and left and right directions through a guide mechanism by driving a servo motor provided in the tool frame. A clamp body having a shape, provided to be spaced apart from the clamp body in the circumferential direction, installed movably through a spring, and attach pins contacting a round section of glass, and the clamp with the attach pins on the outside A second vacuum suction pad provided inside the body, a first indicator provided in the clamp body inside the second vacuum suction pad, and movably connected to the first indicator, contacting the surface of the glass It may include a pin-shaped first stylus.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 어태치 핀들은 공압 공급부를 통해 공급되는 공압에 의해 이동 위치가 고정될 수 있다.In addition, in the glass mounting apparatus of the vehicle according to an embodiment of the present invention, the attachment pins may be moved to a fixed position by the pneumatic supplied through the pneumatic supply unit.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 글라스 규제 모듈은 상기 가압 클램프 모듈에 구비된 작동 실린더에 연결되며, 상기 작동 실린더에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되고, "ㄱ" 형태로서 글라스의 가장자리 단을 지지하는 글라스 지지부재를 포함할 수 있다.In addition, in the glass mounting apparatus of the vehicle according to an embodiment of the present invention, the glass regulation module is connected to a working cylinder provided in the pressure clamp module, and is provided to be movable in the vertical direction by the working cylinder, It may include a glass support member for supporting the edge end of the glass in the form of "a".

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 티칭 가이드 모듈은 상기 툴 프레임의 중앙 측에 고정되는 가이드 본체와, 상기 가이드 본체에 구비되는 제2 인디케이터와, 상기 제2 인디케이터에 이동 가능하게 연결되며, 글라스의 표면과 접촉하는 핀 형상의 제2 스타일러스를 포함할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, the teaching guide module includes a guide body fixed to the center side of the tool frame, a second indicator provided on the guide body, and the second It may include a pin-shaped second stylus movably connected to the indicator and in contact with the surface of the glass.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치에 있어서, 상기 제2 스타일러스는 상기 가이드 본체에 베이스부재, 복수 개의 가이드 로드들 및 스프링을 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비될 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, the second stylus may be provided in the guide body to be movable in the vertical direction through a base member, a plurality of guide rods, and a spring.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 방법은, 상술한 바와 같은 글라스 장착 장치를 이용하여 글라스를 차체의 글라스 장착부에 장착하는 것으로서, (a) 툴 프레임을 핸들링 로봇을 통해 글라스의 상면 측으로 이동시키며, 티칭 가이드 모듈을 통해 글라스의 사양에 따라 상기 툴 프레임, 그리퍼 모듈들 및 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정하고, (b) 상기 그리퍼 모듈들의 제1 진공 흡착 패드에 진공 압력을 인가하며, 상기 제1 진공 흡착 패드를 통해 글라스를 진공 흡착하고, (c) 곡률을 지닌 글라스의 가장자리 부분에 접촉하며 이동된 상기 가압 클램프 모듈들의 어태치 핀들을 공압으로서 고정하고, 상기 가압 클램프 모듈의 제2 진공 흡착 패드에 진공 압력을 인가하며 상기 제2 진공 흡착 패드를 통해 글라스를 진공 흡착하고, (d) 상기 핸들링 로봇을 통해 글라스를 차체의 글라스 장착부에 장착하는 과정을 포함할 수 있다.And, the glass mounting method of the vehicle according to the embodiment of the present invention is to mount the glass to the glass mounting part of the vehicle body using the glass mounting device as described above, (a) the upper surface of the glass through the handling robot tool frame moving to the side, setting the reference positions of the tool frame, gripper modules, and pressure clamp modules according to the specifications of the glass through the teaching guide module, (b) applying vacuum pressure to the first vacuum suction pad of the gripper modules, , vacuum adsorbing glass through the first vacuum adsorption pad, (c) fixing the attach pins of the pressure clamp modules moved in contact with the edge of the glass having a curvature as pneumatic, and the first of the pressure clamp module 2, applying a vacuum pressure to the vacuum suction pad, vacuum adsorbing the glass through the second vacuum suction pad, and (d) mounting the glass to the glass mounting part of the vehicle body through the handling robot.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 (a) 과정에서는 글라스와 접촉하며 이동되는 제2 스타일러스의 위치 정보를 제2 인디케이터를 통해 제어기로 출력할 수 있다.In addition, in the method of mounting the glass in the vehicle according to the embodiment of the present invention, in the step (a), position information of the second stylus moving in contact with the glass may be output to the controller through the second indicator.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 제어기는 상기 제2 스타일러스의 설정된 기준 위치를 만족하는 것으로 판단되면, 상기 핸들링 로봇에 제어신호를 인가하여 툴 프레임의 기준 위치를 설정하고, 구동원에 제어신호를 인가하여 상기 그리퍼 모듈들 및 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting method according to an embodiment of the present invention, when the controller determines that the set reference position of the second stylus is satisfied, the controller applies a control signal to the handling robot to provide a reference position of the tool frame , and applying a control signal to a driving source to set reference positions of the gripper modules and the pressure clamp modules.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 (b) 과정에서는 상기 제1 진공 흡착 패드를 통해 진공 흡착되는 글라스를 정 위치 블록을 통해 지지하며 정 위치시킬 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting method according to an embodiment of the present invention, in the step (b), the glass that is vacuum-adsorbed through the first vacuum suction pad may be supported through a stationary block and placed in a normal position.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 (c) 과정에서는 글라스와 접촉하며 이동되는 제1 스타일러스의 위치 정보를 제1 인디케이터를 통해 제어기로 출력할 수 있다.In addition, in the method of mounting the glass in the vehicle according to the embodiment of the present invention, in the step (c), position information of the first stylus moving in contact with the glass may be output to the controller through the first indicator.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 스타일러스의 설정된 기준 위치를 만족하지 않는 것으로 판단되면, 상기 핸들링 로봇에 제어신호를 인가하여 툴 프레임의 위치를 보정할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting method according to an embodiment of the present invention, when it is determined that the controller does not satisfy the set reference position of the first stylus, the controller applies a control signal to the handling robot to position the tool frame can be corrected.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 (c) 과정에서는 상기 글라스 규제 모듈들의 글라스 지지부재를 하측 방향으로 이동시키며, 상기 글라스의 가장자리 단을 지지할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting method according to an embodiment of the present invention, in the step (c), the glass support members of the glass control modules are moved downward, and the edge end of the glass can be supported.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 방법에 있어서, 상기 (d) 과정에서는 상기 가압 클램프 모듈들을 통하여 상기 글라스의 가장자리 부분을 상기 글라스 장착부로 가압할 수 있다.In addition, in the vehicle glass mounting method according to an embodiment of the present invention, in the step (d), an edge portion of the glass may be pressed by the glass mounting unit through the pressing clamp modules.

