KR100424516B1 - Module Gripper Apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 메모리 모듈을 측면에서 그리퍼할 수 있도록 한 모듈 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a module gripper device which allows the memory module to be gripped from the side.
본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치는 압축공기가 주입되는 통로가 마련된 그리퍼 하우징과, 상기 그리퍼 하우징의 중앙부를 관통하여 형성되고, 상기 통로를 통하여 압축공기가 주입되는 실린더와, 상기 압축공기에 의해 상기 실린더 내에서 수직운동하는 피스톤과, 상기 피스톤의 밑단에 설치되어 상기 피스톤의 수직운동을 상호 반대방향의 진자운동으로 전달하는 두개의 링크와, 각각의 상기 링크에 연결되어 상기 링크의 진자운동에 연동하여 상호 반대방향으로 수평 운동함으로써 상기 모듈을 집거나 놓기 위한 두개의 모듈 그리퍼와, 상기 그리퍼 하우징과 모듈 그리퍼 사이에 설치되어 상기 모듈 그리퍼의 수평운동을 안내하기 위한 가이드부재를 구비한다.The module gripper device according to the present invention comprises a gripper housing provided with a passage through which compressed air is injected, a cylinder formed through a central portion of the gripper housing, through which the compressed air is injected, and the cylinder by the compressed air. A piston which moves vertically within, two links which are installed at the bottom of the piston to transfer the vertical movement of the piston to the pendulum movement in opposite directions, and are connected to each of the links to interlock with the pendulum movement of the link. Two module grippers for picking up or placing the module by horizontally moving in opposite directions, and a guide member installed between the gripper housing and the module gripper to guide the horizontal movement of the module gripper.
이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치는 하나의 실린더와 두개의 링크를 이용하여 압축공기에 의해 모듈 그리퍼를 동시에 연동시킴으로써 정확한 동작이 가능하다. 또한, 모듈 그리퍼에 "V"자형 홈이 형성되어 메모리 모듈의 틀어짐 및 기울어짐으로 인한 메모리 모듈이 파손되는 것이 방지된다.With this configuration, the module gripper device according to the present invention can be accurately operated by simultaneously interlocking the module gripper by compressed air using one cylinder and two links. In addition, a “V” shaped groove is formed in the module gripper to prevent the memory module from being damaged due to the twisting and tilting of the memory module.
Description
본 발명은 메모리 모듈에 관한 것으로, 특히 메모리 모듈을 측면에서 그리퍼할 수 있도록 한 모듈 그리퍼 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to memory modules, and more particularly, to a module gripper device that enables the memory module to be gripped from the side.
모듈 디바이스는 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board : 이하 "PCB"라함) 위에 집적 회로(Integrated Circuit : IC) 및 기타의 부품이 실장되어 지고 반도체 공정으로 회로가 패터닝되는 일련의 공정들을 겪게 된다. 이러한 일련의 공정을 마친 모듈 디바이스를 양품인지 불량인지를 선별하기 위한 테스트가 필요하게 된다.The module device is subjected to a series of processes in which an integrated circuit (IC) and other components are mounted on a printed circuit board (hereinafter referred to as "PCB") and the circuit is patterned by a semiconductor process. After a series of processes, a test is needed to determine whether the module device is good or bad.
이 테스트 공정에는 많은 인력과 시간을 소모하게 되어 비효율적인 작업으로 지적되고 있다. 이 때, 모듈 디바이스가 검사 장치로 운송되거나 다시 반송되기 위해서는 모듈 이송 장치가 요구된다. 또한, 검사가 완료된 모듈은 그 제품을 출하를 위하여 포장라인으로 이송되고, 제품을 포장 및 보호하기 위한 트레이(tray)에 이송 및 적제하기 위한 공정에서도 모듈 이송 장치가 요구되고 있다.This test process consumes a lot of manpower and time, making it an inefficient task. At this time, the module transfer device is required for the module device to be transported or returned to the inspection apparatus. In addition, the module for which the inspection is completed is transferred to a packaging line for shipment, and a module transfer device is also required in a process for transferring and loading the product into a tray for packaging and protecting the product.
이러한 모듈 이송장치는 대한민국 공개특허 제 1997-058485 호와 제 1997-53347 호와 제 1998-025880 호 및 제 1998-068900 호 등에 개시되어 있다.Such a module transfer device is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication Nos. 1997-058485, 1997-53347, 1998-025880, 1998-068900 and the like.
