KR100344469B1 - 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법 - Google Patents

앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100344469B1
KR100344469B1 KR1019970075524A KR19970075524A KR100344469B1 KR 100344469 B1 KR100344469 B1 KR 100344469B1 KR 1019970075524 A KR1019970075524 A KR 1019970075524A KR 19970075524 A KR19970075524 A KR 19970075524A KR 100344469 B1 KR100344469 B1 KR 100344469B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
speed
slip ratio
calculated
determination
Prior art date
Application number
KR1019970075524A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19990055572A (ko
Inventor
완 섭 김
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1019970075524A priority Critical patent/KR100344469B1/ko
Publication of KR19990055572A publication Critical patent/KR19990055572A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100344469B1 publication Critical patent/KR100344469B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법에 관한 것으로, 차속감지단계(S11)에서 연산된 차체속도및 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하고, 그 계산된 슬립률이 안정영역에 해당하는가를 판단함으로써, 차량휠의 구동상태가 안정된 상태인가를 판단하는 안정상태판단단계(S12)와; 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계(S13)와; 상기 슬립률계산단계(S13)에서 계산된 슬립률과 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 휠감가속도를 기설정된 기준치와 비교하여, 현재의 슬립률이 제동효과의 최적영역에 해당하는가를 판단하는 최적영역판단단계(S14),(S15)와; 그 최적영역판단단계(S14),(S15)에서 슬립률이 최적영역에 해당하는 것으로 판단될 경우 휠실린더(12)내의 유압이 현재의 상태로 유지되도록 하는 유압홀드단계(S16),(S17);를 포함한다. 본 발명은 차량휠의 구동상태가 마찰력-슬립률 곡선상의 최적 영역에 가능한한 오랫동안 머무르게 함으로써, ABS에 의한 제동효과를 보다 높일 수 있고, ABS작동시 브레이크 페달(11)이 떨리는 현상을 완화시킬 수 있다.

Description

앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
본 발명은 앤티록 브레이크 시스템(Antilock Brake System, 이하 ABS라 칭함)의 휠압력 제어방법에 관한 것으로, 특히 ABS 제어시 차량휠의 구동상태가 마찰력-슬립률 곡선상의 최적 영역에 가능한한 오랫동안 머무르게 함으로써, ABS에 의한 제동효과를 보다 높일 수 있는 ABS의 휠압력 제어방법에 관한 것이다.
일반적인 ABS는 도 1에 도시된 바와 같이, 각 바퀴의 속도를 감지하는 속도센서(15)는 신호를 전자제어장치(21)로 보내고 이 값을 입력받은 전자제어장치(21)는 각 바퀴의 제동상태를 판단하여 증압및 강압신호를 모듈레이터로 보내게 된다.
모듈레이터는 전자제어장치의 명령에 의하여 각 휠실린더(12)의 유압을 조절하는 역할을 한다. 이러한 모듈레이터는 전자제어장치(21)로부터 명령을 받아 브레이크 오일을 제공하는 펌퍼(25)를 구동시키는 모터(미도시)와, 전자제어장치(21)로부터 명령을 받아 증/감압시 브레이크 오일의 양및 흐름을 제어하는 노말오픈(normal open) 솔레노이드밸브(22)및 노말클로즈(normal close) 솔레노이드밸브(200)와, 감압시 각 휠실린더(12)및 솔레노이드밸브(22),(200)를 통과하여 펌프(25)로 유입되는 브레이크 오일을 저장하고 펌프(25)에 의해 토출되는 브레이크 오일을 공급해주는 저장탱크(23)와, 축압기(24)및 브레이크페달(11)의 동작으로 마스터실린더(13)로부터 토출되는 브레이크 오일이 펌프(25)로 전달되는 것을 방지하는 체크밸브(미도시)로 구성되어 있다.
미설명부호 '14'는 스타트시 유압을 제어하는 하이드로릭 셔틀밸브이고, '26'은 트랙션제어밸브이다.
먼저, 운전자가 브레이크 페달(11)을 밟으면, 마스트실린더(13)로부터 브레이크 오일이 토출되어 오픈된 솔레노이드밸브(22)를 통하여 휠실린더(12)에 공급된다. 이에 따라 브레이크 유압이 휠실린더(12)에 전달되어 차륜속도는 저하되기 시작한다.
이때 전자제어장치(21)는 속도센서(15)를 통하여 차륜의 속도에 관한 감지신호를 입력받는다. 차륜속도가 기준치보다 작아지면, 전자제어장치(21)는 솔레노이드밸브(22),(200)에 "감압"신호를 보내서 휠실린더(12)의 유압을 느슨하게 한다.
