KR102359949B1 - Vehicle body part regular position device - Google Patents

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KR102359949B1
KR102359949B1 KR1020200092055A KR20200092055A KR102359949B1 KR 102359949 B1 KR102359949 B1 KR 102359949B1 KR 1020200092055 A KR1020200092055 A KR 1020200092055A KR 20200092055 A KR20200092055 A KR 20200092055A KR 102359949 B1 KR102359949 B1 KR 102359949B1
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body part
positioning device
vehicle
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part positioning
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KR1020200092055A
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김수완
강해중
권선우
임정후
정용철
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현대자동차 주식회사
기아 주식회사
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Abstract

차체 부품 정위치 장치가 개시된다. 개시된 본 발명의 예시적인 일 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치는, 차체 조립 라인에서 설정된 이송경로를 따라 이송되는 차체 베이스의 양측에 차체 부품을 정 위치시키기 위한 것으로서, ⅰ)차체 베이스의 이송경로 양측에 고정되게 설치되는 고정체와, ⅱ)차체 부품을 차체 베이스의 양측으로 이동시키기 위해 고정체에 차폭 방향을 따라 전후진 이동 가능하게 설치되는 이동체와, ⅲ)고정체의 전단 측에 이동체의 전단 측과 스토핑 가능하게 구비되며, 고정체에 대한 이동체의 스토핑 위치를 보정하는 위치 보정유닛을 포함할 수 있다.A body part positioning device is disclosed. The apparatus for positioning body parts according to an exemplary embodiment of the present invention is for positioning body parts on both sides of a body base that is transported along a transport path set in a body assembly line, i) the transport path of the body base a fixed body fixedly installed on both sides; ii) a movable body installed on the fixed body to move forward and backward along the vehicle width direction in order to move the body parts to both sides of the body base; It is provided to be capable of stopping with the front end, and may include a position correction unit for correcting the stopping position of the movable body with respect to the fixed body.

Description

차체 부품 정위치 장치 {VEHICLE BODY PART REGULAR POSITION DEVICE}Body part positioning device {VEHICLE BODY PART REGULAR POSITION DEVICE}

본 발명의 예시적인 실시 예는 차체 조립 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차체 조립 라인의 프리 벅 구간에서 사이드 앗세이 등과 같은 차체 부품을 설정된 위치에 정 위치시키기 위한 차체 부품 정위치 장치에 관한 것이다.Exemplary embodiments of the present disclosure relate to a body assembly system, and more particularly, to a body part positioning device for positioning body parts such as side assemblies in a set position in a free buck section of a body assembly line. .

일반적으로, 차체는 차체 서브 공정에서 생산된 각종 제품 패널을 조립하는 과정을 거침으로써 화이트 보디(B.I.W) 형태로 이루어진다.In general, a car body is made in the form of a white body (B.I.W) by assembling various product panels produced in the car body sub-process.

차체는 골격 하부에서 엔진과 차축 등의 구동부와 시트(seat) 등을 지지하는 플로어 앗세이와, 골격의 좌우 측면을 형성하는 양측 사이드 앗세이와, 골격의 상부면을 형성하는 루프 패널, 카울 패널, 루프 레일, 패키지 트레이 등과 같은 부품들로 구성된다. 이러한 차체 부품들의 조립은 메인 벅(main buck)이라는 공정(당 업계에서는 차체 빌드 업(body build-up) 공정이라고도 한다)에서 이루어진다.The vehicle body includes a floor assembly that supports driving parts such as an engine and an axle, and a seat, etc. from the lower part of the skeleton, both side assemblies that form the left and right sides of the skeleton, a roof panel and a cowl panel that form the upper surface of the skeleton , roof rails, package trays, etc. The assembly of these body parts is performed in a process called a main buck (also referred to as a body build-up process in the art).

메인 벅 공정에서는 차체 조립 시스템을 통하여 플로어 앗세이의 양측에 사이드 앗세이를 용접하여 조립하고, 사이드 앗세이의 상부에 카울 패널, 루프 레일 및 패키지 트레이 등을 용접하여 조립하게 된다.In the main buck process, the side assemblies are welded to both sides of the floor assembly through the body assembly system and assembled by welding the cowl panel, roof rail, and package tray on the upper part of the side assembly.

상기한 차체 조립 시스템은 플로어 앗세이에 4면 회전 인덱스의 각 사이드 게이트를 통해 사이드 앗세이를 규제한 상태로 회전하며, 플로어 앗세이의 양측에 사이드 앗세이를 정 위치시키며, 플로어 앗세이에 사이드 앗세이를 조립할 수 있다.The above-described body assembly system rotates in a state in which the side assemblies are regulated through each side gate of the 4-side rotation index in the floor assembly, and the side assemblies are positioned on both sides of the floor assembly, Assy can be assembled.

최근에는 다 차종(5 차종 이상)의 사이드 앗세이를 규제하고 있는 사이드 행거를 로봇을 통해 포스트 프레임에 도킹하고, 그 포스트 프레임을 플로어 앗세이 측에 정 위치시키며, 플로어 앗세이에 사이드 앗세이를 조립할 수 있는 차체 조립 시스템이 개시된 바 있다.Recently, the side hanger, which regulates the side assembly of multiple vehicle models (more than 5 vehicle types), is docked to the post frame through a robot, the post frame is positioned on the floor assembly side, and the side assembly is installed in the floor assembly. A vehicle body assembly system capable of assembling has been disclosed.

그런데, 종래 기술에서는 사이드 앗세이를 규제하고 있는 상태로 포스트 프레임에 도킹된 사이드 행거를 그 포스트 프레임의 이동으로서 사이드 앗세이를 플로어 앗세이의 양측에 위치시키는 경우, 사이드 앗세이의 위치 산포 등에 의해 그 사이드 앗세이를 플로어 앗세이의 양측에 정 위치시키지 못하고 있는 실정이다.However, in the prior art, when a side hanger docked to a post frame in a state in which the side assembly is regulated is positioned on both sides of the floor assembly as a movement of the post frame, the position of the side assembly is distributed by The situation is that the side assembly cannot be properly positioned on both sides of the floor assembly.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to improve understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

본 발명의 실시 예들은 사이드 앗세이의 위치 산포에 따라 플로어 앗세이에 대한 사이드 앗세이의 매칭 위치를 간단한 구성으로 보정할 수 있도록 한 차체 부품 정위치 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention provide a body part positioning device capable of correcting the matching position of the side assembly with respect to the floor assembly according to the location distribution of the side assembly with a simple configuration.