대한민국 공개특허 제 1997-058485 호에 개시되어진 충격 완충수단을 구비한 모듈 핸들러는 도 1에서와 같이 피스톤(112)과 고정된 상부 지지 판재(114)와, 상부 지지 판재(114)에 형성된 2 개의 관통 구멍에 각기 삽입되는 안내 봉들(118)과, 그 안내 봉들(118)이 각기 고정된 하부 지지 판재(116)와, 안내 봉들(118)의 외부에 설치된 스프링(미도시)을 포함하는 구조를 갖는다. 또한 안내 봉들(118)의 상부는 통상의 직경보다 더 크게 형성하여 스프링이의 탄성에 의해 튀어나가지 않도록 형성되어 있다. 이러한 구성으로 인하여, 충격 완충 수단을 구비한 모듈 핸들러는 타격부의 말단에 스프링과 같은 충격 완충용 수단을 설치하여 픽커 타격시 발생하는 픽커의 변위 및 그로 인한 모듈의 불완전 언로딩/로딩을 방지하게 된다.The module handler with shock absorbing means disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1997-058485 has two pistons formed on the upper support plate 114 and the upper support plate 114 fixed to the piston 112, as shown in FIG. The guide rods 118 respectively inserted into the through holes, the lower support plate 116 to which the guide rods 118 are fixed, and a structure including a spring (not shown) provided outside the guide rods 118 are provided. Have In addition, the upper portion of the guide rods 118 is formed to be larger than the normal diameter is formed so as not to spring out by the elasticity of the spring. Due to this configuration, the module handler with the shock absorbing means is provided with a shock absorbing means such as a spring at the end of the striking portion to prevent displacement of the picker generated when the picker strikes and thereby incomplete unloading / loading of the module .
그러나, 충격 완충수단을 구비한 모듈 핸들러는 그리퍼(44)가 PCB(50)의 측면에 부착된 메모리모듈, 즉 집적회로를 폭방향으로 잡게되므로 메모리모듈에 손상을 입히게 된다.However, the module handler having the shock absorbing means damages the memory module because the gripper 44 catches the memory module, that is, the integrated circuit, attached to the side surface of the PCB 50 in the width direction.
또한, 대한민국 공개특허 제 1997-053347 호에 개시되어진 집게 형상의 픽커가 설치된 모듈 이송장치(500)는 도 2에서와 같이 구동 수단에 기계적으로 연결된 이송 바(30)와, 유입관과 유출관을 갖는 실린더 몸체의 양단에 한 쌍으로 이루어진 피스톤을 갖는 실린더(100)와, 상기 각 피스톤에 각기 대응된 홈들을 가지며, 그 홈들에 각기 피스톤이 삽입된 한 쌍의 픽커 로드와 그 픽커 로드의 내측에 부착된 연질 패드를 갖는 픽커(200)와, 상기 이송 바와 일 면이 기계적으로 연결되어 있으며, 그 다른 면에 개방부가 형성되어 있으며, 상기 실린더와 상기 픽커 로드들의 일부가 내재된 케이싱을 포함하고, 상기 유입관과 유출관에 유입및 유출되는 유체에 의한 실린더에 의해 각기 다른 방향으로 상기 픽커가 구동되어 모듈을 로딩(loading)/언로딩(unloading) 하는 것을 특징으로 하는 집게 형상의 픽커(300)가 설치된 구조를 갖는다.In addition, the module conveying apparatus 500 installed with a tong-shaped picker disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1997-053347 has a feed bar 30 mechanically connected to a driving means, an inlet pipe and an outlet pipe as shown in FIG. A cylinder 100 having a pair of pistons at both ends of the cylinder body having a pair, grooves corresponding to each of the pistons, and a pair of picker rods each having a piston inserted therein, and inside the picker rods; A picker 200 having a soft pad attached thereto, the transfer bar is mechanically connected to one side thereof, and an opening is formed at the other side thereof, and includes a casing in which the cylinder and a part of the picker rods are embedded. The picker is driven in different directions by a cylinder by fluid flowing into and out of the inlet and outlet tubes to load / unload the module. The picker 300 of the forceps-like to the gong has an installed structure.
이러한 구성으로 인하여 집게 형상의 픽커가 설치된 모듈 이송장치(500)는 집게 형상으로 제작하여 공압 또는 유압에 의하여 도시하지 않은 모듈을 로딩 및 언로딩할 수 있게 함으로써 공정 자동화에 따른 균일한 품질을 갖는 모듈 제품을 제공할 수 있는 동시에 생산성이 개선되는 특징이 있다.Due to this configuration, the module transfer device 500 having the tongs-shaped picker installed can be loaded into and unloaded a module (not shown) by pneumatic or hydraulic pressure to have a uniform quality according to process automation. At the same time, the productivity can be improved.
그러나, 집게 형상의 픽커가 설치된 모듈 이송장치(500)는 픽커(300)가 메모리모듈, 즉 집적회로를 폭방향으로 집게되므로 메모리모듈에 손상을 입히게 된다. 이러한 손상을 방지하기 위하여 모델을 변경한다면 모델이 변경할 때마다 수작업에 의해 교체해야 하므로 작업성이 낮아지게 된다.However, in the module transfer apparatus 500 in which the picker-shaped picker is installed, the picker 300 may damage the memory module because the picker 300 picks up the memory module, that is, the integrated circuit in the width direction. If the model is changed to prevent such damage, the workability is lowered because the model must be replaced manually by each change.
