KR100376721B1 - 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법은, 다이나믹 로더와 복수개의 스위치 버퍼와 실시간 루프가 포함된 수치 제어장치에 있어서, 외부장치에서 파트 프로그램을 지정하게 되면 상기 다이나믹 로더는 상기 지정된 파트 프로그램을 상기 외부장치로부터 읽어 들여 2개의 스위치 버퍼로 채워 넣는 단계와; 상기 2개의 스위치 버퍼로 상기 외부장치의 파트 프로그램이 채워지면, 해석기에서는 스위치 버퍼1의 내용을 읽어 들여 해석하고 링버퍼로 전달하고 보간기에서는 상기 전달된 내용을 프로세서가 지령하는 이송량 만큼 이송하게 되는 단계와; 상기 해석기는 상기 스위치 버퍼1을 모두 읽게 되면 버퍼 교환신호를 상기 다이나릭 로더로 보내고 스위치 버퍼2를 읽어 들이며, 상기 다이나믹 로더는 버퍼 교환 신호에 따라 스위치 버퍼1에 파트 프로그램 블록을 채워넣게 되는 단계를 포함하여 이루어져, 프로그램 실행시 두 개의 버퍼를 갖는 스위치 버퍼를 사용하여 고속 가공이 가능케 한다.

Description

수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법{DYNAMIC LOADING METHOD OF NETWORK EQUIPMENT PROGRAM IN A NUMERICAL CONTROL SYSTEM}

본 발명은 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수치 제어장치에서 외부장치로부터 파트 프로그램을 읽어 들일 때 실시간 제어루프에서 분리된 다이나믹 로딩부를 이용하여 실시간 처리에 영향을 주지 않으면서 프로세서의 여유시간에 파트 프로그램을 로딩할 수 있도록 하기 위한 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법에 관한 것이다.

일반적으로 수치 제어장치는 외부장치에서 파트 프로그램을 읽어 들여 수행하게 된다.

도1에는 이러한 수치 제어장치의 구성도가 도시되어 있다.

도1에 따르면, 수치 제어장치의 실시간 제어루프는 외부장치에 읽어 들이는 파트 프로그램의 구문을 해석하는 해석기(11)와, 상기 해석기(11)에 의해 해석된 구문을 링버퍼(12)와, 상기 링버퍼(12)의 데이터를 읽어 표본값을 나타내는 펄스열에서 연속한 원파형을 재현하는 보간기(13)로 구성된다.

이러한 실시간 제어루프는 파트 프로그램을 읽어 들일 때 실시간 제어루프(10)에서 한 개의 링버퍼(12)를 사용하게 된다.

그런데 이처럼 시리얼 통신을 이용한 수치 제어장치는 전송 속도가 느리므로데이터 가공 속도가 느린 문제점이 있다.

또한, 하나의 링버퍼만이 사용되어 링버퍼에 계속해서 파트 프로그램 블록을 채워 넣어야 하므로 실시간 제어루프에 영향을 미치는 문제점이 있다.

더불어 보간이 빨리 이루어지는 경우에는 다음의 파트 프로그램 블록을 채워 넣을 때까지 대기 시간이 필요하게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 수치 제어장치에서 외부장치로부터 파트 프로그램을 읽어 들일 때 실시간 제어루프에서 분리된 다이나믹 로딩부를 이용하여 실시간 처리에 영향을 주지 않으면서 프로세서의 여유시간에 파트 프로그램을 로딩할 수 있도록 하기 위한 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법을 제공하는 데 있다.

