KR100565541B1

KR100565541B1 - 중장비의 주행장치 및 항속주행 조절방법

Info

Publication number: KR100565541B1
Application number: KR1020040019663A
Authority: KR
Inventors: 김진섭
Original assignee: 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비
Priority date: 2004-03-23
Filing date: 2004-03-23
Publication date: 2006-03-30
Also published as: KR20050094518A

Abstract

본 발명은 중장비의 주행장치에 주행페달이 조작되지 않아도 장비의 주행상태를 일정하게 유지하는 자동주행기능과 조이스틱 조작만으로 주행이 가능한 조이스틱 주행기능이 조화롭게 어우러져 구비되어 있어서 운전자가 보다 편리하고 안전하게 중장비를 주행할 수 있는 중장비의 주행장치와 항속주행 조절방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면 유압펌프의 압유를 공급받아 구동되는 주행모터와, 주행모터에 공급되는 압유를 조절하는 제어밸브와, 밸브구동신호 및 펌프제어신호를 출력하는 제어기와, 제어밸브를 구동하는 밸브구동수단과, 유압펌프의 유량을 제어하는 유량제어수단을 포함하는 중장비의 주행장치에 있어서, 제어기는 주행페달 및 조이스틱 각각의 조작신호와 자동주행 스위치 및 조이스틱주행 스위치의 각 신호를 수신하는 수신부와, 조이스틱 주행기능 및 자동주행기능의 선택여부와 주행페달의 조작여부를 판단하여 자동주행기능 실행여부를 결정하며 자동주행기능이 실행될 때 온으로 활성화되는 자동주행 체크비트를 포함하는 데이터처리부와, 데이터처리부의 처리결과에 의해 경고신호와 밸브구동신호와 펌프제어신호를 출력하는 출력부를 포함한다.

항속주행, 정속주행, 조이스틱주행, 자동주행, 오토크루즈

Description

중장비의 주행장치 및 항속주행 조절방법{Apparatus and method for cruise control of construction vehicle}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 중장비의 주행장치의 구성 개요도.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중장비의 항속주행 조절방법의 작동상태를 설명하는 제어흐름도를 도시한다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

5 : 수신부 18 : 제어기

6 : 데이터처리부 19 : 유량제어수단

7 : 자동주행 체크비트 20,21 : 밸브구동수단

8 : 출력부 22 : 주행페달

10 : 엔진 23 : 자동주행 스위치

11 : 유압펌프 24 : 조이스틱주행 스위치

12 : 파일럿펌프 30 : 표시장치

13 : 주행모터 S10 : 제1 단계

14 : 제어밸브 S20,S30,S90,S100,S110,S120 : 제2 단계

16 : 조이스틱 S20,S40,S70,S80,S90,S100,S110,S120 : 제3 단계

17 : 펌프레귤레이터 S50,S60,S70,S80,S110,S120 : 제4 단계

본 발명은 중장비의 주행장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 크롤러타입 굴삭기 등과 같은 주행 장치가 장착된 중장비에 있어서 주행페달이 조작되지 않아도 장비의 주행상태가 유지됨으로써 운전자가 보다 편리하게 장비를 주행시킬 수 있도록 하는 중장비의 주행장치와 항속주행 조절방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차나 중장비의 주행장치는 운전자가 주행페달을 밟아 주행속도를 조절할 수 있도록 이루어진다. 크롤러타입 굴삭기의 경우에도 주행속도를 조절할 때에는 주행페달을 조작함으로써 메인제어밸브의 주행 스풀을 움직여 주행모터에 유입되는 유량을 조절한다. 그런데 장거리 주행 시나 항속주행 시에는 운전자가 일정한 힘을 지속적으로 가하여 주행페달을 밟아주어야 하므로 장시간 운전을 계속하면 운전자가 심한 피로를 느끼게 된다.

이와 같은 문제를 해결하기 위한 종래의 기술로서, 한국 등록특허 제152404호에는 자동주행기능이 선택되면 주행제어밸브에 입력되는 파일럿 압력이 일정하게 유지되도록 함으로써 주행모터에 일정한 유량의 압유가 공급되도록 하는 기술이 개시되어 있다.

그러나 이와 같은 기술에 따르면 자동주행기능이 선택되는 시점에서 운전자의 조작에 의해 제어밸브에 공급되는 파일럿 압력을 그대로 유지하여 주행모터에 공급되는 유량이 일정하게 유지되도록 하고 있을 뿐이므로, 차량이 경사지를 통과 하는 경우와 같이 부하가 증가되는 경우에는 주행속도가 유지되지 못하는 문제가 있다.