한편, 대한민국 공개특허 제 1998-025880 호에 개시되어진 픽커를 갖는 모듈 이송장치는 도 3에서와 같이 칩이 실장되어 있는 모듈의 장방향 면을 집을수 있도록 쌍으로 이루어진 핑거(130)와, 상기 핑거를 기계적으로 체결하여 고정하고 수평레일(340)을 따라 좌우 왕복운동을 하도록 하는 좌우 왕복운동 수단(310)과, 상기 좌우 왕복운동 수단(310)에 핑거(130)를 고정하는 피크 암(120)과, 상기 피크 암(120)을 축방향으로 상하 운동이 이루어지도록 가이드하는 포지셔너(110)와, 상기 포지셔너(110)를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동 수단(350)을 포함하는 구조이다. 한편, 도 4는 픽커를 갖는 모듈 이송장치의 동작을 나타내는 도면이다.On the other hand, the module transport apparatus having a picker disclosed in the Republic of Korea Patent Publication No. 1998-025880 has a pair of fingers 130 to pick up the long surface of the module is mounted chip as shown in Figure 3, the finger The left and right reciprocating means 310 to mechanically fasten and fix the reciprocating motion along the horizontal rail 340, and the peak arm 120 to fix the finger 130 to the reciprocating means 310. And a positioner 110 for guiding the peak arm 120 in the axial direction to perform an up and down movement, and a Y-axis moving means 350 for moving the positioner 110 in the Y-axis direction. On the other hand, Figure 4 is a view showing the operation of the module transfer device having a picker.
이러한 구조에 의하여, 픽커를 갖는 모듈 이송장치는 작업자의 실수에 기인된 불량품의 혼입 또는 미검사 모듈의 양품 처리에 따른 출하 제품의 저하가 미연에 방지되고, 다양한 형상을 갖는 모듈 제품이 소량 또는 대량 검사 시에 유연하게 대처될수 있기 때문에 작업 생산성이 개선되고, 모듈 검사장치 3 ∼ 4 대당 작업자 1명이 필요하게 되기 때문에 공수(工手)면에서 높은 효율 및 비용절감의 이점(利點)을 갖는다.According to this structure, the module conveying apparatus having the picker prevents the deterioration of the shipped product due to the mixing of defective products due to the operator's mistake or the non-inspecting module's quality management, and the small amount or large quantity of module products having various shapes are prevented. Since it can be flexibly handled during inspection, work productivity is improved, and one operator per three to four module inspection apparatuses requires high efficiency and cost reduction in terms of labor.
그러나, 픽커를 갖는 모듈 이송장치는 메모리모듈(200)을 핑거(130)에 의해 그리퍼하도록 피크 암(120)의 양단에 설치된 실린더(150)가 동시에 동작을 해야만 별도의 정렬 없이 다음 공정으로 이송이 가능하다. 또한, 실린더(150)가 동시 동작이 안될 경우 메모리모듈이 편중되므로 다음 공정에서 이송불량 등의 문제가 발생하게 되며 유지관리가 어렵다는 문제점이 발생한다.However, the module transfer device having the picker has to move the cylinder 150 installed at both ends of the peak arm 120 at the same time so as to grip the memory module 200 by the finger 130. It is possible. In addition, when the cylinder 150 is not simultaneously operated, the memory module is biased, and thus, a problem such as a transfer failure occurs in the next process and a maintenance is difficult.
또한, 대한민국 공개특허 제 1998-068900 호에 개시되어진 모듈 피커의 멀티 핑거는 핑거를 기계적으로 체결하고 있는 좌우 왕복운동 수단에 체결될 수 있도록 핑거의 체결부에 복수 개의 핑거 홀들이 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the multi-finger of the module picker disclosed in the Republic of Korea Patent Publication No. 1998-068900 is characterized in that a plurality of finger holes are formed in the fastening portion of the finger to be fastened to the left and right reciprocating means for fastening the finger mechanically It is done.
이러한 구성에 의하여 모듈 피커의 멀티 핑커는 서로 다른 크기의 모듈을 취급하는 피커에서 하나의 멀티 핑거를 갖고 핑거 실린더에 대응되는 핑거 홀을 이용하여 고정할 수 있으므로 여러개의 핑거를 제작하지 않아도 되며, 교체 시간이 짧아져 시간적인 낭비가 발생하지 않는 이점을 갖고 있다.Due to this configuration, the multi-pinker of the module picker can be fixed by using a finger hole corresponding to the finger cylinder with one multi-finger in the picker that handles modules of different sizes. Shorter time has the advantage that no time wasted.