본 발명의 실시 예들은 차종 별로 상이한 글라스의 사양에 따라 툴 프레임, 그리퍼 모듈들 및 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정하고, 가압 클램프 모듈들을 통해 글라스의 가장자리 부분을 지지하며 진공 흡착된 글라스의 위치를 보정함에 따라, 글라스를 차체의 글라스 장착부에 정확하게 장착할 수 있다.Embodiments of the present invention set the reference positions of the tool frame, gripper modules, and pressure clamp modules according to the specifications of different glasses for each vehicle model, support the edge of the glass through the pressure clamp modules, and determine the position of the vacuum-adsorbed glass. According to the correction, the glass can be accurately mounted on the glass mounting portion of the vehicle body.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, the effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention are to be disclosed directly or implicitly in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects predicted according to an embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치를 도시한 저면 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치에 적용되는 가압 클램프 모듈을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치에 적용되는 티칭 가이드 모듈을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 방법을 도시한 플로우 차트이다.Since these drawings are for reference in describing an exemplary embodiment of the present invention, the technical spirit of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 and 2 are perspective views illustrating a vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a bottom view illustrating a glass mounting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a pressure clamp module applied to a vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a teaching guide module applied to a vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for installing glass in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.Since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the bar shown in the drawings, and the thickness is enlarged to clearly express various parts and regions.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the following detailed description, the reason for dividing the names of components into first, second, etc. is to distinguish them in the same relationship, and the order is not necessarily limited in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part includes a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

또한, 명세서에 기재된 ...유닛, ...수단, ...부, ...부재 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.In addition, terms such as ...unit, ...means, ...part, ...member described in the specification mean a unit of a comprehensive configuration that performs at least one function or operation.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치를 도시한 저면 구성도이다.1 and 2 are perspective views illustrating a vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a bottom view illustrating a vehicle glass mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치(100)는 다양한 의장 부품들을 차체(1)에 조립하는 의장 조립라인에서, 글라스(G)를 그리핑 하고, 글라스(G)의 가장자리 부분에 실러가 도포된 상태에서 그 글라스(G)를 차체(1)의 글라스 장착부(3)에 장착하는 글라스 장착 공정에 적용될 수 있다.1 to 3 , the glass mounting apparatus 100 for a vehicle according to an embodiment of the present invention grips the glass G in the design assembly line for assembling various design parts to the vehicle body 1, It can be applied to a glass mounting process of mounting the glass G to the glass mounting part 3 of the vehicle body 1 in a state in which the sealer is applied to the edge of the glass G.

상기 글라스 장착 공정에서는 본 발명의 실시 예에 의한 글라스 장착 장치(100)를 통해 글라스(G)를 그리핑 한 상태로, 핸들링 로봇(R)을 통해 글라스(G)를 차체(1)의 글라스 장착부(3)로 이동시키며, 글라스(G)를 가압하면서 글라스 장착부(3)에 장착하는 과정을 거치게 된다.In the glass mounting process, in a state in which the glass G is gripped through the glass mounting device 100 according to the embodiment of the present invention, the glass G is applied to the glass mounting unit of the vehicle body 1 through the handling robot R Moving to (3), while pressing the glass (G) goes through the process of mounting to the glass mounting portion (3).

여기서, 상기 차체(1)의 글라스 장착부(3)는 윈드 쉴드 글라스로서의 글라스(G)가 장착되는 부위로, 그 차체(1)의 전방 및 후방 측에 전후 방으로 개방되게 형성된다.Here, the glass mounting portion 3 of the vehicle body 1 is a portion on which the glass G as a windshield glass is mounted, and is formed to open forward and backward on the front and rear sides of the vehicle body 1 .

이하에서는 차량용 글라스를 본 발명의 실시 예에 따른 글라스 장착 장치(100)를 통해 차체(1)에 장착하는 예를 설명하는데, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 다양한 종류 및 용도의 글라스를 소정의 바디에 장착하는 것이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.Hereinafter, an example of mounting vehicle glass to the vehicle body 1 through the glass mounting device 100 according to an embodiment of the present invention will be described, but it should not be understood that the protection scope of the present invention is necessarily limited thereto, and various The technical idea of the present invention can be applied as long as the type and purpose of the glass is mounted on a predetermined body.

통상적으로 당 업계에서는 차체의 이송방향(전후방향)을 T 방향, 차폭 방향(좌우방향)을 L 방향, 차체의 높이방향(상하방향)을 H 방향이라고 한다. 그러나 본 발명의 실시 예에서는 상기와 같은 LTH 방향을 기준으로 하지 않고, 전후, 좌우 및 상하 방향을 기준으로 한다.In general, in the industry, the transport direction (front and rear direction) of the vehicle body is referred to as the T direction, the vehicle width direction (left and right direction) is referred to as the L direction, and the height direction (up and down direction) of the vehicle body is referred to as the H direction. However, in the embodiment of the present invention, the LTH direction as described above is not a reference, but the front-back, left-right and up-down directions.

또한, 이하에서는 본 장치(100)의 상하 방향을 기준으로 하여 하기의 구성요소들을 설명하는데, 상측을 향하는 부분을 상단부, 상부, 상단 및 상면으로 정의하고, 하측을 향하는 부분을 하단부, 하부, 하단 및 하면으로 정의할 수 있다.In addition, the following components will be described with reference to the vertical direction of the device 100 below. The upper part is defined as the upper part, the upper part, the upper part, and the upper surface, and the lower part is the lower part, the lower part, the lower part. and a lower surface.

하지만, 상기와 같은 방향의 정의는 상대적인 의미로서, 본 장치(100)의 기준 위치 및 글라스의 장착 위치 등에 따라서 그 방향이 달라질 수 있으므로, 상기한 기준 방향이 본 실시 예의 기준 방향으로 반드시 한정되는 것은 아니다.However, the definition of the direction as described above is a relative meaning, and since the direction may vary depending on the reference position of the device 100 and the mounting position of the glass, it is not necessarily limited to the reference direction of this embodiment. no.

더 나아가, 하기에서의 단(일측 단 또는 다른 일측 단)은 어느 한쪽의 끝으로 정의될 수 있고, 그 끝을 포함하는 일정 부분(일측 단부 또는 다른 일측 단부)으로 정의될 수도 있다.Furthermore, an end (one end or the other end) in the following may be defined as either end, and may be defined as a certain portion (one end or the other end) including the end.

본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치(100)는 다 차종에 대응하여 글라스(G)를 핸들링 로봇(R)을 통해 차체(1)의 글라스 장착부(3)에 정확하게 장착할 수 있는 구조로 이루어진다.The glass mounting apparatus 100 for a vehicle according to an embodiment of the present invention has a structure that can accurately mount the glass G to the glass mounting unit 3 of the vehicle body 1 through the handling robot R in response to multiple vehicle models. is made of

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차량의 글라스 장착 장치(100)는 기본적으로, 툴 프레임(10), 그리퍼 모듈(20)들, 가압 클램프 모듈(40)들, 글라스 규제 모듈(60)들, 티칭 가이드 모듈(70), 그리고 제어기(90)를 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.To this end, the vehicle glass mounting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is basically a tool frame 10 , gripper modules 20 , pressure clamp modules 40 , and glass regulation modules 60 . , a teaching guide module 70 , and a controller 90 , which will be described for each configuration as follows.

