KR100599489B1

KR100599489B1 - 엘시디 검사라인용 이송로봇

Info

Publication number: KR100599489B1
Application number: KR1020040070073A
Authority: KR
Inventors: 강삼태
Original assignee: 강삼태
Priority date: 2004-09-02
Filing date: 2004-09-02
Publication date: 2006-07-12
Also published as: KR20040082353A

Abstract

본 발명은 엘시디(LCD;liquid crystal display) 검사라인상에서 LCD를 다음 공정으로 이송할 때 사용하는 LCD 검사라인용 이송로봇에 관한 것으로서, LCD 하측으로 포크를 삽입하여 LCD를 들어올린 상태로 이송할 수 있게 하거나, 또는 그룹화된 수개의 흡착패드를 이용하여 LCD를 들어올릴 수 있게 함으로서 불량을 최소화 하면서도 안전성 있는 이송을 보장할 수 있고, 또한 신속한 이송동작을 구현할 수 있는 이송로봇을 제공코자 한 것이다.

즉, 본 발명은 복수의 지그(2)가 설치되는 메인프레임(3)상에 이송수단(4)에 의해 좌우 이동하도록 이송프레임(5)을 설치하고, 이송프레임(5) 상측으로 승강수단(6)에 의해 승강되는 승강프레임(7)을 설치하며, 승강프레임(7) 양측단 전방으로 마주보는 한 쌍의 지지대(8)를 고정하고, 양측 지지대(8) 아래측에는 이송수단(12)에 의해 전후방으로 이동되는 포크설치대(9)를 설치하며, 포크설치대(9)에는 지그(2)에 형성된 내입홈(2a)으로 내입되도록 흡착패드(11)가 구비된 수개의 포크(10)를 결합하되, 상기 이송프레임(5)을 이송하는 이송수단(4)으로는 메인프레임(3) 상측으로 레일(3a)과 정역 회전하는 정역모터(13)로 구동되는 나사봉(14)을 설치하고, 레일(3a)에는 상측으로 이송프레임(5)의 하측으로 마련된 가이드(5a)를 결합하고 나사봉(14)에는 이송프레임(5)에 고정되어 있는 이송너트(5b)를 나사 결합하며, 승강프레임(7)을 승강시키는 승강수단(6)으로는 이송프레임(5) 상측으로 레일(5c)을 고정하여 상측으로 경사레일(17a)이 형성된 경사슬라이드(17)에 마련되는 가이 드(17c)를 결합하고, 정역 회전하는 정역모터(15)로 구동되는 나사봉(16)을 축 설치하여 경사슬라이드(17)에 마련된 나사공(17b)에 결합하며, 상기 경사슬라이드(17)에 형성된 경사레일(17a)에는 측방이 수직레일(18)과 슬라이드 가능하게 결합되고 상측면은 승강프레임(7)과 결합되어 있는 승강구(19)에 고정된 가이드(19a)를 결합하며, 포크설치대(9)용 이송수단(12)은 양측 지지대(8) 전후방에 레일(8a)과 정역 회전하는 정역모터(20)로 구동되는 나사봉(21)을 축 설치하고, 레일(8a)에는 포크설치대(9)에 고정된 가이드(9a)를 결합하며, 나사봉(21)에는 포크설치대(9)에 고정되어 있는 이송너트(9b)를 나사 결합한 것으로서, 이송 안전성을 보장할 수 있고, 이송 시 종래와 같은 기포발생의 문제점, 흡착자국 발생으로 인한 문제점을 해결할 수 있어 이송과정에서 발생하는 불량률을 최소화 할 수 있는 것이며, 또한 이송의 신속함을 제공할 수 있어 생산성 향상에도 크게 기여할 수 있는 것이다.

또한 본 발명은 상기 양측 지지대(8) 전후방에 고정된 레일(8a)을 따라서 이동하는 전후측 포크설치대(9)에 각각 흡착패드 설치대(25)를 종방향으로 설치하고, 각 흡착패드 설치대(25)의 하측으로는 복수의 흡착패드(11)를 그룹화하여 설치하여 LCD(22)를 흡착 고정할 수 있게 한 것으로서, 이송 안전성을 보장할 수 있고, 이송 시 일부 흡착패드(11)의 흡착불량이 일어나더라도 안전하고 신속하게 LCD(22)를 이송할 수 있어 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 것이다.