그러나, 도 5에 예시된 바와 같이, 모듈피커의 멀티 핑거는 도 3에 도시된 픽커를 갖는 모듈이송장치와 마찬가지로 핑거의 양단에 설치된 두개의 실린더(201,202)가 동시에 동작을 해야만 별도의 정렬 없이 다음 공정으로 이송이 가능하다. 또한, 실린더가 동시 동작이 안될 경우 메모리모듈이 편중되므로 다음 공정에서 이송불량 등의 문제가 발생하게 되며 유지관리가 어렵다는 문제점이 발생한다.However, as illustrated in FIG. 5, the multi-finger of the module picker, like the module transport apparatus having the picker shown in FIG. 3, requires two cylinders 201 and 202 installed at both ends of the finger to operate simultaneously without separate alignment. Transfer to process is possible. In addition, when the cylinders are not simultaneously operated, the memory module is biased, which causes problems such as a transfer failure in the next process and causes a problem in that maintenance is difficult.
따라서, 본 발명의 목적은 하나의 실린더를 이용하여 모듈 그리퍼의 동시 동작이 가능한 모듈 그리퍼 장치를 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a module gripper device capable of simultaneously operating the module gripper using one cylinder.
본 발명의 다른 목적은 메모리 모듈을 측면에서 그리퍼할 수 있도록 한 모듈 그리퍼 장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a module gripper device which allows the memory module to be gripped from the side.
도 1은 종래에 개시된 충격 완충수단을 구비한 모듈 핸들러를 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing a module handler having a shock absorbing means disclosed in the prior art.
도 2는 종래에 개시된 집게 형상의 픽커가 설치된 모듈 이송장치를 나타내는 사시도.Figure 2 is a perspective view showing a module conveying apparatus is provided with a pick-shaped picker disclosed in the prior art.
도 3은 종래에 개시된 픽커를 갖는 모듈 이송장치를 나타내는 사시도.3 is a perspective view showing a module transport apparatus having a picker disclosed in the prior art.
도 4는 도 3에 도시된 모듈 이송장치의 동작을 설명하는 도면.4 is a view for explaining the operation of the module transfer device shown in FIG.
도 5는 종래의 두개의 실린더를 갖는 모듈 이송장치를 나타내는 단면도.5 is a cross-sectional view showing a conventional module conveying apparatus having two cylinders.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 모듈 그리퍼 장치를 나타내는 구조도.6 is a structural diagram showing a module gripper device according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 모듈 그리퍼 장치를 개략적으로 나타내는 사시도.7 is a perspective view schematically showing a module gripper device according to an embodiment of the present invention.
도 8은 도 6에 도시된 실린더부를 나타내는 단면도.FIG. 8 is a sectional view of the cylinder part shown in FIG. 6; FIG.
〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>
2 : 그리퍼 하우징 4 : 피스톤2: gripper housing 4: piston
6 : 피스톤 로 8 : 링크 바디6: with piston 8: link body
10 : 링크 12 : 조오10: Link 12: Joo
14 : 모듈 그리퍼 16, 24 : 제1 및 제2 핀홀14 module gripper 16, 24 first and second pinhole
18 : 모듈 얼라이너 20 : 메모리 모듈18: module aligner 20: memory module
22 : 탭 26 : 실린더부22: tab 26: cylinder portion
28 : 상부 에어포트 30 : 하부 에어포트28: upper airport 30: lower airport
32 : 씰 콜러 34 : 씰 패킹32: seal caller 34: seal packing
36 : 스냅 링 48 : 로울러 가이드36: snap ring 48: roller guide
50 : 로울러 52 : 갭 셋 스크루50: roller 52: gap set screw
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치는, 압축공기가 주입되는 통로가 마련된 그리퍼 하우징과, 상기 그리퍼 하우징의 중앙부를 관통하여 형성되고, 상기 통로를 통하여 압축공기가 주입되는 실린더와, 상기 압축공기에 의해 상기 실린더 내에서 수직운동하는 피스톤과, 상기 피스톤의 밑단에 설치되어 상기 피스톤의 수직운동을 상호 반대방향의 진자운동으로 전달하는 두개의 링크와, 각각의 상기 링크에 연결되어 상기 링크의 진자운동에 연동하여 상호 반대방향으로 수평 운동함으로써 상기 모듈을 집거나 놓기 위한 두개의 모듈 그리퍼와, 상기 그리퍼 하우징과 모듈 그리퍼 사이에 설치되어 상기 모듈 그리퍼의 수평운동을 안내하기 위한 가이드부재를 구비한다.In order to achieve the above object, the module gripper device according to the present invention includes a gripper housing provided with a passage for injecting compressed air, a cylinder formed through a central portion of the gripper housing, and a cylinder for injecting compressed air through the passage; Pistons vertically moved in the cylinder by the compressed air, two links which are installed at the bottom of the piston to transfer the vertical movement of the piston to the pendulum movement in the opposite direction, are connected to each of the links Two module grippers for picking up or releasing the module by horizontally moving in opposite directions in conjunction with the pendulum motion of the link, and a guide member installed between the gripper housing and the module gripper to guide the horizontal movement of the module gripper. It is provided.
상기 목적들 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부한 도면들을 참조한 실시예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.Other objects and features of the present invention in addition to the above objects will become apparent from the description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.