본 발명의 실시 예에서, 상기 툴 프레임(10)은 이하에서 설명될 각종 구성 요소들을 장착하기 위한 것으로, 핸들링 로봇(R)의 아암 선단에 고정되게 설치된다. 상기 툴 프레임(10)은 핸들링 로봇(R)의 아암 선단 측에 구비된 툴 체인저(도면에 도시되지 않음)를 통해 그 핸들링 로봇(R)의 아암 선단 측에 고정되거나 그 아암 선단 측으로부터 분리될 수 있다. 이에 상기 툴 프레임(10)에는 툴 체인저와 결합하는 툴 결합부(11)를 포함하고 있다.In an embodiment of the present invention, the tool frame 10 is for mounting various components to be described below, and is fixedly installed on the tip of the arm of the handling robot R. The tool frame 10 is fixed to the arm tip side of the handling robot R through a tool changer (not shown in the drawing) provided on the arm tip side of the handling robot R, or to be separated from the arm tip side. can Accordingly, the tool frame 10 includes a tool coupling part 11 coupled to the tool changer.

이러한 툴 프레임(10)은 각종 브라켓, 지지블록, 플레이트, 하우징, 커버, 칼라 등과 같은 부속 요소들을 구비할 수도 있다. 상기한 부속 요소들은 이하에서 설명될 각종 구성 요소들을 툴 프레임(10)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 툴 프레임(10)으로 통칭한다.The tool frame 10 may include accessory elements such as various brackets, support blocks, plates, housings, covers, and collars. Since the aforementioned accessory elements are for installing various components to be described below on the tool frame 10 , in the embodiment of the present invention, the aforementioned accessory elements are collectively referred to as the tool frame 10 , except in exceptional cases.

여기서, 상기한 핸들링 로봇(R)은 작업장의 바닥에 설치된다. 상기 핸들링 로봇(R)은 차체(1)의 글라스 장착부(3)에 대응하여 설정된 티칭 경로를 따라 로봇 동작한다. 이와 같은 핸들링 로봇(R)의 로봇 동작은 뒤에서 더욱 설명될 제어기(90)에 의해 제어된다. 그리고, 상기 핸들링 로봇(R)은 제어기(90)에 의해 설정된 토크로 로봇 동작한다.Here, the handling robot R is installed on the floor of the workshop. The handling robot R operates as a robot along a teaching path set corresponding to the glass mounting part 3 of the vehicle body 1 . The robot operation of the handling robot R is controlled by the controller 90, which will be further described later. In addition, the handling robot R operates with the torque set by the controller 90 .

이러한 핸들링 로봇(R)은 아암을 설정된 티칭 경로로 이동시키며, 그 아암을 통해 티칭 경로를 따라 설정된 힘을 인가할 수 있다. 예를 들면, 상기 핸들링 로봇(R)은 제어기(90)에 의해 설정된 방향으로 설정된 힘을 가할 수 있는 힘 제어(컴플라이언스 제어) 및 자세제어 기능과, 장착 작업점(Tool Center Point)의 위치 감지 기능 등을 가진 6축 이상의 다 관절 로봇으로 구비될 수 있다.The handling robot R moves an arm along a set teaching path, and may apply a set force along the teaching path through the arm. For example, the handling robot R has a force control (compliance control) and posture control function that can apply a force set in a direction set by the controller 90, and a position detection function of a mounting work point (Tool Center Point) It can be provided as a multi-joint robot of 6 or more axes with a back.

상기한 바와 같은 핸들링 로봇(R)은 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 다 관절 로봇으로 이루어지므로, 본 명세서에서 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the handling robot R as described above is made of a well-known articulated robot in the art, a more detailed description of the configuration will be omitted herein.

본 발명의 실시 예에서, 상기 그리퍼 모듈(20)들은 진공 압력으로서 글라스(G)의 대략 가장자리 내측 영역을 진공 흡착하는 것으로서, 그 글라스(G)와 대면하게 툴 프레임(10)에 설치된다. 상기 그리퍼 모듈(20)들은 제1 진공 압력 공급부(21)를 통해 진공 압력을 제공받아 그 진공 압력으로서 글라스(G)를 진공 흡착할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the gripper modules 20 are installed on the tool frame 10 to face the glass G as vacuum-sucking the region approximately inside the edge of the glass G as a vacuum pressure. The gripper modules 20 may receive a vacuum pressure through the first vacuum pressure supply unit 21 to vacuum-adsorb the glass G as the vacuum pressure.

상기 그리퍼 모듈(20)들은 툴 프레임(10)에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 바, 제1 구동원(23)에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 상기 제1 구동원(23)은 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 작동 실린더(25)를 포함한다.The gripper modules 20 are installed to be movable in the vertical direction on the tool frame 10 , and are installed to be movable in the vertical direction by the first driving source 23 . The first driving source 23 includes a working cylinder 25 of a known art well known in the art.

이러한 그리퍼 모듈(20)은 그리퍼 바디(22), 정 위치 블록(24), 그리고 제1 진공 흡착 패드(26)를 포함하고 있다. 상기 그리퍼 바디(22)는 제1 구동원(23)의 작동 실린더(25)에 연결되며 그 작동 실린더(25)에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 설치된다.The gripper module 20 includes a gripper body 22 , a positioning block 24 , and a first vacuum suction pad 26 . The gripper body 22 is connected to the working cylinder 25 of the first driving source 23 and is installed to be movable in the vertical direction by the working cylinder 25 .

상기 정 위치 블록(24)은 그리퍼 바디(22)에 지지 로드(27)와 스프링(28)을 통해 상하 방향으로 이동(유동) 가능하게 구비된다. 상기 제1 진공 흡착 패드(26)는 제1 진공 압력 공급부(21)로부터 제공되는 진공 압력에 의해 글라스(G)의 가장자리 내측 영역을 실질적으로 진공 흡착하는 것으로서, 정 위치 블록(24)에 구비된다.The positioning block 24 is provided on the gripper body 22 to be movable (flowable) in the vertical direction through the support rod 27 and the spring 28 . The first vacuum suction pad 26 is provided in the in-place block 24 to substantially vacuum the inner edge area of the glass G by the vacuum pressure provided from the first vacuum pressure supply unit 21 . .