본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치는, 차체 조립 라인에서 설정된 이송경로를 따라 이송되는 차체 베이스의 양측에 차체 부품을 정 위치시키기 위한 것으로서, ⅰ)상기 차체 베이스의 이송경로 양측에 고정되게 설치되는 고정체와, ⅱ)상기 차체 부품을 차체 베이스의 양측으로 이동시키기 위해, 상기 고정체에 차폭 방향을 따라 전후진 이동 가능하게 설치되는 이동체와, ⅲ)상기 고정체의 전단 측에 상기 이동체의 전단 측과 스토핑 가능하게 구비되며, 상기 고정체에 대한 상기 이동체의 스토핑 위치를 보정하는 위치 보정유닛을 포함할 수 있다.The body parts positioning device according to an embodiment of the present invention is for positioning body parts on both sides of a body base that is transported along a transport path set in a body assembly line, i) fixed on both sides of the transport path of the body base. ii) a moving body installed on the fixed body to move forward and backward along the vehicle width direction in order to move the vehicle body part to both sides of the vehicle body base; iii) the front end side of the fixed body It may include a position correction unit provided to be capable of stopping with the front end of the moving body, and correcting a stopping position of the moving body with respect to the fixed body.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치는, 상기 고정체에 설치되며, 상기 이동체에 설정된 스트로크의 전후진 작동력을 인가하는 구동원으로서의 에어 실린더를 포함할 수 있다.In addition, the body part positioning device according to an embodiment of the present invention may include an air cylinder installed on the fixed body and serving as a driving source for applying a forward/backward actuating force of a stroke set to the moving body.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치는, 차체 조립 구간에서 플로어 앗세이를 포함하는 차체 베이스의 양측에 사이드 앗세이를 포함하는 차체 부품을 정 위치시키기 위한 것으로서, ⅰ)상기 차체 베이스의 이송경로 양측에 고정되게 설치되는 고정체와, ⅱ)상기 고정체에 제1 구동원에 의하여 차폭 방향으로 전후진 이동 가능하게 설치되는 이동체와, ⅲ)상기 이동체에 고정되게 설치되는 포스트 프레임과, ⅲ)다 차종의 상기 차체 부품을 규제하며, 핸들링 로봇을 통해 상기 포스트 프레임에 선택적으로 도킹 결합 가능하게 구비되는 사이드 행거와, ⅳ)상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 경사진 구배를 가지며, 상기 이동체의 전단에 고정되게 설치되는 고정 스토퍼와, ⅴ)상기 차체 베이스의 이송 반대방향을 따라 경사진 구배를 가지며, 상기 고정 스토퍼와 면 접촉 가능하게 구비되고, 상기 고정체의 전단에 제2 구동원에 의하여 상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 전후진 이동 가능하게 설치되는 가동 스토퍼를 포함할 수 있다.In addition, the body part positioning device according to an embodiment of the present invention is for positioning body parts including side assemblies on both sides of a vehicle body base including floor assemblies in a vehicle body assembly section, i) the vehicle body A fixed body fixedly installed on both sides of the transfer path of the base; ii) a movable body installed on the fixed body to be movable forward and backward in the vehicle width direction by the first driving source; iii) a post frame fixedly installed on the movable body; , iii) a side hanger that regulates the body parts of multiple vehicle types and is selectively docked and coupled to the post frame through a handling robot, iv) has a slope inclined along the transport direction of the body base, a fixed stopper fixedly installed at the front end of the moving body; v) having a slope inclined along the direction opposite to the transport of the vehicle body base, provided so as to be in surface contact with the fixed stopper, and connected to the second driving source at the front end of the fixed body Accordingly, it may include a movable stopper installed so as to be movable forward and backward along the transport direction of the vehicle body base.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치는, 상기 사이드 행거가 상기 포스트 프레임에 도킹 결합된 상태에서, 상기 사이드 행거에 규제되어 있는 차체 부품을 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기로 출력하는 비전 센서를 더 포함할 수 있다.Also, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, in a state in which the side hanger is docked to the post frame, a vision image of the body part regulated on the side hanger is captured and the vision data is transmitted to the controller. It may further include a vision sensor that outputs.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 제어기는 상기 비전 센서로부터 비전 데이터를 취득하여 상기 차체 부품의 차폭방향 위치 정보에 따라 상기 제2 구동원에 설정된 제어신호를 인가할 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the controller obtains vision data from the vision sensor and applies a control signal set to the second driving source according to the vehicle width direction position information of the body part can do.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 제1 구동원은 상기 고정체에 설치되며, 에어의 압력에 의하여 설정된 스트로크로 전후진 작동하는 에어 실린더를 포함할 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the first driving source may include an air cylinder installed on the fixed body and moving forward and backward with a stroke set by air pressure.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 고정 스토퍼는 상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 두께가 점차 증가하는 플레이트 형태로 구비될 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to the embodiment of the present invention, the fixing stopper may be provided in the form of a plate having a thickness gradually increasing along the transport direction of the body base.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 가동 스토퍼는 상기 차체 베이스의 이송 반대방향을 따라 두께가 점차 증가하는 플레이트 형태로 구비될 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the movable stopper may be provided in the form of a plate whose thickness gradually increases along a direction opposite to the transport of the body base.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 제2 구동원은 상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 직선 왕복 이동하는 이동블록을 가지며, 상기 고정체에 설치되는 리니어 모터를 포함할 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the second driving source has a moving block reciprocating linearly along the transport direction of the body base, and includes a linear motor installed on the fixed body. can do.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 이동블록은 상기 가동 스토퍼와 결합하며, 상기 리니어 모터에 인가되는 전류의 방향에 따라 전후진 이동할 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the moving block is coupled to the movable stopper and can move forward and backward according to the direction of the current applied to the linear motor.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 포스트 프레임은 상기 사이드 행거에 구비된 결합 핀과 결합하는 행거 결합부로서의 도킹 클램프를 포함할 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the post frame may include a docking clamp as a hanger coupling part coupled to a coupling pin provided on the side hanger.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치에 있어서, 상기 사이드 행거는 상기 결합 핀을 가지며, 핸들링 로봇의 아암 선단에 탈착 가능하게 구비되는 행거 프레임과, 상기 행거 프레임에 설치되며, 상기 차체 부품을 클램핑 하는 복수 개의 클램퍼들을 포함할 수 있다.In addition, in the body part positioning device according to an embodiment of the present invention, the side hanger includes a hanger frame having the coupling pin, detachably provided at the tip of the arm of the handling robot, and installed on the hanger frame, A plurality of clampers for clamping the body part may be included.

본 발명의 실시 예들은 차체 부품의 위치 산포에 따라 고정체에 대한 이동체의 스토핑 위치를 자동으로 보정함에 따라, 차체 부품의 위치 산포에 따른 차체 조립 품질 저하를 방지할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the stopping position of the moving body with respect to the fixed body is automatically corrected according to the location distribution of the body parts, thereby preventing deterioration of body assembly quality due to the location distribution of the body parts.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, the effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention are to be disclosed directly or implicitly in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects predicted according to an embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치가 적용되는 차체 조립 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치를 도시한 평면 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치를 도시한 결합 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치를 도시한 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치에 적용되는 위치 보정유닛을 도시한 도면이다.Since these drawings are for reference in describing an exemplary embodiment of the present invention, the technical spirit of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a block diagram schematically illustrating a body assembly system to which a body part positioning device according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a plan view illustrating a body part positioning device according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a combined perspective view illustrating a body part positioning device according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is an exploded perspective view illustrating a body part positioning device according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a position correction unit applied to a body part positioning device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.Since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the bar shown in the drawings, and the thickness is enlarged to clearly express various parts and regions.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the following detailed description, the reason for dividing the names of components into first, second, etc. is to distinguish them in the same relationship, and the order is not necessarily limited in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part includes a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

또한, 명세서에 기재된 ...유닛, ...수단, ...부, ...부재 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.In addition, terms such as ...unit, ...means, ...part, ...member described in the specification mean a unit of a comprehensive configuration that performs at least one function or operation.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치가 적용되는 차체 조립 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a body assembly system to which a body part positioning device according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 적용되는 차체 조립 시스템(1)은 차체공장의 서브 조립 라인에서 운반된 차체 부품들을 지그로 규제 및 용접하며, 차체 화이트 보디(B.I.W)의 골격 정도를 완성하는 차체 조립라인에 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a body assembly system 1 applied to an embodiment of the present invention regulates and welds body parts transported from a sub-assembly line of a body factory with a jig, and measures the skeletal degree of a body white body BIW. It may be configured in a finished vehicle body assembly line.

