KR102463222B1 - PCB module gripper device - Google Patents

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KR102463222B1
KR102463222B1 KR1020210190153A KR20210190153A KR102463222B1 KR 102463222 B1 KR102463222 B1 KR 102463222B1 KR 1020210190153 A KR1020210190153 A KR 1020210190153A KR 20210190153 A KR20210190153 A KR 20210190153A KR 102463222 B1 KR102463222 B1 KR 102463222B1
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KR
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grip
module
coupled
pcb
guide
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KR1020210190153A
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문재성
최인호
최현진
양지은
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전북대학교산학협력단
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Abstract

According to the present invention, a PCB module gripper device comprises: a connection module (10) detachably coupled to a robot arm; a drive module (20) for providing power while detachably coupled to the connection module (10); a support module (30) detachably coupled to the connection module (10); and a pair of grip modules (100) coupled to the support module (30) in a sliding manner while receiving driving force through the drive module (20). While a PCB module is gripped through the pair of grip modules (100), the PCB module can be transferred. Therefore, the PCB module gripper device includes a shock absorbing structure using the elastic force of a spring, the sagging preventing structure of the PCB module, and the bending preventing structure of the PCB module, which can prevent a shock that may occur while unloading the PCB module.

Description

PCB 모듈 그리퍼 장치{PCB module gripper device}PCB module gripper device

본 발명은 PCB 모듈 속의 미세한 회로에 대한 손상을 방지하기 위하여 로봇을 이용하여 PCB 모듈의 로딩/언로딩을 자동화할 때 필요한 기술로서, PCB 모듈을 언로딩하는 중에 발생할 충격을 예방할 수 있는 스프링의 탄성력을 이용한 충격흡수 구조, PCB 모듈의 처짐 방지 구조 및 PCB 모듈의 휨 방지 방안에 관한 것이다.The present invention is a technology necessary for automating the loading/unloading of a PCB module using a robot to prevent damage to the microcircuits in the PCB module, and the elastic force of the spring that can prevent the shock occurring during the unloading of the PCB module It relates to a shock absorbing structure using

PCB 모듈은 인쇄회로기판(Printed Circuit Board : 이하 'PCB'라 함) 위에 집적 회로(Integrated Circuit : IC) 및 기타의 부품을 실장한 상태에서 반도체 공정으로 회로가 패터닝되는 일련의 공정들을 겪게 된다. 상기와 같이 통상의 PCB 모듈은 회로구성에 따른 배선이 형성되어진 PCB, 배선에 접속되게끔 PCB 상에 탑재되어진 메모리 칩, 저항, 캐패시터, 인덕터 및 트랜지스터 등과 같은 각종 회로소자들을 구비하게 된다.The PCB module undergoes a series of processes in which an integrated circuit (IC) and other components are mounted on a printed circuit board (hereinafter referred to as 'PCB') and a circuit is patterned by a semiconductor process. As described above, a typical PCB module includes a PCB on which wiring is formed according to the circuit configuration, a memory chip mounted on the PCB to be connected to the wiring, and various circuit elements such as resistors, capacitors, inductors and transistors.

기존에 PCB 기판에 대한 로딩(loading) 작업을 할 경우, 기판 속의 미세한 회로를 손상시키는 것을 방지하기 위하여 스카라 로봇을 이용하여 PCB 기판 로딩을 자동화할 때 충격 방지 및 흡수 기능 등이 요구된다.In the case of conventional loading on a PCB board, in order to prevent damage to a micro circuit in the board, shock prevention and absorption functions are required when automating the loading of the PCB board using a scara robot.

대한민국 공개특허 제10-2000-0031943호(2000.6.5. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2000-0031943 (published on June 6, 2000) 대한민국 등록특허 제10-0424516호(2004.3.27. 공고)Republic of Korea Patent Registration No. 10-0424516 (2004.3.27. Announcement)