또한 주행페달뿐만 아니라 조이스틱을 사용하여 주행할 수 있는 기능을 구비하는 중장비의 자동주행기능을 구현함에 있어서, 조이스틱 주행기능이 실행중일 때에는 자동주행기능이 실행되지 않도록 함으로써 장비 주행시에 안정성 및 편리성을 동시에 확보할 수 있는 기술이 절실하게 요구되고 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 중장비의 주행장치에 주행페달이 조작되지 않아도 장비의 주행상태를 일정하게 유지하는 자동주행기능과 조이스틱 조작만으로 주행이 가능한 조이스틱 주행기능이 조화롭게 어우러져 구비되어 있어서 운전자가 보다 편리하고 안전하게 중장비를 주행할 수 있는 중장비의 주행장치와 항속주행 조절방법을 제공하는데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주행페달이 조작되지 않아도 펌프유량과 제어밸브를 작동하는 파일럿압력이 일정하게 제어되어 주행상태가 유지되는 중장비의 주행장치와 항속주행 조절방법을 제공한다.

본 발명에 따르면, 가변용량형 유압펌프의 압유를 공급받아 구동되는 주행모터와, 주행모터에 공급되는 압유를 조절하는 제어밸브와, 주행페달이나 조이스틱의 조작량에 따른 밸브구동신호 및 펌프제어신호를 출력하는 제어기와, 밸브구동신호 에 의해 작동되어 제어밸브를 구동하는 밸브구동수단과, 펌프제어신호에 의해 작동되어 유압펌프의 유량을 제어하는 유량제어수단을 포함하는 중장비의 주행장치에 있어서, 제어기는 주행페달 및 조이스틱 각각의 조작신호와 자동주행 스위치 및 조이스틱주행 스위치의 각 신호를 수신하는 수신부와, 수신부에 수신되는 신호로부터 조이스틱 주행기능 및 자동주행기능의 선택여부와 주행페달의 조작여부를 판단하여 자동주행기능 실행여부를 결정하며 자동주행기능이 실행될 때 온으로 활성화되는 자동주행 체크비트를 포함하는 데이터처리부와, 데이터처리부의 처리결과에 의해 경고신호와 밸브구동신호와 펌프제어신호를 출력하는 출력부를 포함한다.

여기에서 중장비의 주행장치는 자동주행 체크비트가 오프이고 조이스틱주행 스위치가 오프인 상태에서 주행페달이 조작되고 자동주행 스위치가 온이 되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 온으로 변경한 후 주행페달의 조작량에 해당되는 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하고, 조이스틱주행 스위치가 온이고 자동주행 체크비트가 온이면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 오프로 변경한 후 밸브구동신호와 펌프제어신호를 천천히 감소시키고, 자동주행 체크비트 만이 온인 상태에서 주행페달이 작동되거나 자동주행 스위치가 오프되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 오프로 변경한 후 밸브구동신호와 펌프제어신호를 천천히 감소시키고, 주행페달이 조작되지 않고 자동주행 스위치가 온인 상태이면 경고신호를 온으로 변경한 후 그 때의 주행페달 조작량에 해당되는 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지한다.

또한 본 발명에 따른 중장비의 항속주행 조절방법은 가변용량형 유압펌프의 압유를 공급받아 구동되는 주행모터와, 주행모터에 공급되는 압유를 조절하는 제어밸브와, 주행페달이나 조이스틱의 조작량에 따른 밸브구동신호 및 펌프제어신호를 출력하는 제어기와, 밸브구동신호에 의해 작동되어 제어밸브를 구동하는 밸브구동수단과, 펌프제어신호에 의해 작동되어 유압펌프의 유량을 제어하는 유량제어수단을 포함하는 중장비 주행장치의 주행 조절방법에 있어서, 자동주행 체크비트를 확인하여 자동주행기능 실행여부와 조이스틱 주행기능 스위치로부터 신호를 수신하여 조이스틱 주행기능 선택여부를 판단하는 제1 단계와, 제1 단계의 판단 결과 자동주행기능 실행 중에 조이스틱 주행기능이 선택될 때에는 자동주행 체크비트와 경고신호 모두를 오프로 변경하고 밸브구동신호와 펌프제어신호를 점차로 감소시키는 제2 단계와, 제1 단계의 판단 결과 조이스틱 주행기능이 선택되지 않고 자동주행기능이 실행되는 상태에서 주행페달이 조작되거나 자동주행 스위치가 오프되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 오프로 변경하고 밸브구동신호와 펌프제어신호를 점차로 감소시키고, 주행페달이 조작되지 않고 자동주행 스위치가 온인 상태이면 경고신호를 온으로 변경한 후 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하는 제3 단계와, 제1 단계의 판단 결과 조이스틱 주행기능이 선택되지 않고 자동주행기능이 실행되지 않는 상태에서 주행페달이 조작되고 자동주행 스위치가 온이 되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 온으로 변경한 후 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하는 제4 단계를 포함한다.