차체 조립라인은 차체의 기초가 되는 차체 베이스(3)로서의 플로어 앗세이를 조립하는 공정, 차체 부품(5)으로서의 사이드 앗세이를 차체 베이스(3)의 양측에 조립하는 공정, 차체 부품(5)에 카울, 루프 레일 및 패키지 트레이 등을 조립하는 공정을 포함하고 있다.The vehicle body assembly line is a process of assembling a floor assembly as a vehicle body base 3 that is the basis of a vehicle body, a process of assembling a side assembly as a vehicle body part 5 on both sides of the vehicle body base 3, a vehicle body component 5 It includes the process of assembling the cowl, roof rail and package tray.

여기서, 플로어 앗세이에 사이드 앗세이를 조립하고, 그 사이드 앗세이에 카울, 루프 레일 및 패키지 트레이 등을 조립하는 공정을 당 업계에서는 벅(buck) 공정이라고도 한다.Here, the process of assembling the side assembly to the floor assembly and assembling the cowl, the roof rail and the package tray to the side assembly is also referred to as a buck process in the art.

상기한 벅 공정은 지그를 통해 웰딩 픽스쳐(Welding fixture)를 고정하고, 그 웰딩 픽스쳐를 스윙, 로테이션 및 시프트하며 사이드 바디 어셈블리와 언더 바디를 일체로 조립하는 공정이다.The buck process is a process of fixing a welding fixture through a jig, swinging, rotating, and shifting the welding fixture, and assembling the side body assembly and the under body integrally.

이와 같은 차체 조립 시스템(1)은 차체 조립라인에서 플로어 앗세이, 좌우의 사이드 앗세이, 카울(Cowl), 전방/후방 루프 레일(Roof rail) 및 패키지 트레이(Package tray) 등을 로봇에 의한 스폿 용접설비로서 조립하는 벅 공정에 적용될 수 있다.The body assembly system 1 as described above uses a robot to place a floor assembly, left and right side assemblies, cowls, front/rear roof rails, and package trays on the vehicle assembly line. It can be applied to the buck process assembling as a welding facility.

더 나아가, 본 발명의 실시 예가 적용되는 차체 조립 시스템(1)은 단일 공정으로 차체의 골격을 형성하는 것과 달리, 차체 조립 공정을 2개의 공정으로 분리하여 적어도 5차종 이상의 차체 조립이 가능하고, 전체 설비의 경량화를 도모할 수 있다.Furthermore, in the vehicle body assembly system 1 to which the embodiment of the present invention is applied, unlike forming the frame of the vehicle body in a single process, the vehicle body assembly process is divided into two processes to enable assembly of at least five or more types of vehicle bodies. The weight of the equipment can be reduced.

여기서, 차체 조립 시스템(1)은 대차라인(9)의 이송경로를 따라 구획된 프리 벅(pre-buck) 구간과 메인 벅(main-buck) 구간을 설정하고 있는데, 상기 프리 벅 구간에서는 차체 베이스(3)의 양측에 대해 차종 별로 상이한 차체 부품(5)을 규제하면서 차체 베이스(3)에 선 조립할 수 있다. 그리고, 상기 메인 벅 구간에서는 프리 벅 구간에서 선 조립된 차체 부품(5)에 대해 카울, 루프 레일, 패키지 트레이 등과 같은 부품을 규제하며 조립할 수 있다.Here, the body assembly system 1 sets a pre-buck section and a main-buck section partitioned along the transport path of the bogie line 9, and in the free buck section, the body base It is possible to pre-assemble to the vehicle body base 3 while regulating different body parts 5 for each vehicle type on both sides of (3). And, in the main buck section, the body parts 5 pre-assembled in the free buck section can be assembled by regulating parts such as a cowl, a roof rail, a package tray, and the like.

이하에서는 차체 조립 시스템(1)의 프리 벅 구간에서, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치(100)를 통하여 차체 부품(5)을 차체 베이스(3)의 양측에 정 위치시키는 예를 설명하기로 한다.Hereinafter, an example in which the body part 5 is positioned on both sides of the body base 3 through the body part positioning device 100 according to an embodiment of the present invention in the free buck section of the body assembly system 1 will be described. to explain

한편, 상기 차체 조립라인에서는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치(100)를 통해 차체 부품(5)을 차체 베이스(3)의 양측에 정 위치시킨 상태에서, 용접 로봇(7)들을 통하여 차체 부품(5)을 차체 베이스(3)의 양측에 용접 조립할 수 있다.Meanwhile, in the body assembly line, the welding robots 7 are installed in a state where the body parts 5 are placed on both sides of the body base 3 through the body parts positioning device 100 according to the embodiment of the present invention. Through this, the body parts 5 can be assembled by welding on both sides of the body base 3 .

본 발명의 실시 예에서는 차체 베이스(3)의 이송 방향을 차체 이송 방향으로 정의하는데, 당 업계에서는 차체 이송방향을 T 방향, 차폭 방향을 L 방향, 차체의 높이 방향을 H 방향이라고 한다. 그러나 본 발명의 실시 예에서는 상기와 같은 LTH 방향을 차체 이송 방향, 차폭 방향 및 높이 방향으로 정의하기로 한다.In the embodiment of the present invention, the conveying direction of the vehicle body base 3 is defined as the vehicle body conveying direction. In the industry, the vehicle body conveying direction is referred to as the T direction, the vehicle width direction is referred to as the L direction, and the height direction of the vehicle body is referred to as the H direction. However, in the embodiment of the present invention, the LTH direction as described above is defined as a vehicle body transport direction, a vehicle width direction, and a height direction.

또한, 하기에서의 단(한쪽/일측 단 또는 다른 한쪽/일측 단)은 어느 한쪽의 끝으로 정의될 수 있고, 그 끝을 포함하는 일정 부분(한쪽/일측 단부 또는 다른 한쪽/일측 단부)으로 정의될 수도 있다.In addition, an end (one/one end or the other/one end) in the following may be defined as either end, and is defined as a certain part (one/one end or the other/one end) including the end. it might be

본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치(100)는 대차라인(9)을 통해 설정된 이송경로를 따라 차체 조립 구간으로 이송되는 차체 베이스(3)의 양측에 차체 부품(5)을 정 위치(매칭)시키기 위한 것이다.The body part positioning device 100 according to an embodiment of the present invention fixes the body parts 5 on both sides of the body base 3 to be transported to the body assembly section along the transport path set through the bogie line 9 . It is for positioning (matching).