ABS의 감압시 작동상태를 설명하면, 각 바퀴에 부착된 속도센서(15)가 바퀴의 속도를 감지하여 전자제어장치(21)에 전달하고, 전자제어장치(21)는 속도센서(15)로부터 인가된 속도에 따라 차속의 변화를 감지하여 노말클로즈 솔레노이드밸브(200)를 오픈시킨다. 이때 노말오픈 솔레노이드밸브(22)는 클로즈된 상태이다.
상기와 같이 솔레노이드밸브(200)가 오픈됨에 따라, 휠실린더(12)내의 브레이크 오일은 솔레노이드밸브(200)를 통하여 저장탱크(23)에 저장된다. 이와 동시에 모터에 의하여 펌프(25)가 구동되어 저장탱크(23)에 저장되는 브레이크 오일이 축압기(24)에 저장된다.
축압기(24)에 저장된 브레이크 오일에 의한 압력이 마스터실린더(13)내의 압력보다 크게되면, 축압기(24)에 저장된 브레이크 오일이 펌프 출구 체크밸브(미도시)를 통하여 마스터실린더(13)로 리턴된다.
이러한 감압상태에서는 휠실린더(12)내의 유압이 감소하여 바퀴의 속도는 다시 증가되고 제동효과는 감소하게 된다.
이때 바퀴에 부착된 속도센서(15)는 바퀴속도변화를 감지하고 속도의 변화를 전자제어장치(21)에 전달하면, 전자제어장치(21)는 오픈된 솔레노이드밸브(200)를 클로즈시키고, 클로즈된 솔레노이드밸브(22)를 오픈시킨다.
그러므로, 마스터실린더(13)로부터의 브레이크 오일이 솔레노이드밸브(22)를 통하여 휠실린더(12)로 다시 유입되어 휠실린더(12)의 압력을 증가시키고, 이에 따라 다시 차륜의 제동력이 증가된다.
이와 같이 전자제어장치(21)는 차륜의 속도에 따라 솔레노이드밸브(22),(200)를 "가압", "감압"모드로 반복하여 작동시킴으로써, 차륜이 로크되지 않는 범위내에서 휠실린더(12)내의 유압에 대한 가압 또는 증압을 되풀이하여 제어한다.
도 2는 상기와 같은 일반적인 ABS에 적용되는 마찰계수(μ)와 슬립률(λ)간의 관계를 나타낸 μ-λ특성도이다. 여기서, 슬립률(λ)는 차량의 제동시에 차체속도에 대한 슬라이드량의 비율로서 하기와 같은 식(1)에 의하여 정의된다.
슬립률(λ) ＝ (차체속도 － 차륜속도)／차체속도×100(％) ------식(1)
그리고, 상기 마찰계수(μ)는 타이어와 도로면 사이에 발생하는 마찰의 정도를 나타내는 것으로서, 예를 들어 빙상이나 눈위에서는 아주 작고, 건조한 아스팔트 도로 등에서는 높게 된다. 여기서, 마찰계수(μ1)는 최대의 마찰계수를 의미한다.
상기와 같은 μ-λ특성도에 있어서, 제동효과는 최대치의 마찰계수(μ1)를 얻을 수 있는, 슬립률(λ)이 15∼20％가 되는 λ1∼λ2％의 범위에서 최적으로 될 수 있다. 그리고, 슬립률(λ)이 0∼λ2％가 되는 범위를 안정영역이라 부르고, λ2∼100％가 되는 범위를 비교적 높은 슬립이 발생하는 비안정영역이라 부르며, 슬립률(λ)이 100％가 되면 차륜이 로크된다.
따라서, 제동시에는 슬립률(λ)이 λ1∼λ2％정도로 보다 오랫동안 유지되도록 제어하는 것이 이상적이다.
그러나, 상기와 같은 종래의 ABS에서는 가압과 감압을 반복하는 제어방식이 사용되므로, ABS작동시 브레이크 페달(11)이 심하게 떨리는 현상(pedal pulsation)이 발생되는 문제점이 있었다. 또한, 종래의 ABS에 의하면 슬립률(λ)이 μ-λ특성도의 최적영역, 즉 λ1∼λ2％의 범위에서 오랫동안 유지되지 못하여 높은 제동효과를 얻을 수 없는 단점이 있었다.