이하, 첨부 도면의 바람직한 실시예 들을 통하여, 본 발명에 따른 중장비의 주행장치의 구성과 작용을 보다 구체적으로 살펴본다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항속주행 조절방법이 적용된 중장비의 주행장치의 구성 개요도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 중장비의 주행장치는 엔진(10)에 의해 작동되는 가변용량형 유압펌프(11)와, 유압펌프(11)로부터 압유를 공급받아 구동되는 주행모터(13)와, 유압펌프(11)의 압유를 조절하여 주행모터(13)에 공급하는 제어밸브(14)와, 주행모터(13)를 구동하기 위한 조작신호를 발생시키는 주행페달(22) 및 조이스틱(16)과, 주행페달(22)이나 조이스틱(16)의 조작량에 따른 밸브구동신호 및 펌프제어신호를 출력하는 제어기(18)와, 밸브구동신호에 의해 작동되어 제어밸브(14)를 구동하는 밸브구동수단(20,21)과, 펌프제어신호에 의해 작동되어 유압펌프(11)의 유량을 제어하는 유량제어수단(19)와, 자동주행기능을 선택할 수 있는 자동주행 스위치(23)와, 조이스틱 주행기능을 선택할 수 있는 조이스틱주행 스위치(24)와, 파일럿펌프(12)를 포함하여 이루어진다.

파일럿펌프(12)는 유압펌프(11)와 함께 엔진(10)에 의해 구동되며 파일럿압력을 형성하고, 상술한 밸브구동수단(20,21)은 파일럿압력을 제어밸브(14) 양단에 공급하여 제어밸브(14)가 작동되도록 한다. 또한 유량제어수단(19)도 파일럿펌프(12)의 파일럿압력을 펌프레귤레이터(17)에 공급하여 유압펌프(11)의 사판 경전각을 조절하여 유량을 제어한다. 여기에서 밸브구동수단(20,21)과 유량제어수단(19)은 전자비례제어밸브로 이루어지는 것이 바람직하다.

제어기(18)는 수신부(5), 데이터처리부(6), 출력부(8)를 포함하여 이루어지는데, 수신부(5)는 각종 신호를 수신하고, 데이터처리부(6)는 수신부(5)에 수신된 신호를 처리하며, 출력부(8)는 처리된 신호에 따라 외부로 신호를 출력하는 기능을 한다.

수신부(5)는 주행페달(22) 및 조이스틱(16) 각각의 조작신호와 자동주행 스위치(23) 및 조이스틱주행 스위치(24)의 각 신호를 수신한다. 도시되어 있지는 않으나 주행페달(22)과 조이스틱(16) 각각에는 검출수단이 설치되어 조작량에 따른 전기신호를 수신부(5)에 전달하도록 이루어지며, 자동주행 스위치(23) 및 조이스틱주행 스위치(24)도 온/오프 전기신호를 수신부(5)에 전달한다.

데이터처리부(6)는 상기 수신부(5)에 수신되는 자동주행 스위치(23)의 신호로부터 운전자가 자동주행기능을 선택하였는지를 판단하고, 조이스틱주행 스위치(24) 신호로부터 조이스틱 주행기능이 선택되었는지를 판단하고, 주행페달(22) 조작신호로부터 주행페달(22)이 조작되는지를 판단한다.

또한 데이터처리부(6)는 조이스틱 주행기능과 자동주행기능 선택여부와 주행페달(22) 조작여부를 판단한 결과에 따라 자동주행기능의 실행여부를 결정하며, 자동주행기능이 실행될 때에는 자동주행 체크비트(7)를 온으로 변경하여 현재의 실행상태를 변경함으로써 제어흐름을 순환하는 가운데 현재의 자동주행기능 실행여부를 판단할 수 있도록 한다. 따라서 자동주행 체크비트(7)는 시스템이 처음 시작되었을 때에는 오프로 설정된다.

