KR100372236B1 - 안티록브레이크시스템의 제어방법 - Google Patents

안티록브레이크시스템의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 안티록브레이크시스템의 제어방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 타이어를 규격이외의 교환했을때 교환된 규격이외의 타이어를 감지하여 규격이외의 타이어를 교환함에 따른 타이어이상 오감지를 방지할 수 있는 안티록브레이크시스템의 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 제어방법에 의하면, 타이어사이즈를 판단하기 위한 각 차륜속도평균기준값을 산출하기 위하여 각 차륜의 차륜속도에 의하여 차륜속도의 평균을 산출하고 차체속도에 따라서 타이어사이즈판단을 하기 위한 비교속도를 설정하여, 각 차륜의 타이어사이즈를 판단할 수 있도록 각 차륜속도에서 각 차륜속도평균을 감한 값이 비교속도 이상인지를 판단하며, 차륜속도평균이 비교속도이상이라고 판단되면 사이즈가 다른 차륜을 설정하기 위하여 해당 차륜의 사이즈플래그를 세트하고, 사이즈플래그가 세트되면 해당 차륜의 타이어사이즈가 다른 차륜의 타이어사이즈와 다른 것을 운전자에게 경보함으로서, 사이즈가 다른 타이어가 장착되어 있는 것을 경보할 수 있으며 사이즈가 다른 타이어에 의하여 타이어이상 오감지가 되는 것을 방지할 수 있다.

Description

안티록브레이크시스템의 제어방법{Method for detecting tire size using wheel speed}
본 발명은 안티록브레이크시스템의 제어방법에 관한 것으로, 더 상세하게는타이어를 규격이외의 교환했을때 교환된 규격이외의 타이어를 감지하여 규격이외의 타이어를 교환함에 따른 타이어이상 오감지를 방지할 수 있는 안티록브레이크시스템의 제어방법에 관한 것이다.
차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다. 이중에서 안티록 브레이크 시스템이 가장 진보적으로 효과를 발휘하고 있다.
안티록 브레이크 시스템은 전륜과 후륜에 각각 유압에 의해 제동력을 발생하는 드럼 또는 캘리퍼식의 유압 브레이크장치가 설치되며, 제동유압을 형성하여 브레이크로 전달하는 배력장치와 오일저장탱크가 마련된 마스터실린더로 크게 이루어져 있다.
배력장치는 진공과 대기와의 압력차이를 이용하여 작은 힘으로 큰 제동력을 발생시키는 장치로서, 운전석에 마련된 브레이크페달과 연계되어 이에 의해 작동된다. 마스터실린더는 배력장치로부터 증폭된 힘을 전달받아 제동유압을 형성하는 것으로 각 브레이크장치와는 유압라인을 통해 연결되어 있다.
각 브레이크 장치의 입구측과 출구측에는 솔레노이드밸브가 설치되어 있어서 각 브레이크장치로 전달되는 유압을 제어한다. 이것은 입구측에 배치되는 노말오픈(NO)형 솔레노이드밸브와 출구측에 배치되는 노말클로우즈(NC)형 솔레노이드밸브로 구별되며, ECU에 의해 제어됨으로써 강력하고 안정된 제동력을 발휘하게 된다. 이때, ECU는 전륜과 후륜에 마련된 휠센서를 통하여 차속을 감지하여 이들을 제어한다.
그리고 전륜과 후륜측의 노말클로우즈형 솔레노이드밸브의 하류측에는 저압 어큐뮤레이터가 독립적으로 설치되어 감압모드시 브레이크에서 토출된 오일을 일시 저장한다. 또한 저압어큐뮤레이터의 후방에 고압어큐뮤레이터가 설치되며, 이들 사이에 모터로 구동되는 펌프가 구성되어 저압어큐뮤레이터에 저장되어 있는 저압오일을 가압하여 고압어큐뮤레이터로 펌핑하도록 구성되어 있다.