여기서, 상기 정 위치 블록(24)은 제1 진공 흡착 패드(26)에 의한 글라스(G)의 흡착 시 글라스(G)를 지지하며, 제1 진공 흡착 패드(26)의 수축에 따른 글라스(G) 위치를 정 위치시키는 기능을 하게 된다.Here, the position block 24 supports the glass G when the glass G is adsorbed by the first vacuum adsorption pad 26 , and the glass G according to the contraction of the first vacuum adsorption pad 26 . ) to set the position.

본 발명의 실시 예에서, 상기 가압 클램프 모듈(40)들은 곡률을 지닌 글라스(G)의 가장자리 부분을 지지하며 진공 압력으로 흡착하는 것으로서, 툴 프레임(10)에 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치된다.In an embodiment of the present invention, the pressure clamp modules 40 support the edge of the glass (G) having a curvature and are adsorbed by vacuum pressure, and are movably installed in the tool frame 10 in the front and rear and left and right directions. do.

더 나아가, 상기 가압 클램프 모듈(40)들은 차체(1)의 글라스 장착부(3)에 글라스(G)를 장착할 때, 글라스 장착부(3)에 대응하는 글라스(G)의 가장자리 부분을 가압하는 기능도 하게 된다.Furthermore, the pressure clamp modules 40 have a function of pressing the edge of the glass G corresponding to the glass mounting part 3 when the glass G is mounted on the glass mounting part 3 of the vehicle body 1 . also do

상기 가압 클램프 모듈(40)들은 툴 프레임(10)의 전후 및 좌우 방향 측에 각각 설치되는 바, 이들 중 전후 방향 측에 위치하는 한 쌍은 상하 방향으로 글라스(G)에 대면하게 배치되며, 좌우 방향 측에 위치하는 다른 한 쌍은 글라스(G)의 좌우 측 곡률을 따라 서로 마주하는 방향으로 경사지게 배치된다.The pressure clamp modules 40 are respectively installed on the front and rear and left and right sides of the tool frame 10, and a pair of them located on the front and rear side is disposed to face the glass G in the vertical direction, left and right The other pair positioned on the direction side is inclined in a direction facing each other along the left and right curvatures of the glass (G).

여기서, 상기 가압 클램프 모듈(40)들은 제2 구동원(41)에 의해 툴 프레임(10)에 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 상기 제2 구동원(41)은 서보 모터(42)와, 그 서보 모터(42)의 회전 구동력을 직선 운동으로 변환하며 이동부재(44)를 전후 및 좌우 방향을 따라 직선 이동시키는 가이드 기구(43)를 포함하고 있다. 상기한 제2 구동원(41)의 구성은 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 이동장치로서 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다. 더 나아가, 상기 가압 클램프 모듈(40)들은 제2 진공 압력 공급부(55)를 통해 진공 압력을 제공받아 그 진공 압력으로서 곡률을 지닌 글라스(G)의 가장자리 부분을 진공 흡착할 수 있다.Here, the pressure clamp modules 40 are installed to the tool frame 10 by the second driving source 41 to be movable in the front and rear and left and right directions. The second driving source 41 is a servo motor 42 and a guide mechanism 43 that converts the rotational driving force of the servo motor 42 into linear motion and linearly moves the moving member 44 in the front and rear and left and right directions. contains Since the configuration of the second driving source 41 is a mobile device of a well-known technique widely known in the art, a more detailed description of the configuration will be omitted herein. Furthermore, the pressure clamp modules 40 may receive a vacuum pressure through the second vacuum pressure supply unit 55 and vacuum adsorb the edge of the glass G having a curvature as the vacuum pressure.

이러한 가압 클램프 모듈(40)은 도 4에 도시된 바와 같이, 클램프 바디(45), 어태치 핀(47)들, 제2 진공 흡착 패드(49), 제1 인디케이터(51), 그리고 제1 스타일러스(53)를 포함하고 있다.As shown in FIG. 4, the pressure clamp module 40 includes a clamp body 45, attach pins 47, a second vacuum suction pad 49, a first indicator 51, and a first stylus. (53) is included.

상기 클램프 바디(45)는 서보 모터(42)의 구동에 의하여 가이드 기구(43)를 통해 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되는 바, 위에서 언급한 바 있는 이동부재(44)에 고정되게 설치되며, 원통 형상으로 구비된다.The clamp body 45 is installed to be movable in the front and rear and left and right directions through the guide mechanism 43 by the driving of the servo motor 42, and is fixedly installed to the moving member 44 mentioned above. , provided in a cylindrical shape.

상기 어태치 핀(47)들은 클램프 바디(45)에 원주 방향을 따라 이격되게 구비되고, 글라스(G)의 라운드 구간에 접촉되며, 스프링(48)을 통하여 이동 가능하게 설치된다. 이러한 어태치 핀(47)들은 공압 공급부(57)를 통해 공급되는 공압에 의해 이동 위치가 고정될 수 있다.The attach pins 47 are provided to be spaced apart along the circumferential direction on the clamp body 45 , come into contact with the round section of the glass G, and are movably installed through a spring 48 . These attach pins 47 may be moved to a fixed position by the pneumatic supplied through the pneumatic supply unit (57).

상기 제2 진공 흡착 패드(49)는 제2 진공 압력 공급부(55)로부터 제공되는 진공 압력에 의해 글라스(G)의 가장자리 부분을 실질적으로 진공 흡착하는 것으로서, 어태치 핀(47)들을 외측에 두고 클램프 바디(45)의 내측에 구비된다.The second vacuum adsorption pad 49 substantially vacuum adsorbs the edge of the glass G by the vacuum pressure provided from the second vacuum pressure supply unit 55, with the attach pins 47 on the outside It is provided on the inside of the clamp body (45).

상기 제1 인디케이터(51)는 제2 진공 흡착 패드(49)의 내측에서 클램프 바디(45)에 구비된다. 그리고 상기 제1 스타일러스(53)는 글라스(G)의 표면과 접촉하는 핀 형상으로 구비되며, 제1 인디케이터(51)에 이동 가능하게 연결된다.The first indicator 51 is provided on the clamp body 45 inside the second vacuum suction pad 49 . In addition, the first stylus 53 is provided in a pin shape contacting the surface of the glass G, and is movably connected to the first indicator 51 .

여기서, 상기한 제1 인디케이터(51)는 글라스(G)와 접촉하며 이동되는 제1 스타일러스(53)의 위치 정보를 취득하여 뒤에서 더욱 설명될 제어기(90)로 출력한다.Here, the first indicator 51 obtains the position information of the first stylus 53 moving in contact with the glass G and outputs it to the controller 90 to be described further later.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 글라스 규제 모듈(60)은 그리퍼 모듈(20)들 및 가압 클램프 모듈(40)들에 의한 글라스(G)의 그리핑 시, 글라스(G)의 가장자리 단을 상하 방향을 따라 규제하기 위한 것이다.1 to 3 , in the embodiment of the present invention, the glass regulation module 60 is a glass (G) when gripping the glass (G) by the gripper modules 20 and the pressure clamp modules 40. It is to regulate the edge of G) along the vertical direction.