엘시디(LCD) 검사라인, 엘시디(LCD) 검사라인용 이송로봇, 이송수단, 승강구, LCD, 포크

Description

엘시디 검사라인용 이송로봇{A transferrobot for LCD inspecting line}

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 보인 평면도

도 2는 본 발명의 개략적인 정단면도로서 승강수단이 작동되기 전 상태도

도 3은 본 발명의 개략적인 정단면도로서 승강수단이 작동된 후 상태도

도 4는 본 발명의 개략적인 측면도로서 승강수단이 작동되기 전 상태도

도 5는 본 발명의 개략적인 측면도로서 승강수단이 작동된 후 상태도

도 6은 본 발명의 포크 발췌 확대 단면도

도 7은 본 발명이 적용된 LCD 검사라인의 일 예를 도시한 정면도

도 8은 본 발명이 적용된 LCD 검사라인의 일 예를 도시한 평면도

도 9는 본 발명의 다른 실시예를 보인 평면도

도 10은 도 9의 정단면도

도 11은 도 9의 측면도

■ 도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명 ■

1:이송로봇 2:지그

2a:내입홈 3:메인프레임

3a,5c,8a:레일 4:이송수단

5:이송프레임 5a,9a,17c,19a:가이드

5b,9b:이송너트 6:승강수단

7:승강프레임 8:지지대

9:포크설치대 10:포크

10a:흡입관 11:흡착패드

11a:패드하우징 11b:흡착판

12:이송수단 13,15,20:정역모터

14,16,21:나사봉 17:경사슬라이드

17a:경사레일 17b:나사공

18:수직레일 19:승강구

22:LCD 25:흡착패드 설치대

26:제1그룹 27:제2그룹

28:제3그룹 29:완충수단

본 발명은 엘시디(LCD;liquid crystal display) 검사라인상에서 LCD를 다음 공정으로 이송할 때 사용하는 LCD 검사라인용 이송로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 LCD 하측으로 포크를 삽입하여 LCD를 들어올린 상태로 이송할 수 있게 하거나, 또는 그룹화된 수개의 흡착패드를 이용하여 LCD를 들어올릴 수 있게 함으로서 불량을 최소화하면서도 안전성 있는 이송을 보장할 수 있고, 또한 신속한 이송동작을 구현할 수 있는 이송로봇을 제공코자 한 것이다.

영상출력기술의 발달로 근자에는 중대형 액정디스플레이(LCD)를 이용한 모니터의 보급이 급속히 증가하고 있는 실정이다.

LCD의 경우 생산과정에서는 LCD 표면의 이물질 제거, 픽셀검사 등 매우 정밀한 검사를 행하게 되는데, 이러한 생산과정에서 LCD는 이송로봇에 의해 이송이 이루어지게 된다.

일반적으로 널리 사용되고 있는 LCD 이송로봇은 이웃 공정의 지그로 이송할 수 있는 행정거리를 갖는 이송구에 다수의 흡착구가 승강 자재되게 설치한 구성으로 이러한 이송로봇을 사용할 경우 불량률이 매우 높은 문제점이 있었다.

즉, 흡착구를 하강시켜 LCD를 흡착한 후 상승 이동하게 되는데, 이때 LCD의 내부에 들어 있는 액상에 기포가 발생되며, 또한 흡착구의 흡착자국이 남게 되는 등 다수의 문제점이 있었고, 흡착발생도중 에러 발생시 LCD 인출에 어려움이 있었다.

또한 종래 LCD 이송로봇은 그 형상이 평면에서 볼 때 부채형상의 불안전한 구성이고 흡착패드 위치조정이 수작업에 의해 이루어지는바 미세조정이 불가능하였 으며, LCD를 상향 이동시키는 수단으로 사용되는 서보모터나 실린더에 의해 기체의 외형이 커지게 되므로 장비 설치에 따른 문제점도 있었다.

이에 본 발명자는 LCD를 보다 안전하게 이송함과 아울러 상기한 종래 문제점도 일소할 수 있는 이송로봇을 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이다.