이와 같이 구성된 안티록 브레이크 시스템을 갖춘 자동차가 주행중인 상태에서 운전자가 브레이크페달을 밟게 되면, 마스터실린더에서 제동유압이 발생된다. 이러한 제동유압은 노말오픈형 솔레노이드밸브를 통해 전륜과 후륜에 마련된 각각의 브레이크 장치로 전달되어 제동작용을 하게 된다.
그러나 이러한 안티록 브레이크 시스템도 차량 타이어의 공기압이 최적의 상태로 유지되지 않으면 오동작이 발생될 소지가 있다. 즉, 어느 한쪽의 차륜 타이어가 공기압이 저하된 상태로 주행하게 되면, 정상적인 주행에서도 회전속도차이가 발생되며 이를 휠센서를 통하여 ECU에 감지신호가 입력되기 때문에 ABS의 오동작이 발생될 수 있다. 그리고 타이어의 공기압이 저하됨으로 인하여 안전에 위협을 받으며, 연비가 증가함으로 인하여 경제적 손실을 가져오는 문제점이 있었다.
그래서 타이어의 공기압을 검출하기 위하여 종래에는 4바퀴의 평균차속의 표준편차를 이용하여 검출하였다. 그런데 사이즈가 다른 타이어를 교환했을 경우 타이어의 공기압이 정상인데도 불구하고 타이어의 공기압이 이상이라고 오감지하는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 타이어를 규격이외의 교환했을때 교환된 타이어를 감지하여 규격이외의 타이어를 교환함에 따른 타이어이상 오감지를 방지하고 경보할 수 있는 안티록브레이크시스템의 제어방법을 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 타이어이상감지 메인 제어 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 타이어이상감지 서브루틴이다.
도 4는 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 타이어사이즈감지 서브루틴이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10:차륜센서 21:브레이크페달
22:브레이크페달감지부 30:제어부
40:ABS구동부 51:경보구동부
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 차륜센서로부터 데이터를 취득하는 데이터취득단계와, 데이터취득단계에서 취득한 데이터에 의하여 각 차륜의 차륜속도를 산출하는 차륜속도산출단계와, 차륜속도산출단계에서 산출된 각 차륜속도의 편차를 산출하는 차륜속도편차산출단계를 포함하는 안티록브레이크시스템의 제어방법에 있어서, 타이어사이즈를 판단하기 위한 각 차륜속도평균기준값을 산출하기 위하여 차륜속도산출단계에서 산출된 각 차륜의 차륜속도에 의하여 차륜속도의 평균을 산출하는 차륜속도평균기준값산출단계, 차체속도에 따라서 타이어사이즈판단을 하기 위한 비교속도를 설정하는 비교속도설정단계, 각 차륜의 타이어사이즈를 판단할 수 있도록 각 차륜속도에서 차륜속도평균산출단계에서 산출된 각 차륜속도평균을 감한 값이 비교속도설정단계에서 설정된 비교속도 이상인지를 판단하는 타이어사이즈판단단계, 타이어사이즈판단단계에서 차륜속도평균이 비교속도이상이라고 판단되면 사이즈가 다른 차륜을 설정하기 위하여 해당 차륜의 사이즈플래그를 세트하는 사이즈플래그설정단계, 사이즈플래그설정단계에서 사이즈플래그가 세트되면 해당 차륜의 타이어사이즈가 다른 차륜의 타이어사이즈와 다른 것을 운전자에게 경보하는 타이어사이즈경보단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시 예를 상세하게 설명하겠다.
도 1은 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 타이어이상감지 메인 제어 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 타이어이상감지 서브루틴이다.
도 4는 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 타이어사이즈감지 서브루틴이다.
도 1을 참조하여 본 발명에 따른 구성을 살펴보면, 먼저 각 차륜의 차륜속도를 감지하는 차륜센서(10)가 제어부(30)에 접속되어 있다. 그리고 브레이크페달(21)의 조작을 검출하여 그 신호를 출력하는 브레이크페달감지부(22)가 제어부(30)에 접속되어 있다. 또한 제어부(30)의 제어에 따라서 램프(52)와 스피커(53)를 통하여 시각적 그리고 청각적으로 경보하는 경보구동부(51)가 제어부(30)에 접속되어 있다. 그리고 안티록브레이크시스템의 유압모듈(미도시)을 구동하는 ABS구동부(40)가 제어부(30)에 접속되어 있다.