본 발명의 목적은 사람이 PCB 모듈에 대한 로딩/언로딩 작업을 할 경우, PCB 모듈 속의 미세한 회로를 손상시키는 것을 방지하기 위하여 로봇을 이용하여 PCB 모듈 로딩/언로딩을 자동화할 때 필요한 기술로서, PCB 모듈을 언로딩하는 중에 발생할 충격을 예방할 수 있는 스프링의 탄성력을 이용한 충격 흡수 구조, PCB 모듈의 처짐 방지 구조 및 PCB 모듈의 휨 방지 구조를 포함한 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 기술적 특징을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to automate the loading/unloading of the PCB module by using a robot in order to prevent damage to the micro circuit in the PCB module when a person performs the loading/unloading operation on the PCB module. It is to provide technical features for the PCB module gripper device, including a shock absorbing structure using the elastic force of a spring that can prevent shocks occurring during the unloading of the PCB module, a sagging prevention structure of the PCB module, and a bending preventing structure of the PCB module.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 PCB 모듈 그리퍼 장치는, 로봇 암에 분리 가능하게 결합하는 접속 모듈(10); 상기 접속 모듈(10)에 분리 가능하게 결합한 상태에서 동력을 제공하는 구동 모듈(20); 상기 접속 모듈(10)에 분리 가능하게 결합한 지지 모듈(30); 및 상기 구동 모듈(20)을 통해 구동력을 전달받은 상태에서 상기 지지 모듈(30) 상에 슬라이딩 운동 가능하게 결합하는 한쌍의 그립 모듈(100);을 포함하고, 상기 한쌍의 그립 모듈(100)을 통해 PCB 모듈을 파지한 상태에서, 이송 가능하게 한 것을 특징으로 한다.PCB module gripper device according to the present invention for achieving the above object, the connection module 10 detachably coupled to the robot arm; a driving module 20 for providing power in a state detachably coupled to the connection module 10; a support module 30 detachably coupled to the connection module 10; and a pair of grip modules 100 that are slidably coupled to the support module 30 in a state in which the driving force is transmitted through the drive module 20; It is characterized in that it is possible to transfer the PCB module in a state of being gripped through it.

상기 그립 모듈(100)은, 상기 지지 모듈(30)에 형성된 슬라이드 영역을 따라 좌우 방향으로 이동 가능하게 결합되는 그립 가이드부(110), 상기 그립 가이드부(110)에 상하 운동 가능하게 결합된 상태를 갖는 그립부(120), 상기 그립부(120)의 상하 이동이 가능하도록 상기 그립 가이드부(110)의 일부를 이루도록 형성된 그립 결합공의 상부에 결합되는 그립 이탈 방지구(130), 및 상기 그립 결합공에 내장된 상태에서 상기 그립부(120) 상에 충격 방지 기능을 부여하는 탄성체(140)를 포함한다.The grip module 100 includes a grip guide unit 110 that is movably coupled in a left and right direction along a slide region formed in the support module 30 , and is vertically movably coupled to the grip guide unit 110 . a grip part 120 having a grip part 120, a grip separation prevention device 130 coupled to an upper portion of a grip coupling hole formed to form a part of the grip guide part 110 to enable vertical movement of the grip part 120, and the grip coupling It includes an elastic body 140 that provides an impact prevention function on the grip part 120 in a state embedded in the ball.

상기 그립 가이드부(110)는 상기 지지 모듈(30)에 형성된 슬라이드 영역을 따라 좌우 방향으로 이동 가능하게 결합되는 가로 가이드(111) 및 상기 가로 가이드의 일측 상에서 수직 방향을 따라 결합되는 세로 가이드(115)를 포함하고, 상기 세로 가이드는 하단 폐쇄 및 상부 개방 구조를 갖는 동시에 전방 일부가 세로 방향을 따라 개방된 구조를 가지며, 상기 세로 가이드 내에 상기 그립 결합공이 형성된다.The grip guide unit 110 includes a horizontal guide 111 that is movably coupled in a left and right direction along a slide region formed in the support module 30 and a vertical guide 115 that is coupled in a vertical direction on one side of the horizontal guide. ), and the vertical guide has a structure in which a front part is opened in a longitudinal direction at the same time having a bottom closed and an upper open structure, and the grip coupling hole is formed in the vertical guide.