출력부(8)는 데이터처리부(6)의 처리결과에 따라 경고신호와, 밸브구동신호와, 펌프제어신호를 출력한다. 경고신호는 운전자에게 장비의 각종 상태를 알려주는 표시장치(30)에 전달되어 자동주행기능 실행되고 있음을 알리는 정보가 표시장 치(30)에 표시된다.

상술한 구성으로 이루어지는 제어기(18)에 의해 자동주행기능 실행은 조이스틱 주행기능이 선택되지 않는 경우에만 이루어진다. 즉 자동주행기능이 실행중이라도 조이스틱주행 스위치(24)가 온으로 변경되어 조이스틱 주행기능이 선택될 때에는 자동주행기능은 정지된다.

또한 자동주행기능이 실행되는 중에 운전자가 자동주행 스위치(23)를 오프로 변경하여 자동주행기능 선택을 해제하거나 주행페달(22)을 조작하면 자동주행기능은 정지된다.

자동주행기능이 실행되려면 조이스틱 주행기능이 선택되지 않은 상태이어야 하며, 자동주행 체크비트(7)가 오프 상태이어서 현재 자동주행 기능이 실행되지 않고 있을 때에 주행페달(22)을 조작하다가 자동주행 스위치(23)를 온으로 변경하면 주행페달(22) 조작량에 해당되는 펌프유량(Q)과 제어밸브(14)를 작동하는 파일럿압력(Pi)이 일정하게 유지된다.

또한 자동주행 체크비트(7)가 온 상태이어서 자동주행기능이 계속 실행 중이고 조이스틱 주행기능이 선택되지 않는 상태이며 주행페달(22)이 조작되지 않고 자동주행 스위치(23)도 오프로 변경되지 않으면 자동주행기능이 계속 유지된다.

이하에서는 상술한 구성으로 이루어지는 중장비 주행장치의 작동상태와 항속주행 조절방법을 보다 구체적으로 살펴본다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중장비의 항속주행 조절방법의 작동상태를 설명하는 제어흐름도를 도시한다.

중장비의 항속주행 조절방법의 제어흐름은 제1 단계(S10),

제2 단계(S20,S30,S90,S100,S110,S120),

제3 단계(S20,S40,S70,S80,S90,S100,S110,S120) 및

제4 단계(S50,S60,S70,S80,S110,S120)를 포함하여 이루어진다.

제1 단계(S10)는 자동주행 체크비트(7)를 확인하여 자동주행기능 실행여부를 판단하고, 조이스틱주행 스위치(24)의 신호를 수신하여 조이스틱 주행기능 선택여부를 판단하는 단계이다.

항속주행 조절방법의 제어흐름은 계속적으로 순환하기 때문에 제1 단계에 의해 자동주행기능 실행여부와 조이스틱 주행기능 선택여부의 판단이 이루어지며, 제1 단계의 판단결과에 따라 제2 단계, 제3 단계, 제 4 단계의 경우로 나뉘어 수행된다.

상술한 바와 같이 데이터처리부(6)는 시스템이 처음 시작되었을 때에는 자동주행 체크비트(7)를 오프로 설정하고, 자동주행기능이 실행될 때에는 자동주행 체크비트(7)를 온으로 변경하는데, 제2 단계부터 제4 단계는 현재 자동주행기능이 실행되고 있는지에 따라 나누어지는 실행단계이다.

즉 자동주행기능이 현재 실행되고 있는 상태이면 조이스틱 주행기능 선택여부에 따라 제2 단계 또는 제3 단계가 실행되고, 현재 자동주행기능이 실행되고 있지 않은 때에는 제4 단계가 실행된다.

가) 자동주행기능이 실행 중인 경우 (제2 단계 또는 제3 단계)

ㄱ) 조이스틱 주행기능이 선택되는 경우 (제2 단계)

제2 단계(S20,S30,S90,S100,S110,S120)는 상술한 제1 단계의 판단 결과, 자 동주행기능 실행 중(S30)에 운전자에 의해 조이스틱주행 스위치(24)가 온으로 변경되어(S20) 조이스틱 주행기능이 선택될 때에는 자동주행 체크비트(7)와 경고신호를 오프로 변경하고, 상기 밸브구동신호와 펌프신호를 점차로 감소(S100,S110,S120)시키는 단계이다. 제어흐름도의 순서 S100 에서는 데이터처리부(6)가 펌프유량과 파일럿압력이 점차로 감소되게 하는 신호값을 연산하고, 순서 S110 과 S120 에서는 데이터처리부(6)에 의해 연산된 값에 따라 출력부(8)가 밸브구동신호와 펌프신호를 출력한다.

