KR100369585B1 - 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 구성은 스프레더 또는 트롤리 중에서 적어도 어느 하나에 한개 이상 부착되어 부하의 이송 시에 발생하는 소정의 가속도를 검출하는 가속도 센서; 가속도 센서에서 검출한 소정의 가속도를 수신하고, 트롤리 드라이브로부터 전송된 트롤리의 속도 및 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도와 소정의 가속도를 이용하여 부하의 흔들림을 제어하기 위한 제반 상태 데이터를 추정하는 추정기(observer); 및 추정기(observer)에서 추정한 제반 상태 데이터를 수신한 후, 부하의 흔들림을 억제하기 위해 트롤리의 움직임에 대한 지령값을 생성하여 상기 트롤리 드라이브로 전송하는 궤한(feedback) 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 비젼 센서 시스템을 사용하는 종래의 제어 방법들에 비하여 흔들림 각을 제어함으로써, 크레인의 제어를 성능의 저하 없이 저렴한 가격에 안정되게 수행할 수 있는 장점이 있다.

Description

크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법{System and Method for anti-sway control of crane}
본 발명은 크레인에 매달린 부하의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 비젼(vision) 센서 등을 이용한 흔들림 각의 직접적인 측정 없이, 크레인의 스프레더나, 트롤리에 가속도 센서를 부착하여 크레인의 움직임이 일어나는 경우에 발생하는 가속도를 측정한 후, 이를 이용하여 흔들림을 억제하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 크레인은 국가간의 수출과 수입을 하기 위하여 부두에서 선박을 이용하여 컨테이너 박스 단위로 물건을 운반, 하역하는데 사용하거나, 공장이나, 산업설비 현장에서 철근 또는 기계장비와 같은 무거운 중량물을 이동할 때 사용하는데, 로프에 매달린 채로 운전되므로 트롤리가 가속을 한 후, 원하는 속도에 도달할 때, 또는 감속 후, 정지할 때 로프에 매달린 중량물의 이동으로 인한 흔들림, 크레임 자체의 진동, 외풍 또는 기타의 이유로 인해 흔들림이 발생하였다.
이로 인하여, 종래에는 로프에 매달린 중량물을 이동시킬 때, 흔들림을 제거하기 위하여 운전자의 수동조작에 의존했으나, 정지된 후에 남은 흔들림을 제거하기 위하여 운전자가 재조작을 해야 했기 때문에 숙련된 기술이 필요하고 이에 따른 많은 시간이 소요되는 단점이 있었으며, 로프에 매달린 중량물의 흔들림으로 인하여 작업자의 안전에 문제가 되고 크레인의 마모도 심화되는 문제점이 있었다.
이러한 부하의 흔들림 억제를 위한 기존의 방법은 크게 유압 등을 이용한 기계적 접근 방식과 모터의 제어를 이용하는 전기적 접근 방식의 두가지로 분류 될 수 있는데, 그 중에서 기계적 접근 방식은 시스템의 자연감쇠(natural damping) 성분을 증가시킴으로써 흔들림이 항상 억제되도록 하는 방법으로써, 이러한 방식은 초기 설비비와 유지관리 비용이 매우 높다는 단점이 있었다.
한편, 전기적 접근 방식은 크게 분류하여 3가지로 분류할 수 있는데, 첫 번째는 흔들림이 최소한으로 되도록 미리 적절히 설정된 속도 지령 패턴을 이용하여 크레인을 운전하는 방식으로써 이 방식은 부하의 출발 및 도착 위치가 결정된 자동 운전에는 효과가 있으나 운전자에 의한 수동 운전시에는 흔들림을 억제할 수 있는 능력이 없으며 외란에 의한 흔들림에도 취약하다는 단점이 있었다.
두 번째는 부하의 흔들림 각을 비젼(vision) 센서 등을 이용하여 직접 측정하여 흔들림을 제어하는 방식으로써 이 방식은 자동 운전 및 수동 운전 시에 모두 효과가 있으나 흔들림 각의 측정을 위한 시스템의 가격이 매우 높다는 단점이 있었다.