상기 그립부(120)는, 이송하고자 하는 대상인 PCB 모듈의 측단을 직접적으로 파지하는 기능을 하도록 파지홈이 형성된 그립 탭, 상기 그립 탭에 연결된 상태에서 상기 세로 가이드의 외측 상에 노출 상태를 갖는 그립 외장부 및 상기 세로 가이드의 내측 상에 장입 상태를 갖는 상태에서 상기 그립 외장부에 일체적으로 결합 상태를 갖는 그립 내장부를 포함하며, 상기 그립 외장부와 그립 내장부의 경계를 이루는 슬라이드 탭을 통해서 상기 세로 가이드를 다른 상하 이동을 가능하게 한다.The grip part 120 includes a grip tab having a gripping groove formed thereon to directly grip the side end of the PCB module to be transferred, and a grip exterior having an exposed state on the outside of the vertical guide while connected to the grip tab. part and a grip internal part integrally coupled to the grip external part in a state of being charged on the inner side of the vertical guide, wherein the vertical guide is passed through a slide tab forming a boundary between the grip external part and the grip internal part. Allows different up and down movements of the guide.

상기 접속 모듈(10)은, 로봇 암에 분리 가능하게 결합하는 중공 원통 형상을 갖는 로봇 결합축(11), 상기 로봇 결합축(11)의 하단 양측으로부터 연장되어지되 절곡 형성되어진 상태에서 상기 구동 모듈(20)과 지지 모듈(30) 사이에 결합 배치되도록 결합공이 형성된 한쌍의 접속 다리부를 갖는다.The connection module 10, the robot coupling shaft 11 having a hollow cylindrical shape separably coupled to the robot arm, is extended from both ends of the lower end of the robot coupling shaft 11, the drive module in a bent state It has a pair of connecting legs having a coupling hole formed so as to be coupled between the 20 and the support module 30 .

상기 한쌍의 접속 다리부는 상기 로봇 결합축(11)으로부터의 거리가 상이하다.The pair of connecting leg portions have different distances from the robot coupling shaft 11 .

본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다.According to the present invention, all of the objects of the present invention described above can be achieved.

본 발명은 사람이 미세한 회로가 실장된 PCB 모듈에 대한 로딩/언로딩 작업을 할 경우, PCB 모듈 속의 미세한 회로를 손상시키는 것을 방지하기 위하여 로봇을 이용하여 PCB 모듈 로딩/언로딩을 자동화할 때 필요한 기술로서, PCB 모듈을 언로딩하는 중에 발생할 충격을 예방할 수 있는 스프링의 탄성력을 이용한 충격 흡수 구조, PCB 모듈의 처짐 방지 구조 및 PCB 모듈의 휨 방지 구조를 갖는다.The present invention is necessary for automating the loading/unloading of the PCB module using a robot to prevent damage to the microcircuit in the PCB module when a person performs the loading/unloading operation on the PCB module on which the microcircuit is mounted. As a technology, it has a shock absorbing structure using the elastic force of a spring that can prevent an impact generated during unloading of the PCB module, a sagging prevention structure of the PCB module, and a bending preventing structure of the PCB module.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 사시도이다.
도 2는 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 정면도이다.
도 3은 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 측면도이다.
도 4는 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 일방향에서의 분해사시도이다.
도 5는 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 다른 방향에서의 분해사시도이다.
도 6은 PCB 모듈 그리퍼 장치에 대한 작동도이다.1 is a perspective view of a PCB module gripper device according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of the PCB module gripper device;
3 is a side view of the PCB module gripper device;
4 is an exploded perspective view of the PCB module gripper device in one direction.
5 is an exploded perspective view of the PCB module gripper device in another direction;
6 is an operation diagram for the PCB module gripper device.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예의 구성 및 작용을 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 PCB 모듈 그리퍼 장치는 로봇 암에 분리 가능하게 결합하는 접속 모듈(10), 접속 모듈(10)에 분리 가능하게 결합한 상태에서 동력을 제공하는 구동 모듈(20), 접속 모듈(10)에 분리 가능하게 결합한 지지 모듈(30), 지지 모듈(30)의 전방 상에 결합되는 가압 플레이트(40) 및 구동 모듈(20)을 통해 구동력을 전달받은 상태에서 지지 모듈(30) 상에 슬라이딩 운동 가능하게 결합하는 한쌍의 그립 모듈(100)을 포함한다. 본 발명은 지지 모듈(30) 상에서 슬라이딩 운동하는 한쌍의 그립 모듈(100)을 통해 PCB 모듈에 대한 파지 작업을 함으로써 이송 및 로딩/언로딩 작업을 가능하게 한다.Referring to the drawings, the PCB module gripper device according to an embodiment of the present invention includes a connection module 10 that is detachably coupled to a robot arm, and a driving module that provides power while being detachably coupled to the connection module 10 . (20), the support module 30 detachably coupled to the connection module 10, the pressure plate 40 coupled to the front of the support module 30, and the drive module 20 in a state in which the driving force is transmitted through the drive module 20 A pair of grip modules 100 coupled to the support module 30 slidably are included. The present invention enables transport and loading/unloading operations by performing a gripping operation on a PCB module through a pair of grip modules 100 sliding on the support module 30 .

