KR100352945B1 - 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법 - Google Patents

앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100352945B1
KR100352945B1 KR1019970075525A KR19970075525A KR100352945B1 KR 100352945 B1 KR100352945 B1 KR 100352945B1 KR 1019970075525 A KR1019970075525 A KR 1019970075525A KR 19970075525 A KR19970075525 A KR 19970075525A KR 100352945 B1 KR100352945 B1 KR 100352945B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
wheel pressure
pressure
count value
holding time
Prior art date
Application number
KR1019970075525A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19990055573A (ko
Inventor
완 섭 김
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1019970075525A priority Critical patent/KR100352945B1/ko
Publication of KR19990055573A publication Critical patent/KR19990055573A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100352945B1 publication Critical patent/KR100352945B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법에 관한 것으로, 차속센서(15)에 의하여 감지된 속도신호를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계(S12)와; 그 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 마찰력과 슬립률에 관한 곡선상의 안정영역에 해당하는가를 판단하는 안정상태판단단계(S13)와; 그 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과에 따라 휠압력 유지시간에 관한 카운트값을 소정값(A)과 비교하는 유지시간비교단계(S14)와; 그 유지시간비교단계(S14)의 수행후, 휠압력이 유지모드에 있는가를 판단하여 상기 카운트값을 증가시키고, 휠압력을 유지시키는 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)와; 상기 유지시간비교단계(S14)에서의 비교결과 상기 카운트값이 소정값(A)보다 클 경우, 그 카운트값을 클리어하고 휠압력을 감소시키는 압력감소단계(S15),(S16);를 포함하여 구성된다. 본 발명은 차량의 휠이 마찰력과 슬립률에 관한 μ-Ｓ곡선상의 안정영역에 머무르고 있을 때, 너무 오랜시간동안 계속하여 휠압력의 유지모드에 있는가를 판단하여, 기준시간보다 장시간동안 유지모드에 있을 경우 휠압력을 감압시킴으로써, 차량휠의 캐스캐이딩 현상방지 및 로킹을 방지할 수 있다.