세 번째는 흔들림 각의 직접적인 측정 없이 흔들림 각을 추정하여 흔들림을 제어하는 방법으로써, 이 방식은 모터의 속도나 기타 다른 정보들을 이용하여 흔들림 각을 추정한 뒤 제어에 사용하는데, 흔들림 각의 측정을 위한 시스템 비용이 필요 없으므로 가격이 저렴하다는 장점이 있으나, 기존의 흔들림 각 추정기의 성능은 비선형성 등과 같은 시스템의 난해한 구조로 인해 아직까지 흔들림 각을 직접 측정하는 방식에 비해 떨어지는 단점이 있었다.
따라서, 본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 비젼(vision) 센서 등을 이용한 흔들림 각의 직접적인 측정 없이, 크레인의 스프레더나, 트롤리에 가속도 센서를 부착하여 크레인의 움직임이 일어나는 경우에 발생하는 가속도를 측정한 후, 이를 이용하여 흔들림을 억제하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
도 1은 크레인 시스템을 모델링한 개념도,
도 2는 가속도 센서를 트롤리에 하나만 부착한 구성도,
도 3은 가속도 센서를 트롤리와 스프레더에 각각 하나씩 부착한 구성도,
도 4는 가속도 센서를 트롤리에 하나, 스프레더에 2개씩 부착한 구성도,
도 5는 가속도 센서를 스프레더에 하나만 부착한 구성도,
도 6은 가속도 센서를 스프레더에 2개 부착한 구성도,
도 7은 스프레더에 가속도 센서가 하나 부착되어 흔들림 각을 얻는 개념도,
도 8은 스프레더에 가속도 센서가 2개 부착되어 흔들림 각을 얻는 개념도,
도 9는 본 발명에 따라, 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템을 나타내는 구성도,
도 10은 본 발명에 따라, 크레인의 흔들림 억제 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
<도면의 주요부분의 부호의 설명>
100 : 트롤리 110 : 로프
120 : 레일 200 : 스프레더
300 ~ 390 : 가속도 센서
400 : 추정기(observer) 500 : 궤한(feedback) 제어부
600 : 트롤리 드라이브
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명인 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템은 부하를 장착하여 이송하는 스프레더와, 상기 스프레더를 로프에 의해 매달아 상기 부하를 권상한 후, 목표위치로 이송하는 트롤리와, 상기 트롤리의 전기장치 및 기계장치를 구동하여 상기 부하의 흔들림을 제어하는 트롤리 드라이브를 구비한 크레인에 있어서,
상기 스프레더 또는 상기 트롤리 중에서 적어도 어느 하나에 한개 이상 부착되어 상기 부하의 이송 시에 발생하는 소정의 가속도를 검출하는 가속도 센서; 상기 가속도 센서에서 검출한 소정의 가속도를 수신하고, 상기 트롤리 드라이브로부터 전송된 상기 트롤리의 속도 및 상기 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도와 상기 소정의 가속도를 이용하여 상기 부하의 흔들림을 제어하기 위한 제반 상태 데이터를 추정하는 추정기(observer); 및 상기 추정기(observer)에서 추정한제반 상태 데이터를 수신한 후, 상기 부하의 흔들림을 억제하기 위해 상기 트롤리의 움직임에 대한 지령값을 생성하여 상기 트롤리 드라이브로 전송하는 궤한 제어부를 포함한다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명인 크레인의 흔들림 억제 제어 방법은 부하를 장착하여 이송하는 스프레더와, 상기 스프레더를 로프에 의해 매달아 상기 부하를 권상한 후, 목표위치로 이송하는 트롤리와, 상기 트롤리의 전기장치 및 기계장치를 구동하여 상기 부하의 흔들림을 제어하는 트롤리 드라이브를 구비한 크레인의 흔들림 억제 제어 방법에 있어서,
상기 스프레더에서 상기 부하를 장착하여 이송하는 단계; 상기 이송 중, 상기 부하에 흔들림이 발생하였을 경우, 소정의 가속도를 검출하는 단계; 상기 검출된 소정의 가속도를 이용하여 상기 부하의 흔들림을 제어하기 위한 제반 상태 데이터를 검출하는 단계; 및 상기 검출된 제반 상태 데이터를 이용하여 상기 부하의 흔들림을 제어하는 단계를 포함한다.
이하, 상기한 본 발명의 목적들, 특징들, 그리고 장점들을 첨부된 도면에 나타낸 본 발명의 바람직한 실시 예를 통해 보다 상세히 설명한다.
도 9는 본 발명에 따라, 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템을 나타내는 구성도이다.