도1은 일반적인 수치 제어장치의 구성도이고,

도2는 본 발명의 실시예에 의한 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법의 순서도이고,

도3은 본 발명이 적용되는 수치 제어장치의 블록 구성도이고,

도4는 도3에서 스위치 버퍼와 파트 프로그램 메모리간의 데이터 처리 흐름도이며,

도5는 도2에서 해석기가 외부장치의 파트 프로그램을 지정하는 단계의 순서도이고,

도6은 도2에서 다이나믹 로더가 로딩 신호를 처리하는 단계의 순서도이며,

도7은 도2에서 해석기가 파트 프로그램 수행하는 단계의 순서도이고,

도8은 도2에서 다이나믹 로더가 버퍼 교환신호를 처리하는 단계의 순서도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

20 : 다이나믹 로더 30 : 스위치 버퍼

40 : 실시간 제어루프 41 : 해석기

42 : 링버퍼 43 : 보간기

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법은, 다이나믹 로더와 복수개의 스위치 버퍼와 실시간 루프가 포함된 수치 제어장치에 있어서, 외부장치에서 파트 프로그램을 지정하게 되면 상기 다이나믹 로더는 상기 지정된 파트 프로그램을 상기 외부장치로부터 읽어 들여 2개의 스위치 버퍼로 채워 넣는 단계와; 상기 2개의 스위치 버퍼로 상기 외부장치의 파트 프로그램이 채워지면, 해석기에서는 스위치 버퍼1의 내용을 읽어 들여 해석하고 링버퍼로 전달하고 보간기에서는 상기 전달된 내용을 프로세서가 지령하는 이송량 만큼 이송하게 되는 단계와; 상기 해석기는 상기 스위치 버퍼1을 모두 읽게되면 버퍼 교환신호를 상기 다이나릭 로더로 보내고 스위치 버퍼2를 읽어 들이며, 상기 다이나믹 로더는 버퍼 교환 신호에 따라 스위치 버퍼1에 파트 프로그램 블록을 채워넣게 되는 단계를 포함하는 것을 그 특징으로 한다..

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명한다.

도2는 본 발명의 실시예에 의한 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법의 순서도이고, 도3은 본 발명이 적용되는 수치 제어장치의 블록 구성도이고, 도4는 도3에서 스위치 버퍼와 파트 프로그램 메모리간의 데이터 처리 흐름도이며, 도5는 도2에서 해석기가 외부장치의 파트 프로그램을 지정하는 단계의 순서도이고, 도6은 도2에서 다이나믹 로더가 로딩 신호를 처리하는 단계의 순서도이며, 도7은 도2에서 해석기가 파트 프로그램 수행하는 단계의 순서도이고, 도8은 도2에서 다이나믹 로더가 버퍼 교환신호를 처리하는 단계의 순서도이다.

도2에 따르면, 외부장치에서 파트 프로그램을 지정 또는 선택하게 된다(ST11).

그러면 수치 제어장치에서는 다이나믹 로딩을 수행하게 되는데, 이러한 수치 제어장치는 도3에 도시된 바와 같이, 외부장치에서 지정되는 파트 프로그램을 읽어 들이는 다이나믹 로더(20)와, 스위치 버퍼1과 스위치 버퍼2를 구비한 스위치 버퍼(30)와, 해석기(41)와 링버퍼(42) 및 보간기(43)를 구비한 실시간 루프(40)를 포함한다.

이러한 수치 제어장치에서 해석기(41)와 보간기(43)는 실시간 루프(40)에 포함되어 있으며, 다이나믹 로더(20)는 실시간 루프가 수행하고 남는 프로세스가 있는 시간에 수행된다.

상기에서 다이나믹 로더(20)는 실시간 제어루프의 지령으로 동작하는 독립된 DLL로 분리하여 프로세서의 남는 시간 동안 파트 프로그램을 로딩함으로써 실시간 처리에 영향을 미치지 않게 된다. 또한, 2개의 버퍼를 구비한 스위치 버퍼(30)를 사용하여 다이나믹하게 외부장치로부터 파트 프로그램을 읽어 들여 실행함으로써 수치 제어장치가 다음 블록이 들어 올 때까지 대기할 필요가 없도록 한다.

그래서 상기 단계 ST11에서와 같이 외부장치에서 파트 프로그램이 지정되면, 다이나믹 로더(20)가 파트 프로그램 블록을 읽어 들여 스위치 버퍼(30)에 저장하게 된다. 이때 파트 프로그램 블록은 스위치 버퍼1, 2에 저장된다(ST12).

그리고 상기 단계 ST12가 수행되면, 해석기(41)는 스위치 버퍼1의 내용을 읽어 들인다. 즉, 스위치 버퍼(30)는 하나의 버퍼에 대한 쓰기가 이루어지는 동안 다른 버퍼에 대한 읽기가 이루어지게 된다(ST13).

상기 단계 ST13에서 실시간 제어루프(40)의 해석기에 의해 읽혀진 데이터는 링버퍼(42)를 거쳐 보간기(43)로 전달된 후, 프로세서(도시되지 않음)에 의해 지령된 이송량 만큼씩 보간기(43)에 의해 이송된다(41).

상기 단계 ST14에서 보간기(43)가 데이터를 이송한 후에는 스위치 버퍼 교환신호가 발생된다(ST15).

상기 단계 ST15에서 스위치 버퍼 교환신호가 발생되면, 스위치 버퍼(30)내에서 다이나믹 로더(20)가 데이터를 쓰는 버퍼와 해석기(41)가 데이터를 읽는 버퍼의 역할이 상호 전환된다. 예를 들어, 다이나믹 로더(20)가 스위치 버퍼1에 대해 쓰기를 수행한 경우에는 스위치 버퍼 교환신호에 의해 다이나믹 로더(20)는 스위치 버퍼2에 대한 쓰기를 수행하게 된다. 이러한 버퍼 전환체계는 해석기(41)의 경우에도 적용된다(ST16).

상기 단계 ST16을 수행하면서, 프로세서는 데이터 이송이 완료되는지 여부를 판단하게 된다(ST17).

상기 단계 ST17에서 데이터 이송이 완료되지 않은 것으로 판단되면, 보간기(43)는 지속적으로 데이터 이송 동작을 수행한다.

그래서 데이터 이송이 완료되는 경우에는 메인루틴으로 복귀한다.

도4에는 파트 프로그램을 로딩할 때의 스위치 버퍼와 파트 프로그램 메모리간의 관계가 도시되어 있다.

도4에 따르면, 외부장치에서 지정된 파트 프로그램(51)은 블록 단위로 저장되어 있으며, 파트 프로그램(51)은 공유 메모리(52)를 거쳐 스위치 버퍼(53)로 채워지게 된다. 스위치 버퍼(53)에는 버퍼1(53A)과 버퍼2(53B)의 2개의 버퍼가 구비된다. 스위치 버퍼(53)의 각 버퍼에 저장된 데이터는 파트 프로그램 메모리(54)중 현재 실행중인 프로그램으로 전달된다.

즉, 해석기(41)는 스위치 버퍼(30)의 버퍼1(53A)에서 파트 프로그램(51)을 읽어 들이고 버퍼1의 파트 프로그램(51) 블록을 모두 읽어 들이게 되면, 버퍼2에서 블록을 읽어 들이게 된다. 그리고 다이나믹 로더(20)에서는 버퍼2(53B)에 파트 프로그램의 블록을 채우고 버퍼 교환신호를 받으면 버퍼1(53A)에 블록을 채우게 된다.

그리고 도5에는 상기 단계 ST11에서 파트 프로그램을 지정하는 단계의 순서도가 도시되어 있다.

도5에 따르면, 해석기(41)에서 외부장치 프로그램을 선택한다(ST21).

이어서 해석기(41)는 다이나믹 로드(20)로 상기 선택신호를 전달하여 로딩 완료 신호가 도달될 때까지 대기한다(ST23).

그래서 로딩 완료 응답을 수신하게 되면, 해석기(41)는 상기 선택된 파트 프로그램에 오류가 있는지 여부를 판단한다(ST24).

상기 단계 ST24에서 프로그램 오류가 없는 것으로 판단되면, 해석기(41)는 버퍼 1(53A)의 메모리 포인터를 파트 프로그램 메모리로 옮기고 대기하게 된다(ST25).

이와는 달리 상기 단계 ST24에서 프로그램 오류가 있는 것으로 판단되면, 해석기(41)는 해당 프로그램의 선택을 해제하게 된다(ST26).

또한, 도6에는 상기 단계 ST12에서 다이나믹 로더(20)가 파트 프로그램을 스위치 버퍼에 채워 넣는 단계의 순서도가 도시되어 있다.

도6에 따르면, 다이나믹 로더(20)는 해석기(41)에서 로딩신호를 받고 외부장치로부터 해당 프로그램 블록을 찾은 다음 파트 프로그램을 블록별로 로딩하게 된다(ST31~ST33).

상기 블록별로 로딩된 파트 프로그램에 대해 다이나믹 로더(20)는 프로그램 오류를 검사한다(ST34).

그래서 프로그램 오류가 없는 경우에는 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의크기보다 작은지 여부를 판단한다. 상기 로딩된 버퍼의 크기는 현재 로딩된 버퍼 메모리의 크기를 지시하는 것이며, 상기 기준 버퍼의 크기는 스위치 버퍼(30에서의 버퍼 크기를 지시한다(ST35).

상기 단계 ST35에서 로딩된 버터의 크기가 기준 버퍼의 크기보다 작은 경우에는 상기 단계 ST33으로 복귀하여 블록별로 프로그램을 로딩하게 된다. 이러한 동작을 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기와 같게 될 때까지 반복 수행된다.

더불어 상기 단계 ST35에서 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기와 같게 되면, 다이나믹 로더(20)는 해석기(41)로 로딩 완료 신호를 전달한다(ST36).

한편, 상기 단계 ST34에서 프로그램에 오류가 있는 것으로 판단되면, 다이나믹 로더(20)는 해석기(41)로 오류신호를 전달한다(ST37).

그리고 도7에는 상기 단계 ST13에서와 같이 해석기(41)가 파트 프로그램을 수행하는 단계의 순서도이다.

도7에 따르면, 해석기(41)는 파트 프로그램 메모리로부터 한 블록을 가져오고 스위치 버퍼(30)의 버퍼1의 메모리 포인터를 증가시킨다(ST41, ST42).

이어서 해석기(41)는 가져온 블록을 해석하고 보간기(43)에서 가져갈 수 있도록 링버퍼(44)에 쌓게 된다(ST44).

또한, 해석기(41)는 가져오는 프로그램에 종료코드가 있는지를 판단한다. 상기 종료코드는 해당 프로그램의 후단을 지시하는 것이다(ST45).

상기 단계 ST45에서 프로그램의 종료코드가 확인되지 않는 경우, 해석기(41)는 스위치 버퍼(30)의 버퍼1의 현재 메모리 포인터가 최종단의 버퍼 메모리 포인터와 같은지 여부를 판단한다. 이때 상기 판단 조건이 성립되면 버퍼1의 마지막 블록까지 해석된 것에 해당한다(ST46).

그래서 스위치 버퍼(30)의 현재 포인터가 최종단의 버퍼 포인터와 같은 경우, 해석기(41)는 버퍼2를 파트 프로그램 메모리로 전환시켜 해석을 계속함과 동시에 다이나믹 로더(20)로 버퍼 교환신호를 전달한다(ST47).

더불어 상기 단계 ST46의 판단 조건이 성립되지 않거나 단계 ST47이 수행된 경우, 해석기(41)는 상기 단계 ST41로 복귀한다.

그리고 상기 단계 ST45에서 프로그램의 종료코드가 확인되면, 해석기(41)는 파트 프로그램의 수행을 종료하게 된다.

도8에는 상기 단계 ST16에서와 같이 다이나믹 로더(20)가 버퍼 교환신호를 받아 버퍼1에 프로그램을 로딩하는 단계의 순서도가 도시되어 있다.

도8에 따르면, 다이나믹 로더(20)는 해석기(41)에 의해 전달되는 버퍼 교환신호를 받아 버퍼1을 공유 메모리로 전환시킨다(ST51, ST52).

그래서 버퍼1이 공유 메모리로 전환된 후, 다이나믹 로더(20)는 상기 버퍼1에 블록별로 프로그램을 로딩하면서 프로그램의 오류검사를 수행한다(ST53, ST54).

그리고 프로그램 오류가 없는 경우, 다이나믹 로더(20)는 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기 보다 작은 조건이 성립되는 동안은 상기 단계 ST53으로 복귀한다(ST35).

한편, 상기 단계 ST54에서 프로그램 오류가 있는 경우, 다이나믹 로더(20)는 해석기(41)로 오류신호를 전달하게 된다(ST56).

이상 설명한 본 발명의 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법에 따르면, 파트 프로그램 실행시 두 개의 버퍼를 갖는 스위치 버퍼를 사용하여 다이나믹 로딩을 수행하기 때문에 버퍼가 채워질 때까지 기다릴 필요가 없으므로 고속 가공이 가능케 되는 효과가 있다.

또한, 실시간 제어루프로부터 분리된 다이나믹 로더에서 프로세서는 남는 시간 동안 다른 버퍼를 채워 넣기 때문에, 실시간 제어에 영향을 전혀 미치지 않고 프로세서를 최대로 활용할 수 있게 되는 효과가 있다.

더불어 수치 제어장치에 연결된 하드디스크 뿐만 아니라 네트워크로 연결된 다른 저장장치로부터 프로그램을 동일하게 실행할 수 있으므로 모뎀과 같은 부가장치가 필요없게 되는 장점이 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위를 한정하는 것이 아니다.

Claims (5)

1. (a) 다이나믹 로더와 복수개의 스위치 버퍼와 실시간 루프가 포함된 수치 제어장치에 있어서, 외부장치에서 파트 프로그램을 지정하게 되면 상기 다이나믹 로더는 상기 지정된 파트 프로그램을 상기 외부장치로부터 읽어 들여 2개의 스위치 버퍼로 채워 넣는 단계와;

   (b) 상기 2개의 스위치 버퍼로 상기 외부장치의 파트 프로그램이 채워지면, 해석기에서는 스위치 버퍼1의 내용을 읽어 들여 해석하고 링버퍼로 전달하고 보간기에서는 상기 전달된 내용을 프로세서가 지령하는 이송량 만큼 이송하게 되는 단계와;

   (c) 상기 해석기는 상기 스위치 버퍼1을 모두 읽게 되면 버퍼 교환신호를 상기 다이나릭 로더로 보내고 스위치 버퍼2를 읽어 들이며, 상기 다이나믹 로더는 버퍼 교환 신호에 따라 스위치 버퍼1에 파트 프로그램 블록을 채워넣게 되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 단계 (a)에서 상기 파트 프로그램을 지정하는 단계는,

   상기 해석기가 외부장치 프로그램을 선택하는 단계와;

   상기 해석기는 다이나믹 로드로 상기 외부장치 프로그램 선택신호를 전달하여 로딩완료 신호가 도달될 때까지 대기하는 단계와;

   상기 로딩완료 신호가 수신되면, 상기 해석기는 상기 선택된 파트 프로그램에 오류가 있는지 여부를 판단하는 단계와;

   상기 선택된 프로그램에 오류가 없는 것으로 판단되면, 상기 해석기는 버퍼 1의 메모리 포인터를 파트 프로그램 메모리로 옮기고 대기하게 되는 단계와;