Description

앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
본 발명은 앤티록 브레이크 시스템(Antilock Brake System, 이하 ABS라 칭함)의 제어방법에 관한 것으로, 특히 차량의 휠이 마찰력과 슬립률에 관한 μ-Ｓ곡선상의 안정영역에 머무르고 있을 때, 너무 오랜시간동안 계속하여 휠압력의 유지모드에 있는가를 판단하여, 기준시간보다 장시간동안 유지모드에 있을 경우 휠압력을 감압시킴으로써, 차량휠의 캐스캐이딩 현상방지 및 로킹을 방지할 수 있는 ABS의 휠압력 제어방법에 관한 것이다.
일반적인 ABS는 도 1에 도시된 바와 같이, 각 바퀴의 속도를 감지하는 차속센서(15)는 신호를 전자제어장치(21)로 보내고 이 값을 입력받은 전자제어장치(21)는 각 바퀴의 제동상태를 판단하여 증압및 감압신호를 모듈레이터로 보내게 된다.
모듈레이터는 전자제어장치의 명령에 의하여 각 휠실린더(12)의 유압을 조절하는 역할을 한다. 이러한 모듈레이터는 전자제어장치(21)로부터 명령을 받아 브레이크 오일을 제공하는 펌퍼(25)를 구동시키는 모터(미도시)와, 전자제어장치(21)로부터 명령을 받아 증/감압시 브레이크 오일의 양및 흐름을 제어하는 노말오픈(normal open) 솔레노이드밸브(22)및 노말클로즈(normal close) 솔레노이드밸브(200)와, 감압시 각 휠실린더(12)및 솔레노이드밸브(22),(200)를 통과하여 펌프(25)로 유입되는 브레이크 오일을 저장하고 펌프(25)에 의해 토출되는 브레이크 오일을 공급해주는 저장탱크(23)와, 축압기(24)및 브레이크페달(11)의 동작으로 마스터실린더(13)로부터 토출되는 브레이크 오일이 펌프(25)로 전달되는 것을 방지하는 체크밸브(미도시)로 구성되어 있다.
미설명부호 '14'는 스타트시 유압을 제어하는 하이드로릭 셔틀밸브이고, '26'은 트랙션제어밸브이다.
먼저, 운전자가 브레이크 페달(11)을 밟으면, 마스트실린더(13)로부터 브레이크 오일이 토출되어 오픈된 솔레노이드밸브(22)를 통하여 휠실린더(12)에 공급된다. 이에 따라 브레이크 유압이 휠실린더(12)에 전달되어 차륜속도는 저하되기 시작한다.
이때 전자제어장치(21)는 차속센서(15)를 통하여 차륜의 속도에 관한 감지신호를 입력받는다. 차륜속도가 기준치보다 작아지면, 전자제어장치(21)는 솔레노이드밸브(22),(200)에 "감압"신호를 보내서 휠실린더(12)의 유압을 느슨하게 한다.
ABS의 감압시 작동상태를 설명하면, 각 바퀴에 부착된 차속센서(15)가 바퀴의 속도를 감지하여 전자제어장치(21)에 전달하고, 전자제어장치(21)는 차속센서(15)로부터 인가된 속도에 따라 차속의 변화를 감지하여 노말클로즈 솔레노이드밸브(200)를 오픈시킨다. 이때 노말오픈 솔레노이드밸브(22)는 클로즈된 상태이다.
상기와 같이 솔레노이드밸브(200)가 오픈됨에 따라, 휠실린더(12)내의 브레이크 오일은 솔레노이드밸브(200)를 통하여 저장탱크(23)에 저장된다. 이와 동시에 모터에 의하여 펌프(25)가 구동되어 저장탱크(23)에 저장되는 브레이크 오일이 축압기(24)에 저장된다.
축압기(24)에 저장된 브레이크 오일에 의한 압력이 마스터실린더(13)내의 압력보다 크게되면, 축압기(24)에 저장된 브레이크 오일이 펌프 출구 체크밸브(미도시)를 통하여 마스터실린더(13)로 리턴된다.
이러한 감압상태에서는 휠실린더(12)내의 유압이 감소하여 바퀴의 속도는 다시 증가되고 제동효과는 감소하게 된다.
이때 바퀴에 부착된 차속센서(15)는 바퀴속도변화를 감지하고 속도의 변화를 전자제어장치(21)에 전달하면, 전자제어장치(21)는 오픈된 솔레노이드밸브(200)를 클로즈시키고, 클로즈된 솔레노이드밸브(22)를 오픈시킨다.
그러므로, 마스터실린더(13)로부터의 브레이크 오일이 솔레노이드밸브(22)를 통하여 휠실린더(12)로 다시 유입되어 휠실린더(12)의 압력을 증가시키고, 이에 따라 다시 차륜의 제동력이 증가된다.
이와 같이 전자제어장치(21)는 차륜의 속도에 따라 솔레노이드밸브(22),(200)를 "가압", "감압"모드로 반복하여 작동시킴으로써, 차륜이 로크되지 않는 범위내에서 휠실린더(12)내의 유압에 대한 감압 또는 증압을 되풀이하여 제어한다.
도 2는 상기와 같은 일반적인 ABS에 적용되는 마찰계수(μ)와 슬립률(S)간의 관계를 나타낸 μ-Ｓ특성도(μ-Ｓ1),(μ-Ｓ2)이다. 여기서, 슬립률(Ｓ)은 차량의 제동시에 차체속도에 대한 슬라이드량의 비율로서 하기와 같은 식(1)에 의하여 정의된다.
슬립률(Ｓ) ＝ (차체속도 － 차륜속도)／차체속도×100(％) ------식(1)
그리고, 상기 마찰계수(μ)는 타이어와 도로면 사이에 발생하는 마찰의 정도를 나타내는 것으로서, 예를 들어 빙상이나 눈위에서는 아주 작고, 건조한 아스팔트 도로 등에서는 높게 된다. 여기서, 마찰계수(μ1)는 최대의 마찰계수를 의미한다.