상기 접속 모듈(10)은, 로봇 암에 분리 가능하게 결합하는 중공 원통 형상을 갖는 로봇 결합축(11), 로봇 결합축(11)의 하단 양측으로부터 연장되어지되 절곡 형성되어진 상태에서 구동 모듈(20)과 지지 모듈(30) 사이에 결합 배치되도록 결합공이 형성된 한쌍의 접속 다리부(15)를 갖는다. 상기 한쌍의 접속 다리부는 상기 로봇 결합축(11)으로부터의 거리가 상이할 수 있다.The connection module 10 is a robot coupling shaft 11 having a hollow cylindrical shape detachably coupled to the robot arm, and the driving module 20 in a bent state while extending from both sides of the lower end of the robot coupling shaft 11 . ) and a pair of connecting leg portions 15 having a coupling hole formed therebetween to be coupled and arranged between the supporting module 30 . The pair of connecting legs may have different distances from the robot coupling shaft 11 .

로봇 결합축(11)은 상단 개방구를 통해 로봇 암이 분리 가능하게 결합하게 한다. 로봇 결합축(11)의 상단 가장자리에 돌출 형성된 결합공(12)을 통해서 로봇 암과 접속 모듈(10) 간에 결속을 가능하게 한다.The robot coupling shaft 11 allows the robot arm to be detachably coupled through the top opening. It enables binding between the robot arm and the connection module 10 through the coupling hole 12 protruding from the upper edge of the robot coupling shaft 11 .

한쌍의 접속 다리부는 구동 모듈(20)의 상면으로부터 다단으로 절곡 형성되어질 수 있는데, 접속 다리의 최종단에는 구동 모듈(20)과 지지 모듈(30) 간을 상호 연결하도록 하게 하는 접속 관통홀이 형성된다.The pair of connecting legs may be bent in multiple stages from the upper surface of the driving module 20 , and a connecting through hole for interconnecting the driving module 20 and the supporting module 30 is formed at the last end of the connecting leg. do.

구동 모듈(20)은 구동 모터를 통해 회전하는 피니언 기어(27)를 통해 한쌍의 그립 모듈(100)을 구성하는 랙을 구동함으로써 한쌍의 그립 모듈(100)의 슬라이딩 운동을 가능하게 한다. 구동 모듈(20)은 접속 다리의 최종단 상에 결합하는 구동 결합로드(25)를 갖는다. 구동 결합로드(25)는 접속 다리의 접속 관통홀과 연통하는 결합홀이 형성된다.The drive module 20 enables the sliding motion of the pair of grip modules 100 by driving the rack constituting the pair of grip modules 100 through the pinion gear 27 rotating through the drive motor. The drive module 20 has a drive coupling rod 25 that engages on the last end of the connecting leg. The driving coupling rod 25 is formed with a coupling hole communicating with the connection through hole of the connection leg.

지지 모듈(30)은 지지 모듈(30)의 전체적인 형상을 이루는 지지 플레이트(31), 지지 플레이트(31)의 상하부 내측을 따라 형성되는 외곽 벽체부(32), 지지 플레이트(31)의 중앙부를 따라 형성되는 중간 분리부(33), 외곽 벽체부(32)와 중간 분리부(33) 사이에서 지지 플레이트(31)를 관통하도록 형성되는 슬라이드부(34) 및 중간 분리부(33)에서 구동 모듈(20) 방향으로 형성되는 이격 결합부(35)를 포함한다. 지지 모듈(30)의 이격 결합부(35), 접속 모듈(10)의 접속 다리부 및 구동 모듈(20)의 구동 결합로드를 통해 3 부품의 결합을 가능하게 한다. 즉, 접속 다리의 접속 관통홀, 구동 결합로드의 결합홀을 통해 이격 결합부(35) 상에 별도의 결속 수단을 통해 결합할 수 있게 한다.The support module 30 includes a support plate 31 constituting the overall shape of the support module 30 , an outer wall portion 32 formed along the upper and lower inner sides of the support plate 31 , and a central portion of the support plate 31 . The driving module ( 20) includes a spaced coupling portion 35 formed in the direction. It enables the coupling of the three parts through the spaced coupling part 35 of the support module 30 , the connection leg part of the connection module 10 , and the driving coupling rod of the driving module 20 . That is, through the connection through-hole of the connection leg and the coupling hole of the driving coupling rod, it is possible to couple to the spaced coupling part 35 through a separate binding means.