상기 글라스 규제 모듈(60)은 가압 클램프 모듈(40)들 각각에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 상기 글라스 규제 모듈(60)은 가압 클램프 모듈(40) 측의 이동부재(44)에 구비된 제3 구동원(61)의 작동 실린더(63)에 연결되며 그 작동 실린더(63)에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The glass regulation module 60 is installed to be movable in the vertical direction in each of the pressure clamp modules 40 . The glass control module 60 is connected to the operating cylinder 63 of the third driving source 61 provided in the moving member 44 on the side of the pressure clamp module 40 and is vertically moved by the operating cylinder 63 . It is provided to be movable.

이러한 글라스 규제 모듈(60)은 글라스(G)의 가장자리 단을 상하 방향으로 규제하는 글라스 지지부재(65)를 포함한다. 예를 들면, 상기 글라스 지지부재(65)는 "ㄱ" 형태로 구비된다.This glass control module 60 includes a glass support member 65 for regulating the edge of the glass (G) in the vertical direction. For example, the glass support member 65 is provided in the shape of "a".

본 발명의 실시 예에서, 상기 티칭 가이드 모듈(70)은 글라스(G)의 사양에 따라 툴 프레임(10), 그리퍼 모듈(20)들 및 가압 클램프 모듈(40)들의 기준 위치를 설정하기 위한 것이다. 상기 티칭 가이드 모듈(70)은 툴 프레임(10)의 중앙 측에 글라스(G)와 접촉 가능하게 설치된다.In an embodiment of the present invention, the teaching guide module 70 is for setting reference positions of the tool frame 10 , the gripper modules 20 and the pressure clamp modules 40 according to the specifications of the glass G . The teaching guide module 70 is installed to be in contact with the glass G on the central side of the tool frame 10 .

이러한 티칭 가이드 모듈(70)은 도 5에 도시된 바와 같이, 가이드 본체(71), 제2 인디케이터(73), 그리고 제2 스타일러스(75)를 포함하고 있다.As shown in FIG. 5 , the teaching guide module 70 includes a guide body 71 , a second indicator 73 , and a second stylus 75 .

상기 가이드 본체(71)는 툴 프레임(10)의 중앙 측에 고정되게 설치된다. 상기 제2 인디케이터(73)는 가이드 본체(71)에 구비된다. 그리고 상기 제2 스타일러스(75)는 글라스(G)의 표면과 접촉하는 핀 형상으로 구비되며, 제2 인디케이터(73)에 이동 가능하게 연결된다. 상기한 제2 스타일러스(75)는 가이드 본체(71)에 베이스부재(77), 복수 개의 가이드 로드(79)들 및 스프링(78)을 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The guide body 71 is fixedly installed on the central side of the tool frame 10 . The second indicator 73 is provided on the guide body 71 . In addition, the second stylus 75 is provided in a pin shape contacting the surface of the glass G, and is movably connected to the second indicator 73 . The second stylus 75 is provided on the guide body 71 to be movable in the vertical direction through the base member 77 , the plurality of guide rods 79 and the spring 78 .

여기서, 상기한 제2 인디케이터(73)는 글라스(G)와 접촉하며 이동되는 제2 스타일러스(75)의 위치 정보를 취득하여 뒤에서 더욱 설명될 제어기(90)로 출력한다.Here, the second indicator 73 obtains the position information of the second stylus 75 moving in contact with the glass G and outputs it to the controller 90 to be described further later.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제어기(90)는 전반적인 시스템의 운용을 제어하는 컨트롤러로서, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 제어 프로세서로 구현될 수 있으며, 본 발명의 예시적인 실시 예에 따른 내용을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the controller 90 is a controller that controls the operation of the overall system, and may be implemented as one or more control processors operating according to a set program, and the contents according to the exemplary embodiment of the present invention It can contain a series of commands to be executed.

상기 제어기(90)는 위에서 언급한 바 있는 제1 인디케이터(51) 및 제2 인디케이터(73) 등으로부터 취득한 정보에 기인하여 핸들링 로봇(R)에 로봇 제어신호를 인가하거나 위에서 언급한 바 있는 구동원(23, 41, 61)들에 제어신호를 인가하고, 그 외 제1 및 제2 진공 압력 공급부(21, 55) 및 공압 공급부(57) 등에 제어신호를 인가할 수 있다.The controller 90 applies a robot control signal to the handling robot R based on information obtained from the above-mentioned first indicator 51 and second indicator 73, or the above-mentioned driving source ( A control signal may be applied to the 23 , 41 , and 61 , and a control signal may be applied to the first and second vacuum pressure supply units 21 and 55 and the pneumatic supply unit 57 .

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치(100)를 이용하여 글라스(G)를 차체(1)의 글라스 장착부(3)로 장착하는 글라스 장착 방법을 앞서 개시한 도면들 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the glass mounting method for mounting the glass G as the glass mounting part 3 of the vehicle body 1 using the vehicle glass mounting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention configured as described above is previously disclosed. Drawings It will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 방법을 도시한 플로우 차트이다.6 is a flowchart illustrating a method for installing glass in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

앞서 개시한 도면들 및 도 6을 참조하면, 우선 본 발명의 실시 예에서는 핸들링 로봇(R)을 통해 툴 프레임(10)을 글라스(G)의 상면 측으로 이동시킨다(S11 단계).Referring to the drawings disclosed above and FIG. 6 , in an embodiment of the present invention, the tool frame 10 is moved toward the upper surface of the glass G through the handling robot R (step S11).

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 티칭 가이드 모듈(70)을 통해 글라스G)의 사양에 따라 툴 프레임(10), 그리퍼 모듈(20)들 및 가압 클램프 모듈(40)들의 기준 위치를 설정한다.Next, in the embodiment of the present invention, the reference positions of the tool frame 10 , the gripper modules 20 and the pressure clamp modules 40 are set according to the specifications of the glass G) through the teaching guide module 70 .

이 과정에서는 상기 티칭 가이드 모듈(70)의 제2 스타일러스(75)가 글라스(G)에 접촉되며 상측 방향으로 이동되는데, 그 제2 스타일러스(75)의 위치 정보를 제2 인디케이터(73)를 통해 제어기(90)로 출력한다(S12 단계). 그러면, 상기 제어기(90)는 제2 스타일러스(75)의 설정된 기준 위치를 만족하는 지를 판단한다(S13 단계).In this process, the second stylus 75 of the teaching guide module 70 comes into contact with the glass G and moves upward, and the position information of the second stylus 75 is transmitted through the second indicator 73. output to the controller 90 (step S12). Then, the controller 90 determines whether the set reference position of the second stylus 75 is satisfied (step S13).

