KR100413063B1 - 관식 선형 서보모터를 이용한 피로시험기 - Google Patents

관식 선형 서보모터를 이용한 피로시험기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 금속ㆍ고무ㆍ플라스틱ㆍ세라믹ㆍ섬유 등의 재료로 된 시편의 피로도를 시험하는 피로시험기(fatigue testing machine)에 관한 것으로, 상세하게는 하중계(load cell)와 변위계(displacement transducer)가 장착된 비접촉 방식의 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)를 하중프레임에 설치하여 피로시험용 엑츄에이터로 사용하도록 함으로서 각종 시편의 피로도를 초정밀ㆍ초고속으로 시험할 수 있게 한 것이다.

Description

관식 선형 서보모터를 이용한 피로시험기{Fatigue testing machine by using a tubular linear servo motor}
본 발명은 금속ㆍ고무ㆍ플라스틱ㆍ세라믹ㆍ섬유 등의 재료로 된 시편의 피로도를 시험하는 피로시험기(fatigue testing machine)에 관한 것으로, 상세하게는 하중계(load cell)와 변위계(displacement transducer)가 장착되고 소형 경량이면서 백레쉬(Back lash)가 없어서 초고속ㆍ초정밀 동작이 가능하고, 펌프와 유ㆍ공압 시설이 불필요하여 전원공급만으로도 전체동작을 구현할 수 있는 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)를 이용하여 각종 시편의 피로도를 초고속ㆍ초정밀 시험할 수 있도록 한 것이다.
일반적으로 각종 재료의 피로한계(疲勞限界)를 측정하기 위하여 사용하는 피로시험에는 반복굽히기, 반복인장압축, 반복비틀기, 반복충격시험 등이 있다.
종래의 피로도 시험기는 유압서보방식, 랙 및 피니언 기어형식의 서보모터, 공압서보방식 등의 피로시험기가 고안되어 사용되고 있으며, 그 특징들을 살펴보면 아래 표 1과 같이 각각의 방식에 따라 많은 차이가 있음을 알 수 있다.
(표 1)구동방식에 따른 각종 피로시험기의 특징 비교표.
랙 및 피니언 기어방식 유압서보방식 공압서보방식
시험속도 254㎜/sec 254㎜/sec 500㎜/sec
정 밀 도 0.025㎜ 0.25㎜ 2.5㎜
효 율 40% 25% 25%
소 음 80㏈ 120㏈ 120㏈
비 고 저속, 소음많음 저속,소음심함,고가 소음심함,중속,비정밀
시험속도를 살펴보면, 랙 및 피니언 기어방식과 유압 서보방식(유압원에 따라 차이가 있음)은 254㎜/sec로 비교적 저속이고, 공압 서보방식은 시험속도가 500㎜/sec로 랙 및 피니언 기어방식과 유압 서보방식에 비하여 빠른 편이기는 하나 그렇더라도 신속성을 요구하는 현시대에는 느린 속도이다.
상기에서 유압 서보방식의 경우 유압을 증가시켜 시험속도를 향상시킬 수 있으나 부피와 무게가 증가하고 무엇보다 비용상승이 초래되어 비 현실적이다.
또한, 시험정도(시험 정밀도)를 살펴보면, 유압 서보방식은 0.25㎜로 보통 정밀도이고 공압 서보방식의 경우 2.5㎜로 정밀도가 크게 떨어지면서 양자 공히 환경기준치를 크게 초과하는 120㏈의 큰 소음이 발생되며 소음을 경감시키기 위하여 다단 소음기를 사용할 수 있으나 비용이 많이 소요되며, 랙 및 피니언 기어방식은 0.025㎜로 정밀도는 우수하나 소음이 비교적 클 뿐 아니라 상기처럼 시험속도가 현저히 떨어지는 단점이 있다.