ㄴ) 조이스틱 주행기능이 선택되지 않은 경우 (제3 단계)

제3 단계(S20,S40,S70,S80,S90,S100,S110,S120)는 상술한 제1 단계의 판단 결과, 조이스틱 주행기능이 선택되지 않고 자동주행기능이 실행되는 경우에 수행되는 단계이다.

제3 단계는 주행페달(22)의 조작여부와 자동주행 스위치(23)의 활성화여부에 따라 단계가 나뉘어 수행된다. 즉 자동주행기능이 실행되는 중에 주행페달(22)이 조작되거나 자동주행 스위치(23)가 오프되면 자동주행기능을 정지시키고, 주행페달(22)이 조작되지 않고 자동주행 스위치(23)가 온의 상태로 유지되면 자동주행기능을 계속 유지하도록 이루어진다.

i) 주행페달이 조작되거나 자동주행 스위치가 오프되는 경우

주행페달(22)이 조작되거나 자동주행 스위치(23)가 오프되면 자동주행 체크비트(7)를 오프로 변경하고 경고신호를 오프로 변경한 후, 밸브구동신호와 펌프제어신호를 점차로 감소시켜 자동주행기능을 정지한다(S40,S90,S100,S110,S120).

ii) 주행페달이 조작되지 않고 자동주행 스위치가 온인 경우

주행페달(22)이 조작되지 않는 상태와 자동주행 스위치(23)가 온인 상태가 동시에 계속되면, 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지한다 (S40, S70,S80,S110,S120). 제어흐름도의 순서 S80 은 데이터처리부(6)가 펌프유량과 파일럿압력이 일정하게 유지되도록 하는 신호값을 연산하는 단계이고, 순서 S110과 S120에서는 데이터처리부(6)에 의해 연산된 값을 출력부(8)가 밸브구동신호와 펌프신호를 출력한다.

나) 자동주행기능이 실행되고 있지 않는 경우 (제4 단계)

제4 단계(S50,S60,S70,S80,S110,S120)는 자동주행기능이 실행되고 있지 않는 경우, 조이스틱 주행기능이 선택되지 않은 상태라면 주행페달 조작여부와 자동주행 스위치의 활성화여부에 따라 자동주행기능의 실행을 결정하는 단계이다.

상기 제1 단계의 판단 결과, 조이스틱주행 기능이 선택되지 않고 자동주행기능이 실행되지 않는 상태에서 주행페달(22)이 조작되고 자동주행 스위치(23)가 작동되면(S50) 자동주행 체크비트를 온으로 변경(S60)한 후 경고신호를 출력하며(S70) 상기 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지한다(S80,S110,S120).

상술한 바와 같은 본 발명의 중장비 항속주행 조절방법에 따르면, 자동주행기능이 실행중이라도 조이스틱주행 스위치(24)가 온으로 변경되어 조이스틱 주행기능이 선택될 때에 자동주행기능은 정지되며, 자동주행기능이 실행되는 중에 운전자 가 자동주행 스위치(23)를 오프로 변경하여 자동주행기능 선택을 해제하거나 주행페달(22)을 조작하면 자동주행기능은 정지된다.

또한 제어흐름이 순환되는 중에 자동주행기능이 실행되려면 조이스틱 주행기능이 선택되지 않은 상태이어야 하며, 자동주행 체크비트(7)가 오프 상태이어서 현재 자동주행 기능이 실행되지 않고 있을 때에 주행페달(22)을 조작하다가 자동주행 스위치(23)를 온으로 변경하면 주행페달(22) 조작량에 해당되는 펌프유량(Q)과 제어밸브(14)를 작동하는 파일럿압력(Pi)이 일정하게 유지된다.

상술한 바와 같은 본 발명의 중장비의 주행장치 및 항속주행 조절방법에 따르면, 중장비의 주행장치에 주행페달이 조작되지 않아도 장비의 주행상태를 일정하게 유지하는 자동주행기능과 조이스틱 조작만으로 주행이 가능한 조이스틱 주행기능이 조화롭게 어우러져 구비되어 있어서 운전자가 보다 편리하고 안전하게 중장비를 주행할 수 있는 효과가 있다.