상기 그립 모듈(100)은, 지지 모듈(30)에 관통 형성된 슬라이드딩 영역인 슬라이드부(34)를 따라 좌우 방향으로 이동 가능하게 결합되는 그립 가이드부(110), 그립 가이드부(110)에 상하 운동 가능하게 결합된 상태를 갖는 그립부(120), 그립부(120)의 상하 이동이 가능하도록 상기 그립 가이드부(110)의 일부를 이루도록 형성된 그립 결합공의 상부에 결합되는 그립 이탈 방지구(130), 및 그립 결합공에 내장된 상태에서 상기 그립부(120) 상에 충격 방지 기능을 부여하는 탄성체(140)를 포함한다.The grip module 100 includes a grip guide unit 110 that is movably coupled in a left and right direction along a slide portion 34 that is a sliding region formed through the support module 30 , and is vertically disposed on the grip guide unit 110 . The grip part 120 having a movably coupled state, and the grip separation prevention tool 130 coupled to the upper part of the grip coupling hole formed to form a part of the grip guide part 110 so that the grip part 120 can move up and down. , and an elastic body 140 that provides an impact prevention function on the grip part 120 in a state embedded in the grip coupling hole.

상기 그립 가이드부(110)는 지지 모듈(30)에 형성된 슬라이드부(34)를 따라 좌우 방향으로 이동 가능하게 결합되는 가로 가이드(111) 및 상기 가로 가이드(111)의 일측 상에서 수직 방향을 따라 결합되는 세로 가이드(115)를 포함하고, 세로 가이드(115)는 하단 폐쇄 및 상부 개방 구조를 갖는 동시에 전방 일부가 세로 방향을 따라 개방된 구조를 가지며, 상기 세로 가이드(115) 내에 그립 결합공이 형성된다. The grip guide part 110 is coupled along the vertical direction on one side of the horizontal guide 111 and the horizontal guide 111 that are movably coupled in the left and right directions along the slide part 34 formed in the support module 30 . and a longitudinal guide 115 to be used, the longitudinal guide 115 has a bottom closed and top open structure, and at the same time has a structure in which a front part is opened along the longitudinal direction, and a grip coupling hole is formed in the vertical guide 115 .

가로 가이드(111)는 그 내측으로 구동 모듈(20)의 피니언 기어에 결합하는 랙 기어(117)가 결합된다. 즉, 원 형상의 피니언 기어(27)에 결속하는 직선 형상의 랙 기어(117)가 가로 가이드(111)의 길이 방향을 따라 결합된다. 피니언 기어의 회전 방향에 따라 가로 가이드의 이동 방향이 변경된다. 구동 모듈(20)에 달려있는 피니언이 회전함에 따라 한쌍의 그립 모듈(100)을 구성하는 랙 기어 2개가 각각 반대 방향으로 직선운동을 하게 되는데, 랙 기어(117)와 연결되어 있는 한쌍의 그립 모듈(100)이 양쪽 방향을 따라 직선운동을 하게 되는 것이다.The horizontal guide 111 is coupled to the rack gear 117 coupled to the pinion gear of the drive module 20 to the inside thereof. That is, the linear rack gear 117 bound to the circular pinion gear 27 is coupled along the longitudinal direction of the horizontal guide 111 . The movement direction of the horizontal guide is changed according to the rotation direction of the pinion gear. As the pinion mounted on the drive module 20 rotates, the two rack gears constituting the pair of grip modules 100 linearly move in opposite directions, respectively. A pair of grip modules connected to the rack gear 117 (100) will make a linear motion along both directions.