상기와 같은 μ-Ｓ특성도에 있어서, 제동효과는 최대치의 마찰계수(μ1)를 얻을 수 있는, 슬립률(Ｓ)이 15∼20％가 되는 Ｓ1∼Ｓ2％의 범위에서 최적으로 될 수 있다. 그리고, 슬립률(Ｓ)이 0∼Ｓ2％가 되는 범위를 안정영역이라 부르고, Ｓ2∼100％가 되는 범위를 비교적 높은 슬립이 발생하는 비안정영역이라 부르며, 슬립률(S)이 100％가 되면 차륜이 로크된다.
따라서, 제동시에는 슬립률(Ｓ)이 Ｓ1∼Ｓ2％정도로 보다 오랫동안 유지되도록 제어하는 것이 이상적이다.
그러나, 상기와 같은 종래의 ABS에 있어서, 도 2의 μ-Ｓ특성도(μ-Ｓ2)처럼 μ-Ｓ곡선이 플랫(flat)한 특성을 나타낼 경우, 즉 μ-Ｓ곡선의 기울기가 "0"에 가까울 경우, 휠압력의 변화가 없으면 휠의 감속도가 진행되지 않고 슬립만이 발생된다. 이에 따라 차량휠에는 캐스캐이딩(cascading) 현상으로 인하여 슬립률이 점차 증가하여 제동효과가 저하되고, 차량의 휠이 로킹(locking)될 수 있는 단점이 있었다.
상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 휠이 마찰력과 슬립률에 관한 μ-Ｓ곡선상의 안정영역에 머무르고 있을 때, 너무 오랜시간동안 계속하여 휠압력의 유지모드에 있는가를 판단하여, 기준시간보다 장시간동안 유지모드에 있을 경우 휠압력을 감압시킴으로써, 차량휠의 캐스캐이딩 현상방지 및 로킹을 방지할 수 있는 ABS의 휠압력 제어방법을 제공함을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차속센서에 의하여 감지된 속도신호를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계와; 그 슬립률계산단계에서 계산된 슬립률이 마찰력과 슬립률에 관한 곡선상의 안정영역에 해당하는가를 판단하는 안정상태판단단계와; 그 안정상태판단단계에서의 판단결과에 따라 휠압력 유지시간에 관한 카운트값을 소정값과 비교하는 유지시간비교단계와; 그 유지시간비교단계의 수행후, 휠압력이 유지모드에 있는가를 판단하여 상기 카운트값을 증가시키고, 휠압력을 유지시키는 유지시간카운트단계와; 상기 유지시간비교단계에서의 비교결과 상기 카운트값이 소정값보다 클 경우, 그 카운트값을 클리어하고 휠압력을 감소시키는 압력감소단계;로 구성됨을 특징으로 한다.
도 1은 일반적인 앤티록 브레이크 시스템의 구성도.
도 2는 일반적인 앤티록 브레이크 시스템에 적용되는 마찰계수(μ)와 슬립률(Ｓ)간의 관계를 나타낸 μ-Ｓ특성도.
도 3은 본 발명에 따라 제어되는 휠압력을 나타낸 그래프.
도 4는 본 발명에 따른 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법에 관한 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
11 : 브레이크 페달 12 : 휠실린더
13 : 마스터실린더 15 : 차속센서
21 : 전자제어장치 22 : 노말오픈 솔레노이드밸브
μ : 마찰계수 Ｓ : 슬립률
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명에 적용되는 ABS는 도 1에 도시된 종래의 장치와 동일하고, 도 3은 본 발명에 따라 제어되는 차속과 휠속도와 휠압력을 나타낸 그래프이다.
본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 도 4에 도시된 바와같이, 차속센서(15)로부터의 교류신호에 따라 휠(차륜)의 속도를 계산하는 휠속도감지단계(S10)와, 그 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도로부터 차체속도를 추정하여 연산하는 차속감지단계(S11)와, 그 차속감지단계(S11)에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계(S12)를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 상기 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 안정영역에 해당하는가를 판단함으로써, 차량휠의 구동상태가 안정된 상태인가를 판단하는 안정상태판단단계(S13)와, 그 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과에 따라 휠압력 유지시간에 대한 카운트값이 소정값(A)보다 큰가를 판단하는 유지시간비교단계(S14)와, 그 유지시간비교단계(S14)의 수행후, 휠압력이 유지모드에 있는가를 판단하여 상기 카운트값을 증가하고, 솔레노이드밸브(22),(200)를 제어하여 휠압력을 유지시키는 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 상기 유지시간비교단계(S14)에서의 비교결과 상기 카운트값이 소정값(A)보다 클 경우 그 카운트값을 클리어하고 솔레노이드밸브(22),(200)를 제어하여 휠압력을 감소시키는 압력감소단계(S15),(S16)를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 상기 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과 슬립률이 안정상태에 있지 않고, 또한 상기 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)에서의 판단결과 휠압력이 유지모드에 있지않을 경우 휠압력을 휠실린더(12)에 대한 가압및 감압을 반복하는 정상압력제어단계(S20)를 포함한다.