본 발명에서는 상기 기술적 과제를 해결할 수단으로 첫째 LCD의 하측으로 포크를 삽입하여 LCD를 들어 올려 이송할 수 있는 하반송 타입의 이송로봇을 사용할 수 있게 함으로 해서 불량을 최소화하면서도 안전성 있는 이송을 보장할 수 있도록 하였으며, 둘째 그룹화된 다수개의 흡착패드를 이용하여 LCD를 상반송 타입의 이송로봇을 사용하면서도 이송과정에서 흡착불량 등의 문제점을 일소하면서도 신속하고 정확한 이송이 이루어질 수 있도록 한 것이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 보인 평면도를 도시한 것이고, 도 2, 도 3은 본 발명의 개략적인 정면도, 도 4, 도 5는 본 발명의 개략적인 측면도 등을 도시한 것으로서, 이하에서 본 발명의 구성을 설명하기로 한다.

본 발명에서 제공하는 LCD 검사라인용 이송로봇(1)은 검사용 지그(2)가 설치되는 메인프레임(3)상에 이송수단(4)에 의해 좌우 이동하도록 이송프레임(5)을 설 치하고, 이송프레임(5) 상측으로 승강수단(6)에 의해 승강되는 승강프레임(7)을 설치한다.

상기 승강프레임(7) 양측단 전방으로 마주보는 한 쌍의 지지대(8)를 고정하고, 양측 지지대(8) 아래측에는 이송수단(12)에 의해 전후방으로 이동될 수 있게 포크설치대(9)를 설치하고, 포크설치대(9)에는 지그(2)에 형성된 내입홈(2a)으로 내입되며 흡착패드(11)가 구비된 수개의 포크(10)를 결합한 것이다.

이하에서 본 발명의 중요 구성부재를 보다 상세히 설명하기로 한다.

상기 이송프레임(5)은 메인프레임(3)에 설치되어 있는 일측(크리닝머신 쪽) 지그(2)에서 타측(검사로봇 쪽) 지그(2)까지를 행정 거리로 구성되는바, 이송프레임(5)을 이송하는 이송수단(4)으로는 메인프레임(3) 상측으로 레일(3a)을 고정하고 레일(3a)에는 이송프레임(5)의 하측으로 마련된 가이드(5a)를 결합하며, 메인프레임(3)에는 정역 회전하는 정역모터(13)로 구동되는 나사봉(14)을 축 설치하고 이 나사봉(14)에는 이송프레임(5)에 고정되어 있는 이송너트(5b)를 나사 결합한다.

그리고 상기 승강프레임(7)을 승강시키는 승강수단(6)은 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이 이송프레임(5)의 상측으로 레일(5c)을 고정하여 상측으로 경사레일(17a)이 형성된 경사슬라이드(17)에 마련되는 가이드(17c)를 결합하고, 정역모터(15)로 구동되는 나사봉(16)을 축 설치하여 경사슬라이드(17)에 마련된 나사공(17b)에 결합하며, 상기 경사슬라이드(17)에 형성된 경사레일(17a)에는 측방이 수직레일(18)과 슬라이드 가능하게 결합되고 상측면은 승강프레임(7)과 결합되어 있는 승강구(19)에 고정된 가이드(19a)를 결합하여 정역모터(15)를 구동할 시 경사슬 라이드(17)의 이동에 따라 승강프레임(7)이 승강되게 한 것이다.

또한 상기 포크설치대(9)용 이송수단(12)은 도 4내지 도 5에 도시된 바와 같이 양측 지지대(8) 전후방에 레일(8a)을 고정하고, 레일(8a)에는 각각 포크설치대(9)에 고정된 가이드(9a)를 결합하며, 전후방에 배치되는 지지대(8)에는 각각 정역모터(20)로 구동되는 나사봉(21)을 축 설치하고 이 나사봉(21)에는 포크설치대(9)에 고정되어 있는 이송너트(9b)를 나사 결합한 구성으로 이루어진다. 이때 전후방 포크설치대(9)의 행정거리는 기준점이 되는 후방은 이동폭(t1)이 작게 하고 반대로 전방은 이동폭(t2)을 크게 하여 다양한 크기의 LCD에 적용할 수 있게 한다.

한편 상기 포크(10)에 설치되는 흡착패드(11)는 포크(10) 상측으로 패드하우징(11a)을 결합하고 그 내측으로 흡착판(11b)을 배치하며, 포크(10) 내측으로는 흡착판(11b)의 이면과 연결되는 흡입관(10a)을 형성함으로 해서 외형을 간소화 하고, 또한 흡착 후 LCD(22)에 흡착자국이 생기는 것을 최소화 할 수 있게 한 것이다.

도 9 내지 도 10은 본 발명의 다른 실시예를 도시한 것으로서, 이는 상기한 상기 양측 지지대(8) 전후방에 고정된 레일(8a)을 따라서 이동하는 전후측 포크설치대(9)에 각각 흡착패드 설치대(25)를 종방향으로 설치하고, 각 흡착패드 설치대(25)의 하측으로는 복수의 흡착패드(11)를 고정하여 LCD(22)를 흡착 고정할 수 있게 한다.

이때 복수로 결합되는 상기 흡착패드(11)의 경우 전후방에 설치되는 흡착패드 설치대(25)의 내측으로 마주보게 설치되는 제1그룹(26)과 그 외측으로 설치되는 제2그룹(27) 및 전방 흡착패드 설치대(25)의 제2그룹(27) 외측과 후방 흡착패드 설 치대(25)의 제1,2그룹(26)(27) 좌우측에 각각 설치되는 제3그룹(28)으로 분할하여 각 그룹을 별도의 제어수단(밸브;미도시)에 의해 일괄적으로 제어될 수 있게 한다.

그리고 상기 포크설치대(9)와 이에 결합되는 흡착패드 설치대(25)간에는 LCD(22)를 흡착하는 과정에서 LCD(22)에 전이되는 충격을 최소화 할 수 있도록 완충수단(29)으로 연결한다. 이때 완충수단(29)으로는 에어실린더 등을 적용한다.

상기 흡착패드(11) 내부에 완충부재인 스프링이 내장된 것을 사용할 시에는 상기 포크설치대(9)와 흡착패드 설치대(25)간에 설치되는 완충수단(29) 없이도 LCD(22) 흡착을 안전하게 행할 수 있는 것이다.

도면 중 미설명 부호 23은 크리닝머신(세척장비), 24는 검사로봇을 도시한 것이다.

이상과 같이 구성되는 본 발명의 LCD 검사라인용 이송로봇(1)은 도 7내지 도 8에 도시된 바와 같이 공급되는 LCD(22)를 지그(2)에 안치한 상태에서 크리닝머신(23) 등으로 표면을 세척한 후 픽셀을 검사하는 검사로봇(24) 측으로 LCD(22)를 이송할 때 안전하고 신속하게 LCD를 이송하는 용도 및 검사된 LCD(22)를 배출하는 용도로 사용되는 것으로서, 이하에서 본 발명의 작동에 따른 작용 등을 설명한다.

본 발명이 적용되는 LCD 검사라인을 이용하여 LCD(22)를 검사코자 지그(2)에 LCD(22)를 공급하게 되면 먼저 크리닝머신(23)에 의해 LCD(22) 표면이 세척된 후 지그(2)가 이송로봇(1) 하측으로 공급되는데 이때 본 발명에서 제공하는 이송로봇(1)의 포크(10)가 LCD(22) 하측으로 이동된 상태에서 흡착패드(11)로 흡착하여 들 어올려 검사로봇(24) 상에 설치되는 지그(2)로 이송하게 되는 것이다.

즉, LCD(22)가 올려진 지그(2)가 이송로봇(1) 하측으로 이동되면 지지대(8) 전후방에 설치되어 있는 이송수단(12)의 정역모터(20)가 정회전하여 나사봉(21)을 회전시키게 되고 이때 포크설치대(9)에 고정되어 있는 이송너트(9b)가 나사봉(21)을 따라서 이동하여 포크(10)를 LCD(22) 하측으로 이동시키게 되고, 이어서 포크(10)에 설치되어 있는 흡착패드(11)에 의해 LCD(22)가 흡착 고정된다.

LCD(22)가 흡착패드(11)에 의해 고정된 후 지지대(8)가 고정되어 있는 이송프레임(5)이 승강수단(6)에 의해 수직방향으로 이동하면서 LCD(22)를 들어올리게 된다. 즉, 본 발명에 의하면 이송프레임(5)에 고정 설치되어 있는 정역모터(15)가 정회전하면 나사봉(16)에 결합되어 있는 경사슬라이드(17)가 전진하게 되는데, 이때 경사슬라이드(17)에 형성되어 있는 경사레일(17a)과 결합되어 있는 가이드(19a)가 고정된 승강구(19)는 경사레일(17a)과 수직레일(18)의 안내로 승강하면서 승강프레임(7)을 상향 이동시키게 되는 것이다.