상기 그립부(120)는, 이송하고자 하는 대상인 PCB 모듈의 측단을 직접적으로 파지하는 기능을 하도록 파지홈(125)이 형성된 그립 탭(121), 상기 그립 탭(121)에 연결된 상태에서 상기 세로 가이드(115)의 외측 상에 노출 상태를 갖는 그립 외장부(122) 및 상기 세로 가이드의 내측 상에 장입 상태를 갖는 상태에서 상기 그립 외장부(122)에 일체적으로 결합 상태를 갖는 그립 내장부(123)를 포함한다.The grip part 120 includes a grip tab 121 having a gripping groove 125 formed thereon to directly grip the side end of the PCB module, which is an object to be transported, and the vertical guide in a state connected to the grip tab 121 ( The grip external part 122 having an exposed state on the outside of the 115 and the grip internal part 123 integrally coupled to the grip external part 122 in a state of having a charging state on the inner side of the vertical guide ) is included.

파지홈(125)은 그립부(120) 상에서 기판인 PCB 모듈을 잡는 부분으로서, 그립 탭(121) 부분의 너비를 두껍게 하여, 그리퍼가 PCB 모듈을을 잡고 있을시, 기판이 휘지 않도록 한다. 또한, 파지홈(125)을 통해 그리퍼가 기판을 잡는 강도를 조절하여 기판이 휘는 것을 방지한다.The gripping groove 125 is a portion for holding the PCB module, which is the substrate, on the grip portion 120 , and increases the width of the grip tab 121 to prevent the substrate from being bent when the gripper is holding the PCB module. In addition, the gripper adjusts the strength of gripping the substrate through the gripping groove 125 to prevent the substrate from being bent.

상기 그립 외장부와 그립 내장부의 경계를 이루는 슬라이드 탭(124)이 세로 가이드(115)의 전방에 형성된 탭 가이드홀(116)을 따라 이동함을 통해서 세로 가이드를 따른 상하 이동을 가능하게 한다.The slide tab 124 forming the boundary between the grip outer part and the grip internal part moves along the tab guide hole 116 formed in the front of the vertical guide 115 to enable vertical movement along the vertical guide.

그립 모듈(100)을 이루는 탄성체(140)는 세로 가이드(115)에 내장된 그립 내장부(123) 및 그립 이탈 방지구(130)에 각각 양단이 결합된 상태에서, 상기 그립부(120)에 충격이 가해지는 경우에 탄성체(140)의 탄성력을 통해서 그리퍼의 손상을 방지한다.The elastic body 140 constituting the grip module 100 has both ends coupled to the grip built-in part 123 and the grip separation prevention tool 130 built in the vertical guide 115 , respectively, and impacts the grip part 120 . When this is applied, damage to the gripper is prevented through the elastic force of the elastic body 140 .

이하, PCB 모듈 그리퍼 장치의 작동 과정을 설명한다.Hereinafter, the operation process of the PCB module gripper device will be described.

구동 모듈(20)을 이루는 피니언 기어(27)의 회전을 통해 한쌍의 그립 모듈(100)을 구성하는 랙 기어(117)를 구동함으로써 한쌍의 그립 모듈(100)의 슬라이딩 운동을 가능하게 한다. 한편, 가압 플레이트(40)를 통해 상하 방향으로 적재된 PCB 모듈을 가압함으로써 일렬로 정렬하는 기능을 한다.By driving the rack gear 117 constituting the pair of grip modules 100 through rotation of the pinion gear 27 constituting the driving module 20 , the sliding motion of the pair of grip modules 100 is enabled. On the other hand, it functions to align in a line by pressing the PCB modules loaded in the vertical direction through the pressure plate 40 .

도 6의 좌측을 참조하면, 피니언 기어의 정방향 회전을 통해 한쌍의 그립 모듈(100)을 양측 바깥으로 이동하게 함으로써 한쌍의 그립부(120) 간의 간격을 이격시키게 한다. 한편, 도 6의 우측을 참조하면, 피니언 기어의 역방향 회전을 통해 한쌍의 그립 모듈(100)을 양측 내측으로 이동하게 함으로써 한쌍의 그립부(120) 간의 간격을 좁혀지게 한다.Referring to the left side of FIG. 6 , the pair of grip modules 100 are moved to the outside on both sides through forward rotation of the pinion gear, thereby separating the distance between the pair of grip units 120 . Meanwhile, referring to the right side of FIG. 6 , the gap between the pair of grip units 120 is narrowed by moving the pair of grip modules 100 inward on both sides through the reverse rotation of the pinion gear.