이와같이 구성되는 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3을 참조하면, 일반적인 방식으로 ABS의 작동시 차체의 속도는 그래프(G1)와 같이 시간(t)이 경과할수록 감소하고, 휠속도는 그래프(G2)처럼 가/감을 반복한다. 이때, 휠실린더(12)에 공급되는 유압, 즉 휠압력은 그래프(G3)처럼 가압 또는 감압된다.
즉, 운전자가 시점(t1)에서 브레이크페달(11)을 밟으면, 전술한 바와 같이 마스터실린더(13)로부터 토출되는 브레이크 오일이 노말오픈 솔레노이드밸브(22)를 통하여 휠실린더(12)에 공급된다.
이때, 전자제어장치(21)는 휠속도감지단계(S10)에서 휠속도를 계산하는데, 예를 들어 차속센서(15)로부터 인가되는 펄스파형태의 교류신호를 카운트하여 휠속도를 계산할 수 있다.
차속감지단계(S11)에서, 전자제어장치(21)는 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 차체속를 추정하여 계산한다.
즉, 차체속도는 예를 들어 전자제어장치(21)의 1제어주기 이전의 휠속도(Vn-1)를 소정비율만큼 감소시킨 후 현재의 제어주기에서 계산된 휠속도(Vn)를 비교하여 선택하는 방법이 사용될 수 있다.
차속감지단계(S11)가 수행된 후, 슬립률계산단계(S12)에서 전자제어장치(21)는 전술한 바와같은 식(1)에 따라 슬립률을 계산한다.
상기와 같은 시점(t1) 이후에는 휠압력이 점차 증가되고 이에 따라 휠속도및 차체속도는 감소하게 되고, 휠은 로크되려는 경향을 갖게 된다.
이와같이 휠의 속도가 점차 감소되어 기설정된 기준속도보다 낮아지게 되는 시점(t2)에 이르면, 전자제어장치(21)는 솔레노이드밸브(22),(200)에 감압신호를 인가하고, 이에 따라 휠실린더(12)의 브레이크오일은 저장탱크(23)및 축압기(24)를 거처 마스터실린더(13)로 리턴된다. 그러므로, 휠실린더(12)의 유압은 느슨하게 된다.
그 후 차륜의 속도가 회복되는 시점(t3)에 이르면, 전자제어장치(21)는 휠실린더(12)의 유압을 단계적으로 증가시킨다.
이때 슬립률은 안정영역에 놓이게 되므로, 안정상태판단단계(S13)에서 전자제어장치(21)는 휠의 구동상태가 안정적인 것으로 판단하여 유지시간비교단계(S14)를 수행한다.
유지시간비교단계(S14)에서 전자제어장치(21)는 휠압력의 유지시간을 카운트한 카운트값이 소정의 값(A)보다 큰가를 판단한다. 그 판단의 결과 카운트값이 소정의 값(A) 이하이면 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)가 수행된다.
유지시간카운트단계(S17),(18),(19)의 단계(S17)에서, 전자제어장치(21)는 휠실린더(12)의 휠압력이 현재 유지모드에 있는가를 판단한다. 그 판단의 결과 유지모드이면 단계(S18)에서 상기 카운트값을 증가시키고, 휠압력이 유지되도록 단계(S19)에서 솔레노이드밸브(22),(200)를 제어한다.
한편, 상기 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과, 상기 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 안정상태가 아니면 정상압력제어단계(S20)에서 휠압력을 가압하거나 감압시킨다.
한편, 상기 유지시간비교단계(S14)에서의 판단결과 카운트값이 소정의 값(A)보다 클 경우 압력감소단계(S15),(S16)의 단계(S15)에서 카운트값을 클리어한다. 이어서 단계(S16)에서 전자제어장치(21)는 솔레노이드밸브(22),(200)에 감압신호를 보낸다. 그러므로, 휠실린더(12)의 유압, 즉 휠압력은 도 3의 시점(t4)에서 감소(dump)되도록 한다.
따라서 휠속도는 그래프(G2')처럼 감속되지 않고 증가되어 결과적으로 캐스캐이딩 현상이 방지되게 된다.
전술한 바와 같은 압력감소단계(S15),(S16)와, 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)와, 정상압력제어단계(S20)가 각각 수행된 후에는 다시 휠속도감지단계(S10)로 리턴된다.
상기와 같이 본 발명은 차량의 휠이 마찰력과 슬립률에 관한 μ-Ｓ곡선상의 안정영역에 머무르고 있을 때, 너무 오랜시간동안 계속하여 휠압력의 유지모드에 있는가를 판단하여, 기준시간보다 장시간동안 유지모드에 있을 경우 휠압력을 감압시킴으로써, 차량휠의 캐스캐이딩 현상방지 및 로킹을 방지할 수 있다.