또한, 피로도 시험에 따른 효율면에서도 랙 및 피니언 기어방식은 40%, 유압서보방식은 25%, 공압 서보방식은 25%로 대체로 낮은 편이며, 이외에도 엑츄에이터를 구동하기 위한 주변장치들, 이를테면 오일탱크(Oil Tank)ㆍ오일 게이지(Oil Gauge)ㆍ오일 공급포트(Oil Supply Port)ㆍ펌프모터(Pump Moter)ㆍ필터(Filter)ㆍ밸브(Valve)ㆍ기어펌프(Gear Pump)ㆍ서보밸브(Servo Valve)ㆍ공기유로 등을 형성하기 위한 파이프나 호스류ㆍ안전밸브ㆍ압력조정밸브ㆍ부하펌프ㆍ부하제어밸브 등을 필요로 하여 구성이 복잡하고 가격이 고가인 등의 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 소형 경량이면서 초고속, 초정밀 동작이 가능하고 백레쉬(Back lash : 부품간의 헐거움으로 발생되는 역행)가 없어서 고정밀도가 유지되며, 펌프와 유ㆍ공압 시설이 불필요하여 전원공급만으로도 전체동작을 구현할 수 있는 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)를 이용하여 각종 시편의 피로도를 초고속, 초정밀 시험할 수 있는 피로도시험기를 제공함에 목적이 있다.
상기 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)는 저소음이므로 환경 친화적이고, 비접촉식으로 구동파트가 없으므로 고장발생율이 적으며, 고주파로 제어하므로 속도와 성능이 크게 향상되어 초고속ㆍ초정밀 피로시험이 가능하다.
또한, 본 발명은 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)를 피로시험기의 엑츄에이터로 이용하여 각종 재료의 피로시험, 인장시험, 압축시험과 굴곡시험 등을 할 수 있는 디지털 서보 제어방식의 피로시험기로서 하중프레임과, 로드셀과, 위치 및 속도센서가 장착된 관식 선형 서보모터와, 제어기와, A/D, D/A 콘버터와, 운영 프로그램과 시편고정용 각종 치구로 구성된다.
또한, 본 발명은 비접촉 방식의 관식 선형 서보모터에 엔코더를 부착하여 위치(변위)와 속도를 제어하고 로드셀을 이용하여 하중을 초고속으로 정밀 제어할 수 있게 된다.
제어기는 개방된 로드로서 수동제어가 가능하고 폐쇄된 상태로서는 피아이디(PID) 제어를 할 수 있으며, 하중과 위치와 속도를 A/D콘버터를 거쳐 디지털 방식으로 제어하게 되며, A/D콘버터는 컴퓨터에서 시험기를 제어하고 데이터를 획득할 수 있게된다.
운영프로그램은 컴퓨터를 이용하여 피로 시험기를 운영할 수 있는 프로그램 일체를 말하며, 시편고정용 각종 치구(지그 또는 클램프 등)에는 인장시험을 위한 그립과 압축시험을 위한 압축판과, 굴곡시험용 벤딩판 등으로 구성된다.
본 발명에서 시편을 고정하는 클램핑 수단으로 볼트 너트를 이용하거나 온도차를 이용하여 시편의 단부와 치구를 경화시켜 견고하게 고정할 수 있는 메탈우드 방식을 이용할 수도 있다.
도 1 : 본 발명의 정면도.
도 2 : 본 발명의 세로 단면도.
도 3 : 본 발명의 동력전달 부분 평단면도.
도 4 : 본 발명에서 일 실시 예로 제시한 시험 상태도.
도 5 : 본 발명 관식 선형 서보모터의 일 실시예 단면도.
도 6 : 본 발명 관식 선형 서보모터의 제어 회로 블럭도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
(2)--피로도 시험기 (4)--본체
(6)(8)--칼럼 (10)--크로스헤드
(12)--상부헤드 (14)--로드셀(하중계)
(16)--시편 (18)(26)--시편고정용 치구
(20)--제어기 (22)--관식 선형 서보모터
(24)--로드 (25)(38)--체인
(28)(30)(32)(36)--체인기어 (34)--서보모터
(40)--스토퍼 (41)--제어판넬
(42)--캐스터 (44)--클램핑 스위치
(46)--언클램프 스위치 (48)--크로스헤드 상승버턴
(50)--크로스헤드 하강버턴 (52)--비상정지버턴
(54)--시험속도 가변스위치 (56)--시험회수 설정스위치
(58)--전원스위치 (60)--볼트
(62)--너트 (82)(84)--입력(88)(96)--앰프 (90)--A/D 콘버터(92)(94)--PID 제어부 (98)--엔코더
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 앞서 언급한 바와 같이 소형 경량이면서 초고속ㆍ초정밀 피로시험이 가능하고 백레쉬(Back lash)가 없어서 고정밀도가 유지되며, 펌프와 유ㆍ공압 시설이 불필요하여 전원공급만으로도 전체동작을 구현할 수 있는 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)를 엑츄에이터로 이용하여 각종 시편의 피로도를 초고속ㆍ초정밀 시험할 수 있게된다.