이하, 도 6 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 8.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치(50)는 그리퍼 하우징(2)과, 그리퍼 하우징(2)을 관통하여 수직운동하는 피스톤(4)과, 피스톤(4)에 접속되는 피스톤 로(6) 및 링크 바디(8)와, 링크 바디(8)에 의해 구동되는 죠오(12)와, 집게 형상으로 제작되어 메모리 모듈(20)을 잡기 위한 모듈 그리퍼(14)를 구비한다.6 and 7, the module gripper device 50 according to the present invention is connected to a gripper housing 2, a piston 4 vertically penetrating through the gripper housing 2, and a piston 4. A piston furnace (6) and a link body (8), a jaw (12) driven by the link body (8), and a module gripper (14) manufactured in a tong shape to hold the memory module (20). .
그리퍼 하우징(2)은 도시하지 않은 모듈 이송장치에 부착 및 탈거되기 위하여 상측면 상에는 탭(22) 및 제2 핀홀(24)이 형성된다. 이 탭(22) 및 제2 핀홀(24)이 모듈 이송장치에 부착됨으로써 그리퍼 하우징(20)이 위치 이동하게 된다. 이를 위해 제2 핀홀(24)은 모듈 그리퍼 장치(50)의 부품이 파손이나 장기간 사용으로 보수가 필요하게 될 때 항상 같은 위치에 탈착 및 부착되도록 모듈 이송장치에 끼워진다.The gripper housing 2 is provided with a tab 22 and a second pinhole 24 on its upper side in order to be attached to and detached from the module conveying device (not shown). The tabs 22 and the second pinholes 24 are attached to the module conveying apparatus so that the gripper housing 20 moves. To this end, the second pinhole 24 is fitted to the module transporter so that the parts of the module gripper device 50 are always detached and attached to the same position when the parts of the module gripper device 50 are damaged or need to be repaired for a long time.
또한, 탭(22)에는 나사가 체결됨으로써 모듈 그리퍼 장치(50)를 모듈 이송장치에 고정시키는 역할을 한다. 이러한, 제2 핀홀(24) 및 탭(22)을 이용하여 메모리 모듈(20)을 이송시키기 위한 다른 형태의 모듈 그리퍼 장치에 적용될 수 있다.In addition, the screw 22 is fastened to the tab 22 to fix the module gripper device 50 to the module feeder. The second pinhole 24 and the tab 22 may be applied to another type of gripper device for transferring the memory module 20.
그리퍼 하우징(2)은 아래쪽이 중심부쪽으로 다단으로 형성되고 중앙부를 관통하여 형성된 실린더부(26)가 마련된다. 이 실린더부(26)에는 피스톤(4)이 삽입된다.The gripper housing 2 is provided with a cylinder portion 26 formed at the bottom thereof in multiple stages toward the center and penetrating the central portion. The piston 4 is inserted into this cylinder part 26.
이러한, 실린더부(26)에는 그리퍼 하우징(2)을 관통하는 홀 형태의 상부 및 하부 에어포트(28, 30)로부터 압축공기가 주입됨에 따라 피스톤(4)이 수직운동할 수 있게 된다.As such, the cylinder portion 26 is capable of vertical movement of the piston 4 as compressed air is injected from the upper and lower airports 28 and 30 in the form of holes penetrating the gripper housing 2.
도 8을 참조하면, 실린더부(26)의 상부에는 실린더부(26)의 내부에 주입된 압축공기가 상부 쪽으로 누출되는 것을 막기 위한 씰 콜러(Seal Coller)(32)가 형성된다. 이 씰 콜러(32)는 실 패킹(34) 및 스냅 링(36)이 추가로 형성되어 있다. 실 패킹(34) 및 스냅 링(36)은 압축공기의 유출되는 것을 이중을 막는 역할을 한다.Referring to FIG. 8, a seal coller 32 is formed on the upper portion of the cylinder portion 26 to prevent the compressed air injected into the cylinder portion 26 from leaking toward the upper portion. The seal collar 32 is further formed with a seal packing 34 and a snap ring 36. The seal packing 34 and the snap ring 36 serve to prevent the outflow of the compressed air.
이러한, 실린더부(26)에 삽입되는 피스톤(4)은 피스톤(4)을 관통하여 고정된 피스톤 로(6)와, 피스톤(4)의 동작을 검출하는 마그네틱(38)을 구비한다.The piston 4 inserted into the cylinder portion 26 includes a piston furnace 6 fixed through the piston 4 and a magnetic 38 for detecting the operation of the piston 4.
피스톤(4)은 하부 에어포트(30)로부터 압축공기가 유입되면, 실린더부(26)의 벽을 따라 상승하게 된다. 이 때, 유입된 압축공기가 누출되는 것을 막기 위해 피스톤 패킹(40)이 형성된다.When the compressed air flows in from the lower air port 30, the piston 4 rises along the wall of the cylinder part 26. At this time, the piston packing 40 is formed to prevent leakage of the compressed air introduced.