상기와 같이 승강프레임(7)이 상승함에 따라 LCD(22)는 포크(10)에 올려진 상태에서 들려지게 되는데 이때 메인프레임(3)에 설치되어 이송수단(4)의 정역모터(13)를 정회전시켜 승강프레임(7) 및 승강프레임(7)에 마련된 승강수단(6)에 의해 상향 이동되어 있는 지지대(8)등을 타측 지그(2) 상측으로 이동시키면 되는 것이다.

타측 지그(2) 상측으로 LCD(22)를 이송한 상태에서는 상기와는 반대로 승강수단(6)의 정역모터(15)를 역회전시키면 나사봉(16)의 회전에 의해 경사슬라이드 (17)가 후퇴하면서 승강프레임(7)을 하강시키게 된다. 이렇게 승강프레임(7)을 하강시킨 상태에서 먼저 흡착패드(11)로 전달되는 공기압을 해지하여 LCD(22)을 분리한 다음 지지대(8)에 마련되는 이송수단(12)의 정역모터(20)를 역회전하면 포크설치대(9)에 고정되어 있는 포크(10)가 LCD(22) 외측으로 이동된다. 다음으로 승강수단(6)의 정역모터(15)를 정회전시켜 각 구성부재를 상향 이동시킨 상태에서 메인프레임(3)에 마련된 이송수단(4)의 정역모터(13)를 역회전 시켜 최초 위치로 복원 후 상기한 바와 같은 동작을 연속적으로 수행하면서 LCD(22)를 이송하게 되는 것이다.

한편 본 발명은 도 9 내지 도 10과 같이 구성할 경우 상반송 이송로봇(1)으로도 사용할 수 있는 것으로서, 양측 지지대(8)의 전후방에 고정된 레일(8a)을 따라서 이동하는 전후측 포크설치대(9)에 각각 흡착패드 설치대(25)를 종방향으로 설치하고, 각 흡착패드 설치대(25)의 하측으로는 복수의 흡착패드(11)를 고정할 경우 안전성 있는 LCD(22) 이송을 보장할 수 있는 것이다.

즉, 본 발명에 의하면 흡착패드 설치대(25)의 흡착패드(11)가 복수 구성이므로 LCD(22)를 안전성 있게 흡착 이송할 수 있는 것이며, 이들 흡착패드(11)가 별도의 제어수단에 의해 제어되는 3개의 그룹(26)(27)(28)으로 구성되므로 사용 중 1개의 그룹 작동성이 떨어지더라도 흡착력을 유지할 수 있어 이송도중 LCD(22)가 흡착 불량으로 인해 파손되는 등의 문제점을 일소할 수 있는 것이며, 제1,2,3그룹(26)(27)(28)을 구성하는 복수의 흡착패드(11)의 고른 흡착력을 이용하기 때문에 흡착자국 발생의 염려를 줄일 수 있는 것이다.

이상과 같이 구성 및 작용되는 본 발명의 LCD 검사라인용 이송로봇(1)은 LCD(22)를 아래측에서 흡착한 상태로 들어올려 이송되게 하거나(하반송) 또는 그룹화 된 복수의 흡착패드(11)를 이용하여 LCD(22)를 흡착할 수 있게 한 것(상반송)으로서, 본 발명에 의하면 이송 안전성을 보장할 수 있고, 이송 시 종래와 같은 기포발생의 문제점, 흡착자국 발생으로 인한 문제점을 해결할 수 있어 이송과정에서 발생하는 불량률을 최소화 할 수 있는 것이며, 또한 이송의 신속함을 제공할 수 있어 생산성 향상에도 크게 기여할 수 있는 것이다.

그리고 본 발명은 승강수단(6)의 구성이 경사슬라이드(17)로 승강프레임(7)에 고정된 승강구(19)를 1/2이상의 힘으로 들어올릴 수 있는 구성인바, 미세조정(압입력)이 가능하고, 작동안전성을 보장할 수 있어 정밀한 이송을 보장할 수 있는 것이다.