본 발명은 피로 시험용 엑츄에이터인 관식 선형 서보모터와, 하중프레임과, 로드셀과, 관식 선형 서보모터에 장착되어 위치와 속도를 제어하는 위치 및 속도센서와, 피로시험기를 총괄 제어하는 제어기와, A/D, D/A 변환기와, 운영 프로그램과 시편고정용 각종 치구로 구성되며, 상기 관식 선형 서보모터는 저소음이므로 환경 친화적이고, 비접촉식으로 구동파트가 없으므로 고장발생율이 적으며, 고주파로 제어하게 되므로 속도와 성능이 크게 향상되어 초고속ㆍ초정밀 피로시험이 가능하고, 각종 재료의 피로시험, 인장시험, 압축시험과 굴곡시험 등을 할 수 있게된다.
도 1, 2, 3은 본 발명 피로시험기(2)의 단면 구성도이다.
본체(4)의 상부에 테이블(4)이 고정되고, 상기 테이블(4)의 양측에 한 쌍으로 구성되는 수직 칼럼(6)(8)의 하단부가 축 설치되고, 상기 칼럼(6)(8)의 중간부위에는 크로스헤드(10)가 나사 결합되고, 컬럼(6)(8)의 상단부에는 컬럼(6)(8)이 회전할 수 있도록 지지하는 상부헤드(12)가 설치된다.
크로스헤드(10)의 저부면 중앙에는 정밀도가 높은 로드셀(하중계:14)이 고정되고, 로드셀(14)의 하부에는 시편(16)의 상부가 고정되는 상부 치구(18)가 탈ㆍ부착 구조로 설치된다.
테이블(4)의 저부면 중앙에는 제어기(20)의 제어를 받는 관식 선형 서보모터(22)가 고정되며, 상기 관식 선형 서보모터(22)의 출몰식 로드(24)는 테이블(4)에 형성된 통공을 관통하여 테이블(4)의 상부로 상승 돌출되며, 상기 로드(24)의 단부에는 시편(16)의 하부가 고정되는 하부 치구(26)가 탈ㆍ부착 구조로 설치된다.
본 발명에서 피로시험용 엑츄에이터로 사용되는 관식 선형 서보모터(22)는 초고속, 초정밀이고 소형 경량이며, 백레쉬(Back lash)가 없어 고정밀도가 유지되며, 펌프와 유ㆍ공압시설이 불필요하여 전원공급만으로 전체동작을 구현할 수 있다.
또한, 상기 관식 선형 서보모터(22)는 저소음이므로 환경 친화적이고, 비접촉식으로 구동파트가 없으므로 고장발생율이 적으며, 고주파(수 ㎐ ~ 수 백 ㎐)를 이용하여 제어하게 되므로 시험속도와 성능(정밀도)이 크게 향상되어 초고속ㆍ초정밀 피로도 시험이 가능하다.
한편, 컬럼(6)(8)의 하단 축봉에는 체인(25)으로 연결되는 체인기어(28)(30)가 각각 고정되고, 일측 컬럼(6)의 하단에는 또 다른 체인기어(32)가 고정되고, 본체(4)에 고정된 서보모터(34)의 회전축봉에는 체인기어(36)가 고정되고, 상기 체인기어(32)(36)는 체인(38)으로 연결되어 컬럼(6)(8)이 같은 방향으로 연동회전할 수 있게 구성된다.