Claims

가변용량형 유압펌프의 압유를 공급받아 구동되는 주행모터와, 상기 주행모터에 공급되는 압유를 조절하는 제어밸브와, 주행페달이나 조이스틱의 조작량에 따른 밸브구동신호 및 펌프제어신호를 출력하는 제어기와, 상기 밸브구동신호에 의해 작동되어 상기 제어밸브를 구동하는 밸브구동수단과, 상기 펌프제어신호에 의해 작동되어 상기 유압펌프의 유량을 제어하는 유량제어수단을 포함하는 중장비의 주행장치에 있어서:

상기 제어기는

상기 주행페달 및 상기 조이스틱 각각의 조작신호와 자동주행 스위치 및 조이스틱주행 스위치의 각 신호를 수신하는 수신부;

상기 수신부에 수신되는 신호로부터 조이스틱 주행기능 및 자동주행기능의 선택여부와 상기 주행페달의 조작여부를 판단하여 자동주행기능 실행여부를 결정하며, 자동주행기능이 실행될 때 온으로 활성화되는 자동주행 체크비트를 포함하는 데이터처리부; 및

상기 데이터처리부의 처리결과에 의해 경고신호와 밸브구동신호와 펌프제어신호를 출력하는 출력부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행장치.
제 1 항에 있어서,

상기 중장비의 주행장치는

상기 자동주행 체크비트가 오프이고 조이스틱주행 스위치가 오프인 상태에서 주행페달이 조작되고 자동주행 스위치가 온이 되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 온으로 변경한 후 주행페달의 조작량에 해당되는 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하고,

상기 조이스틱주행 스위치가 온이고 상기 자동주행 체크비트가 온이면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 오프로 변경한 후 밸브구동신호와 펌프제어신호를 천천히 감소시키고,

자동주행 체크비트 만이 온인 상태에서 상기 주행페달이 작동되거나 자동주행 스위치가 오프되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 오프로 변경한 후 밸브구동신호와 펌프제어신호를 천천히 감소시키고, 주행페달이 조작되지 않고 자동주행 스위치가 온인 상태이면 경고신호를 온으로 변경한 후 그 때의 주행페달 조작량에 해당되는 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행장치.
가변용량형 유압펌프의 압유를 공급받아 구동되는 주행모터와, 상기 주행모터에 공급되는 압유를 조절하는 제어밸브와, 주행페달이나 조이스틱의 조작량에 따른 밸브구동신호 및 펌프제어신호를 출력하는 제어기와, 상기 밸브구동신호에 의해 작동되어 상기 제어밸브를 구동하는 밸브구동수단과, 상기 펌프제어신호에 의해 작동되어 상기 유압펌프의 유량을 제어하는 유량제어수단을 포함하는 중장비 주행장 치의 주행 조절방법에 있어서:

자동주행 체크비트를 확인하여 자동주행기능 실행여부와 조이스틱 주행기능 스위치로부터 신호를 수신하여 조이스틱 주행기능 선택여부를 판단하는 제1 단계;

상기 제1 단계의 판단 결과, 자동주행기능 실행 중에 조이스틱 주행기능이 선택될 때에는 자동주행 체크비트와 경고신호 모두를 오프로 변경하고 상기 밸브구동신호와 펌프제어신호를 점차로 감소시키는 제2 단계;

상기 제1 단계의 판단 결과, 조이스틱 주행기능이 선택되지 않고 자동주행기능이 실행되는 상태에서 주행페달이 조작되거나 자동주행 스위치가 오프되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 오프로 변경하고 상기 밸브구동신호와 펌프제어신호를 점차로 감소시키고, 주행페달이 조작되지 않고 자동주행 스위치가 온인 상태이면 경고신호를 온으로 변경한 후 상기 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하는 제3 단계; 및

상기 제1 단계의 판단 결과, 조이스틱 주행기능이 선택되지 않고 자동주행기능이 실행되지 않는 상태에서 주행페달이 조작되고 자동주행 스위치가 온이 되면 자동주행 체크비트와 경고신호를 모두 온으로 변경한 후 상기 밸브구동신호와 펌프제어신호를 일정하게 유지하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비의 항속주행 조절방법.