더 나아가, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치(100)는 차체 부품(5)의 위치 산포에 따라 차체 베이스(3)에 대한 차체 부품(5)의 매칭 위치를 보정할 수 있는 구조로 이루어진다.Furthermore, the body part positioning device 100 according to an embodiment of the present invention may correct the matching position of the body part 5 with respect to the body base 3 according to the location distribution of the body part 5 . made of structure

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치를 도시한 평면 구성도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치를 도시한 결합 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치를 도시한 분해 사시도이다.2 is a plan view showing a body part positioning device according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a combined perspective view showing a body part positioning device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is the present invention is an exploded perspective view illustrating a body part positioning device according to an embodiment of the present disclosure.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 차체 부품 정위치 장치(100)는 기본적으로, 고정체(10), 이동체(20), 포스트 프레임(30), 사이드 행거(40), 그리고 위치 보정유닛(50)을 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.1 to 4 , the body part positioning device 100 according to an embodiment of the present invention basically includes a fixed body 10 , a movable body 20 , a post frame 30 , and a side hanger 40 . ), and including the position correction unit 50, which will be described for each configuration as follows.

본 발명의 실시 예에서, 상기 고정체(10)는 차체 베이스(3)의 이송경로 양측에 각각 고정되게 설치된다. 상기 고정체(10)는 대차라인(9)을 사이에 두고 차폭 방향을 따라 서로 마주하게 배치된다.In an embodiment of the present invention, the fixing body 10 is fixedly installed on both sides of the transport path of the vehicle body base 3 . The fixing body 10 is disposed to face each other along the vehicle width direction with the balance line 9 interposed therebetween.

상기 고정체(10)는 하나의 프레임 형태 또는 둘 이상으로 결합된 프레임 형태로 구비되며, 뒤에서 더욱 설명될 구성 요소들을 지지하기 위한 각종 브라켓, 블록, 플레이트, 하우징, 커버, 칼라 등과 같은 부속 요소들을 구비할 수 있다.The fixing body 10 is provided in the form of one frame or a frame combined with two or more, and includes accessory elements such as various brackets, blocks, plates, housings, covers, and collars for supporting the components to be described further later. can be provided

그러나, 상기한 부속 요소들은 각각의 구성 요소들을 고정체(10)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 고정체(10)로 통칭한다.However, since the above-described accessory elements are for installing each component on the fixture 10 , in the embodiment of the present invention, the aforementioned accessory elements are collectively referred to as the fixture 10 , except in exceptional cases.

본 발명의 실시 예에서, 상기 이동체(20)는 차체 부품(5)을 실질적으로 차체 베이스(3)의 양측으로 이동시키기 위한 것으로서, 차체 베이스(3)의 이송경로 양측에서 각각의 고정체(10)에 그 차체 베이스(3)의 양측에 대하여 차폭 방향으로 전후진 이동 가능하게 설치된다.In the embodiment of the present invention, the movable body 20 is for moving the vehicle body part 5 substantially to both sides of the vehicle body base 3 , and each fixed body 10 is provided on both sides of the transport path of the vehicle body base 3 . ) is installed to be movable forward and backward in the vehicle width direction with respect to both sides of the vehicle body base 3 .

예를 들면, 상기 이동체(20)는 플레이트 형상으로 구비되며, 고정체(10)의 상면에서 제1 구동원(21)에 의하여 차폭 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치된다. 상기 이동체(20)는 고정체(10)의 상면에서 차폭 방향으로 배치된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합된다.For example, the movable body 20 is provided in a plate shape, and is installed to be reciprocally movable in the vehicle width direction by the first driving source 21 on the upper surface of the fixed body 10 . The movable body 20 is slidably coupled to a guide rail disposed in the vehicle width direction from the upper surface of the fixed body 10 .

여기서, 상기 제1 구동원(21)는 이동체(20)를 차폭 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것이다. 상기 제1 구동원(21)는 고정체(10)에 고정되게 설치된다. 이러한 제1 구동원(21)는 이동체(20)에 설정된 스트로크의 전후진 작동력을 인가하는 공지 기술의 에어 실린더(23)를 포함한다.Here, the first driving source 21 is for reciprocating the movable body 20 in the vehicle width direction. The first driving source 21 is fixedly installed to the fixed body 10 . The first driving source 21 includes an air cylinder 23 of a known art that applies a forward/backward actuating force of a stroke set to the movable body 20 .

상기 에어 실린더(23)는 에어의 압력에 의하여 설정된 스트로크로 전후진 작동하는 공지 기술의 작동 실린더(구동 실린더라고도 한다)로서, 이동체(20)와 연결되는 작동 로드를 포함하고 있다.The air cylinder 23 is a known technology operating cylinder (also referred to as a driving cylinder) that operates forward and backward with a stroke set by the pressure of air, and includes an operating rod connected to the movable body 20 .

본 발명의 실시 예에서, 상기 포스트 프레임(30)은 뒤에서 더욱 설명될 사이드 행거(40)와 도킹 결합하는 것으로, 대차라인(9)을 사이에 두고 각 이동체(20)의 상면에 서로 마주하게 설치된다.In an embodiment of the present invention, the post frame 30 is docked with a side hanger 40, which will be described further later, and is installed to face each other on the upper surface of each movable body 20 with the balance line 9 interposed therebetween. do.

상기 포스트 프레임(30)은 이동체(20)의 상면에 고정되게 설치된다. 상기 포스트 프레임(30)은 차체 베이스(3)의 이송방향(이하에서는 차체 이송방향이라고 한다) 양측에 각각 설치되는 행거 결합부(31)를 포함하고 있다.The post frame 30 is fixedly installed on the upper surface of the movable body 20 . The post frame 30 includes hanger coupling portions 31 respectively installed on both sides of the vehicle body base 3 in the transport direction (hereinafter referred to as the vehicle transport direction).

상기 행거 결합부(31)는 뒤에서 더욱 설명될 사이드 행거(40)를 포스트 프레임(30)에 결합하기 위한 것으로서, 그 사이드 행거(40)를 포스트 프레임(30)에 도킹 결합하기 위한 도킹 클램프(33)를 포함한다.The hanger coupling part 31 is for coupling the side hanger 40, which will be further described later, to the post frame 30, and a docking clamp 33 for docking the side hanger 40 to the post frame 30. ) is included.

상기 도킹 클램프(33)는 사이드 행거(40)에 구비된 핀을 다수 개의 볼(도면에 도시되지 않음)들과 에어의 압력으로서 클램핑 할 수 있는 공지 기술의 볼 클램프(도면에 도시되지 않음)로 구비될 수 있다.The docking clamp 33 is a ball clamp (not shown in the figure) of the known art that can clamp the pin provided on the side hanger 40 with a plurality of balls (not shown in the figure) and the pressure of air. can be provided.

본 발명의 실시 예에서, 상기 사이드 행거(40)는 차종 별로 상이한 다 차종의 차체 부품(5)들을 규제(클램핑 또는 그리핑) 하기 위한 것이다. 상기 사이드 행거(40)는 차종 별로 상이한 차체 부품(5)을 공용으로 정 위치 규제할 수 있는 공용 행거로 구비될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the side hanger 40 is for regulating (clamping or gripping) the body parts 5 of different vehicle types for each vehicle type. The side hanger 40 may be provided as a common hanger capable of regulating the position of the different body parts 5 for each vehicle type in common.

상기 사이드 행거(40)는 핸들링 로봇(R)을 통해 포스트 프레임(30)에 선택적으로 도킹 결합 가능하게 구비된다. 상기 사이드 행거(40)는 핸들링 로봇(R)의 아암 선단에 착탈 가능하게 구비된다. 이러한 사이드 행거(40)는 행거 프레임(41)과 복수 개의 클램퍼(43)들을 포함하고 있다.The side hanger 40 is provided to be selectively docked and coupled to the post frame 30 through a handling robot (R). The side hanger 40 is detachably provided at the front end of the arm of the handling robot R. The side hanger 40 includes a hanger frame 41 and a plurality of clampers 43 .

상기 행거 프레임(41)은 핸들링 로봇(R)의 아암 선단에 장착된다. 상기 행거 프레임(41)은 툴 체인저를 통해 핸들링 로봇(R)의 아암 선단에 장착되거나 그 아암 선단으로부터 분리될 수 있다.The hanger frame 41 is mounted on the front end of the arm of the handling robot R. The hanger frame 41 may be mounted on or separated from the tip of the arm of the handling robot R through a tool changer.

이러한 행거 프레임(41)은 차체 이송방향을 따른 양측 하단에 구비되는 결합 핀(45)을 포함하고 있다. 상기 결합 핀(45)은 위에서 언급한 바 있는 포스트 프레임(30)의 행거 결합부(31)의 도킹 클램프(33)와 결합될 수 있다.The hanger frame 41 includes coupling pins 45 provided at both lower ends along the vehicle body transport direction. The coupling pin 45 may be coupled to the docking clamp 33 of the hanger coupling part 31 of the post frame 30 as mentioned above.

더 나아가, 상기 행거 프레임(41)에는 차체 부품(5)의 기준 위치를 잡아 주는 기준 핀(도면에 도시되지 않음)을 더 포함할 수 있다. 상기 기준 핀은 차체 부품(5)에 구비된 기준 홀에 끼워지는 것으로, 차종 별로 상이한 차체 부품(5)의 기준 홀에 대응하여 구동수단에 의해 차체 이송 방향, 차폭 방향 및 높이 방향의 3축 방향으로 위치 변동이 가능하게 구성될 수도 있다.Furthermore, the hanger frame 41 may further include a reference pin (not shown in the drawings) for holding the reference position of the body part 5 . The reference pin is inserted into the reference hole provided in the vehicle body part 5, and is driven by a driving means in the three-axis direction of the vehicle body transport direction, the vehicle width direction and the height direction in correspondence to the reference hole of the body part 5 that is different for each vehicle type. It may be configured to enable position change.

상기 클램퍼(43)들은 차체 부품(5)을 클램핑 하며 그 차체 부품(5)의 차체 이송 방향, 차폭 방향 및 높이 방향을 규제하는 것으로, 행거 프레임(41)에 복수 개로 설치된다. 이러한 클램퍼(43)들은 클램핑 실린더의 작동으로 차체 부품(5)을 클램핑 할 수 있는 공지 기술의 클램핑 장치로 구비될 수 있다.The clampers 43 clamp the body part 5 and regulate the body transport direction, the vehicle width direction, and the height direction of the body part 5 , and are installed in the hanger frame 41 in plurality. These clampers 43 may be provided with a clamping device of the known art capable of clamping the body part 5 by the operation of the clamping cylinder.

여기서, 상기한 바와 같은 클램퍼(43)들 중 일부는 구동수단을 통하여 행거 프레임(41)에 차체 이송 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 설치될 수 있다.Here, some of the clampers 43 as described above may be installed to the hanger frame 41 through a driving means to reciprocate along the vehicle body transport direction.

한편, 본 발명의 실시 예에서는 상기한 바와 같은 사이드 행거(40)가 이동체(20) 상의 포스트 프레임(30)에 도킹 결합된 상태에서, 그 사이드 행거(40)에 규제되어 있는 차체 부품(5)의 위치 산포(차폭 방향 위치 산포)가 발생한 경우, 고정체(10)에 대해 이동체(20)를 설정된 스트로크로 전진 이동하더라도 차체 베이스(3)의 양측에 차체 부품(5)을 정 위치시킬 수 없게 된다.On the other hand, in the embodiment of the present invention, in a state in which the side hanger 40 as described above is docked and coupled to the post frame 30 on the movable body 20 , the body part 5 regulated by the side hanger 40 . When the position distribution (position distribution in the vehicle width direction) of do.

이를 방지하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 상기 위치 보정유닛(50)은 고정체(10)에 대한 이동체(20)의 스토핑 위치를 보정하는 것으로서, 고정체(10)의 전단 측에 이동체(20)의 전단 측과 스토핑 가능하게 구비될 수 있다.The position correcting unit 50 according to an embodiment of the present invention for preventing this is to correct the stopping position of the moving body 20 with respect to the fixed body 10, and the moving body ( 20) may be provided to be capable of stopping with the front end.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치에 적용되는 위치 보정유닛을 도시한 도면이다.5 is a view illustrating a position correction unit applied to a body part positioning device according to an embodiment of the present invention.

앞서 개시한 도면들 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 위치 보정유닛(50)은 비전 센서(60: 이하 도 2 참조), 고정 스토퍼(70), 그리고 가동 스토퍼(80)를 포함하고 있다.5 , the position correction unit 50 according to an embodiment of the present invention includes a vision sensor 60 (refer to FIG. 2 below), a fixed stopper 70 , and a movable stopper 80 . contains

상기 비전 센서(60)는 차체 조립 구간에서 예를 들면, 고정체(10)에 설치되는 것으로, 사이드 행거(40)가 포스트 프레임(30)에 도킹 결합된 상태에서, 그 사이드 행거(40)에 규제되어 있는 차체 부품(5)을 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다. 이러한 비전 센서(60)는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 비전 시스템으로 이루어지므로, 본 명세서에서 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.The vision sensor 60 is installed, for example, on a fixed body 10 in the assembly section of the vehicle body. The regulated body part 5 is vision-photographed and the vision data is output to the controller 90 . Since the vision sensor 60 is made of a vision system of a well-known technology well known in the art, a more detailed description will be omitted herein.

상기 고정 스토퍼(70)는 이동체(20)의 전단에 고정되게 설치된다. 상기 고정 스토퍼(70)는 차체 이송방향을 따라 경사진 구배를 가지며, 대차라인(9)을 바라보는 전면 측의 면 방향에서 한쪽으로 경사진 제1 경사 면(71)을 형성하고 있다. 즉, 상기 고정 스토퍼(70)는 차체 이송방향을 따라 두께가 점차 증가하는 플레이트 형태로 구비된다.The fixed stopper 70 is fixedly installed at the front end of the movable body 20 . The fixed stopper 70 has a gradient inclined along the vehicle body transport direction, and forms a first inclined surface 71 inclined to one side in the surface direction of the front side facing the bogie line 9 . That is, the fixed stopper 70 is provided in the form of a plate whose thickness gradually increases along the vehicle body transport direction.

그리고, 상기 가동 스토퍼(80)는 고정체(10)의 전단에 차체 이송방향을 따라 전후진 이동 가능하게 설치된다. 상기 가동 스토퍼(80)는 제2 구동원(82)에 의하여 차체 이송방향을 따라 왕복 이동 가능하게 설치된다.In addition, the movable stopper 80 is installed at the front end of the fixed body 10 to move forward and backward along the vehicle body transport direction. The movable stopper 80 is installed to be reciprocally movable along the vehicle body transport direction by the second driving source 82 .

상기 제2 구동원(82)은 고정체(10)에 설치되는 리니어 모터(83)를 포함한다. 상기 리니어 모터(83)는 코일에 전류를 흘려 보내면 영구자석과의 흡인/반발력에 의해 직선 왕복 운동하는 것으로, 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 리니어 모터로 이루어진다.The second driving source 82 includes a linear motor 83 installed on the fixed body 10 . The linear motor 83 linearly reciprocates by a suction/repulsion force with a permanent magnet when a current flows through the coil, and is made of a linear motor of known technology widely known in the art.

여기서, 상기 리니어 모터(83)는 인가되는 전류의 방향에 따라 전후진 이동하는 이동블록(85)을 포함하는 바, 별도 구비된 가이드 레일(86)을 따라 차체 이송방향을 따라 직선 왕복 이동 가능하게 구비된다. 상기한 이동블록(85)에는 가동 스토퍼(80)가 결합된다.Here, the linear motor 83 includes a moving block 85 that moves forward and backward according to the direction of the applied current, so that the linear reciprocating movement is possible along the vehicle body transport direction along the separately provided guide rail 86 . provided A movable stopper 80 is coupled to the moving block 85 .

더 나아가, 상기한 가동 스토퍼(80)는 고정 스토퍼(70)의 경사방향과 반대되는 방향 즉, 차체 이송 반대방향을 따라 경사진 구배를 가지며, 고정 스토퍼(70)를 바라보는 후면 측의 면 방향에서 다른 한쪽으로 경사진 제2 경사 면(81)을 형성하고 있다. 즉, 상기 가동 스토퍼(80)는 차체 이송 반대방향을 따라 두께가 점차 증가하는 플레이트 형태로 구비된다. 상기에서 가동 스토퍼(80)의 제2 경사 면(81)은 고정 스토퍼(70)의 제1 경사 면(71)과 면 접촉된다.Furthermore, the movable stopper 80 has a slope inclined along a direction opposite to the inclination direction of the fixed stopper 70 , that is, in a direction opposite to vehicle body transport, and the surface direction of the rear side facing the fixed stopper 70 . A second inclined surface 81 inclined to the other side is formed. That is, the movable stopper 80 is provided in the form of a plate whose thickness gradually increases in the direction opposite to the vehicle body transport. In the above, the second inclined surface 81 of the movable stopper 80 is in surface contact with the first inclined surface 71 of the fixed stopper 70 .

한편, 본 발명의 실시 예에서 이미 언급한 바 있는 제어기(90)는 본 장치(100)의 전반적인 운용을 제어하는 컨트롤러로서, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 제어 프로세서로 구현될 수 있으며, 본 발명의 예시적인 실시 예에 따른 내용을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.On the other hand, the controller 90 as already mentioned in the embodiment of the present invention is a controller that controls the overall operation of the apparatus 100, and may be implemented as one or more control processors operating according to a set program, the present invention may include a series of instructions for performing the contents according to an exemplary embodiment of

여기서, 상기 제어기(90)는 위에서 언급한 바 있는 비전 센서(60)로부터 비전 데이터를 취득하고, 그 비전 데이터를 기 설정된 기준 데이터와 비교 판단하여, 차체 부품(5)의 차폭 방향 위치 정보에 따라 제2 구동원(82)의 리니어 모터(83)에 설정된 제어신호(전류 인가신호)를 인가할 수 있다.Here, the controller 90 obtains vision data from the vision sensor 60 as described above, compares the vision data with preset reference data, and determines the position information of the vehicle body part 5 in the vehicle width direction according to the vehicle width direction position information. A control signal (current application signal) set to the linear motor 83 of the second driving source 82 may be applied.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치(100)의 작동을 앞서 개시한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the body part positioning device 100 according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the previously disclosed drawings.

우선, 본 발명의 실시 예에서는 서브 조립 라인에서 조립된 플로어 앗세이로서의 차체 베이스(3)를 대차라인(9)을 통해 설정된 이송경로를 따라 차체 조립 구간(예를 들면, 프리 벅 구간)으로 이송시킨다First, in the embodiment of the present invention, the vehicle body base 3 as a floor assembly assembled in the sub-assembly line is transferred to the vehicle body assembly section (eg, the free buck section) along the transport path set through the bogie line 9 . let

이러는 과정에, 상기 차체 조립 구간에서 이송경로 양측의 이동체(20)는 에어 실린더(23)의 후진 작동에 의하여 고정체(10) 상에서 포스트 프레임(30)과 함께 이송경로에서 멀어지는 방향(차폭 방향)으로 후진 이동된 상태에 있다. 그리고 상기 차체 조립 구간에서 핸들링 로봇(R)의 아암 선단에는 사이드 행거(40)를 장착하고 있다.In this process, the moving bodies 20 on both sides of the transport path in the vehicle assembly section move away from the transport path together with the post frame 30 on the fixed body 10 by the backward operation of the air cylinder 23 (vehicle width direction) has been moved backwards. In the body assembly section, a side hanger 40 is mounted on the front end of the arm of the handling robot R.

이와 같은 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 이송 행거(도면에 도시되지 않음)를 통해 차체 조립 구간으로 차종 별로 상이한 사이드 앗세이로서의 차체 부품(5)를 이송하며, 그 차체 부품(5)을 이송 행거로부터 로봇 행거(도면에 도시되지 않음)에 로딩한다.In this state, in the embodiment of the present invention, the body part 5 as a side assembly different for each vehicle type is transported to the body assembly section through a transport hanger (not shown in the drawing), and the body part 5 is transported. Load from the hanger onto the robot hanger (not shown in the figure).

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 로봇 행거로부터 차체 부품(5)을 로봇 투 로봇(robot to robot) 방식으로 핸들링 로봇(R)의 사이드 행거(40)에 로딩한다. 그러면, 상기 사이드 행거(40)는 클램퍼(43)들을 통해 차체 부품(5)을 행거 프레임(41)의 설정된 위치에 고정(규제 또는 클램핑)된다.Next, in the embodiment of the present invention, the body part 5 is loaded from the robot hanger onto the side hanger 40 of the handling robot R in a robot to robot manner. Then, the side hanger 40 is fixed (restricted or clamped) to the set position of the hanger frame 41 through the clampers 43 .

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 차체 부품(5)을 규제하고 있는 사이드 행거(40)를 핸들링 로봇(R)을 통해 이동체(20) 상의 포스트 프레임(30) 측으로 이송한다.Then, in the embodiment of the present invention, the side hanger 40 regulating the body part 5 is transferred to the post frame 30 side on the movable body 20 through the handling robot R.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(R)을 통해 사이드 행거(40)를 포스트 프레임(30)의 양측에 도킹 결합한다. 본 발명의 실시 예에서는 상기 포스트 프레임(30)에 구비된 행거 결합부(31)의 도킹 클램프(33)에 사이드 행거(40)의 결합 핀(45)을 결합한다.Next, in an embodiment of the present invention, the side hanger 40 is docked to both sides of the post frame 30 through the handling robot R. In the embodiment of the present invention, the coupling pin 45 of the side hanger 40 is coupled to the docking clamp 33 of the hanger coupling part 31 provided in the post frame 30 .

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는, 상기와 같이 차체 부품(5)을 규제하고 있는 사이드 행거(40)를 포스트 프레임(30)에 도킹 결합한 상태에서, 비전 센서(60)를 통해 차체 부품(5)을 비전 촬영하고, 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다.Next, in the embodiment of the present invention, in a state in which the side hanger 40 regulating the body part 5 is docked and coupled to the post frame 30 as described above, the body part 5 through the vision sensor 60 ) is vision-captured, and the vision data is output to the controller 90 .

그러면, 상기 제어기(90)는 비전 센서(60)로부터 비전 데이터를 취득하고, 그 비전 데이터를 기 설정된 기준 데이터와 비교 판단하여, 차체 부품(5)의 차폭 방향 위치 정보에 따라 제2 구동원(82)의 리니어 모터(83)에 설정된 제어신호(전류 인가신호)를 인가한다.Then, the controller 90 obtains vision data from the vision sensor 60 , compares the vision data with preset reference data, and determines the second driving source 82 according to the vehicle width direction position information of the body part 5 . ), the set control signal (current application signal) is applied to the linear motor 83 .

예를 들어, 본 발명의 실시 예에서는 상기 비전 센서(60)에 의해 획득한 비전 데이터와 기준 데이터를 비교 판단하여, 차체 부품(5)의 위치 산포로 인해 차체 베이스(3)의 양측과 차체 부품(5) 간 차폭 방향 이격 거리가 기 설정된 기준 데이터 보다 작을 수 있다.For example, in the embodiment of the present invention, the vision data acquired by the vision sensor 60 is compared with the reference data, and the both sides of the body base 3 and the body parts due to the location distribution of the body parts 5 are compared. (5) The separation distance in the vehicle width direction may be smaller than the preset reference data.

이러한 경우, 본 발명의 실시 예에서는 제어기(90)를 통해 리니어 모터(83)에 (+)방향의 전류를 인가한다. 그러면, 본 발명의 실시 예에서는 도 7에 도시된 바와 같이, 리니어 모터(83)에 의해 가동 스토퍼(80)를 한쪽 방향(예를 들면, 차체 이송방향)으로 이동시킬 수 있다.In this case, in the embodiment of the present invention, a current in the (+) direction is applied to the linear motor 83 through the controller 90 . Then, in the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 7 , the movable stopper 80 may be moved in one direction (eg, the vehicle body transport direction) by the linear motor 83 .

반대로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 비전 센서(60)에 의해 획득한 비전 데이터와 기준 데이터를 비교 판단하여, 차체 부품(5)의 위치 산포로 인해 차체 베이스(3)의 양측과 차체 부품(5) 간 차폭 방향 이격 거리가 기 설정된 기준 데이터 보다 클 수 있다.Conversely, in the embodiment of the present invention, the vision data acquired by the vision sensor 60 and the reference data are compared and determined, and the both sides of the body base 3 and the body part 5 due to the location distribution of the body part 5 are ) may be greater than the preset reference data.

상기한 경우, 본 발명의 실시 예에서는 제어기(90)를 통해 리니어 모터(83)에 (-)방향의 전류를 인가한다. 그러면, 본 발명의 실시 예에서는 도 8에 도시된 바와 같이, 리니어 모터(83)에 의해 가동 스토퍼(80)를 다른 한쪽 방향(예를 들면, 차체 이송 반대방향)으로 이동시킬 수 있다.In the above case, in the embodiment of the present invention, a current in the (-) direction is applied to the linear motor 83 through the controller 90 . Then, in the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 8 , the movable stopper 80 may be moved in the other direction (eg, opposite to vehicle body transport) by the linear motor 83 .

이에 따라, 본 발명의 실시 예에서는 제1 구동원(21)의 에어 실린더(23)를 통해 이동체(20)를 차체 베이스(3) 측으로 이동시키게 되면, 이동체(20)의 고정 스토퍼(70)가 상기한 바와 같은 가동 스토퍼(80)에 스토핑 되면서 서로 면 접촉되는 고정 스토퍼(70) 및 가동 스토퍼(80)의 구배를 가진 제1 및 제2 경사 면(71, 81)에 의하여 고정체(10)에 대한 이동체(20)의 스토핑 위치를 보정할 수 있다.Accordingly, in the embodiment of the present invention, when the movable body 20 is moved toward the vehicle body base 3 through the air cylinder 23 of the first driving source 21, the fixed stopper 70 of the movable body 20 is The fixed body 10 by the first and second inclined surfaces 71 and 81 having a gradient of the fixed stopper 70 and the movable stopper 80 that are in surface contact with each other while being stopped by the movable stopper 80 as described above. It is possible to correct the stopping position of the movable body 20 with respect to .

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 상기한 고정 스토퍼(70) 및 가동 스토퍼(80)를 통해 고정체(10)에 대한 이동체(20)의 스토핑 위치를 보정함으로써, 차체 부품(5)을 차체 베이스(3)의 양측에 정 위치시킬 수 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, by correcting the stopping position of the movable body 20 with respect to the fixed body 10 through the above-described fixed stopper 70 and movable stopper 80, the vehicle body part 5 is attached to the vehicle body base. It can be placed on both sides of (3).

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 부품 정위치 장치(100)에 의하면, 차체 부품(5)의 위치 산포에 따라 고정체(10)에 대한 이동체(20)의 스토핑 위치를 자동으로 보정함에 따라, 차체 부품(5)의 위치 산포에 따른 차체 조립 품질 저하를 방지할 수 있다.According to the body part positioning device 100 according to the embodiment of the present invention as described so far, the stopping position of the moving body 20 with respect to the fixed body 10 is automatically adjusted according to the position distribution of the body part 5 . In this case, it is possible to prevent deterioration of the body assembly quality due to the distribution of positions of the body parts 5 .

또한, 본 발명의 실시 예에서는 서보 모터를 사용하지 않고 에어 실린더와 같은 단순한 구성으로 이동체(20)를 이동시키며, 차체 베이스(3)의 양측에 차체 부품(5)을 조립할 수 있으므로, 설비의 경량화를 도모할 수 있고, 초기 설비 투자비를 절감할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, the moving body 20 is moved with a simple configuration such as an air cylinder without using a servo motor, and the body parts 5 can be assembled on both sides of the body base 3, so that the weight of the equipment is reduced. can be promoted and the initial equipment investment cost can be reduced.

이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당 업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the technical spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented in this specification, and those skilled in the art who understand the technical spirit of the present invention can configure, within the scope of the same technical spirit. Other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting, or adding elements, but this will also fall within the scope of the present invention.