따라서, 제어기(20)로 서보모터(34)를 제어하면 서보모터(34)의 회전력이 전달되어 컬럼(6)(8)이 연동회전하게 되며, 컬럼(6)(8)의 회전에 따라 크로스 헤드(10)가 상승 또는 하강하게 되므로 시편(16)의 높이 정도에 따라 상기 크로스 헤드(10)의 높낮이를 적절히 조정하게 된다.
본체(4)의 하부에는 스토퍼(40)를 갖는 복수 개의 캐스터(42)가 설치되어 피로도시험기(2)의 위치이동이 쉽다.
본 발명에서 제어기(20)에 접속되는 제어판넬(41)에는 치구(18)(26) 클램핑 스위치(44)와, 치구(18)(26) 언클램프 스위치(46)와, 크로스헤드 상승버턴(48)과, 크로스헤드 하강버턴(50)과, 비상정지버턴(52)과, 시험속도 가변스위치(54)와, 시험회수 설정스위치(56)와, 전원스위치(58) 및 스트로크 설정 스위치 등으로 구성된다.
한편, 도 5는 본 발명 관식 선형 서보모터(22)의 단면 구성도이고, 방열핀(72)이 빙둘러 싸고 있는 몸체(74)의 내부에 스테이트 코일(76)이 위치하고 그 내부에 아마츄어인 로드(24)가 길이방향으로 운동할 수 있게 설치되고, 몸체(74)와 아마츄어 로드(24)가 접하는 부분에는 스티브 베어링(78)이 각각 설치되고, 몸체(74)의 일측으로 동작전원과 제어신호가 공급되는 전기 콘넥트(80)가 설치되며, 또한 로드(24)의 위치와 속도를 감지하는 엔코더(98)가 설치된다.
관식 선형 서보모터(22)의 속도와 스트로크(S)와 압력 및 하중은 제어기의 제어신호와 도 6과 같은 주변제어회로에 따라 결정된다. 도 6은 관식 선형 서보모터(22)의 제어회로블록도를 일 로 도시한 것이다.
제어판넬(41)이 전기 접속된 제어기(또는 컴퓨터)(20)가 인터페이스와 입력 1(82)을 통하여 위치신호와 속도신호가 입력되고 입력 2(84)를 통하여 압력신호와 하중신호가 입력된다.
관식 선형 서보모터(22)의 작동하중을 로드셀(하중계:14)로 감지한 다음 앰프(88)로 증폭하고, A/D콘버터(90)에서 디지털 신호로 변환한 다음 PID 제어부(92)로 PID 제어하도록 하여 설정된 하중으로 시편(16)의 피로도를 시험하게된다.
또한, 제어기(20)로부터 인가되는 위치신호와 속도신호는 PID 제어부(94)를 거쳐 증폭된 다음 관식 선형 서보모터(22)로 인가되어 시험속도와 아마츄어 로드(24)의 작동 스트로크가 결정되며, 상기 아마츄어 로드(24)의 위치와 속도를 감지하는 엔코더(98)에 의해 아마츄어 로드(24)의 운동속도(시험속도)와 스트로크가 정밀제어된다.
즉, 엔코더(98)는 아마츄어 로드(24)의 위치와 속도를 펄스로 정밀 감지한 다음 입력 2(82)로 피드백시켜 PID 제어하게 되므로 아마츄어 로드(24)의 운동속도(시험속도)와 스트로크가 정밀 제어된다.
상기와 같이 전체적으로 관식 선형 서보모터(22)의 아마츄어 로드(24)가 설정된 위치(스트로크)와 속도와 압력과 하중으로 출몰하면서 시편(16)에 피로를 주는 시험을 하게된다.
그리고, 제어기(20)는 개방된 로드로서 수동제어가 가능하고 폐쇄된 상태로서는 피아이디(PID) 제어를 할 수 있으며, 하중과 위치와 속도를 A/D콘버터(90)를 거쳐 디지털 제어하게된다.
본 발명에서 시편(16)의 양단부가 고정되는 치구(14)(26)는 도 4와 같이 볼트(60) 너트(62)를 이용하여 시편(16)을 고정하거나 온도차를 이용한 우드메탈(Wood’s Alloy)을 이용한 그립 방식으로 시편(16)을 고정할 수 있다.