이때 전술한 제어부(30)는 안티록 브레이크 시스템 혹은 브레이크 트랙션 컨트롤 시스템의 ECU로 구현이 가능하다.
본 발명에 따른 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저 제어부(30)는 각 차륜의 차륜센서(10)로부터 신호를 입력받아 데이터를취득한다(S100). 그리고 나서 제어부(30)는 취득한 데이터에 근거하여 각 차륜의 차륜속도를 산출한다(S200). 제어부(30)는 각 차륜의 차륜속도를 산출한 후 차륜속도의 평균을 산출한다(S300). 이때 평균은 일정시간동안의 평균이 된다.
그리고 나서 제어부(30)는 각 차륜의 차륜속도 미분값을 산출한다(S400). 또한 제어부(30)는 각 차류속도의 편차를 산출한다(S500).
단계(S500)에서 각 차륜속도의 편차값을 산출하고 나면 제어부(30)는 차량의 주행상태를 검출한다(S600). 이때 제어부(30)는 러프로드(rough road), 벤드(bend) 그리고 트랙션컨트롤, 안티록브레이크시스템 등등의 상황을 판단한다.
그리고 나서 제어부는 타이어이상감지(S700) 서브루틴을 실행한다.
타이어이상감지서브루틴은 다음과 같다,
먼저 제어부(30)는 각 차륜에 대한 나머지 3바퀴의 차륜속도의 편차값의 평균을 산출한다(S710). 즉, 제어부(30)는 전좌차륜(FL)에 대하여 나머지 차륜인 전우차륜(FR)과 후좌차륜(RL)과 후우차륜(RR)의 차륜속도 편차값의 평균을 산출하며 그 값을 전좌차륜(FL)의 차륜편차평균값 A로 설정한다.
그리고, 제어부(30)는 전우차륜(FR)에 대하여 나머지 차륜인 전좌차륜(FL)과 후좌차륜(RL)과 후우차륜(RR)의 차륜속도 편차값의 평균을 산출하며 그 값을 전우차륜(FR)의 차륜편차평균값 B로 설정한다.
그리고, 제어부(30)는 후좌차륜(RL)에 대하여 나머지 차륜인 전우차륜(FR)과 전좌차륜(FL)과 후우차륜(RR)의 차륜속도 편차값의 평균을 산출하며 그 값을 후좌차륜(RL)의 차륜편차평균값 C로 설정한다.
그리고, 제어부(30)는 후우차륜(RR)에 대하여 나머지 차륜인 전우차륜(FR)과 전좌차륜(FL)과 후좌차륜(RL)의 차륜속도 편차값의 평균을 산출하며 그 값을 후우차륜(RR)의 차륜편차평균값 D로 설정한다.
단계(S610)에서 각 차륜의 차륜편차평균값(A, B, C, D)을 설정하고 나면 제어부(30)는 현재 차체의 속도가 고속인지 저속인지를 판단하기 위하여 차체속도가 제1기준차체속도이상인지를 판단한다(S720).
판단(S720)에서 차체속도가 제1기준차체속도이상이라고 판단되면 제어부(30) 제1편차값을 비교편차로 설정한다(S721). 하지만 판단(S720)에서 차체속도가 제1기준차체속도이하라고 판단되면 제어부(30)는 제2편차값을 비교편차로 설정한다(S722). 이때 제1편차값은 차체속도가 제1기준차체속도이상일 때 차륜속도의 편차값이며, 제2편차값은 차체속도가 제1기준차체속도이하일 때 차륜속도의 편차값이다.
비교편차를 설정하고 나면 제어부(30)는 비교편차와 단계(S710)에서 산출한 각 차륜의 편차평균(A, B, C, D)을 비교하는데, 각 차륜의 편차평균을 비교하기 전에 각 차륜의 타이어 사이즈 플래그가 세트되어 있는지를 판단한다. 타이어 사이즈플래그에 대해서는 후술하겠다.
만약 각 차륜별로 사이즈 플래그가 세트되어 있다면 사이즈 플래그가 세트된 차륜의 타이어는 나머지 차륜의 타이어와 다른 규격의 타이어이기 때문에 해당 차륜의 타이어 이상감지를 위한 편차평균과 단계(S710)에서 산출한 편차평균의 비교는 생략한다. 그러나 타이어 사이즈 플래그가 세트되어 있지 않은 차륜은 정상적으로 타이어 이상감지를 행한다.
먼저 제어부(30)는 전좌륜(FL) 사이즈 플래그가 세트되어 있는지를 판단한다(S730). 만약 판단(S730)에서 전좌륜(FL) 사이즈 플래그가 세트되어 있다면 전좌륜(FL)의 타이어는 나머지 차륜의 타이어와 다른 규격의 타이어이기 때문에 전좌륜(FL)의 타이어 이상감지를 위한 비교편차와 단계(S710)에서 산출한 편차평균의 비교는 생략한다.
그러나 판단(S730)에서 전좌륜(FL) 사이즈 플래그가 세트되어 있지 않다면 제어부(30)는 전좌차륜(FL)의 차륜편차평균값(A)이 비교편차보다 큰지를 판단한다(S731). 만약 판단(S731)에서 전좌차륜(FL)의 차륜편차평균값(A)이 비교편차보다 빠르다고 판단되면 제어부(30)는 경보플래그를 세트한다(S770.)
한편 판단(S731)에서 전좌륜(FL)의 차륜편차평균값(A)이 비교편차보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 전우륜(FR)의 사이즈플래그가 세트되어 있는지를 판단한다(S740). 판단(S740)에서 전우륜(FR)의 사이즈 플래그가 세트되어 있다면 제어부(30)는 전우륜(FR)의 타이어 이상감지를 위한 비교편차와 단계(S710)에서 산출한 편차평균의 비교는 생략한다.
그러나 판단(S740)에서 전우륜(FR) 사이즈 플래그가 세트되어 있지 않다면 제어부(30)는 전우차륜(FR)의 차륜편차평균값(B)이 비교편차보다 큰지를 판단한다(S741). 만약 판단(S741)에서 전우륜(FR)의 차륜편차평균값(B)이 비교편차보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 경보플래그를 세트한다(S770.)
판단(S741)에서 전우륜(FR)의 차륜편차평균값(B)이 비교편차보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 후좌륜(RL)의 사이즈플래그가 세트되어 있는지를 판단한다(S750). 판단(S750)에서 후좌륜(RL)의 사이즈 플래그가 세트되어 있다면 제어부(30)는 후좌륜(RL)의 타이어 이상감지를 위한 비교편차와 단계(S710)에서 산출한 편차평균의 비교는 생략한다.
그러나 판단(S750)에서 후좌륜(RL) 사이즈 플래그가 세트되어 있지 않다면 제어부(30)는 후좌륜(RL)의 차륜편차평균값(C)이 비교편차보다 큰지를 판단한다(S751). 만약 판단(S751)에서 후좌륜(RL)의 차륜편차평균값(C)이 비교편차보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 경보플래그를 세트한다(S770.)
그런데 판단(S751)에서 후좌륜(RL)의 차륜편차평균값(C)이 비교편차보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 후우륜(RR)의 사이즈플래그가 세트되어 있는지를 판단한다(S760). 판단(S760)에서 후우륜(RR)의 사이즈 플래그가 세트되어 있다면 제어부(30)는 후우륜(RR)의 타이어 이상감지를 위한 비교편차와 단계(S710)에서 산출한 편차평균의 비교는 생략한다.
그러나 판단(S760)에서 후우륜(RR) 사이즈 플래그가 세트되어 있지 않다면 제어부(30)는 후우륜(RR)의 차륜편차평균값(D)이 비교편차보다 큰지를 판단한다(S761). 만약 판단(S761)에서 후우륜(RR)의 차륜편차평균값(D)이 비교편치보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 경보플래그를 세트한다(S770.)
그리고 난 후 리턴한다.
제어부(30)는 타이어이상감지서브루틴에서 리턴하고 난 후 타이어사이즈감지서브루틴(S800)을 실행한다.
먼저 제어부(30)는 각 차륜에 대한 나머지 3바퀴의 차륜속도평균들의 평균을 산출한다(S810). 즉, 제어부(30)는 전좌륜(FL)에 대하여 나머지 차륜인 전우륜(FR)과 후좌륜(RL)과 후우륜(RR)의 차륜속도 평균들의 평균을 산출하며 그 값을 전좌차륜(FL)의 차륜속도평균기준값(E)로 설정한다.
그리고, 제어부(30)는 전우륜(FR)에 대하여 나머지 차륜인 전좌륜(FL)과 후좌륜(RL)과 후차륜(RR)의 차륜속도 평균들의 평균을 산출하며 그 값을 전우차륜(FR)의 차륜속도평균기준값(F)로 설정한다.
그리고, 제어부(30)는 후좌륜(RL)에 대하여 나머지 차륜인 전우륜(FR)과 전좌륜(FL)과 후우륜(RR)의 차륜속도 평균들의 평균을 산출하며 그 값을 후좌차륜(RL)의 차륜속도평균기준값(G)로 설정한다.
그리고, 제어부(30)는 후우차륜(RR)에 대하여 나머지 차륜인 전우차륜(FR)과 전좌차륜(FL)과 후좌차륜(RL)의 차륜속도 평균들의 평균을 산출하며 그 값을 후우차륜(RR)의 차륜속도평균기준값(H)로 설정한다.
단계(S810)에서 각 차륜의 차륜속도평균기준값(E, F, G, H)을 설정하고 나면 제어부(30)는 현재 차체의 속도가 고속인지 저속인지를 판단하기 위하여 차체속도가 제2기준차체속도이상인지를 판단한다(S820). 이때 기준차체속도는 약 40 km/h이다.
판단(S820)에서 차체속도가 제2기준차체속도이상이라고 판단되면 제어부(30) 제1속도값을 비교속도로 설정한다(S830). 하지만 판단(S820)에서 차체속도가 제2기준차체속도이하라고 판단되면 제어부(30)는 제2속도값을 비교속도로설정한다(S831). 이때 제1속도값은 차체속도가 제2기준차체속도이상일 때 속도값이며 약 1.5∼2kph)이고, 제2속도값은 차체속도가 제2기준차체속도이하일 때 속도값이며 약 1kph이다.
비교속도가 설정되고 나면 제어부(30)는 현재 전좌륜(FL)의 차륜속도에서 차륜속도평균(E)을 감한 값이 비교속도보다 큰지를 판단한다(S840). 판단(S840)에서 현재 전좌륜(FL)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(E)을 감한 값이 비교속도보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 전좌륜(FL)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 규격이 다른 타이어라고 판단하여 FL사이즈플래그를 세트한다(S841).
하지만 판단(S840)에서 현재 전좌륜(FL)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(E)을 감한 값이 비교속도보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 전우륜(FR) 타이어의 사이즈를 판정하기 위하여 전우륜(FR)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(F)을 감한 값이 비교속도보다 큰지를 판단한다(S850).
판단(S850)에서 현재 전우륜(FR)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(F)을 감한 값이 비교속도보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 전우륜(FR)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 규격이 다른 타이어라고 판단하여 FR사이즈플래그를 세트한다(S851).
하지만 판단(S850)에서 현재 전우륜(FR)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(F)을 감한 값이 비교속도보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 후좌륜(RL) 타이어의 사이즈를 판정하기 위하여 후좌륜(RL)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(G)을 감한 값이 비교속도보다 큰지를 판단한다(S860).
판단(S860)에서 현재 후좌륜(RL)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(G)을 감한 값이 비교속도보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 후좌륜(RL)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 규격이 다른 타이어라고 판단하여 RL사이즈플래그를 세트한다(S861).
하지만 판단(S860)에서 현재 후좌륜(RL)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(G)을 감한 값이 비교속도보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 후우륜(RR) 타이어의 사이즈를 판정하기 위하여 후우륜(RR)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(H)을 감한 값이 비교속도보다 큰지를 판단한다(S870).
판단(S870)에서 현재 후우륜(RR)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(H)을 감한 값이 비교속도보다 크지 않다고 판단되면 제어부(30)는 후우륜(RR)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 규격이 다른 타이어라고 판단하여 RR사이즈플래그를 세트한다(S871).
하지만 판단(S870)에서 현재 후우륜(RR)의 차륜속도에서 차륜속도평균기준값(H)을 감한 값이 비교속도보다 크다고 판단되면 제어부(30)는 리턴한다.
타이어사이즈감지서브루틴에서 리턴하고 나면 제어부(30)는 타이어사이즈플래그가 세트되어 있는지를 판단한다(S910). 판단(S910)에서 타이어사이즈플래그가 세트되어 있다고 판단되면 제어부(30)는 경보구동부(51)를 통하여 램프를 점등시켜 규격이 다른 타이어가 장착되어 있음을 경보한다(S920).
그리고나서 제어부(30)는 경보플래그가 세트되어 있는지를 판단한다(S930).만약 판단(S930)에서 경보플래그가 세트되어 있지 않다고 판단되면 제어부(30)는 경보부구동부(51)를 구동하여 차량의 계기판에 마련된 램프(52)를 점멸시켜 타이어 이상을 시각적으로 경보하고 스피커(53)를 통하여 청각적으로 경보를 한다(S940).
이상에서 상세하게 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 안티록브레이크시스템의 제어방법에 의하면, 타이어사이즈를 판단하기 위한 각 차륜속도평균기준값을 산출하기 위하여 각 차륜의 차륜속도에 의하여 차륜속도의 평균을 산출하고 차체속도에 따라서 타이어사이즈판단을 하기 위한 비교속도를 설정하여, 각 차륜의 타이어사이즈를 판단할 수 있도록 각 차륜속도에서 각 차륜속도평균을 감한 값이 비교속도 이상인지를 판단하며, 차륜속도평균이 비교속도이상이라고 판단되면 사이즈가 다른 차륜을 설정하기 위하여 해당 차륜의 사이즈플래그를 세트하고, 사이즈플래그가 세트되면 해당 차륜의 타이어사이즈가 다른 차륜의 타이어사이즈와 다른 것을 운전자에게 경보함으로서, 사이즈가 다른 타이어가 장착되어 있는 것을 경보할 수 있으며 사이즈가 다른 타이어에 의하여 타이어이상 오감지가 되는 것을 방지할 수 있다.

Claims (5)

  1. 차륜센서로부터 데이터를 취득하는 데이터취득단계와, 상기 데이터취득단계에서 취득한 데이터에 의하여 각 차륜의 차륜속도를 산출하는 차륜속도산출단계와, 상기 차륜속도산출단계에서 산출된 각 차륜속도의 편차를 산출하는 차륜속도편차산출단계를 포함하는 안티록브레이크시스템의 제어방법에 있어서,
    타이어사이즈를 판단하기 위한 각 차륜속도평균기준값을 산출하기 위하여 상기 차륜속도산출단계에서 산출된 각 차륜의 차륜속도에 의하여 차륜속도의 평균을 산출하는 차륜속도평균기준값산출단계,
    차체속도에 따라서 타이어사이즈판단을 하기 위한 비교속도를 설정하는 비교속도설정단계,
    각 차륜의 타이어사이즈를 판단할 수 있도록 각 차륜속도에서 상기 차륜속도평균산출단계에서 산출된 각 차륜속도평균을 감한 값이 상기 비교속도설정단계에서 설정된 비교속도 이상인지를 판단하는 타이어사이즈판단단계,
    상기 타이어사이즈판단단계에서 차륜속도평균이 비교속도이상이라고 판단되면 사이즈가 다른 차륜을 설정하기 위하여 해당 차륜의 사이즈플래그를 세트하는 사이즈플래그설정단계,
    사이즈플래그설정단계에서 사이즈플래그가 세트되면 해당 차륜의 타이어사이즈가 다른 차륜의 타이어사이즈와 다른 것을 운전자에게 경보하는 타이어사이즈경보단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록브레이크시스템의 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차륜속도평균기준값산출단계는, 각 차륜마다 차륜속도평균기준값으로 자기 차륜을 제외한 나머지 차륜의 차륜속도평균들의 평균을 산출하는 것임을 특징으로 하는 안티록브레이크시스템의 제어방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 비교속도설정단계는, 차체속도가 기준차체속도이상인지를 판단하는 차체속도판단단계와, 상기 차체속도판단단계에서 차체속도가 기준차체속도이상이라고 판단되면 제1속도값을 비교속도로 설정하는 제1비교속도설정단계와, 상기 차체속도판단단계에서 차체속도가 기준속도이상이 아니라고 판단되면 제2속도값을 비교속도로 설정하는 