마그네틱(38)은 압축공기에 의해 피스톤(4)이 상승되는 것을 검출하기 위해 피스톤 패킹(40)의 위에 형성된다. 이 마그네틱(38)은 실린더부(26)의 상부에 마련된 오토 스위치(미도시)를 접촉시켜 주게 되므로 확인이 가능하다.The magnetic 38 is formed on the piston packing 40 to detect that the piston 4 is raised by the compressed air. The magnetic 38 is in contact with the auto switch (not shown) provided on the upper portion of the cylinder portion 26 can be confirmed.
피스톤 로(6)는 실린더부(26)보다 작은 직경을 갖으며 피스톤(4)의 배면에 고정된다. 이 피스톤 로(6)에는 실린더부(26) 내의 압축공기가 누출되는 것을 막기 위해 두 줄의 로드 패킹(44)이 형성된다. 피스톤 로(6)의 끝단에는 링크 바디(8)가 체결된다.The piston furnace 6 has a smaller diameter than the cylinder portion 26 and is fixed to the back of the piston 4. The piston furnace 6 is formed with two rows of rod packings 44 to prevent the compressed air in the cylinder portion 26 from leaking. Link body 8 is fastened to the end of the piston furnace (6).
링크 바디(8)는 중앙부를 관통하여 형성된 홈에 스크루 나사(46)를 체결함으로써 피스톤 로(6)의 배면에 설치된다. 또한, 링크 바디(8)에는 가장자리에는 한 쌍의 링크들(10)이 설치된다. 링크들(10)의 한쪽 끝은 링크 바디(8)에 설치되고, 다른 한쪽은 죠오(12)에 설치된다. 링크들(10)은 피스톤(4)에 의해 연동되어 진자운동을 하게 된다. 이 진자운동에 의해 죠오(12)는 수평운동을 하게 된다.The link body 8 is installed on the rear surface of the piston furnace 6 by fastening the screw screw 46 to the groove formed through the central portion. In addition, the link body 8 is provided with a pair of links 10 at the edge thereof. One end of the links 10 is installed in the link body 8, and the other end is installed in the jaw 12. The links 10 are linked by the piston 4 to pendulum movement. This pendulum movement causes the jaws 12 to move horizontally.
각각의 죠오(12)에는 메모리 모듈(20)의 크기에 따라 탈착이 가능하도록 다수의 도시하지 않은 제1 핀홀들이 형성된다. 이러한, 죠오(12)는 그리퍼 하우징(2)의 양쪽에 설치된 로울러 가이드(48)와 로울러(58)에 의해 그리퍼 하우징(2)에 설치된다. 이 때, 죠오(12)와 로울러 가이드(48)가 맞닿는 위치에 "V"자 홈이 형성된다. 이 "V"자 홈에 로울러(58)가 삽입된다. 이 때, 그리퍼 하우징(2)에는 죠오(12)와 로울러 가이드(48)의 맞닿는 위치의 틈새를 조정하기 위한 갭 세트 스크루(미도시)가 추가로 설치된다.Each jaw 12 is formed with a plurality of first pinholes (not shown) to be detachable according to the size of the memory module 20. This jaw 12 is installed in the gripper housing 2 by roller guides 48 and rollers 58 provided on both sides of the gripper housing 2. At this time, a "V" -shaped groove is formed at the position where the jaw 12 and the roller guide 48 abut. The roller 58 is inserted into this "V" groove. At this time, the gripper housing 2 is further provided with a gap set screw (not shown) for adjusting the clearance between the jaws 12 and the roller guides 48.
이에 따라, 죠오(12)는 피스톤(4)이 수직운동함에 따라 수평방항으로 움직이게 되고, 로울러(58)에 의해 마찰이 감소됨과 아울러 흔들임 없이 수평방향으로 움직여진다. 또한, 죠오(12)는 내구성이 높은 로울러를 사용함으로써 높은 하중에도 견딜 수 있다.Accordingly, the jaw 12 is moved horizontally as the piston 4 moves vertically, and the rollers 58 are moved in the horizontal direction without being shaken by the roller 58. In addition, the jaws 12 can withstand high loads by using a highly durable roller.
이러한, 죠오(12)에 형성된 다수개의 제1 핀홀 중 어느 하나에는 집게 형상으로 제작되어 메모리 모듈(20)을 잡기 위한 모듈 그리퍼(14)가 설치된다. 이를 위해, 모듈 그리퍼(14)에는 제1 핀홀에 대응되는 위치에 제 2 핀홀(16)이 형성된다.One of the plurality of first pinholes formed in the jaw 12 is provided with a module gripper 14 which is manufactured in a tong shape to hold the memory module 20. For this purpose, the second pinhole 16 is formed at the position corresponding to the first pinhole in the module gripper 14.
이 제 2 핀홀(16)은 메모리 모듈(20)의 크기에 따라 제1 핀홀과 체결되는 위치가 달라져 다양한 크기의 메모리 모듈(20)의 크기에 대응할 수 있게 된다.The second pinhole 16 may be coupled to the first pinhole according to the size of the memory module 20 to correspond to the size of the memory module 20 having various sizes.