Claims (2)

  1. 차속센서(15)에 의하여 감지된 속도신호를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계(S12)와;
    그 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 마찰력과 슬립률에 관한 곡선상의 안정영역에 해당하는가를 판단하는 안정상태판단단계(S13)와;
    그 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과에 따라 휠압력 유지시간에 관한 카운트값을 소정값(A)과 비교하는 유지시간비교단계(S14)와;
    그 유지시간비교단계(S14)의 수행후, 휠압력이 유지모드에 있는가를 판단하여 상기 카운트값을 증가시키고, 휠압력을 유지시키는 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)와;
    상기 유지시간비교단계(S14)에서의 비교결과 상기 카운트값이 소정값(A)보다 클 경우, 그 카운트값을 클리어하고 휠압력을 감소시키는 압력감소단계(S15),(S16);로 구성되는 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과 슬립률이 안정상태에 있지 않거나, 또는 상기 유지시간카운트단계(S17),(18),(19)에서의 판단결과 휠압력이 유지모드에 있지않을 경우, 휠압력의 가압및 감압을 반복하는 정상압력제어단계(S20);를 포함하는 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법.
KR1019970075525A 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법 KR100352945B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970075525A KR100352945B1 (ko) 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970075525A KR100352945B1 (ko) 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990055573A KR19990055573A (ko) 1999-07-15
KR100352945B1 true KR100352945B1 (ko) 2002-10-19

Family

ID=37489292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970075525A KR100352945B1 (ko) 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100352945B1 (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
KR19990055573A (ko) 1999-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6421598B1 (en) Anti-lock brake control device
US6012782A (en) Apparatus for controlling differences in braking torque between left and right wheels of vehicle
US6246946B1 (en) Automotive brake control system with skid control unit
US6260935B1 (en) Unpaved road detection system
US5934770A (en) Brake control system for automotive vehicle
KR100352945B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
KR100344469B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
US20040262990A1 (en) Rear pressure control and rear dynamic proportioning in a vehicle brake system
JPH0364339B2 (ko)
KR100352946B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
US5433513A (en) Anti-skid control device for vehicles
US7010411B2 (en) Rear pressure control and dynamic rear proportioning in a vehicle brake system
KR20000022750A (ko) 제동력 배분 제어 방법
US5367461A (en) Variably sensitive traction control method for vehicle
JP3458582B2 (ja) 液圧制御装置
JPH07277167A (ja) アンチロック用液圧回路の制御方法
JP4449117B2 (ja) 制動力配分制御装置
KR100352950B1 (ko) 차량용 브레이크 장치의 제어방법
KR100751258B1 (ko) 제동시의 노면상태변화 판단방법
KR100482957B1 (ko) 안티록 브레이크 시스템의 노면변화 감지 및 제어방법
JP4669759B2 (ja) アンチロックブレーキシステム制御装置
KR19990006579A (ko) 감압 모드시의 안티로크 브레이크 제어방법
JPH101039A (ja) ブレーキ制御方法およびその装置
JPS61178256A (ja) アンチロツク制動装置
JPH0364338B2 (ko)

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20051230

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee