KR101066100B1 - Hand jig for vehicle bodies transfer - Google Patents

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허병하
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Abstract

본 발명은 차체 조립 라인에서 패널 등과 같은 물류 이송시 진공 흡착방식을 이용하여 물류를 이송하는 핸드 지그에 관한 것이다.
본 발명은 리어 플로어나 리어 멤버 등과 같은 패널류를 공정 간에 이송하는 차체 물류 시스템에서 진공 흡착방식을 이용하여 패널을 흡착 고정시킨 상태에서 패널류를 이송하는 새로운 형태의 물류 이송방식을 구현함으로써, 핸드 지그의 전체적인 구조를 단순화할 수 있고, 핸드 지그의 기능성 향상을 도모할 수 있는 한편, 패널의 흡착 고정을 위한 버큠 패드의 위치를 X축 및 Y축의 2축방향으로 가변시키는 방식 및 패널의 위치 규제를 위한 위치 결정 핀의 위치를 X축, Y축 및 Z축의 3축방향으로 가변시키는 방식을 채택함으로써, 모델 전환시 버큠 패드와 위치 결정 핀의 위치를 적절히 옮겨가면서 패널을 흡착 고정할 수 있는 등 다차종에 유연하게 대처할 수 있는 물류 이송용 핸드 지그를 제공한다. The present invention relates to a hand jig for transporting logistics using a vacuum adsorption method during logistics transport such as a panel in a vehicle assembly line.
The present invention implements a new type of logistics transport method for transporting panels in a state in which a panel is adsorbed and fixed using a vacuum adsorption method in a vehicle body logistics system for transporting panels such as a rear floor or a rear member between processes. The overall structure of the jig can be simplified, and the functionality of the hand jig can be improved, while the position of the pressure pad for adsorption fixing of the panel is changed in the two axes of the X and Y axes, and the position of the panel is regulated. By adopting a method of varying the position of the positioning pins in the three axes of the X, Y, and Z axes, the panel can be fixed by moving the position of the pressure pad and the positioning pin while changing the model. Provides hand jig for logistics transport that can cope flexibly with multiple models.

Description

물류 이송용 핸드 지그{Hand jig for vehicle bodies transfer}Hand jig for vehicle transfer

본 발명은 물류 이송용 핸드 지그에 관한 것으로서, 더욱 상세하세는 차체 조립 라인에서 패널 등과 같은 물류 이송시 진공 흡착방식을 이용하여 물류를 이송하는 핸드 지그에 관한 것이다.
The present invention relates to a hand jig for logistics transport, and more particularly, to a hand jig for transporting logistics using a vacuum adsorption method during logistics transport such as a panel in a vehicle assembly line.

일반적으로 자동차 메이커에서 차체를 조립하기까지에는 모든 양산라인 내에서 수많은 부품들에 대한 조립 및 용접 공정을 필요로 한다. In general, assembly of a car body in an automobile maker requires assembly and welding of many parts in all production lines.

이러한 차체는 플로어 패널, 백 패널, 양측 사이드 패널, 루프 패널, 루프 레일, 카울 패널 및 패키지 패널 등을 셋팅한 후, 용접 로봇을 통하여 용접을 실시하는 차체 조립 라인에서 제작된다.Such a body is manufactured in a body assembly line in which a floor panel, a back panel, two side panels, a roof panel, a roof rail, a cowl panel, a package panel, and the like are set and then welded through a welding robot.

예를 들면, 프레스에서 차체 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 차체 각 부분을 조립함으로써 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체로 제작하게 되는 것이다. For example, after a body panel is produced in a press, the body is moved to a body factory and assembled to form a body of a white body (B.I.W) state by assembling each part of the body.

이러한 차체 조립 공정을 수행하는 차체 조립 라인에서는 로봇 등에 거치되는 핸드 지그를 이용하여 공정 간 패널을 이송하게 되며, 이때의 핸드 지그는 보통 실린더 방식의 클램프를 사용하여 패널을 고정시킨 상태로 이송하게 된다. In the body assembly line that performs such a body assembly process, the panel is transferred between processes using a hand jig mounted on a robot, etc. At this time, the hand jig is usually transferred by fixing the panel using a cylindrical clamp. .

예를 들면, 차체 조립은 용접 공정 등과 같은 여러 단계의 공정을 통해 이루어지며, 이러한 공정을 수행하기 위해서는 각 공정 간에 패널을 이송시키거나 공정 내에 패널을 투입하기 위한 핸드 지그를 필요로 한다. For example, the assembly of the vehicle body is performed through various steps such as a welding process, and to perform such a process requires a hand jig for transferring panels or inserting panels into each process.

즉, 여러 단계로 이루어지는 차체 조립 공정에서 패널이 클램핑될 때, 패널을 진동이나 슬립, 또는 그 무게로부터 신뢰성이 있게 고정하여 각 공정 간의 이송을 이룰 수 있도록 하기 위해서는 각 패널 제품의 규격에 맞는 적당한 수 및 위치에 구비되어 있는 실린더 방식의 클램프로 패널을 고정시킨 후에 이송을 하게 되는 것이다. That is, when the panel is clamped in a multi-step body assembly process, the panel can be reliably fixed from vibration, slip, or its weight so that transfer between processes can be carried out according to the specifications of each panel product. And after fixing the panel with a cylindrical clamp provided in the position is to be transferred.

그러나, 패널의 고정을 위해 핸드 지그에 구비되는 실린더 방식의 클램프는 기구적인 메카니즘으로 패널을 클램핑하는 타입인 관계로 구조가 복잡할 뿐만 아니라, 부품수 증가를 초래하게 되는 등 구조적으로 불리하고 제작 비용적인 측면에서도 불리한 점이 있다. However, the cylindrical clamp provided in the hand jig for fixing the panel is a type that clamps the panel by a mechanical mechanism, which is not only complicated in structure but also leads to an increase in the number of parts. There is also a disadvantage in terms of aspects.

또한, 기존의 핸드 지그에 구비되는 클램프는 그 클램핑 위치가 정해져 있는 관계로 한가지 모델에 대해서만 전용적으로 사용할 수 있는 한계가 있는 등 다차종 생산라인에 유연하게 대처하는 측면에서는 효율성이 떨어지는 단점이 있다.
In addition, the clamp provided in the existing hand jig has a limitation in that it is inefficient in terms of flexibly coping with a multi-vehicle production line, such that there is a limit that can be used exclusively for one model since its clamping position is fixed. .

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 리어 플로어나 리어 멤버 등과 같은 패널류를 공정 간에 이송하는 차체 물류 시스템에서 진공 흡착방식을 이용하여 패널을 흡착 고정시킨 상태에서 패널류를 이송하는 새로운 형태의 물류 이송방식을 구현함으로써, 핸드 지그의 전체적인 구조를 단순화할 수 있고, 핸드 지그의 기능성 향상을 도모할 수 있는 물류 이송용 핸드 지그를 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and in the vehicle body distribution system for transferring panels such as the rear floor or the rear member between processes, the panels are transported while the panels are adsorbed and fixed using the vacuum adsorption method. By implementing a new type of logistics transfer method, it is possible to simplify the overall structure of the hand jig, and to provide a hand jig for logistics transfer that can improve the functionality of the hand jig.

또한, 본 발명은 패널의 흡착 고정을 위한 버큠 패드의 위치를 X축 및 Y축의 2축방향으로 가변시키는 방식 및 패널의 위치 규제를 위한 위치 결정 핀의 위치를 X축, Y축 및 Z축의 3축방향으로 가변시키는 방식을 채택함으로써, 모델 전환시 버큠 패드와 위치 결정 핀의 위치를 적절히 옮겨가면서 패널을 흡착 고정할 수 있는 등 다차종에 유연하게 대처할 수 있는 물류 이송용 핸드 지그를 제공하는데 그 목적이 있다.
In addition, the present invention is to change the position of the vacuum pad for the adsorption fixing of the panel in the two axes of the X-axis and Y-axis, and the position of the positioning pin for the position control of the panel to the X-axis, Y-axis and Z-axis 3 By adopting an axially variable method, it provides a handheld jig for logistics transport that can flexibly cope with a variety of models such as adsorption and fixation of panels while properly shifting the position of the pressure pad and positioning pin when switching models. There is a purpose.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 물류 이송용 핸드 지그는 사각틀 구조로 이루어지고 로봇에 취부되기 위한 결속부를 가지는 지그 본체와, 상기 지그 본체의 하부에 설치되며 버큠 패드를 이용하여 패널을 흡착 고정하는 복수의 버큠 흡착장치와, 상기 지그 본체의 하부에 설치되어 버큠 흡착장치에 진공압을 제공하는 일렉트릭 버큠장치와, 상기 지그 본체의 하부에 설치되어 위치 결정 핀 및 클램프 훅을 이용하여 패널을 규제하는 복수의 전동 클램프 등을 포함하는 형태로 이루어지며, 차체 조립 라인에서 진공 흡착방식으로 공정 간에 패널을 효율적으로 이송할 수 있는 특징이 있다. In order to achieve the above object, the handheld jig for transporting logistics provided by the present invention has a rectangular frame structure and a jig main body having a binding part for mounting on a robot, and is installed at a lower part of the jig main body and adsorbs a panel using a push pad. A plurality of vacuum suction devices to be fixed, an electric vacuum device installed in the lower part of the jig main body to provide a vacuum pressure to the vacuum suction device, and a lower part of the jig main body, which is installed at the lower part of the jig main body, It is made of a form including a plurality of regulating electric clamps, etc., characterized in that the panel can be efficiently transported between processes by the vacuum adsorption method in the vehicle assembly line.

여기서, 상기 버큠 흡착장치의 경우에 다축 이동장치를 이용하여 X축 및 Y축 방향으로 위치를 이동시킬 수 있도록 구성할 수 있으며, 이를 위하여 상기 다축 이동장치는 지그 본체의 하부에 설치되는 버큠용 X축 실린더 및 버큠용 Y축 실린더와, 아래쪽의 플레이트를 통해 버큠 흡착장치를 지지하며 각자가 LM 가이드에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트 및 하부 플레이트로 구성하는 것이 바람직하다. Here, in the case of the suction adsorption device, it can be configured to move the position in the X-axis and Y-axis direction by using a multi-axis moving device, for this purpose, the multi-axis moving device is installed in the lower part of the jig main body X It supports the axial cylinder and the Y-axis cylinder for bearing and the suction adsorption device through the lower plate, each of which is supported by the LM guide and is movable in the X-axis direction and the Y-axis direction by the operation of each cylinder. It is preferable that the upper plate and the lower plate are arranged to be configured.

그리고, 상기 전동 클램프의 경우에도 지그 본체의 하부에 설치되는 규제용 X축 실린더 및 규제용 Y축 실린더와, 아래쪽의 플레이트를 통해 전동 클램프를 지지하며 각자가 LM 가이드에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트 및 하부 플레이트로 구성되는 다축 이동장치를 이용하여 X축 및 Y축 방향으로 위치가 가변될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
In addition, even in the case of the electric clamp, the X axis cylinder for regulation and the Y axis cylinder for regulation installed on the lower part of the jig main body, and the lower plate to support the electric clamp and each of the operation of each cylinder while being supported by the LM guide It is preferable to be able to change the position in the X-axis and Y-axis direction by using a multi-axis moving device composed of an upper plate and a lower plate which are movable in the X-axis direction and the Y-axis direction, respectively, and arranged side by side up and down by Do.

본 발명의 물류 이송용 핸드 지그는 다음과 같은 장점을 제공한다. The hand jig for logistics transport of the present invention provides the following advantages.

첫째, 공정 간 패널 이송시 버큠 흡착장치와 전동 클램프를 이용하여 패널을 이송하는 방식을 적용함으로써, 핸드 지그의 전체적인 구조를 단순화할 수 있을 뿐만 아니라, 패널을 안정적으로 이송시킬 수 있어 패널 이송과 관련한 시스템의 전반적인 효율성을 향상시킬 수 있다. First, by applying the method of transferring the panel by using the suction adsorption device and the electric clamp during the inter-process panel transfer, not only the overall structure of the hand jig can be simplified but also the panel can be stably transferred, It can improve the overall efficiency of the system.