여기서, 상기 제어기(90)는 제2 스타일러스(75)의 설정된 기준 위치를 만족하는 것으로 판단되면, 핸들링 로봇(R)에 제어신호를 인가하여 그 핸들링 로봇(R)을 통해 툴 프레임(10)의 기준 위치를 설정하고, 제1 및 제2 구동원(23, 41)에 제어신호를 인가하여 그리퍼 모듈(20)들 및 가압 클램프 모듈(40)들의 기준 위치를 설정한다(S14 단계).Here, when it is determined that the controller 90 satisfies the set reference position of the second stylus 75, the controller 90 applies a control signal to the handling robot R and controls the tool frame 10 through the handling robot R. A reference position is set, and a control signal is applied to the first and second driving sources 23 and 41 to set the reference positions of the gripper modules 20 and the pressure clamp modules 40 (step S14).

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 그리퍼 모듈(20)들의 제1 진공 흡착 패드(26)에 진공 압력을 인가하며, 제1 진공 흡착 패드(26)를 통해 글라스(G)를 진공 흡착한다(S15 단계). 이 과정에서는 상기 제1 진공 흡착 패드(26)를 통해 진공 흡착되는 글라스(G)를 정 위치 블록(24)을 통해 지지하며 설정된 위치에 정 위치시킨다.Next, in an embodiment of the present invention, vacuum pressure is applied to the first vacuum suction pads 26 of the gripper modules 20 and the glass G is vacuum-adsorbed through the first vacuum suction pads 26 ( step S15). In this process, the glass (G), which is vacuum-adsorbed through the first vacuum suction pad 26, is supported through the stationary block 24 and placed in a set position.

여기서, 상기 가압 클램프 모듈(40)들의 어태치 핀(47)들은 곡률을 지닌 글라스(G)의 가장자리 부분에 접촉되며 후진 이동된다. 그리고, 상기 가압 클램프 모듈(40)들의 제1 스타일러스(53)는 글라스(G)에 접촉되며 후진 이동된다.Here, the attach pins 47 of the pressure clamp modules 40 are in contact with the edge portion of the glass (G) having a curvature and are moved backward. Then, the first stylus 53 of the pressure clamp modules 40 is in contact with the glass (G) and is moved backward.

이에 따라 본 발명의 실시 예에서는 제1 스타일러스(53)의 위치 정보를 제1 인디케이터(51)를 통해 제어기(90)로 출력한다(S16 단계). 그러면 상기 제어기(90)는 제1 스타일러스(53)의 설정된 기준 위치를 만족하는 지를 판단한다(S17 단계).Accordingly, in the embodiment of the present invention, the position information of the first stylus 53 is output to the controller 90 through the first indicator 51 (step S16). Then, the controller 90 determines whether the set reference position of the first stylus 53 is satisfied (step S17).

상기에서 제1 스타일러스(53)의 설정된 기준 위치를 만족하지 않는 것으로 판단되면, 핸들링 로봇(R)에 제어신호를 인가하여 그 핸들링 로봇(R)을 통해 툴 프레임(10)의 위치를 보정한다(S18 단계).When it is determined that the set reference position of the first stylus 53 is not satisfied, a control signal is applied to the handling robot R to correct the position of the tool frame 10 through the handling robot R ( step S18).

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 어태치 핀(47)들의 이동 위치를 공압으로서 고정하고(S19 단계), 가압 클램프 모듈(40)들의 제2 진공 흡착 패드(49)에 진공 압력을 인가하며 그 제2 진공 흡착 패드(49)를 통해 글라스(G)를 진공 흡착한다(S20 단계).Next, in an embodiment of the present invention, the movement position of the attach pins 47 is fixed as pneumatic (step S19), and a vacuum pressure is applied to the second vacuum suction pad 49 of the pressure clamp modules 40, The glass G is vacuum-adsorbed through the second vacuum suction pad 49 (step S20).

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 제3 구동원(61)에 제어신호를 인가하여 글라스 규제 모듈(60)의 글라스 지지부재(65)를 제3 구동원(61)을 통해 하측 방향으로 이동시키며, 글라스(G)의 가장자리 단을 지지한다(S21 단계).Then, in an embodiment of the present invention, by applying a control signal to the third driving source 61 to move the glass support member 65 of the glass regulation module 60 downward through the third driving source 61, the glass Support the edge of (G) (step S21).

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(R)을 통하여 글라스(G)를 차체(1) 측으로 이동시키며, 글라스(G)를 글라스 장착부(3)에 매칭시킨 상태에서, 글라스(G)를 가압하며 글라스 장착부(3)에 장착한다(S22 단계).Next, in an embodiment of the present invention, the glass G is moved to the vehicle body 1 side through the handling robot R, and in a state in which the glass G is matched to the glass mounting part 3, the glass G It is mounted on the glass mounting part 3 by pressing (step S22).

여기서, 본 발명의 실시 예에서는 글라스(G)를 글라스 장착부(3)에 장착하기전에, 그 글라스(G)의 가장자리 부분 또는 글라스 장착부(3)에 실러를 도포할 수 있다. Here, in an embodiment of the present invention, before the glass G is mounted on the glass mounting unit 3 , a sealer may be applied to the edge of the glass G or the glass mounting unit 3 .

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 글라스 장착 장치(100)에 의하면, 차종 별로 상이한 글라스(G)의 사양에 따라 툴 프레임(10), 그리퍼 모듈(20)들 및 가압 클램프 모듈(40)들의 기준 위치를 설정할 수 있으므로, 설비 투자비를 절감할 수 있으며, 다 차종의 혼류 생산에 유연하게 대처할 수 있다.According to the vehicle glass mounting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention as described so far, the tool frame 10 , the gripper modules 20 and the pressure clamp module according to the specifications of the glass G different for each vehicle type. Since it is possible to set the reference position of the (40), it is possible to reduce the equipment investment cost, and it is possible to flexibly cope with the mixed production of multiple vehicles.

또한, 본 발명의 실시 예에서는 가압 클램프 모듈(40)들을 통해 글라스(G)의 가장자리 부분을 지지하며 진공 흡착된 글라스(G)의 위치를 보정함에 따라, 핸들링 로봇(R)을 통해 글라스(G)를 차체(1)의 글라스 장착부(3)에 정확하게 장착할 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, as the position of the vacuum-adsorbed glass (G) is corrected while supporting the edge portion of the glass (G) through the pressure clamp modules (40), the glass (G) through the handling robot (R) ) can be accurately mounted on the glass mounting part 3 of the vehicle body 1 .

더 나아가, 본 발명의 실시 예에서는 가압 클램프 모듈(40)들을 통해 글라스(G)를 가압 압착하며, 차체(1)의 글라스 장착부(3)에 장착할 수 있으므로, 별도의 햄머링 공정을 삭제하여 전체적인 공수를 절감할 수 있고, 작업 인원을 효율적으로 활용할 수 있다.Furthermore, in an embodiment of the present invention, since the glass G is press-compressed through the pressure clamp modules 40 and can be mounted on the glass mounting part 3 of the vehicle body 1, a separate hammering process is eliminated. The overall man-hours can be reduced and the number of workers can be efficiently utilized.