1: 차체 조립 시스템 3: 차체 베이스
5: 차체 부품 7: 용접 로봇
9: 대차라인 10: 고정체
20: 이동체 21: 제1 구동원
23: 에어 실린더 30: 포스트 프레임
31: 행거 결합부 33: 도킹 클램프
40: 사이드 행거 41: 행거 프레임
43: 클램퍼 45: 결합 핀
50: 위치 보정유닛 60: 비전 센서
70: 고정 스토퍼 71: 제1 경사 면
80: 가동 스토퍼 81: 제2 경사 면
82: 제2 구동원 83: 리니어 모터
85: 이동블록 90: 제어기
R: 핸들링 로봇 100: 정위치 장치1: Body assembly system 3: Body base
5: Body parts 7: Welding robot
9: Balance line 10: Fixed body
20: moving body 21: first driving source
23: air cylinder 30: post frame
31: hanger coupling portion 33: docking clamp
40: side hanger 41: hanger frame
43: clamper 45: coupling pin
50: position compensation unit 60: vision sensor
70: fixed stopper 71: first inclined surface
80: movable stopper 81: second inclined surface
82: second driving source 83: linear motor
85: moving block 90: controller
R: Handling robot 100: Positioning device

Claims (12)

삭제delete 삭제delete 차체 조립 구간에서 플로어 앗세이를 포함하는 차체 베이스의 양측에 사이드 앗세이를 포함하는 차체 부품을 정 위치시키기 위한 차체 부품 정위치 장치로서,
상기 차체 베이스의 이송경로 양측에 고정되게 설치되는 고정체;
상기 고정체에 제1 구동원에 의하여 차폭 방향으로 전후진 이동 가능하게 설치되는 이동체;
상기 이동체에 고정되게 설치되는 포스트 프레임;
다 차종의 상기 차체 부품을 규제하며, 핸들링 로봇을 통해 상기 포스트 프레임에 선택적으로 도킹 결합 가능하게 구비되는 사이드 행거;
상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 경사진 구배를 가지며, 상기 이동체의 전단에 고정되게 설치되는 고정 스토퍼; 및
상기 차체 베이스의 이송 반대방향을 따라 경사진 구배를 가지며, 상기 고정 스토퍼와 면 접촉 가능하게 구비되고, 상기 고정체의 전단에 제2 구동원에 의하여 상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 전후진 이동 가능하게 설치되는 가동 스토퍼;
를 포함하는 차체 부품 정위치 장치.A body part positioning device for positioning body parts including side assemblies on both sides of a vehicle body base including floor assemblies in a vehicle body assembly section,
a fixture fixedly installed on both sides of the transport path of the vehicle body base;
a movable body installed on the fixed body to be movable forward and backward in a vehicle width direction by a first driving source;
a post frame fixedly installed to the movable body;
a side hanger that regulates the vehicle body parts of multiple vehicle types and is selectively dockably coupled to the post frame through a handling robot;
a fixed stopper having a slope inclined along the transfer direction of the vehicle body base and fixedly installed at the front end of the movable body; and
It has a slope inclined along a direction opposite to the conveying direction of the vehicle body base, is provided to be in surface contact with the fixed stopper, and is movable forward and backward along the conveying direction of the vehicle body base by a second driving source at the front end of the fixed body Movable stopper installed;
A body part positioning device comprising: 제3 항에 있어서,
상기 사이드 행거가 상기 포스트 프레임에 도킹 결합된 상태에서, 상기 사이드 행거에 규제되어 있는 차체 부품을 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 제어기로 출력하는 비전 센서
를 더 포함하는 차체 부품 정위치 장치.4. The method of claim 3,
In a state in which the side hanger is docked and coupled to the post frame, a vision sensor for vision imaging of body parts regulated by the side hanger and outputting the vision data to a controller
A body part positioning device further comprising a. 제4 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 비전 센서로부터 비전 데이터를 취득하여 상기 차체 부품의 차폭방향 위치 정보에 따라 상기 제2 구동원에 설정된 제어신호를 인가하는 차체 부품 정위치 장치.5. The method of claim 4,
The controller is
A body part positioning device that acquires vision data from the vision sensor and applies a control signal set to the second driving source according to vehicle width direction position information of the body part. 제3 항에 있어서,
상기 제1 구동원은,
상기 고정체에 설치되며, 에어의 압력에 의하여 설정된 스트로크로 전후진 작동하는 에어 실린더
를 포함하는 차체 부품 정위치 장치.4. The method of claim 3,
The first driving source is
An air cylinder installed on the fixed body and operated forward and backward with a stroke set by the air pressure
A body part positioning device comprising: 제3 항에 있어서,
상기 고정 스토퍼는,
상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 두께가 점차 증가하는 플레이트 형태로 구비되는 차체 부품 정위치 장치.4. The method of claim 3,
The fixed stopper is
A body part positioning device provided in the form of a plate having a thickness gradually increasing along a transport direction of the body base. 제7 항에 있어서,
상기 가동 스토퍼는,
상기 차체 베이스의 이송 반대방향을 따라 두께가 점차 증가하는 플레이트 형태로 구비되는 차체 부품 정위치 장치.8. The method of claim 7,
The movable stopper is
A body part positioning device provided in the form of a plate having a thickness gradually increasing in a direction opposite to the transport of the body base. 제3 항에 있어서,
상기 제2 구동원은,
상기 차체 베이스의 이송방향을 따라 직선 왕복 이동하는 이동블록을 가지며, 상기 고정체에 설치되는 리니어 모터
를 포함하는 차체 부품 정위치 장치.4. The method of claim 3,
The second driving source is
A linear motor having a moving block reciprocating linearly along the transfer direction of the vehicle body base and installed on the fixed body
A body part positioning device comprising: 제9 항에 있어서,
상기 이동블록은,
상기 가동 스토퍼와 결합하며, 상기 리니어 모터에 인가되는 전류의 방향에 따라 전후진 이동하는 차체 부품 정위치 장치.10. The method of claim 9,
The moving block is
A body part positioning device coupled to the movable stopper and moving forward and backward according to a direction of a current applied to the linear motor. 제3 항에 있어서,
상기 포스트 프레임은,
상기 사이드 행거에 구비된 결합 핀과 결합하는 행거 결합부로서의 도킹 클램프
를 포함하는 차체 부품 정위치 장치.4. The method of claim 3,
The post frame is
Docking clamp as a hanger coupling part for coupling with a coupling pin provided on the side hanger
A body part positioning device comprising: 제11 항에 있어서,
상기 사이드 행거는,
상기 결합 핀을 가지며, 핸들링 로봇의 아암 선단에 탈착 가능하게 구비되는 행거 프레임과,
상기 행거 프레임에 설치되며, 상기 차체 부품을 클램핑 하는 복수 개의 클램퍼들
을 포함하는 차체 부품 정위치 장치.12. The method of claim 11,
The side hanger is
a hanger frame having the coupling pin and detachably provided at the tip of the arm of the handling robot;
A plurality of clampers installed on the hanger frame and clamping the body part
A body part positioning device comprising:
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