도시된 바와 같이, 가속도 센서(300)는 스프레더(200) 또는 트롤리(100) 중에서 적어도 어느 하나에 한개 이상 부착되어 부하(예:컨테이너)의 이송 시에 발생하는 소정의 가속도를 검출하며, 검출된 소정의 가속도를 추정기(400)에게 전송한다.
추정기(observer)(400)는 가속도 센서(300)에서 검출한 소정의 가속도를 수신하고, 트롤리 드라이브(600)로부터 전송된 트롤리(100)의 속도 및 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도를 이용하여 부하의 흔들림을 제어하기 위한 제반 상태 데이터를 추정한다.
궤한 제어부(500)는 추정기(observer)(400)에서 추정한 제반 상태 데이터를 수신한 후, 부하의 흔들림을 억제하기 위해 트롤리(100)의 움직임에 대한 지령값을 생성하여 트롤리 드라이브로 전송한다.
트롤리 드라이브(600)는 트롤리(100)를 움직이는 트롤리 모터 등의 전기장치 와 브레이크 등의 기계장치를 구동하기 위한 제어 동작을 수행한다.
이하, 상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명인 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템 및 방법에 대하여 도 1 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.
먼저, 아래의 상세한 설명과 도면에서 언급되는 수식 기호에 대한 정의를 내리면 아래와 같다.
: 트롤리(100)의 위치
: 트롤리(100)의 속도
: 트롤리(100)의 가속도
: 스프레더(200)에 매달린 부하의 흔들림 각
: 스프레더(200)에 매달린 부하의 흔들림 각 속도
: 스프레더(200)에 매달린 부하의 흔들림 각 가속도
: 로프의 길이
: 로프의 리프팅/로어링(lifting/lowering) 속도
: 로프의 리프팅/로어링(lifting/lowering) 가속도
: 트롤리(100)에 인가되는 힘
: 리프팅/로어링(lifting/lowering)되는 힘
: 트롤리(100)의 무게
: 부하의 무게
1. 크레인 시스템의 모델링에 대하여 설명하면 다음과 같다.
항만용 크레인 등 대부분의 크레인에서는 동시 운전의 경우 권상(hoist) 운전과 횡행(travel) 운전의 2차원 운전이 일반적이므로 제시한 제어방법을 적용하기위한 대상으로서 크레인 시스템의 2차원 모델을 제시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 매달려 있는 부하는 무게 중심 G에 대하여 대칭이며 강체이고 무게는 M이며, 기준으로 정한 고정 좌표계에 대하여 부하를 매다는 줄의 시작점은 수학식 1과 같다.
여기서, i, j 는 각각 x, y 축 방향 단위 벡터이며, 부하의 상대적인 위치를 각 좌표계를 이용하여 표현하면 다음과 같다.
where,
여기서 l은 부하를 매단 줄의 길이이고,는 부하의 흔들림 각이며, 시스템의 모델을 간단하게 하기 위해 다음과 같은 가정을 한다.
a) 트롤리와 부하는 point mass로 가정한다.
b) 트롤리에 존재하는 마찰은 없는 것으로 가정한다.
c) 부하를 매단 줄의 장력에 의한 늘어짐을 무시한다.
d) 트롤리와 부하는 x-y 평면에서만 움직이는 것으로 가정한다.
시스템의 운동에너지는 다음과 같이 표현된다.
여기서 m과 M은 각각 트롤리와 부하의 무게이며, 위치에너지는 다음과 같이 표현된다.
여기서 g는 중력가속도이며, Lagrangian 함수 L = T - V 는 다음과 같이 구할 수 있다.
윗 식을 Lagrange mutiplier를 이용하여 일반형으로 표시하면 다음과 같다.
운동 방정식을 다음과 같은 일반화된 좌표계를 이용하여축으로부터 계산하여 보면, 수학식 6으로부터 다음과 같은 수학식을 얻을 수 있다.
수학식 8과 수학식 9를 M과 l로 나누면 다음과 같은 식이 된다.
다음으로, x축과 l축에 관해서도 계산하면 다음과 같다.
x축을 먼저 계산하면 다음과 같다.
다음으로 l축에 곤해 계산하면 다음과 같다.
정리하면, 일반좌표계 x, q, l에 대한 운동 방정식은 다음과 같이 표현된다.