이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당 업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the technical spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented in the present specification, and those skilled in the art who understand the technical spirit of the present invention can configure, within the scope of the same technical spirit, Other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting, or adding elements, but this will also fall within the scope of the present invention.

1: 차체 3: 글라스 장착부
G: 글라스 R: 핸들링 로봇
10: 툴 프레임 11: 툴 결합부
20: 그리퍼 모듈 21: 제1 진공 압력 공급부
22: 그리퍼 바디 23: 제1 구동원
24: 정 위치 블록 25, 63: 작동 실린더
26: 제1 진공 흡착 패드 27: 지지 로드
28, 48, 78: 스프링 40: 가압 클램프 모듈
41: 제2 구동원 42: 서보 모터
43: 가이드 기구 44: 이동부재
45: 클램프 바디 47: 어태치 핀
49: 제2 진공 흡착 패드 51: 제1 인디케이터
53: 제1 스타일러스 55: 제2 진공 압력 공급부
57: 공압 공급부 60: 글라스 규제 모듈
61: 제3 구동원 65: 글라스 지지부재
70: 티칭 가이드 모듈 71: 가이드 본체
73: 제2 인디케이터 75: 제2 스타일러스
77: 베이스부재 79: 가이드 로드
90: 제어기 100: 글라스 장착 장치1: Body 3: Glass mounting part
G: Glass R: Handling robot
10: tool frame 11: tool coupling part
20: gripper module 21: first vacuum pressure supply unit
22: gripper body 23: first driving source
24: Existing block 25, 63: Working cylinder
26: first vacuum suction pad 27: support rod
28, 48, 78: spring 40: pressure clamp module
41: second driving source 42: servo motor
43: guide mechanism 44: movable member
45: clamp body 47: attach pin
49: second vacuum suction pad 51: first indicator
53: first stylus 55: second vacuum pressure supply unit
57: pneumatic supply unit 60: glass regulation module
61: third driving source 65: glass support member
70: teaching guide module 71: guide body
73: second indicator 75: second stylus
77: base member 79: guide rod
90: controller 100: glass mounting device

Claims (16)