이와 같은, 모듈 그리퍼(14)는 메모리 모듈(20)의 측면을 집기 위하여 안쪽 양측면에는 "V"자형 홈(54)이 형성되어 있어 측면으로 틀어지는 것을 방지한다. 이 "V"자형 홈(54)은 모듈 그리퍼(14)가 안쪽으로 동작하여 메모리 모듈(20)을 집게 될 때 측면으로 기울어진 메모리 모듈(20)을 바닥면으로부터 수직하게 잡기 위해 대략 120°정도의 각을 갖는다.As described above, the module gripper 14 is provided with "V" -shaped grooves 54 formed at both inner side surfaces thereof in order to pick up the side surfaces of the memory module 20, thereby preventing the module gripper from being twisted laterally. This " V " groove 54 is approximately 120 degrees to hold the memory module 20 which is inclined laterally vertically from the bottom when the module gripper 14 is moved inward to pick up the memory module 20. Has an angle.
또한, 모듈 그리퍼(14)의 내측 가장자리에는 압축스프링(56) 및 가이드 핀(58)에 의해 고정된 모듈 얼라이너(18)가 설치된다. 이 모듈 얼라이너(18)는 기울어진 메모리 모듈(20)을 항상 수직인 상태로 유지시켜 모듈 그리퍼(14)가 올바르게 집을 수 있도록 한다. 이를 위해, 모듈 얼라이너(18)의 배면은 대략 120°정도의 각을 갖는 "V"자형 홈이 형성된다.In addition, the module aligner 18 fixed by the compression spring 56 and the guide pin 58 is installed at the inner edge of the module gripper 14. The module aligner 18 keeps the tilted memory module 20 in a vertical position at all times so that the module gripper 14 can be picked up correctly. To this end, the back of the module aligner 18 is formed with a "V" shaped groove having an angle of approximately 120 degrees.
한편, 그리퍼 하우징(2)의 양측면에는 메모리 모듈(20)을 집게 되는 것을 작업자가 확인 할 수 있도록 센서 마운터(60)와, 모듈 그리퍼(14)의 측면을 관통하여형성된 모듈 감지 센서(42)가 설치된다. 이러한, 센서 마운터(60)와 모듈 감지 센서(42)가 광학적으로 접촉하여 모듈 그리퍼(14)의 동작을 확인할 수 있다.On the other hand, on both sides of the gripper housing 2, the sensor mounter 60 and the module detection sensor 42 formed through the side of the module gripper 14 so that the operator can confirm that the memory module 20 is to be picked up Is installed. The sensor mounter 60 and the module detection sensor 42 may be optically contacted to check the operation of the module gripper 14.
이와 같은, 본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치의 동작을 상세히 설명하면 다음과 같다.As described above, the operation of the module gripper device according to the present invention will be described in detail.
도시하지 않은 컨베이어로부터 메모리 모듈이 로딩되면, 실린더부(26)에는 하부 에어포트(30)로부터 압축공기가 주입된다. 이 압축공기에 의해 피스톤(4)이 상승함에 따라 모듈 그리퍼(14)는 메모리 모듈(20)을 집게된다. 이를 상세히 하면, 메모리 모듈(20)이 로딩되면 도시하지 않은 모듈 이송장치가 모듈 그리퍼 장치(50)를 메모리 모듈(20)을 향하여 하강시키게 된다. 메모리 모듈(20)은 모듈 얼라이너(18)에 의해 바닥면과 수직한 상태를 유지하게 된다. 이 때, 하부 에어포트(30)를 통해 실린더부(26)에 주입된 압축공기는 피스톤 로(6) 및 피스톤 패킹(40)에 의해 누출되는 것이 방지된다. 이에 따라, 압축공기에 의해 피스톤(4)이 상승된다. 피스톤(4)의 상승에 의해 피스톤 로(6) 및 링크 바디(8)가 상승되어 링크 바디(8)의 양쪽에 설치된 링크(10)는 안쪽으로 진자운동하게 되고 이에 따라 죠오(12)를 안쪽으로 이동시킨다. 이에 따라, 죠오(12)에 설치된 모듈 그리퍼(14)는 메모리 모듈(20)의 측면을 집게 된다. 이 때 작업자는 피스톤(4)이 상승됨에 따라 마그네틱(38)이 오토 스위치(62)와 접촉됨에 따라 도시하지 않은 램프 및 알람 등이 켜지는 것으로 동작상태를 확인할 수 있다.When the memory module is loaded from a conveyor (not shown), compressed air is injected into the cylinder portion 26 from the lower air port 30. As the piston 4 is raised by the compressed air, the module gripper 14 picks up the memory module 20. In detail, when the memory module 20 is loaded, the module transfer device (not shown) lowers the module gripper device 50 toward the memory module 20. The memory module 20 is maintained perpendicular to the bottom surface by the module aligner 18. At this time, the compressed air injected into the cylinder portion 26 through the lower air port 30 is prevented from leaking by the piston furnace 6 and the piston packing 40. As a result, the piston 4 is lifted by the compressed air. As the piston 4 rises, the piston furnace 6 and the link body 8 are raised so that the links 10 installed on both sides of the link body 8 pendulum inwards, thereby moving the jaws 12 inwards. Move to. Accordingly, the module gripper 14 installed in the jaw 12 picks up the side surface of the memory module 20. At this time, the operator can check the operation state by turning on the lamp and alarm (not shown) as the magnetic 38 is in contact with the auto switch 62 as the piston 4 is raised.