둘째, 모델 사양 변경시 패널 흡착 고정위치를 가변시킬 수 있는 방식을 적용함으로써, 하나의 핸드 지그로 다양한 모델의 패널류를 이송할 수 있고, 따라서 다차종 생산라인에 유연하게 대처할 수 있는 등 시스템 운용의 효율성을 높일 수 있으며, 핸드 지그의 기능성 향상을 도모할 수 있는 등 시스템의 전반적인 성능을 높일 수 있다.
Second, by adopting the method of changing the panel adsorption fixed position when changing the model specification, it is possible to transfer various models of panels with one hand jig, and thus to flexibly cope with the multi-vehicle production line. The efficiency of the system can be increased, and the overall performance of the system can be improved by improving the functionality of the hand jig.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 전체적인 형태를 나타내는 사시도
도 2는 도 1의 "A" 부위 확대도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 버큠 흡착장치를 나타내는 사시도
도 4a,4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 전동 클램프를 나타내는 단면도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 다축 이동장치를 나타내는 사시도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 사용상태를 나타내는 사시도1 is a perspective view showing the overall shape of the hand jig for logistics transport according to an embodiment of the present invention
2 is an enlarged view of a portion “A” of FIG. 1;
Figure 3 is a perspective view showing the suction adsorption device in the hand jig for logistics transport according to an embodiment of the present invention
Figure 4a, 4b is a cross-sectional view showing the electric clamp in the hand jig for logistics transport according to an embodiment of the present invention
5 is a perspective view showing a multi-axis moving device in the hand jig for logistics transport according to an embodiment of the present invention
Figure 6 is a perspective view showing a state of use of the hand jig for transporting logistics in accordance with an embodiment of the present invention

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1과 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 전체적인 형태를 나타내는 사시도와 확대도이다. 1 and 2 are a perspective view and an enlarged view showing the overall shape of the hand jig for logistics transport according to an embodiment of the present invention.

도 1과 도 2에에 도시한 바와 같이, 여기서는 구조의 이해를 위해 핸드 지그를 뒤집어 놓은 상태를 보여주고 있다. As shown in Fig. 1 and Fig. 2, the hand jig is shown upside down for understanding the structure.

상기 핸드 지그는 차체 조립 라인, 예를 들면 리어 플로어 및 리어 멤버에 대한 키(Key) 공정과 리스폿(Respot) 공정, 그리고 매리어(Marriage) 공정 등을 수행하는 라인에서 로봇 등에 의한 패널 이송작업이 이루어질 때, 로봇에 취부되어 공정과 공정 사이에서 패널을 안정적으로 이송시켜주는 형태로 이루어진다. The hand jig is a panel conveying operation by a robot or the like in a body assembly line, for example, a line which performs a key process, a respot process, and a marriage process for the rear floor and the rear member. When this is done, it is mounted on the robot to form a stable transfer of panels between processes.

본 발명에서는 한쌍의 버큠 흡착장치(13)와 한쌍의 전동 클램프(16), 그리고 진공압 제공을 위한 한세트의 일렉트릭 버큠장치(14)를 구비한 핸드 지그를 이용하여 패널을 이송시키는 실시예를 제공한다. The present invention provides an embodiment for conveying a panel using a hand jig having a pair of vacuum suction devices 13, a pair of electric clamps 16, and a set of electric vacuum devices 14 for providing vacuum pressure. do.

이를 위하여, 사각틀 구조의 빔 구조물 형태로 이루어진 지그 본체(11)가 마련되고, 상기 지그 본체(11)의 상부 중앙에는 로봇 암측과 체결가능한 결속구(10)가 구비된다. To this end, a jig main body 11 having a beam structure having a rectangular frame structure is provided, and a binding hole 10 that can be fastened to the robot arm side is provided at an upper center of the jig main body 11.

이에 따라, 로봇은 지그 본체(11)에 있는 결속구(10)를 통해 핸드 지그를 취부할 수 있게 되고, 계속해서 핸드 지그에 고정되어 있는 패널을 이송시킬 수 있게 된다. As a result, the robot can mount the hand jig through the binding hole 10 in the jig main body 11, and can subsequently transfer the panel fixed to the hand jig.

상기 핸드 지그의 지그 본체(11)에는 패널을 흡착 고정하기 위한 복수의 버큠 흡착장치(13)가 구비되며, 본 발명의 일 예에서는 지그 본체(11)의 한쪽 변을 따라 일정간격을 두고 배치되는 2개의 버큠 흡착장치(13)가 구비된다. The jig main body 11 of the hand jig is provided with a plurality of suction adsorption device 13 for adsorbing and fixing the panel, in one embodiment of the present invention is disposed at a predetermined interval along one side of the jig main body 11 Two vacuum adsorption devices 13 are provided.

상기 버큠 흡착장치(13)는 진공압을 이용하여 패널을 흡착 고정하는 방식으로 이루어진다. The suction adsorption device 13 is made by a method of adsorbing and fixing the panel using a vacuum pressure.

예를 들면, 소형 모터를 이용하여 필요할 때만 압축공기를 발생시켜 이젝터로 압축공기를 공급하고, 공급된 압축공기로 진공상태를 유지하여 패널을 흡착 고정하는 방식으로 이루어진다. For example, by using a small motor to generate compressed air only when necessary to supply compressed air to the ejector, and to maintain the vacuum in the supplied compressed air to suck and fix the panel.

이러한 버큠 흡착장치(13)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 실질적으로 패널을 흡착하는 버큠 패드(12), 이 버큠 패드(12)의 꺽임 동작을 제어하는 패드 로테이터(17), 진공압 제공을 위한 버큠 이젝터(18) 등을 포함하는 형태로 이루어진다. As shown in FIG. 3, the vacuum suction device 13 includes a vacuum pad 12 that substantially sucks the panel, a pad rotator 17 that controls the bending operation of the vacuum pad 12, and a vacuum pressure. It is made in the form including a vacuum ejector 18 for.

상기 버큠 이젝터(18)는 압축공기를 공급받아 진공상태를 유지시켜주는 수단으로서, 후술하는 다축 이동장치(28a)에 있는 하부 플레이트(27)에서 아래로 연장 설치되는 수직형 지지대(33a)상에 고정 설치되고, 후술하는 일렉트릭 버큠장치(14)측과는 공급용 에어호스(19)를 통해 연결되어 압축공기를 공급받을 수 있게 된다. The vacuum ejector 18 is a means for maintaining the vacuum state by receiving compressed air, and on the vertical support 33a extending downward from the lower plate 27 in the multi-axis moving device 28a to be described later. It is fixedly installed and connected to the side of the electric vacuum apparatus 14, which will be described later, through the supply air hose 19 to receive compressed air.