   상기 선택된 프로그램에 오류가 있는 것으로 판단되면, 상기 해석기는 해당 프로그램의 선택을 해제하게 되는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 단계 (a)에서 상기 다이나믹 로더가 파트 프로그램 블록을 읽어 들여 스위치 버퍼에 채워 넣는 단계는,

   상기 다이나믹 로더는 해석기에서 로딩신호를 받고 외부장치로부터 해당 프로그램 블록을 찾은 다음 파트 프로그램을 블록별로 로딩하는 단계와;

   상기 블록별로 로딩된 파트 프로그램에 대해 상기 다이나믹 로더는 프로그램에 오류가 있는지 여부를 검사하는 단계와;

   상기 프로그램에 오류가 없는 경우, 다이나믹 로더는 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기보다 작은지 여부를 판단하는 단계와;

   상기 로딩된 버터의 크기가 기준 버퍼의 크기보다 작은 경우, 상기 다이나믹 로더는 블록별 프로그램을 상기 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기와 같게 될 때까지 반복 수행하는 단계와;

   상기 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기와 같게 되면, 상기 다이나믹 로더는 상기 해석기로 로딩 완료 신호를 전달하는 단계와;

   상기 프로그램에 오류가 있는 것으로 판단되면, 상기 다이나믹 로더는 상기 해석기로 오류신호를 전달하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법.
4. 제 1항에 있어서, 상기 단계 (b)에서 상기 해석기가 스위치 버퍼의 내용을 읽어 들이는 단계는,

   상기 해석기는 파트 프로그램 메모리로부터 하나의 블록을 가져오고 상기 스위치 버퍼중 버퍼1의 메모리 포인터를 증가시키는 (b1) 단계와;

   상기 해석기는 가져온 블록을 해석하고 보간기가 가져갈 수 있도록 링버퍼에 쌓아 두는 (b2) 단계와;

   상기 해석기는 가져오는 프로그램에 종료코드를 확인하는 (b3) 단계와;

   상기 프로그램의 종료코드가 확인되지 않는 경우, 상기 해석기는 상기 스위치 버퍼중 버퍼1의 현재 메모리 포인터가 최종단의 버퍼 메모리 포인터와 같은지 여부를 판단하는 (b4) 단계와;

   상기 스위치 버퍼의 현재 포인터가 최종단의 버퍼 포인터와 같은 경우, 상기 해석기는 버퍼2를 파트 프로그램 메모리로 전환시켜 해석을 계속함과 동시에 상기 다이나믹 로더로 버퍼 교환신호를 전달하는 (b5) 단계와;

   상기 스위치 버퍼의 현재 포인터가 최종단의 버퍼 포인터와 같지 않거나 상기 다이나믹 로더로 버퍼 교환신호를 전달한 후에는 상기 (b1) 단계로 복귀하는 (b6) 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법.
5. 제 1항에 있어서, 상기 단계 (c)에서 상기 다이나믹 로더가 버퍼 교환신호를 받아 스위치 버퍼1에 프로그램을 로딩하는 단계는,

   상기 다이나믹 로더는 상기 해석기에 의해 전달되는 버퍼 교환신호를 받아 버퍼1을 공유 메모리로 전환시키는 (c1) 단계와;

   상기 버퍼1이 공유 메모리로 전환된 후, 상기 다이나믹 로더는 상기 버퍼1에 블록별로 프로그램을 로딩하면서 프로그램의 오류검사를 수행하는 (c2) 단계와;

   상기 프로그램에 오류가 없는 경우, 상기 다이나믹 로더는 로딩된 버퍼의 크기가 기준 버퍼의 크기 보다 작은 조건이 성립되는 동안은 상기 (c2) 단계로 복귀하는 (c3) 단계와;

   상기 단계 (c2)에서 프로그램 오류가 확인되는 경우, 상기 다이나믹 로더는 상기 해석기로 오류 신호를 전달하는 (c4) 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수치 제어장치에서 외부장치 프로그램의 다이나믹 로딩방법.