본 발명은 사람이 미세한 회로가 실장된 PCB 모듈에 대한 로딩/언로딩 작업을 할 경우, PCB 모듈 속의 미세한 회로를 손상시키는 것을 방지하기 위하여 로봇을 이용하여 PCB 모듈 로딩/언로딩을 자동화할 때 필요한 기술로서, PCB 모듈을 언로딩하는 중에 발생할 충격을 예방할 수 있는 스프링의 탄성력을 이용한 충격 흡수 구조, PCB 모듈의 처짐 방지 구조 및 PCB 모듈의 휨 방지 구조를 갖는다.The present invention is necessary for automating the loading/unloading of the PCB module using a robot to prevent damage to the microcircuit in the PCB module when a person performs the loading/unloading operation on the PCB module on which the microcircuit is mounted. As a technology, it has a shock absorbing structure using the elastic force of a spring that can prevent an impact generated during unloading of the PCB module, a sagging prevention structure of the PCB module, and a bending preventing structure of the PCB module.

이상 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.Although the present invention has been described through the above examples, the present invention is not limited thereto. The above embodiments may be modified or changed without departing from the spirit and scope of the present invention, and those skilled in the art will recognize that such modifications and changes also belong to the present invention.

10 : 접속 모듈
20 : 구동 모듈
27 : 피니언 기어
30 : 지지 모듈
31 : 지지 플레이트
32 : 외곽 벽체부
33 : 중간 분리부
34 : 슬라이드부
35 : 이격 결합부
40 : 가압 플레이트
100 : 그립 모듈
110 : 그립 가이드부
111 : 가로 가이드
115 : 세로 가이드
117 : 랙 기어
120 : 그립부
121 : 그립 탭
122 : 그립 외장부
123 : 립 내장부
130 : 그립 이탈 방지구
140 : 탄성체10: connection module
20: drive module
27 : pinion gear
30: support module
31: support plate
32: outer wall part
33: middle separation part
34: slide part
35: spaced coupling part
40: pressure plate
100: grip module
110: grip guide part
111: horizontal guide
115: vertical guide
117: rack gear
120: grip part
121: grip tab
122: grip exterior part
123: lip internal part
130: grip separation prevention device
140: elastic body

Claims (6)