상기 패드 로테이터(17)는 버큠 패드(12)가 다양한 방향으로 자유롭게 꺽이면서 움직일 수 있도록 제어해주는 수단으로서, 버큠 이젝터(18)로부터 연장되는 공급관(34)의 하단부에 결합되는 구조로 설치되어, 에어가 공급되면 락킹이 풀리면서 버큠 패드(12)가 다양한 방향으로 움직임이 가능하여 판넬을 잡을 수 있는 상태가 되며, 판넬을 잡은 후에 에어가 차단되면 버큠 패드(12)의 꺽임 자세를 락킹시켜줄 수 있게 된다. The pad rotator 17 is a means for controlling the push pad 12 to move freely in various directions. The pad rotator 17 is installed to be coupled to the lower end of the supply pipe 34 extending from the push ejector 18. When the lock is released and the locking pad 12 is able to move in various directions, the panel can be grasped. When air is cut off after holding the panel, the folding pad 12 can be locked. do.

상기 버큠 패드(12)는 패널면에 밀착되는 부분으로서, 패드 로테이터(17)의 하부에 유동가능한 구조로 결합되며, 패널 형상에 따라 패드면이 자유롭게 꺽이면서 패널을 흡착 고정할 수 있게 된다. The pressure pad 12 is in close contact with the panel surface and is coupled to the lower portion of the pad rotator 17 in a flowable structure, and the pad surface is freely bent and fixed to the panel according to the panel shape.

특히, 상기 버큠 이젝터(18)와 패드 로테이터(17)에는 버큠 이젝터측 락 포트(21)와 패드 로테이터측 락 포트(20)가 각각 형성되며, 이때의 각 포트는 일렉트릭 버큠장치(14)로부터 연장되는 락용 에어호스(22)가 연결되어, 진공이 조성된 상태를 각 포트가 끊기어 락용 에어호스(22)를 통해 에어가 차단되면, 이때의 진공상태가 유지될 수 있고, 버큠 패드(12)의 꺽임 자세 및 Z축 방향의 움직임이 고정될 수 있게 된다. In particular, the eject ejector 18 and the pad rotator 17 are each provided with a eject ejector side lock port 21 and a pad rotator side lock port 20, each of which extends from the electric ejector 14. When the lock air hose 22 is connected to each other and the air is blocked through the lock air hose 22 in the state where the vacuum is formed, the vacuum state at this time can be maintained, and the pressure pad 12 The bending posture and movement in the Z-axis direction can be fixed.

이에 따라, 패널에 버큠 패드(12)의 패드면을 밀착시킨 상태에서 공급용 에어호스(19)를 통해 버큠 이젝터(18)측에 압축공기를 공급하여 진공을 유지한 다음, 락용 에어호스(22)를 통해 브레이크 에어를 차단하면, 패드 로테이터(17)와 버큠 이젝터(18)에 락이 걸리게 되면서 진공 상태가 그대로 유지되고, 이 상태에서 로봇을 이용하여 핸드 지그를 움직이면, 패널은 버큠 흡착장치(13)에 흡착 고정된 상태로 이송될 수 있게 된다. Accordingly, the compressed air is supplied to the blow ejector 18 through the supply air hose 19 while the pad surface of the blow pad 12 is brought into close contact with the panel to maintain a vacuum, and then the lock air hose 22 When the brake air is blocked through the), the pad rotator 17 and the vacuum ejector 18 are locked, and the vacuum state is maintained as it is. In this state, when the hand jig is moved by the robot, the panel absorbs the suction adsorption device (13). Can be transported in a fixed state.

상기 버큠 흡착장치(13)측에 진공압을 제공하는 수단으로 일렉트릭 버큠장치(14)가 마련된다. The electric shock absorber 14 is provided as a means for providing a vacuum pressure on the pressure absorber 13 side.

상기 일렉트릭 버큠장치(14)는 소형모터 등을 이용하여 압축공기를 발생시켜서 각 호스를 통해 진공 조성을 위한 공기와 락킹을 위한 공기를 공급하는 수단으로서, 도 1에서 볼 수 있듯이 지그 본체(11)의 하부에 설치되며, 버큠 흡착장치(13)측과는 공급용 에어호스(19) 및 락용 에어호스(22)를 통해 연결된다. The electric vacuum pump 14 is a means for generating compressed air using a small motor or the like to supply air for vacuum composition and air for locking through each hose, as shown in FIG. 1. It is installed in the lower portion, and is connected to the suction adsorption device 13 side through the supply air hose 19 and the lock air hose 22.

본 발명에서 버큠 흡착을 위한 수단으로 사용하고 있는 버큠 흡착장치, 일렉트릭 버큠장치는 시중품을 적용할 수도 있다. The vacuum adsorption apparatus and the electric vacuum apparatus which are used as a means for vacuum adsorption in this invention can also apply a commercial item.

도 4a 및 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 전동 클램프를 나타내는 단면도이다.4A and 4B are cross-sectional views illustrating electric clamps in a hand jig for transporting logistics according to an embodiment of the present invention.

도 4a 및 4b에 도시한 바와 같이, 상기 핸드 지그의 지그 본체(11)에는 패널의 위치를 고정하기 위한 복수의 전동 클램프(16)가 구비되며, 본 발명의 일 예에서는 지그 본체(11)의 하부에서 일정간격을 두고 배치되면서 2개의 버큠 흡착장치(13)와 함께 4각 배치구조를 이루는 2개의 전동 클램프(16)가 구비된다. As shown in Figures 4a and 4b, the jig main body 11 of the hand jig is provided with a plurality of electric clamps 16 for fixing the position of the panel, in the example of the present invention of the jig main body 11 Two electric clamps 16 having a four-position arrangement structure are provided with the two suction adsorption devices 13 while being disposed at a predetermined interval from the bottom.

이러한 전동 클램프(16)는 위치 결정 핀(15)과 전동 실린더(29)에 의해 동작하는 클램프 훅(40)을 이용하여 패널의 위치를 규제하고 고정하는 장치로서, 패널의 홀 내에 삽입 고정되는 위치 결정 핀(15)과 패널을 클램핑하는 클램프 훅(40) 및 이때의 클램프 훅(40)을 동작시키는 전동 실린더(29) 등을 포함한다. The electric clamp 16 is a device for regulating and fixing the position of the panel by using the clamping hook 40 which is operated by the positioning pin 15 and the electric cylinder 29, and is inserted and fixed in the hole of the panel. And a clamp hook 40 for clamping the decision pin 15 and the panel, and an electric cylinder 29 for operating the clamp hook 40 at this time.

예를 들면, 상기 전동 실린더(29)의 몸체 상부에는 대략 원통형 하우징 형상의 전동 블럭(43)이 설치되고, 상기 전동 블럭(43)의 상부에는 위치 결정 핀(15)이 설치되는 동시에 이때의 위치 결정 핀(15)의 내측에는 패널을 눌러주는 클램프 훅(40)이 설치된다. For example, an electric block 43 having a substantially cylindrical housing shape is installed on an upper portion of the body of the electric cylinder 29, and a positioning pin 15 is provided on an upper portion of the electric block 43. The clamp hook 40 which presses a panel is provided in the inside of the decision pin 15. As shown in FIG.

이때, 상기 클램프 훅(40)은 만곡형의 슬롯(41)을 통해 전동 블럭(43)상의 힌지핀(37)에 끼워져 동작 안내를 받게 되는 동시에 그 하단부는 전동 실린더(29)의 실린더 로드(39)에 핀(42)의 결합된다. At this time, the clamp hook 40 is inserted into the hinge pin 37 on the electric block 43 through the curved slot 41 to receive the operation guide, and the lower end thereof is the cylinder rod 39 of the electric cylinder 29. Is coupled to the pin 42.

또한, 상기 전동 실린더(29)의 실린더 로드(39)의 주위로는 스프링(38)이 개재되며, 이때의 스프링(38)은 클램프 훅(40)의 클램프 상태를 유지시켜주는 역할를 하게 된다. In addition, a spring 38 is interposed around the cylinder rod 39 of the electric cylinder 29, and the spring 38 serves to maintain the clamp state of the clamp hook 40.

그리고, 상기 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29) 전체는 Z축 실린더(30)와 LM 가이드(25c)에 의해 상하로 이동될 수 있게 된다. The positioning pin 15 and the electric cylinder 29 as a whole can be moved up and down by the Z-axis cylinder 30 and the LM guide 25c.

예를 들면, 상기 전동 실린더(29)의 로드에는 위치 결정 핀(15)이 결합되어 실린더 작동시 위치 결정 핀(15)은 회전 등의 동작을 통해 패널측과 걸려질 수 있게 되고, 이러한 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29) 전체는 상하 이동이 가능한 지지체(35)상에 설치된다. For example, the positioning pin 15 is coupled to the rod of the electric cylinder 29 so that the positioning pin 15 can be engaged with the panel side through an operation such as rotation during cylinder operation. The pin 15 and the electric cylinder 29 as a whole are provided on the support 35 which can be moved up and down.

그리고, 후술하는 다축 이동장치(28b)에 있는 하부 플레이트(27)에는 아래로 연장 설치되는 수직형 지지대(33b)가 마련되는 동시에 이때의 수직형 지지대(33b)에는 LM 가이드(25c)가 설치되고, 이렇게 설치되는 LM 가이드(25c)에 상기 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29)가 속해 있는 지지체(35)가 슬라이드 가능하게 지지되므로서, 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29)를 포함하는 지지체(35) 전체가 상하로 이동될 수 있게 된다. In addition, the lower plate 27 in the multi-axis moving device 28b to be described later is provided with a vertical support 33b extending downward, and at the same time, the LM guide 25c is installed in the vertical support 33b. Since the support pin 35 to which the positioning pin 15 and the electric cylinder 29 belong is slidably supported by the LM guide 25c installed in this way, the positioning pin 15 and the electric cylinder 29 are slidably supported. The entire support 35 including the can be moved up and down.

이때의 상하 이동을 위한 구동수단으로는 Z축 실린더(30)가 마련되며, 이 Z축 실린더(30)는 로드를 통해 지지체(35)측과 연결되는 동시에 상기 하부 플레이트(27)상의 한쪽 옆에 설치된다.At this time, the driving means for vertical movement is provided with a Z-axis cylinder 30, the Z-axis cylinder 30 is connected to the support 35 side through a rod and at the side of the lower plate 27 Is installed.

이에 따라, 패널 규제시 상기 Z축 실린더(30)의 작동에 의해 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29)를 포함하는 지지체(35) 전체가 하강함과 더불어 이때의 위치 결정 핀(15)이 패널의 홀 속으로 삽입 위치되고, 계속해서 전동 실린더(29)의 작동에 의해 클램프 훅(40)이 직선, 회전하게 되면, 패널의 홀 가장자리를 클램프 훅(40)이 눌러주게 되므로, 전동 클램프(16)에 의한 패널 규제 및 고정이 이루어질 수 있게 된다. Accordingly, when the panel is regulated, the entire support 35 including the positioning pin 15 and the electric cylinder 29 is lowered by the operation of the Z-axis cylinder 30, and the positioning pin 15 at this time. When the clamp hook 40 is straight and rotated by the operation of the electric cylinder 29, the clamp hook 40 presses the hole edge of the panel. Panel regulation and fixing by (16) can be made.

즉, 도 4a는 클램프 상태를 나타내며, 이때에는 스프링(38)에 의해 클램프력을 유지하게 된다. That is, FIG. 4A shows the clamp state, in which case the clamp force is maintained by the spring 38.

도 4b는 언클램프 상태를 나타낸다. 4B shows an unclamped state.

전동 실린더(29)가 전진하게 되면, 스프링(38)이 압축되면서 클램프 훅(40)의 하면이 밀려 올려지게 되고, 이때 클램프 훅(40)이 힌지핀(37)을 기준으로 직선, 회전을 하게 되므로, 언클램프 상태가 된다. When the electric cylinder 29 is advanced, the lower surface of the clamp hook 40 is pushed up while the spring 38 is compressed, and at this time, the clamp hook 40 is linear and rotated relative to the hinge pin 37. Therefore, the state is unclamped.

특히, 본 발명에서는 차종 전환시 이에 능동적으로 대처할 수 있는 수단으로서, 버큠 흡착장치(13)와 전동 클램프(16)를 각각 X축 및 Y축의 2축 방향으로 위치를 가변시켜줄 수 있는 각각의 다축 이동장치(28a,28b)를 제공한다. In particular, in the present invention, as a means to actively cope with this when switching vehicles, each of the multi-axis movement that can change the position of the suction adsorption device 13 and the electric clamp 16 in the two-axis direction of the X-axis and Y-axis, respectively Provided are devices 28a, 28b.

예를 들면, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 버큠 흡착장치(13)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28a)는 2개의 실린더, 즉 버큠용 X축 실린더(23)와 버큠용 Y축 실린더(24)를 이용하여 버큠 흡착장치(13)를 X축 방향과 Y축 방향으로 위치를 이동시켜주게 되고, 상기 전동 클램프(16)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28b) 역시 2개의 실린더, 즉 규제용 X축 실린더(31)와 규제용 Y축 실린더(32)를 이용하여 전동 클램프(16)를 X축 방향과 Y축 방향으로 위치를 이동시켜주게 된다. For example, as shown in FIG. 5, the multi-axis moving device 28a for the variable position of the suction adsorption device 13 has two cylinders, namely, the X-axis cylinder 23 for the vacuum and the Y-axis cylinder for the vacuum. By using the 24, the suction adsorption device 13 is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the multi-axis moving device 28b for varying the position of the electric clamp 16 is also two cylinders, In other words, the position of the electric clamp 16 is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction by using the regulating X-axis cylinder 31 and the regulating Y-axis cylinder 32.

먼저, 상기 버큠 흡착장치(13)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28a)의 구조 및 작동상태를 살펴보면 다음과 같다. First, the structure and operating state of the multi-axis moving device 28a for varying the position of the suction adsorption device 13 are as follows.

상기 지그 본체(11)의 하부에는 저면에 X축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25a)를 가지는 베이스 플레이트(36)가 설치되고, 상기 베이스 플레이트(36)의 LM 가이드(25a)에는 저면에 Y축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25b)를 가지는 상부 플레이트(26)가 설치되어 X축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 되며, 상기 상부 플레이트(26)의 LM 가이드(26b)에는 버큠 흡착장치(13)가 설치되어 있는, 즉 수직형 지지대(33a)가 설치되어 있는 하부 플레이트(27)가 설치되어 Y축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 된다. A base plate 36 having a pair of LM guides 25a arranged side by side in the X-axis direction is installed at the bottom of the jig main body 11, and the LM guide 25a of the base plate 36 is provided. An upper plate 26 having a pair of LM guides 25b arranged side by side in the Y-axis direction is installed on the bottom thereof to be slidable along the X-axis direction, and in the LM guide 26b of the upper plate 26. The lower plate 27 on which the suction adsorption device 13 is installed, that is, the vertical support 33a is provided, is slidable along the Y-axis direction.

그리고, 상기 지그 본체(11)의 하부에는 상부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 X축 방향으로 놓여지는 버큠용 X축 실린더(23)가 설치되는 동시에 이때의 버큠용 X축 실린더(23)의 로드는 상부 플레이트(26)의 일측과 핀 구조로 연결된다. In addition, the lower part of the jig main body 11 is provided with a puffing X-axis cylinder 23 placed in the X-axis direction on one side of the upper plate 26 and at the same time, the rod of the puffing X-axis cylinder 23 at this time. Is connected to one side of the upper plate 26 in a pin structure.

또한, 상기 상부 플레이트(26)의 하부에는 하부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 Y축 방향으로 놓여지는 버큠용 Y축 실린더(24)가 설치되는 동시에 이때의 버큠용 Y축 실린더(24)의 로드는 하부 플레이트(27)의 일측과 핀 구조로 연결된다. In addition, the lower side of the upper plate 26 is provided with a Y-axis cylinder 24 for the bushing which is placed in the Y-axis direction on one side of the lower plate 26 and at the same time the rod of the Y-axis cylinder 24 for the bushing at this time. Is connected to one side of the lower plate 27 in a pin structure.

이에 따라, 상기 버큠용 X축 실린더(23)가 작동하게 되면, 버큠 흡착장치(13), 하부 플레이트(27), 버큠용 Y축 실린더(24)를 포함하는 상부 플레이트(26) 전체가 X축 방향으로 이동될 수 있게 되고, 상기 버큠용 Y축 실린더(24)가 작동하게 되면, 버큠 흡착장치(13)를 포함하는 하부 플레이트(27) 전체가 Y축 방향으로 이동될 수 있게 된다. Accordingly, when the X-axis cylinder 23 for actuation operates, the entire X-axis of the upper plate 26 including the suction adsorption device 13, the lower plate 27, and the Y-axis cylinder 24 for actuation is X-axis. Direction, and when the Y-axis cylinder 24 for actuation is operated, the entire lower plate 27 including the suction adsorption device 13 can be moved in the Y-axis direction.

결국, 상기 버큠용 X축 실린더(23)와 버큠용 Y축 실린더(24)에 의해 버큠 흡착장치(13)의 위치를 2축 방향으로 가변시킬 수 있게 된다. As a result, the position of the suction adsorption device 13 can be changed in two axes by the vacuum X-axis cylinder 23 and the vacuum Y-axis cylinder 24.

다음, 상기 전동 클램프(16)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28b)의 구조 및 작동상태를 살펴보면 다음과 같다. Next, the structure and operating state of the multi-axis moving device 28b for varying the position of the electric clamp 16 are as follows.

상기 지그 본체(11)의 하부에는 저면에 Y축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25a)를 가지는 베이스 플레이트(36)가 설치되고, 상기 베이스 플레이트(36)의 LM 가이드(25a)에는 저면에 X축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25b)를 가지는 상부 플레이트(26)가 설치되어 Y축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 되며, 상기 상부 플레이트(26)의 LM 가이드(26b)에는 전동 클램프(16)가 설치되어 있는, 즉 수직형 지지대(33b)가 설치되어 있는 하부 플레이트(27)가 설치되어 X축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 된다. A base plate 36 having a pair of LM guides 25a arranged side by side in the Y-axis direction is installed at the bottom of the jig main body 11, and the LM guide 25a of the base plate 36 is provided. An upper plate 26 having a pair of LM guides 25b arranged side by side in the X-axis direction is installed on the bottom thereof to be slidable along the Y-axis direction, and in the LM guide 26b of the upper plate 26. The lower plate 27 on which the electric clamp 16 is installed, that is, the vertical support 33b is provided, is slidable along the X-axis direction.

그리고, 상기 지그 본체(11)의 하부에는 상부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 Y축 방향으로 놓여지는 규제용 Y축 실린더(32)가 설치되는 동시에 이때의 규제용 Y축 실린더(32)의 로드는 상부 플레이트(26)의 일측과 핀 구조로 연결된다. In addition, the lower side of the jig main body 11 is provided with a regulating Y-axis cylinder 32 placed in one side of the upper plate 26 in the Y-axis direction and at the same time a rod of the regulating Y-axis cylinder 32 at this time. Is connected to one side of the upper plate 26 in a pin structure.

또한, 상기 상부 플레이트(26)의 하부에는 하부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 X축 방향으로 놓여지는 규제용 X축 실린더(31)가 설치되는 동시에 이때의 규제용 X축 실린더(31)의 로드는 하부 플레이트(27)의 일측과 핀 구조로 연결된다. In addition, a lower portion of the upper plate 26 is provided with a regulating X-axis cylinder 31 placed in one side of the lower plate 26 in the X-axis direction, and at the same time, a rod of the regulating X-axis cylinder 31 at this time. Is connected to one side of the lower plate 27 in a pin structure.

이에 따라, 상기 규제용 Y축 실린더(32)가 작동하게 되면, 전동 클램프(16), 하부 플레이트(27), 규제용 X축 실린더(31)를 포함하는 상부 플레이트(26) 전체가 Y축 방향으로 이동될 수 있게 되고, 상기 규제용 X축 실린더(31)가 작동하게 되면, 전동 클램프(16)를 포함하는 하부 플레이트(27) 전체가 X축 방향으로 이동될 수 있게 된다. Accordingly, when the regulating Y-axis cylinder 32 is operated, the entire upper plate 26 including the electric clamp 16, the lower plate 27, and the regulating X-axis cylinder 31 is in the Y-axis direction. When the control X-axis cylinder 31 is operated, the entire lower plate 27 including the electric clamp 16 can be moved in the X-axis direction.

결국, 상기 규제용 X축 실린더(31)와 규제용 Y축 실린더(32)에 의해 전동 클램프(16)의 위치를 2축 방향으로 가변시킬 수 있게 된다. As a result, the position of the electric clamp 16 can be changed in two axes by the regulating X-axis cylinder 31 and the regulating Y-axis cylinder 32.

따라서, 이와 같이 구성되는 물류 이송용 핸드 지그의 사용상태를 살펴보면 다음과 같다. Therefore, looking at the state of use of the hand jig for logistics transport is configured as follows.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 사용상태를 나타내는 사시도이다. 6 is a perspective view showing a state of use of the hand jig for transporting logistics according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 결속구(10)를 이용하여 로봇(미도시)에 취부되어 있는 지그 본체(11)가 소정의 공정을 마친 패널(100)의 상부에 위치되면, 한쌍의 전동 클램프(16)와 한쌍의 버큠 흡착장치(13)가 작동하여 패널을 흡착 고정한 상태로 후속 공정으로 이송시켜주게 된다. As shown in FIG. 6, when the jig main body 11 attached to the robot (not shown) using the binding hole 10 is located on the upper part of the panel 100 which completed the predetermined | prescribed process, a pair of electric clamps The 16 and the pair of suction adsorption devices 13 operate to transfer the panels to the subsequent process in a state of fixed adsorption.

예를 들면, 상기 버큠 흡착장치(13)의 버큠 패드(12)가 패널면에 밀착됨과 더불어 진공압이 작용되면서 패널(100)의 두 곳이 각각의 버큠 흡착장치(13)에 의해 흡착 고정되고, 이와 동시에 전동 클램프(16)의 Z축 실린더(30)의 작동에 의해 위치 결정 핀(15)이 하강하여 패널의 홀 속으로 삽입됨과 더불어 전동 실린더(29)의 작동에 의해 클램프 훅(40)이 패널의 홀 가장자리를 잡아주게 되므로서, 패널(100)은 버큠 흡착장치(13)와 전동 클램프(16)에 의해 4곳이 안정적으로 고정된 상태에서 후속 공정으로 이송될 수 있게 된다. For example, while the vacuum pad 12 of the vacuum suction device 13 is in close contact with the panel surface and the vacuum pressure is applied, two places of the panel 100 are sucked and fixed by the respective vacuum suction device 13. At the same time, the positioning pin 15 is lowered by the operation of the Z-axis cylinder 30 of the electric clamp 16 and inserted into the hole of the panel, and the clamp hook 40 is operated by the operation of the electric cylinder 29. By holding the hole edge of the panel, the panel 100 can be transferred to the subsequent process in a stable state of the four places by the suction adsorption device 13 and the electric clamp 16.

이와 같이, 본 발명에서 제공하는 핸드 지그는 일렉트릭 버큠(Electric vaccum)을 이용하여 패널을 효율적으로 이송시킬 수 있고, 또 다축 시스템의 사용으로 차종 대응에 용이한 이점이 있다.
As described above, the hand jig provided in the present invention can efficiently transfer the panel using an electric vaccum, and there is an advantage in that it is easy to cope with the vehicle model by using a multi-axis system.

10 : 결속부 11 : 지그 본체
12 : 버큠 패드 13 : 버큠 흡착장치
14 : 일렉트릭 버큠장치 15 : 위치 결정 핀
16 : 전동 클램프 17 : 패드 로테이터
18 : 버큠 이젝터 19 : 공급용 에어호스
20 : 패드 로테이터측 락 포트 21 : 버큠 이젝터측 락 포트
22 : 락용 에어호스 23 : 버큠용 X축 실린더
24 : 버큠용 Y축 실린더 25a,25b,25c : LM 가이드
26 : 상부 플레이트 27 : 하부 플레이트
28a,28b : 다축 이동장치 29 : 전동 실린더
30 : Z축 실린더 31 : 규제용 X축 실린더
32 : 규제용 Y축 실린더 33a,33b : 수직형 지지대
34 : 공급관 35 : 지지체
36 : 베이스 플레이트 37 : 힌지핀
38 : 스프링 39 : 실린더 로드
40 : 클램프 훅 41 : 슬롯
42 : 핀 43 : 전동 블럭10: binding unit 11: jig body
12: holding pad 13: holding adsorption device
14 electric shock device 15 positioning pin
16: electric clamp 17: pad rotator
18: Blow ejector 19: Supply air hose
20: Pad rotator side lock port 21: Blow ejector side lock port
22: Air hose for lock 23: X-axis cylinder for holding
24: Y-axis cylinder 25a, 25b, 25c for holding: LM guide
26: upper plate 27: lower plate
28a, 28b: multi-axis moving device 29: electric cylinder
30: Z axis cylinder 31: X axis cylinder for regulation
32: Y-axis cylinder for regulation 33a, 33b: vertical support
34 supply pipe 35 support
36: base plate 37: hinge pin
38: spring 39: cylinder rod
40: clamp hook 41: slot
42: pin 43: electric block