제1비교속도설정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록브레이크시스템의 제어방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 타이어사이즈판단단계는, 전좌륜(FL)의 차륜속도에서 전좌륜(FL)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상인지를 판단하는 제1판단단계와, 상기 제1판단단계에서 전좌륜(FL)의 차륜속도에서 전좌륜(FL)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상이라고 판단되면 전좌륜(FL)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 사이즈가 다르다고 판단하여 전좌륜(FL)사이즈플래그를 세트하는 제1세트단계와, 상기 제1판단단계에서 전좌륜(FL)의 차륜속도에서 전좌륜(FL)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도이상이 아니라고 판단되면 전우륜(FL)의 차륜속도에서 전우륜(FR)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상인지를 판단하는 제2판단단계와, 상기 제2판단단계에서 전우륜(FR)의 차륜속도에서 전우륜(FR)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상이라고 판단되면 전우륜(FR)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 사이즈가 다르다고 판단하여 전우륜(FR)사이즈플래그를 세트하는 제2세트단계와, 상기 제2판단단계에서 전우륜(FR)의 차륜속도에서 전우륜(FR)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도이상이 아니라고 판단되면 후좌륜(RL)의 차륜속도에서 후좌륜(RL)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상인지를 판단하는 제3판단단계와, 상기 제3판단단계에서 후좌륜(RL)의 차륜속도에서 후좌륜(RL)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상이라고 판단되면 후좌륜(RL)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 사이즈가 다르다고 판단하여 후좌륜(RL)사이즈플래그를 세트하는 제3세트단계와, 상기 제3판단단계에서 후좌륜(RL)의 차륜속도에서 후좌륜(RL)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도이상이 아니라고 판단되면 후우륜(RR)의 차륜속도에서 후우륜(RR)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상인지를 판단하는 제4판단단계와, 상기 제4판단단계에서 후우륜(RR)의 차륜속도에서 후우륜(RR)의 차륜속도평균기준값을 감한 값이 비교속도 이상이라고 판단되면 후우륜(RR)의 타이어가 나머지 차륜의 타이어와 사이즈가 다르다고 판단하여 후우륜(RR)사이즈플래그를 세트하는 제4세트단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록브레이크시스템의 제어방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    각 차륜마다 자기 차륜을 제외한 나머지 차륜의 차륜속도편차의 평균을 산출하는 편차평균산출단계와, 타이어이상을 판단하기 위한 비교편차를 설정하는 비교편차설정단계와, 타이어이상 오감지를 방지할 수 있도록 상기 사이즈플래그설정단계에서 사이즈플래그가 세트되어 있는 차륜은 제외하고 나머지 차륜에 대하여 상기 편차평균산출단계에서 산출한 각 차륜속도편차의 평균이 상기 비교편차설정단계에서 설정된 비교편차이상인지를 판단하는 비교단계와, 상기 비교단계에서 상기 편차평균산출단계에서 산출한 각 차륜속도편차의 평균이 상기 비교편차설정단계에서 설정된 비교편차이상이라고 판단되면 해당 차륜의 타이어 이상 경보플래그를 세트하는 경보플래그세트단계와, 상기 경보플래그세트단계에서 경보플래그가 세트되어 있으면 타이어이상을 경보하는 타이어이상경보단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록브레이크시스템의 제어방법.
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