글라스를 그리핑 하며, 차체의 글라스 장착부에 장착하기 위한 차량의 글라스 장착 장치로서,
핸들링 로봇의 아암 선단에 장착되는 툴 프레임;
상기 툴 프레임에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 진공 압력으로 글라스를 흡착하는 복수 개의 그리퍼 모듈들;
상기 툴 프레임에 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 곡률을 지닌 글라스의 가장자리 부분을 지지하며 진공 압력으로 흡착하는 복수 개의 가압 클램프 모듈들; 및
상기 가압 클램프 모듈에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 글라스의 가장자리 단을 규제하는 글라스 규제 모듈들;
을 포함하는 차량의 글라스 장착 장치.A glass mounting device for a vehicle for gripping glass and mounting it on a glass mounting part of a vehicle body,
a tool frame mounted on the tip of the arm of the handling robot;
a plurality of gripper modules installed on the tool frame to be movable in the vertical direction and for adsorbing glass by vacuum pressure;
a plurality of pressure clamp modules that are movably installed in the tool frame in the front and rear and left and right directions, support the edge of the glass having a curvature, and adsorb with vacuum pressure; and
Glass regulation modules that are installed to be movable in the vertical direction on the pressure clamp module and regulate an edge end of the glass;
A vehicle glass mounting device comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 글라스의 사양에 따라 상기 툴 프레임, 상기 그리퍼 모듈들 및 상기 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정하기 위해, 상기 툴 프레임의 중앙에 글라스와 접촉 가능하게 설치되는 티칭 가이드 모듈
을 더 포함하는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
A teaching guide module installed in contact with the glass at the center of the tool frame to set reference positions of the tool frame, the gripper modules, and the pressure clamp modules according to the specifications of the glass
Glass mounting device of the vehicle further comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 가압 클램프 모듈은,
글라스의 좌우 측 곡률을 따라 서로 마주하는 방향으로 경사지게 배치되는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
The pressure clamp module,
A glass mounting device for a vehicle that is inclined in a direction facing each other along the left and right curvatures of the glass. 제1 항에 있어서,
상기 그리퍼 모듈, 상기 가압 클램프 모듈 및 상기 글라스 규제 모듈은 서보모터 및 작동 실린더를 포함하는 구동원에 의해 설정된 방향을 따라 전후진 이동 가능하게 구비되는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
The gripper module, the pressure clamp module, and the glass regulation module are provided to be movable forward and backward in a direction set by a driving source including a servomotor and a working cylinder. 제1 항에 있어서,
상기 그리퍼 모듈은,
상기 툴 프레임에 구비된 작동 실린더에 연결되며, 상기 작동 실린더에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 그리퍼 바디와,
상기 그리퍼 바디에 지지 로드와 스프링을 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되는 정 위치 블록과,
상기 정 위치 블록에 구비되는 제1 진공 흡착 패드
를 포함하는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
The gripper module comprises:
a gripper body connected to a working cylinder provided in the tool frame and installed movably in the vertical direction by the working cylinder;
a fixed position block provided on the gripper body to be movable in the vertical direction through a support rod and a spring;
A first vacuum suction pad provided on the in-place block
A vehicle glass mounting device comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 가압 클램프 모듈은,
상기 툴 프레임에 구비된 서보 모터의 구동에 의하여 가이드 기구를 통해 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되는 원통 형상의 클램프 바디와,
상기 클램프 바디에 원주 방향을 따라 이격되게 구비되고, 스프링을 통하여 이동 가능하게 설치되며, 글라스의 라운드 구간에 접촉되는 어태치 핀들과,
상기 어태치 핀들을 외측에 두고 상기 클램프 바디의 내측에 구비되는 제2 진공 흡착 패드와,
상기 제2 진공 흡착 패드의 내측에서 상기 클램프 바디에 구비되는 제1 인디케이터와,
상기 제1 인디케이터에 이동 가능하게 연결되며, 글라스의 표면과 접촉하는 핀 형상의 제1 스타일러스
를 포함하는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
The pressure clamp module,
A cylinder-shaped clamp body installed to be movable in front, rear and left and right directions through a guide mechanism by driving a servo motor provided in the tool frame;
Attach pins that are provided to be spaced apart along the circumferential direction on the clamp body, are movably installed through a spring, and are in contact with the round section of the glass;
a second vacuum suction pad provided on the inside of the clamp body with the attach pins on the outside;
a first indicator provided on the clamp body inside the second vacuum suction pad;
A pin-shaped first stylus movably connected to the first indicator and in contact with the surface of the glass
A vehicle glass mounting device comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 어태치 핀들은,
공압 공급부를 통해 공급되는 공압에 의해 이동 위치가 고정되는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
The attach pins are
A glass mounting device for a vehicle in which the moving position is fixed by the pneumatic supplied through the pneumatic supply unit. 제1 항에 있어서,
상기 글라스 규제 모듈은,
상기 가압 클램프 모듈에 구비된 작동 실린더에 연결되며, 상기 작동 실린더에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되고, "ㄱ" 형태로서 글라스의 가장자리 단을 지지하는 글라스 지지부재
를 포함하는 차량의 글라스 장착 장치.According to claim 1,
The glass regulation module,
A glass support member connected to the working cylinder provided in the pressure clamp module, provided to be movable in the vertical direction by the working cylinder, and supporting the edge end of the glass in a “L” shape
A vehicle glass mounting device comprising a. 제2 항에 있어서,
상기 티칭 가이드 모듈은,
상기 툴 프레임의 중앙 측에 고정되는 가이드 본체와,
상기 가이드 본체에 구비되는 제2 인디케이터와,
상기 제2 인디케이터에 이동 가능하게 연결되며, 글라스의 표면과 접촉하는 핀 형상의 제2 스타일러스
를 포함하는 차량의 글라스 장착 장치.3. The method of claim 2,
The teaching guide module,
a guide body fixed to the central side of the tool frame;
a second indicator provided on the guide body;
A pin-shaped second stylus movably connected to the second indicator and in contact with the surface of the glass
A vehicle glass mounting device comprising a. 제9 항에 있어서,
상기 제2 스타일러스는,
상기 가이드 본체에 베이스부재, 복수 개의 가이드 로드들 및 스프링을 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되는 차량의 글라스 장착 장치.10. The method of claim 9,
The second stylus,
A glass mounting device for a vehicle that is provided on the guide body to be movable in the vertical direction through a base member, a plurality of guide rods, and a spring. 청구항 1 내지 10 중 하나의 글라스 장착 장치를 이용하여 글라스를 차체의 글라스 장착부에 장착하는 차량의 글라스 장착 방법으로서,
(a) 툴 프레임을 핸들링 로봇을 통해 글라스의 상면 측으로 이동시키며, 티칭 가이드 모듈을 통해 글라스의 사양에 따라 상기 툴 프레임, 그리퍼 모듈들 및 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정하고;
(b) 상기 그리퍼 모듈들의 제1 진공 흡착 패드에 진공 압력을 인가하며, 상기 제1 진공 흡착 패드를 통해 글라스를 진공 흡착하고;
(c) 곡률을 지닌 글라스의 가장자리 부분에 접촉하며 이동된 상기 가압 클램프 모듈들의 어태치 핀들을 공압으로서 고정하고, 상기 가압 클램프 모듈의 제2 진공 흡착 패드에 진공 압력을 인가하며 상기 제2 진공 흡착 패드를 통해 글라스를 진공 흡착하고;
(d) 상기 핸들링 로봇을 통해 글라스를 차체의 글라스 장착부에 장착하는 차량의 글라스 장착 방법.A glass mounting method for a vehicle in which glass is mounted on a glass mounting part of a vehicle body using the glass mounting device of any one of claims 1 to 10,
(a) moving the tool frame toward the upper surface of the glass through the handling robot, and setting the reference positions of the tool frame, gripper modules, and pressure clamp modules according to the specifications of the glass through the teaching guide module;
(b) applying a vacuum pressure to the first vacuum adsorption pads of the gripper modules, and vacuum adsorbing the glass through the first vacuum adsorption pads;
(c) fixing the attach pins of the pressure clamp modules moved while in contact with the edge of the glass having a curvature, applying a vacuum pressure to the second vacuum suction pad of the pressure clamp module, and adsorbing the second vacuum vacuum adsorption of the glass through the pad;
(d) A method for installing glass in a vehicle in which the glass is mounted on the glass mounting part of the vehicle body through the handling robot. 제11 항에 있어서,
상기 (a) 과정에서는 글라스와 접촉하며 이동되는 제2 스타일러스의 위치 정보를 제2 인디케이터를 통해 제어기로 출력하며,
상기 제어기는 상기 제2 스타일러스의 설정된 기준 위치를 만족하는 것으로 판단되면, 상기 핸들링 로봇에 제어신호를 인가하여 툴 프레임의 기준 위치를 설정하고, 구동원에 제어신호를 인가하여 상기 그리퍼 모듈들 및 가압 클램프 모듈들의 기준 위치를 설정하는 차량의 글라스 장착 방법.12. The method of claim 11,
In the process (a), the position information of the second stylus moving in contact with the glass is output to the controller through the second indicator,
When it is determined that the set reference position of the second stylus is satisfied, the controller applies a control signal to the handling robot to set a reference position of the tool frame, and applies a control signal to a driving source to apply a control signal to the gripper modules and the pressure clamp A method of installing glass in a vehicle to set the reference positions of modules. 제11 항에 있어서,
상기 (b) 과정에서는,
상기 제1 진공 흡착 패드를 통해 진공 흡착되는 글라스를 정 위치 블록을 통해 지지하며 정 위치시키는 차량의 글라스 장착 방법.12. The method of claim 11,
In the process (b),
A glass mounting method in a vehicle for supporting and positioning the glass vacuum-adsorbed through the first vacuum suction pad through a stationary block. 제11 항에 있어서,
상기 (c) 과정에서는 글라스와 접촉하며 이동되는 제1 스타일러스의 위치 정보를 제1 인디케이터를 통해 제어기로 출력하며,
상기 제어기는 상기 제1 스타일러스의 설정된 기준 위치를 만족하지 않는 것으로 판단되면, 상기 핸들링 로봇에 제어신호를 인가하여 툴 프레임의 위치를 보정하는 차량의 글라스 장착 방법.12. The method of claim 11,
In the process (c), the position information of the first stylus moving in contact with the glass is output to the controller through the first indicator,
When it is determined that the controller does not satisfy the set reference position of the first stylus, the controller applies a control signal to the handling robot to correct the position of the tool frame. 제11 항에 있어서,
상기 (c) 과정에서는,
상기 글라스 규제 모듈들의 글라스 지지부재를 하측 방향으로 이동시키며, 상기 글라스의 가장자리 단을 지지하는 차량의 글라스 장착 방법.12. The method of claim 11,
In the process (c),
A method of mounting glass in a vehicle by moving the glass support member of the glass regulation modules in a downward direction and supporting an edge end of the glass. 제11 항에 있어서,
상기 (d) 과정에서는,
상기 가압 클램프 모듈들을 통하여 상기 글라스의 가장자리 부분을 상기 글라스 장착부로 가압하는 차량의 글라스 장착 방법.12. The method of claim 11,
In the process (d),
Glass mounting method of a vehicle for pressing the edge portion of the glass to the glass mounting portion through the pressure clamp modules.
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