Claims (5)

사각틀 구조로 이루어지고, 로봇에 취부되기 위한 결속부(10)를 가지는 지그 본체(11);
상기 지그 본체(11)의 하부에 설치되며, 버큠 패드(12)를 이용하여 패널을 흡착 고정하는 복수의 버큠 흡착장치(13);
상기 지그 본체(11)의 하부에 설치되어 버큠 흡착장치(13)에 진공압을 제공하는 일렉트릭 버큠장치(14);
상기 지그 본체의 하부에 설치되어 위치 결정 핀(15)과 클램프 훅(40)을 이용하여 패널을 규제하는 복수의 전동 클램프(16);
를 포함하여, 차체 조립 라인에서 진공 흡착방식으로 공정 간에 패널을 이송하되,
상기 버큠 흡착장치(13)는 패널 형상에 따라 자유롭게 꺽임이 가능하고 패널면에 밀착되는 버큠 패드(12)와, 상기 버큠 패드(12)의 꺽임 동작을 제어하는 패드 로테이터(17)와, 상기 버큠 패드(12)에 진공압을 공급하는 버큠 이젝터(18)와, 상기 버큠 이젝터(18)와 일렉트릭 버큠장치(14) 사이에 연결되는 공급용 에어호스(19)와, 상기 패드 로테이터측 락 포트(20) 및 버큠 이젝터측 락 포트(21)와 일렉트릭 버큠장치(14) 사이에 연결되는 락용 에어호스(22)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
A jig main body 11 having a rectangular frame structure and having a binding portion 10 for mounting to a robot;
A plurality of vacuum adsorption devices (13) installed at the lower part of the jig main body (11) for adsorbing and fixing the panel by using the vacuum pads (12);
An electric vacuum device (14) installed at the lower part of the jig main body (11) to provide a vacuum pressure to the vacuum suction device (13);
A plurality of electric clamps 16 disposed below the jig main body for regulating the panel by using the positioning pin 15 and the clamp hook 40;
Including, but transfer the panel between processes in a vacuum adsorption method in the body assembly line,
The suction adsorption device 13 may be freely bent in accordance with the shape of the panel, a pad pad 12 in close contact with the panel surface, a pad rotator 17 for controlling the bending operation of the pressure pad 12, and the pusher. A vacuum ejector 18 for supplying a vacuum pressure to the pad 12, a supply air hose 19 connected between the vacuum ejector 18 and the electric vacuum apparatus 14, and the pad rotator side lock port ( 20) and a hand-held jig for logistics transfer, characterized in that it comprises a lock air hose (22) connected between the button ejector side lock port (21) and the electric button device (14).
삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 버큠 흡착장치(13)는 지그 본체(11)의 하부에 설치되는 버큠용 X축 실린더(23) 및 버큠용 Y축 실린더(24)와, 아래쪽의 플레이트를 통해 버큠 흡착장치(13)를 지지하며 각자가 LM 가이드(25a,25b)에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트(26) 및 하부 플레이트(27)로 구성되는 다축 이동장치(28a)에 의해 X축 및 Y축의 2축방향으로 위치가 가변될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
The suction adsorption device of claim 1, wherein the suction adsorption device 13 has a compression X-axis cylinder 23 and a bearing Y-axis cylinder 24 installed at a lower portion of the jig main body 11, and a suction adsorption device through a lower plate. The upper plate 26 and the lower part which support 13 and are respectively supported by the LM guides 25a and 25b and are movable in the X-axis direction and the Y-axis direction by the operation of each cylinder, and are arranged side by side up and down. Hand jig for logistics transfer, characterized in that the position can be changed in the two-axis direction of the X-axis and Y-axis by the multi-axis moving device (28a) consisting of a plate (27).
청구항 1에 있어서, 상기 전동 클램프(16)는 패널의 홀 내에 삽입되는 위치 결정 핀(15)과 패널의 홀 가장자리를 고정시켜주는 클램프 훅(40) 및 이 클램프 훅(40)을 동작시키는 전동 실린더(29)와, 상기 위치 결정 핀(15)과 클램프 훅(40) 및 전동 실린더(29) 전체를 상하로 이동시키는 Z축 실린더(30) 및 이때의 상하 이동안내를 위한 LM 가이드(25c)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
2. The electric clamp 16 according to claim 1, wherein the electric clamp 16 has a positioning pin 15 inserted into the hole of the panel, a clamp hook 40 for fixing the hole edge of the panel, and an electric cylinder for operating the clamp hook 40. (29), the Z-axis cylinder 30 for moving the positioning pin 15, the clamp hook 40 and the electric cylinder 29 up and down, and the LM guide 25c for the vertical movement guide at this time Hand jig for logistics transfer, characterized in that comprising a.
청구항 1 또는 청구항 4에 있어서, 상기 전동 클램프(16)는 지그 본체(11)의 하부에 설치되는 규제용 X축 실린더(31) 및 규제용 Y축 실린더(32)와, 아래쪽의 플레이트를 통해 전동 클램프(16)를 지지하며 각자가 LM 가이드(25a,25b)에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트(26) 및 하부 플레이트(27)로 구성되는 다축 이동장치(28b)에 의해 X축 및 Y축의 2축방향으로 위치가 가변될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그. The said electric clamp 16 is electric-rolled through the regulation X-axis cylinder 31 and the regulation Y-axis cylinder 32 provided in the lower part of the jig main body 11, and a plate below. An upper plate 26 supporting the clamp 16 and each of which is supported by the LM guides 25a and 25b and is movable in the X-axis direction and the Y-axis direction by the operation of each cylinder, and arranged side by side above and below, and Hand jig for logistics transfer, characterized in that the position can be changed in the two-axis direction of the X-axis and Y-axis by the multi-axis moving device (28b) consisting of a lower plate (27).
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