상기 우드메탈 가열장치를 이용하여 약 100℃로 가압하면 액체상태로 변화되며, 시편(16)을 상기 액상 우드메탈에 담군 다음 냉각장치로 냉각시켜 상온으로 온도를 낮추면 액상의 우드메탈이 고체상태로 변화되면서 경화되어 시편(16)이 견고히 고정되어 시험할 수 있게된다.
본 발명에서 서보기구(servo mechanism)는 제어대상이 되는 장치의 입력이 임의로 변화할 때 출력(위치나 방향, 각도 등)을 미리 설정한 목적치에 이르도록 자동적으로 추종시키는 기구를 말한다.
한편, 본 발명의 속도 및 성능을 일 실시예로 표시하면 아래 표 2와 같다.
관식 선형 서보모터(22)로 인가하는 제어전원의 주파수(㎐)에 따라 아마츄어 로드(24)의 스트로크와 속도가 달라진다.
예컨데 4.4㎐의 제어전원을 인가하는 경우 아마츄어 로드(24)의 스트로크는 약 ±100㎜가 되며 시험속도는 스트로크(±100㎜)와 주파수(4.4㎐)를 곱한값의 4배수 값인 ±1,616㎜/sec가 된다.
그리고, 제어전원을 76㎐로 인가하는 경우 스트로크는 약 ±3㎜가 되며 시험속도는 스트로크(±3㎜)와 주파수(76㎐)를 곱한값의 4배수 값인 ±912㎜/sec가 된다.
따라서, 동작 주파수를 제어함에 따라 아래 포 2와 같이 관식 선형 서보모터(22)의 속도와 스트로크를 결정할 수 있게된다.
(표 2)주파수에 따른 관식 선형 서보모터의 스트로크 비교표.
스트로크(Stroke) 주파수(Hz)
±100㎜ 4.4
±25㎜ 18
±3㎜ 76
본 발명에서 미 설명 부호 (64)는 메탈 베어링, (66)은 볼트, (68)은 아이볼트, (70)은 지지판 이다.
그리고 아래 표 3은 종래 여러 방식의 피로시험기와 본 발명 피로시험기의 속도ㆍ정도ㆍ효율ㆍ소음 등을 각각 비교한 것으로 모든 면에서 월등히 우수함을 알 수 있다.
(표 3)종래 피로시험기와 본 발명 피로시험기의 비교표.
랙 및 피니언 기어방식 유압 서보방식 공압 서보방식 관식 선형 서보모터방식
시험속도 254㎜/sec 254㎜/sec 500㎜/sec 2,540㎜/sec
정 도 0.025㎜ 0.25㎜ 2.5㎜ 0.025㎜
효 율 40% 25% 25% 50%
소 음 80㏈ 120㏈ 120㏈ 40㏈
비 고 저속, 소음많음 저속,소음심함,고가 비정밀 초고속(고주파)고정도,저소음
즉, 시험속도에서 랙 및 피니언 기어방식과 유압 서보방식(유압원에 따라 다소 차이가 있음)은 254㎜/sec이고 공압 서보방식은 500㎜/sec 임에 비하여 관식 선형 서보모터를 사용한 본 발명의 경우 2,540㎜/sec로 종래 방식들에 비하여 시험속도가 5배 내지 10배 정도 빨라지므로 시험시간이 그만치 단축된다.
본 발명 관식 선형 서보모터는 고주파로 제어하게 되므로 시험속도의 고속화를 달성할 수 있게된다.
또한, 시험정도(시험 정밀도)에서도 유압 서보방식의 경우 0.25㎜이고 공압 서보방식의 경우 2.5㎜여서 0.025㎜의 정밀도를 갖는 관식 선형 서보모터방식의 본 발명에 비하여 정밀도가 크게 떨어짐을 알 수 있다.
또한, 효율면에서도 랙 및 피니언 기어방식은 40%, 유압 서보방식은 25%, 공압 서보방식은 25% 임에 비하여 관식 선형 서보모터방식의 본 발명은 50%로 효율면에서도 크게 향상된다.
또한, 소음발생 측면에서도 유압 서보방식과 공압 서보방식은 120㏈로 환경기준치를 크게 상회하는 소음임에 비하여 랙 및 피니언 기어방식은 80㏈이고 관식 선형 서보모터방식의 본 발명은 40㏈로 매우 낮아짐을 알 수 있다.