모듈 그리퍼(14)에서 메모리 모듈(20)이 탈착되는 경우를 설명하면 다음과 같다.A case in which the memory module 20 is detached from the module gripper 14 is described below.
상부 에어포트(28)로부터 실린더부(26)에 압축공기가 주입되고, 이 압축공기에 의해 피스톤(4)이 하강함에 따라 모듈 그리퍼(14)는 메모리 모듈(20)을 놓게 된다. 이를 상세히 하면, 상부 에어포트(28)를 통해 실린더부(26)에 주입된 압축공기는 피스톤 패킹(40)과 씰 콜러(32) 및 씰 패킹(34)에 의해 누출되는 것이 방지된다. 이에 따라, 압축공기에 의해 피스톤(4)이 하강하게 된다. 피스톤(4)의 하강에 의해 피스톤 로(6) 및 링크 바디(8)가 하강되어 링크 바디(8)의 양쪽에 설치된 링크(10)는 바깥쪽으로 진자운동하게 되고 이에 따라 죠오(12)를 바깥쪽으로 이동시킨다. 이에 따라, 죠오(12)에 설치된 모듈 그리퍼(14)는 메모리 모듈(20)을 놓게 된다. 이 때 작업자는 피스톤(4)이 하강함에 따라 마그네틱(38)이 오토 스위치(62)와 접촉되지 않아 도시하지 않은 램프 및 알람 등이 꺼지는 것으로 동작상태를 확인할 수 있다.Compressed air is injected into the cylinder portion 26 from the upper air port 28, and the module gripper 14 places the memory module 20 as the piston 4 descends by the compressed air. In detail, the compressed air injected into the cylinder portion 26 through the upper air port 28 is prevented from leaking by the piston packing 40, the seal collar 32, and the seal packing 34. As a result, the piston 4 is lowered by the compressed air. The piston furnace 6 and the link body 8 are lowered by the lowering of the piston 4 so that the link 10 installed on both sides of the link body 8 pendulums outward, thereby moving the jaw 12 outward. To the side. Accordingly, the module gripper 14 installed in the jaw 12 places the memory module 20. At this time, the operator can check the operation state by turning off the lamp and alarm (not shown) because the magnetic 38 is not in contact with the auto switch 62 as the piston 4 descends.
이와 같은, 그리퍼 하우징(2)의 양쪽에 설치된 모듈 그리퍼(14)는 하나의 실린더부(26)와 2개의 링크(10)가 동시에 연동되므로 동작의 편차가 발생하지 않는다. 또한, "V"자형 홈이 형성된 모듈 얼라이너(18) 및 모듈 그리퍼(14)는 메모리 모듈(20)의 넓이와 길이 및 두께에 상관없이 편리하고 정확하게 집거나 놓을 수 있다. 모듈 그리퍼(14)의 동작을 센서를 이용하여 검출함으로써 모듈 그리퍼 장치의 동작상태를 작업자가 확인할 수 있다.As described above, the module gripper 14 provided on both sides of the gripper housing 2 does not cause variations in operation since one cylinder 26 and two links 10 interlock at the same time. In addition, the module aligner 18 and the module gripper 14 in which the “V” -shaped grooves are formed may be conveniently and accurately picked and placed regardless of the width, length, and thickness of the memory module 20. By detecting the operation of the module gripper 14 using a sensor, the operator can confirm the operation state of the module gripper device.
이와 같은, 본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치는 집게 형태의 모듈 그리퍼를 사용하여 메모리 모듈과 유사한 기판들을 이송하는 장치에 적용되어 사용될 수 있다.As such, the module gripper device according to the present invention can be applied to and used in a device for transferring substrates similar to a memory module using a gripper-type module gripper.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 모듈 그리퍼 장치는 하나의 실린더와 두개의 링크를 이용하여 압축공기에 의해 모듈 그리퍼를 동시에 연동시킴으로써 정확한 동작이 가능하다. 또한, 모듈 그리퍼에 "V"자형 홈을 형성하여 메모리 모듈의 틀어짐 및 기울어짐으로 인한 메모리 모듈이 파손되는 것을 방지한다.As described above, the module gripper device according to the present invention can be accurately operated by simultaneously interlocking the module gripper by compressed air using one cylinder and two links. In addition, the "V" shaped groove is formed in the module gripper to prevent the memory module from being damaged due to the twisting and tilting of the memory module.
이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification but should be defined by the claims.
Claims (10)
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