Claims

복수의 지그(2)가 설치되는 메인프레임(3)상에 이송수단(4)에 의해 좌우 이동하도록 이송프레임(5)을 설치하고, 이송프레임(5) 상측으로 승강수단(6)에 의해 승강되는 승강프레임(7)은 설치하며, 승강프레임(7)의 양측단 전방으로 마주보는 한 쌍의 지지대(8)를 고정하고, 양측 지지대(8) 아래측에는 이송수단(12)에 의해 전후방으로 이동되는 포크설치대(9)를 설치하고, 포크설치대(9)에는 지그(2)에 형성된 내입홈(2a)으로 내입되도록 흡착패드(11)가 구비된 수개의 포크(10)를 결합하되,

상기 이송프레임(5)을 이송하는 이송수단(4)으로는 메인프레임(3) 상측으로 레일(3a)과 정역 회전하는 정역모터(13)로 구동되는 나사봉(14)을 설치하고, 레일(3a)에는 상측으로 이송프레임(5)의 하측으로 마련된 가이드(5a)를 결합하고 나사봉(14)에는 이송프레임(5)에 고정되어 있는 이송너트(5b)를 나사 결합하며,

상기 승강프레임(7)을 승강시키는 승강수단(6)으로는 이송프레임(5) 상측으로 레일(5c)을 고정하여 상측으로 경사레일(17a)이 형성된 경사슬라이드(17)에 마련되는 가이드(17c)를 결합하고, 정역 회전하는 정역모터(15)로 구동되는 나사봉(16)을 축 설치하여 경사슬라이드(17)에 마련된 나사공(17b)에 결합하며, 상기 경사슬라이드(17)에 결합된 경사레일(17a)에는 측방이 수직레일(18)과 슬라이드 가능하게 결합되고 승강프레임(7)에 고정되어 있는 승강구(19)에 고정된 가이드(19a)를 결합하며,

상기 포크설치대(9)용 이송수단(12)은 양측 지지대(8) 전후방에 레일(8a)과 정역 회전하는 정역모터(20)로 구동되는 나사봉(21)을 축 설치하고, 레일(8a)에는 포크설치대(9)에 고정된 가이드(9a)를 결합하며, 나사봉(21)에는 포크설치대(9)에 고정되어 있는 이송너트(9b)를 나사 결합한 것을 특징으로 하는 엘시디 검사라인용 이송로봇.
제 1항에 있어서,

상기 포크설치대(9)용 이송수단(12)은 전후방 포크설치대(9) 중 기준점이 되는 후방은 이동폭(t1)을 작게 하고 반대로 전방은 이동폭(t2)을 크게 하여 다양한 크기의 LCD에 적용할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 엘시디 검사라인용 이송로봇.
제 1항에 있어서,

상기 포크(10)에 설치되는 흡착패드(11)는 포크(10)의 상측으로 패드하우징(11a)을 결합하고 그 내측으로 흡착판(11b)을 배치하며, 포크(10) 내측으로는 흡착판(11b)의 이면과 연결되는 흡입관(10a)을 마련한 것을 특징으로 하는 엘시디 검사라인용 이송로봇.
제 1항에 있어서,

상기 양측 지지대(8)의 전후방에 고정된 레일(8a)을 따라서 이동하는 전후측 포크설치대(9)에 각각 흡착패드 설치대(25)를 종방향으로 설치하고, 각 흡착패드 설치대(25)의 하측으로는 복수의 흡착패드(11)를 고정하여 LCD(22)를 흡착 고정할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 엘시디 검사라인용 이송로봇.
제 4항에 있어서,

상기 각 흡착패드 설치대(25)의 하측에 복수로 고정되는 흡착패드(11)는 전후방에 설치되는 흡착패드 설치대(25)의 내측으로 마주보게 설치되는 제1그룹(26)과, 그 외측으로 설치되는 제2그룹(27) 및 전방 흡착패드 설치대(25)의 제2그룹(27) 외측과 후방 흡착패드 설치대(25)의 제1,2그룹(26)(27) 좌우측에 각각 설치되는 제3그룹(28)으로 분할하여 각 그룹을 별도의 제어수단(밸브;미도시)에 의해 일괄적으로 제어될 수 있게 한 것을 특징으로 하는 엘시디 검사라인용 이송로봇.
제 4항에 있어서,

상기 포크설치대(9)와 이에 결합되는 흡착패드 설치대(25)간에는 LCD(22)를 흡착하는 과정에서 LCD(22)에 전이되는 충격을 최소화 할 수 있도록 완충수단(29)으로 연결한 것을 특징으로 하는 엘시디 검사라인용 이송로봇.