또한, 유압 서보방식은 저속이면서 소음발생이 많고 비용이 고가인 단점이 있으며, 공압 서보방식은 정밀도가 크게 떨어지면서 발생소음도 120㏈로 환경기준치를 크게 상회하며, 랙 및 피니언 기어방식은 80㏈로 비교적 큰 소음이 발생되며, 관식 선형 서보모터 방식의 본 발명은 40㏈로 매우 낮아짐을 알 수 있다.
이상과 같이 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능할 수 있으며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명한 것이다.
이상과 같이 본 발명은 소형 경량이며 전원으로 정밀 고속제어가 가능한 관식 선형 서보모터를 이용하여 각종 시편의 피로도를 초고속, 초정밀로 시험할 수 있으며, 관식 선형 서보모터의 구동원이 전원이므로 전원공급만으로 시험할 수 있으므로 유ㆍ공압시설 및 장치가 불필요하여 소형 경량화 할 수 있다.
또한, 부품간의 헐거움으로 발생되는 역행(Backlash)이 방지되어 고정밀도가 유지되는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 관식 선형 서보모터(tubular linear servo motor)는 저소음이므로 환경 친화적이고, 비접촉식으로 구동부가 없으므로 고장발생율이 적으며, 고주파를 이용하므로 속도와 성능이 크게 향상되어 시편의 초고속, 초정밀 피로시험이 가능한 등의 효과가 있다.
또한, 본 발명에서 로드셀과 위치센서 및 속도센서가 장착된 관식 선형 서보모터는 비접촉식의 관식 선형 서보모터에 엔코더를 부착하여 위치(변위)와 속도를 제어하고 로드셀을 부착하여 하중을 초고속으로 정밀 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 제어기는 개방된 로드로서 수동제어가 가능하고 폐쇄된 상태로서는 피아이디(PID) 제어를 할 수 있는 등의 효과가 있는 유용한 발명이다.

Claims (3)

  1. 본체 상부 테이블 양측에 한 쌍으로 설치되는 컬럼의 정ㆍ역회전에 의해 크로스 헤드의 높낮이가 제어되고, 크로스헤드의 저부면에 상부 치구를 갖는 로드셀이 고정되고, 치구에 고정된 시편은 엑츄에이터에 의해 피로도가 시험되는 피로시험기에 있어서 ; 주파수 제어방식으로 초고속, 초정밀 운동제어가 가능한 관식 선형 서보모터를 상기 테이블에 고정하여 피로시험용 엑츄에이터로 사용하고, 상기 관식 선형 서보모터의 아마츄어 로드 단부에 하부치구를 탈ㆍ부착 구조로 설치하여서 된 관식 선형 서보모터를 이용한 피로시험기.
  2. 청구항 1에 있어서 ; 관식 선형 서보모터는 방열핀이 빙둘러 싸고 있는 몸체 내부에 스테이트 코일이 위치하고, 그 내부에 길이방향으로 운동하는 아마츄어 로드가 설치되고, 몸체와 아마츄어 로드가 접하는 부분에 스티브 베어링과 아마츄어 로드의 위치와 속도를 감지하는 엔코더가 각각 설치되고, 몸체의 일측으로 동작전원과 제어신호가 공급되는 콘넥트가 설치된 관식 선형 서보모터를 이용한 피로시험기.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 관식 선형 서보모터의 작동하중을 감지하는 로드셀과, 상기 로드셀의 감지하중을 증폭하여 디지털신호로 변환하는 앰프 및 A/D콘버터와, 상기 디지털 변환신호를 PID 제어하는 PID 제어부와, 제어기의 위치신호, 속도신호와 상기 PID 제어신호를 PID 제어하는 다른 PID 제어부와, PID 제어신호를 증폭하여 관식 선형 서보모터를 제어하는 앰프와, 관식 선형 서보모터의 아마츄어 로드의 위치와 속도를 감지하여 피드백 제어하는 엔코더로 구성하여서 된 관식 선형 서보모터를 이용한 피로시험기.
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