수학식 18,수학식 19,수학식 20이 제어하고자 하는 크레인 시스템을 표현하는 방정식들이며, 가속도 센서의 수에 따라, 다음과 같은 간략화된 모델을 이용할 수도 있다.
한편, 트롤리를 이동하여 흔들림을 제어할 때는 권상기가 고정되어 있다고 가정하면 줄의 길이는 일정하며 줄의 속도와 가속도는 '0'으로 볼 수 있다.
즉,
이다.
또한, 흔들림 각이 작다고 가정하면 삼각함수는 다음과 같이 근사할 수 있다.
위와 같은 방법으로 근사하면 흔들림 각과 관련된 운동 방정식은 아래와 같이 선형화할 수 있다.
여기서,은 상대적으로 매우 작은 값이어서 무시할 수 있으므로 다음과 같이 정리된다.
2. 흔들림 각의 추정에 대하여 설명하면 다음과 같다.
이상과 같이 크레인 시스템을 모델링할 때, 도 2와 같이 가속도 센서를 트롤리(100)에 장착한 경우을 측정하는 것이 되며, 트롤리(100)의 가속도를 측정하여 인가되는 힘을 추정한 뒤 흔들림 각을 억제하는 방식이며, 도 3과 같이 가속도 센서를 트롤리(100)와 스프레더(200)에 각각 하나씩 장착하는 경우에는과의 수평 방향 성분을 측정하는 것이 된다.
도 4와 같이 가속도 센서를 트롤리(100)에 하나, 스프레더(200)에 2개를 장착하는 경우에는과을 측정하는 것이 되고 도 3과 도 4의 방법의 차이는 도 7 및 도 8과 같다. 도 3과 도 5에 나타낸 방법의 경우, 흔들림 각이 작을 때 삼각함수를 근사하여 수평 방향 가속도를 흔들림 각으로 근사할 수 있는 것을 이용하여흔들림각을 추정하며, 도 4와 도 6에 나타낸 방법의 경우, 흔들림 각과 가속도는 도 8을 참조하여 아래와 같이 구할 수 있다.
이와 같이, 가속도를 측정하는 경우, m, M, g는 상수이고, 선형화하기 이전의 비선형 시스템에서, 도 3의 경우은 측정하는 값들이며,은 추정하는 값들이다.
또한, 도 4의 경우은 측정하는 값들이며,은 추정하는 값들이다. 도 5와 도 6의 경우는 도 3과 도 4의 경우에서 트롤리(100)의 가속도를 측정하지 않고 추정하는 방법을 이용한다. 즉, 모터 제어기로부터 얻은 정보에 의해 트롤리(100)의 가속도를 추정하고 나머지 변수들은 도 3과 도 4의 방법과 동일하다.
상기에서 검출된 결과 값들을 바탕으로 실제적인 크레인의 동작을 도 10을 예를 들어 설명하면 다음과 같다.
먼저, 스프레더(200)에 부하(예:컨테이너)를 장착한 후, 상기 부하를 어느 한 위치(예:선박)에서 다른 위치(예:차량)로 이동시킨다(단계 S100).
다시 말해, 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 트롤리(100)에서 로프(120)로 연결된 스프레더(200)의 아래쪽에 부하가 장착되어 있으며, 레일(110)의 수평 방향으로 트롤리(100)가 이동할 수 있다는 것이다.
상기 이동 중, 상기 부하에 흔들림이 발생하였는가를 판단한다(단계 S200).
여기에서, 상기 판단은 도 9에 도시된 가속도 센서(300)에서 흔들림이 발생하였는가를 판단함으로써 가능하다.
상기 판단 결과, 상기 부하에 흔들림이 발생하였을 경우, 상기 흔들림을 제어하기 위하여 소정 가속도를 검출한다(단계 S300).
여기에서, 가속도 센서(300)에서 검출되는 상기 소정 가속도는 가속도 센서가 위치한 곳이나, 갯수에 따라, 그 값이 상이한데, 이를 좀더 상세히 살펴보면 다음과 같다.
트롤리(100)의 소정 위치에 가속도 센서(300) 한개가 부착되어 있을 경우에는(도 2) 트롤리(100)에 부착된 가속도 센서(310)에서 검출한 트롤리(100)의 가속도이다.
한편, 트롤리(100)의 소정 위치에 가속도 센서(320) 한개가 부착되어 있고, 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(330) 한개가 부착되어 있을 경우에는(도 3) 트롤리(100)에 부착된 가속도 센서(320)에서 검출한 트롤리(100)의 가속도 및 스프레더(200)에 부착된 가속도 센서(330)에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도이다.
한편, 트롤리(100)의 소정 위치에 가속도 센서(340) 한개가 부착되어 있고, 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(300) 두개가 부착되어 있을 경우에는(도 4) 트롤리(100)에 부착된 가속도 센서(340)에서 검출한 트롤리(100)의 가속도, 스프레더(200)에 부착된 한개의 가속도 센서(360)에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도 및 스프레더(200)에 부착된 다른 한개의 가속도 센서(350)에서 검출한 상기 부하의 수직방향 가속도이다.
한편, 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(370) 한개가 부착되어 있을경우에는(도 5) 스프레더(200)에 부착된 가속도 센서(370)에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도이다.
한편, 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(300) 두개가 부착되어 있을 경우에는(도 6) 스프레더(200)에 부착된 한개의 가속도 센서(390)에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도 및 다른 한개의 가속도 센서(380)에서 검출한 상기 부하의 수직방향 가속도이다.
또한, 트롤리(100)의 소정 위치는 트롤리(100)가 움직이는 레일(110) 방향에 수평되는 지점을 나타내며, 스프레더(200)의 소정 위치는 스프레더(200) 상부의 무게중심점 또는 스프레더(200)의 상부에 위치한 헤드블럭의 무게중심점 중에서 어느 하나를 말한다.
이상에서 검출한 소정 가속도는 추정기(400)로 전송된다.
상기 가속도를 검출한 후, 상기 흔들림 제어를 위한 제반상태 데이터를 검출한다(단계 S400).
여기에서, 상기 제반상태 데이터는 가속도 센서(300 ~ 390)에서 검출하여 추정기(400)로 전송된 소정의 가속도와, 트롤리 드라이브(600)에서 추정기(400)로 전송된 트롤리(100)의 속도 및 로프(120)의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도를 이용하여 추정기(400)에서 생성되며, 이 때 생성되는 제반상태 데이터는 가속도 센서가 위치한 곳이나, 갯수에 따라, 그 값이 상이한데, 이를 좀더 상세히 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 상기 제반상태 데이터는 트롤리(100)의 소정 위치에 가속도 센서(310) 한개가 부착되어 있을 경우에는(도 2) 상기 부하의 흔들림 각을 포함한다.
또한, 트롤리(100) 소정 위치에 가속도 센서(320) 한개가 부착되어 있고, 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(320) 한개가 부착되어 있을 경우와(도 3), 트롤리(100)의 소정 위치에 가속도 센서(340) 한개가 부착되어 있고, 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(350, 360) 두개가 부착되어 있을 경우와(도 4), 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(370) 한개가 부착되어 있을 경우와(도 5), 스프레더(200)의 소정 위치에 가속도 센서(380, 390) 두개가 부착되어 있을 경우에는(도 6) 상기 부하의 흔들림 각, 상기 부하의 흔들림 각속도, 상기 부하의 흔들림 각가속도, 상기 로프의 길이 및 상기 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도를 포함한다.
이상에서 구해진 제반상태 데이터는 도 9에 도시된 궤한 제어부(500)로 전송된다.
상기 검출 후, 상기 부하의 흔들림을 제어하기 위한 동작을 수행한다(단계 S500).
여기에서, 상기 동작의 수행은 궤한 제어부(500)에서 트롤리 드라이브(600)로 토롤리(100)의 제어를 위한 지령 데이터를 전송한 후, 이를 수신한 트롤리 드라이브(600)가 상기 지령 데이터에 해당하는 동작을 실질적으로 수행함으로써 이루어진다.
이상 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세히 기술되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구 범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 앞으로의 실시 예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따르면, 비젼 센서 시스템을 사용하는 종래의 제어 방법들에 비하여 흔들림 각을 제어함으로써, 크레인의 제어를 성능의 저하 없이 저렴한 가격에 안정되게 수행할 수 있는 장점이 있다.

Claims (10)

  1. 부하를 장착하여 이송하는 스프레더와, 상기 스프레더를 로프에 의해 매달아 상기 부하를 권상한 후, 목표위치로 이송하는 트롤리와, 상기 트롤리의 전기장치 및 기계장치를 구동하여 상기 부하의 흔들림을 제어하는 트롤리 드라이브를 구비한 크레인에 있어서,
    상기 스프레더 또는 상기 트롤리 중에서 적어도 어느 하나에 한개 이상 부착되어 상기 부하의 이송 시에 발생하는 소정의 가속도를 검출하는 가속도 센서;
    상기 가속도 센서에서 검출한 소정의 가속도를 수신하고, 상기 트롤리 드라이브로부터 전송된 상기 트롤리의 속도 및 상기 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도와 상기 소정의 가속도를 이용하여 상기 부하의 흔들림을 제어하기 위한 제반 상태 데이터를 추정하는 추정기(observer); 및
    상기 추정기(observer)에서 추정한 제반 상태 데이터를 수신한 후, 상기 부하의 흔들림을 억제하기 위해 상기 트롤리의 움직임에 대한 지령값을 생성하여 상기 트롤리 드라이브로 전송하는 궤한(feedback) 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 가속도 센서에서 검출한 소정의 가속도는
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 트롤리에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 트롤리의 가속도이며,
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 트롤리에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 트롤리의 가속도 및 상기 스프레더에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도이며,
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우에는 상기 트롤리에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 트롤리의 가속도, 상기 스프레더에 부착된 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도 및 상기 스프레더에 부착된 다른 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수직방향 가속도이며,
    상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 스프레더에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도이며,
    상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우에는 상기 스프레더에 부착된 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도 및 다른 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수직방향 가속도인 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 트롤리의 소정 위치는
    상기 트롤리가 움직이는 레일방향에 수평되는 지점인 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 스프레더의 소정 위치는
    상기 스프레더 상부의 무게중심점 또는 상기 스프레더의 상부에 위치한 헤드블럭의 무게중심점 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제반 상태 데이터는
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 부하의 흔들림 각을 포함하며,
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 상기 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우와, 상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 상기 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우와, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우와, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우에는 상기 부하의 흔들림 각, 상기 부하의 흔들림 각속도, 상기 부하의 흔들림 각가속도, 상기 로프의 길이 및 상기 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 시스템.
  6. 부하를 장착하여 이송하는 스프레더와, 상기 스프레더를 로프에 의해 매달아 상기 부하를 권상한 후, 목표위치로 이송하는 트롤리와, 상기 트롤리의 전기장치 및 기계장치를 구동하여 상기 부하의 흔들림을 제어하는 트롤리 드라이브를 구비한 크레인의 흔들림 억제 제어 방법에 있어서,
    상기 스프레더에서 상기 부하를 장착하여 이송하는 단계;
    상기 이송 중, 상기 부하에 흔들림이 발생하였을 경우, 소정의 가속도를 검출하는 단계;
    상기 검출된 소정의 가속도를 이용하여 상기 부하의 흔들림을 제어하기 위한 제반 상태 데이터를 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 제반 상태 데이터를 이용하여 상기 부하의 흔들림을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 소정의 가속도는
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 트롤리에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 트롤리의 가속도이며,
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 트롤리에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 트롤리의 가속도 및 상기 스프레더에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도이며,
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우에는 상기 트롤리에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 트롤리의 가속도, 상기 스프레더에 부착된 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도 및 상기 스프레더에 부착된 다른 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수직방향 가속도이며,
    상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 스프레더에 부착된 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도이며,
    상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우에는 상기 스프레더에 부착된 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수평방향 가속도 및 다른 한개의 가속도 센서에서 검출한 상기 부하의 수직방향 가속도인 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 트롤리의 소정 위치는
    상기 트롤리가 움직이는 레일방향에 수평되는 지점인 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 스프레더의 소정 위치는
    상기 스프레더 상부의 무게중심점 또는 상기 스프레더의 상부에 위치한 헤드블럭의 무게중심점 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서, 상기 제반 상태 데이터는
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우에는 상기 부하의 흔들림 각을 포함하며,
    상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 상기 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우와, 상기 트롤리의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있고, 상기 스프레더의 소정 위치에 상기 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우와, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 한개가 부착되어 있을 경우와, 상기 스프레더의 소정 위치에 가속도 센서 두개가 부착되어 있을 경우에는 상기 부하의 흔들림 각, 상기 부하의 흔들림 각속도, 상기 부하의 흔들림 각가속도, 상기 로프의 길이 및 상기 로프의 리프팅/로우어링(lifting/lowering) 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 흔들림 억제 제어 방법.
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