로봇 암에 분리 가능하게 결합하는 접속 모듈(10);
상기 접속 모듈(10)에 분리 가능하게 결합한 상태에서 동력을 제공하는 구동 모듈(20);
상기 접속 모듈(10)에 분리 가능하게 결합한 지지 모듈(30); 및
상기 구동 모듈(20)을 통해 구동력을 전달받은 상태에서 상기 지지 모듈(30) 상에 슬라이딩 운동 가능하게 결합하는 한쌍의 그립 모듈(100);을 포함하고,
상기 그립 모듈(100)은, 상기 지지 모듈(30)에 형성된 슬라이드 영역을 따라 좌우 방향으로 이동 가능하게 결합되는 그립 가이드부(110) 및 상기 그립 가이드부(110)에 상하 운동 가능하게 결합된 상태를 갖는 그립부(120)를 포함하고,
상기 그립 가이드부(110)는 상기 지지 모듈(30)에 형성된 슬라이드 영역을 따라 좌우 방향으로 이동 가능하게 결합되는 가로 가이드(111) 및 상기 가로 가이드의 일측 상에서 수직 방향을 따라 결합되는 세로 가이드(115)를 포함하고,
상기 그립부(120)는,
이송하고자 하는 대상인 PCB 모듈의 측단을 직접적으로 파지하는 기능을 하도록 파지홈이 형성된 그립 탭, 상기 그립 탭에 연결된 상태에서 상기 세로 가이드의 외측 상에 노출 상태를 갖는 그립 외장부 및 상기 세로 가이드의 내측 상에 형성된 그립 결합 챔버에 장입 상태를 갖는 상태에서 상기 그립 외장부에 일체적으로 결합 상태를 갖는 그립 내장부를 포함하며, 상기 그립 외장부와 그립 내장부의 경계를 이루는 슬라이드 탭이 상기 그립 결합 챔버에 연통하도록 상기 세로 가이드에 형성된 탭 가이드홀을 따라 이동함을 통해서 상기 세로 가이드를 따른 상하 이동을 가능하게 하며,
상기 한쌍의 그립 모듈(100)을 통해 PCB 모듈을 파지한 상태에서, 이송 가능하게 한 것을 특징으로 하는,
PCB 모듈 그리퍼 장치.
a connection module 10 detachably coupled to the robot arm;
a driving module 20 for providing power in a state detachably coupled to the connection module 10;
a support module 30 detachably coupled to the connection module 10; and
A pair of grip modules 100 that are slidably coupled to the support module 30 in a state in which the driving force is transmitted through the driving module 20;
The grip module 100 is movably coupled to the grip guide unit 110 and the grip guide unit 110 movably coupled in the left and right directions along the slide region formed in the support module 30 . including a grip part 120 having a
The grip guide unit 110 includes a horizontal guide 111 that is movably coupled in a left and right direction along a slide region formed in the support module 30 and a vertical guide 115 that is coupled in a vertical direction on one side of the horizontal guide. ), including
The grip part 120 is
A grip tab having a gripping groove formed thereon to directly grip the side end of the PCB module, which is an object to be transferred, a grip exterior part having an exposed state on the outside of the vertical guide while connected to the grip tab, and the inside of the vertical guide and a grip internal part integrally coupled to the grip external part in a state of being charged in the grip coupling chamber formed on the upper part, and a slide tab forming a boundary between the grip external part and the grip internal part is disposed in the grip coupling chamber It enables vertical movement along the vertical guide by moving along the tab guide hole formed in the vertical guide to communicate,
Characterized in that the PCB module is gripped through the pair of grip modules 100, and transfer is possible,
PCB module gripper device.
 제1항에 있어서,
상기 그립 모듈(100)은,
상기 그립부(120)의 상하 이동이 가능하도록 상기 그립 결합 챔버의 상부에 결합되는 그립 이탈 방지구(130), 및
상기 그립 결합 챔버에 내장된 상태에서 양단이 각각 상기 그립 내장부와 그립 이탈 방지구(130)에 결합함으로써 상기 그립부(120) 상에 충격 방지 기능을 부여하는 탄성체(140)를 더 포함하며,
상기 슬라이드 탭의 탭 가이드홀을 따른 상승 이동 시에, 상기 탄성체(140)는 상기 그립 내장부와 그립 이탈 방지구(130) 간의 간극을 탄성적으로 조절하는, PCB 모듈 그리퍼 장치.
According to claim 1,
The grip module 100,
A grip separation prevention device 130 coupled to the upper portion of the grip coupling chamber to enable vertical movement of the grip portion 120, and
It further includes an elastic body 140 that provides an impact prevention function on the grip part 120 by coupling both ends to the grip built-in part and the grip separation prevention tool 130 in a state embedded in the grip coupling chamber, respectively,
When moving upward along the tab guide hole of the slide tab, the elastic body 140 elastically adjusts the gap between the grip built-in part and the grip separation prevention device 130, the PCB module gripper device.
 삭제delete 삭제delete 제2항에 있어서,
상기 접속 모듈(10)은,
로봇 암에 분리 가능하게 결합하는 중공 원통 형상을 갖는 로봇 결합축(11), 상기 로봇 결합축(11)의 하단 양측으로부터 연장되어지되 절곡 형성되어진 상태에서 상기 구동 모듈(20)과 지지 모듈(30) 사이에 결합 배치되도록 결합공이 형성된 한쌍의 접속 다리부를 갖는, PCB 모듈 그리퍼 장치.
3. The method of claim 2,
The connection module 10,
The robot coupling shaft 11 having a hollow cylindrical shape separably coupled to the robot arm, the driving module 20 and the supporting module 30 are extended from both sides of the lower end of the robot coupling shaft 11 and are bent. ) A PCB module gripper device having a pair of connecting legs having a coupling hole formed therebetween.
 제5항에 있어서,
상기 한쌍의 접속 다리부는 상기 로봇 결합축(11)으로부터의 거리가 상이한, PCB 모듈 그리퍼 장치.6. The method of claim 5,
and the pair of connecting leg portions have different distances from the robot coupling shaft (11).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2645565B2 (en) * 1988-02-29 1997-08-25 ホーヤ株式会社 Robot hand
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KR100424516B1 (en) 2001-09-26 2004-03-27 주식회사 넥사이언 Module Gripper Apparatus
KR20200086174A (en) * 2019-01-08 2020-07-16 (주)테크윙 Transfer

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