상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 ABS 제어시 차량휠의 구동상태가 마찰력-슬립률 곡선상의 최적 영역에 가능한한 오랫동안 머무르게 함으로써, ABS에 의한 제동효과를 보다 높일 수 있는 ABS의 휠압력 제어방법을 제공함을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 속도센서로부터의 교류신호에 따라 휠의 속도를 계산하는 휠속도감지단계와; 그 휠속도감지단계에서 계산된 휠속도로부터 차체속도및 휠감가속도를 추정하여 연산하는 차속감지단계와; 상기 차속감지단계에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하고, 그 계산된 슬립률이 안정영역에 해당하는가를 판단함으로써, 차량휠의 구동상태가 안정된 상태인가를 판단하는 안정상태판단단계와; 그 안정상태판단단계에서의 판단결과에 따라, 상기 차속감지단계에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계와; 상기 슬립률계산단계에서 계산된 슬립률과 상기 차속감지단계에서 연산된 휠감가속도를 기설정된 기준치와 비교하여, 현재의 슬립률이 제동효과의 최적영역에 해당하는가를 판단하는 최적영역판단단계와; 그 최적영역판단단계에서 슬립률이 최적영역에 해당하는 것으로 판단될 경우 휠실린더내의 유압이 현재의 상태로 유지되도록 하는 유압홀드단계;로 구성됨을 특징으로 한다.
도 1은 일반적인 앤티록 브레이크 시스템의 구성도.
도 2는 일반적인 앤티록 브레이크 시스템에 적용되는 마찰계수(μ)와 슬립률(λ)간의 관계를 나타낸 μ-λ특성도.
도 3은 본 발명에 따라 제어되는 차속과 휠속도와 휠압력을 나타낸 그래프.
도 4는 본 발명에 따른 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법에 관한 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
11 : 브레이크페달 12 : 휠실린더
13 : 마스터실린더 15 : 속도센서
23 : 저장탱크 24 : 축압기
25 : 펌프 μ : 마찰계수
λ : 슬립률
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명에 적용되는 ABS는 도 1에 도시된 종래의 장치와 동일하고, 도 3은 본 발명에 따라 제어되는 차속과 휠속도와 휠압력을 나타낸 그래프이다.
본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 도 4에 도시된 바와같이, 속도센서(15)로부터의 교류신호에 따라 휠(차륜)의 속도를 계산하는 휠속도감지단계(S10)와, 그 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도로부터 차체속도및 휠감가속도를 추정하여 연산하는 차속감지단계(S11)를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계(S12)와, 그 슬립률계산단계(S12)에 계산된 슬립률이 안정영역에 해당하는가를 판단함으로써, 차량휠의 구동상태가 안정된 상태인가를 판단하는 안정상태판단단계(S13)를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법은 상기 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률과 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 휠감가속도를 기설정된 기준치와 비교하여, 현재의 슬립률이 제동효과의 최적영역에 해당하는가를 판단하는 최적영역판단단계(S14),(S15)와, 그 최적영역판단단계(S14),(S15)에서 슬립률이 최적영역에 해당하는 것으로 판단될 경우 노말오픈 솔레노이드밸브(22)및 노말클로즈 솔레노이드밸브(200)를 클로즈시켜 휠실린더(12)내의 유압이 현재의 상태로 유지되도록 하는 유압홀드단계(S16),(S17)와, 상기 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과 슬립률이 비안정영역에 해당하거나, 또는 상기 최적영역판단단계(S14),(S15)에서의 판단결과 현재의 슬립률이 최적영역에 해당하지 않을 경우 휠실린더(12)에 대한 가압및 감압을 반복하는 정상압력제어단계(S18)를 포함한다.
상기 최적영역판단단계(S14),(S15)는 상기 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 기준치이상인가를 판단하는 단계(S14)와, 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 휠감가속도가 기준치이상인가를 판단하는 단계(S15)로 구성된다.
이와같이 구성되는 본 발명에 따른 ABS의 휠압력 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3을 참조하면, 일반적인 방식으로 ABS의 작동시 차체의 속도는 그래프(G1)와 같이 시간(t)이 경과할수록 감소하고, 휠속도는 그래프(G2)처럼 가/감을 반복한다. 이때, 휠실린더(12)에 공급되는 유압, 즉 휠압력은 그래프(G3)처럼 가압 또는 감압된다.
즉, 운전자가 시점(t1)에서 브레이크페달(11)을 밟으면, 전술한 바와 같이 마스터실린더(13)로부터 토출되는 브레이크 오일이 노말오픈 솔레노이드밸브(22)를 통하여 휠실린더(12)에 공급된다.
이때, 전자제어장치(21)는 휠속도감지단계(S10)에서 휠속도를 계산하는데, 예를 들어 속도센서(15)로부터 인가되는 펄스파형태의 교류신호를 카운트하여 휠속도를 계산할 수 있다.
차속감지단계(S11)에서, 전자제어장치(21)는 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 차체속도와 휠감가속도를 추정하여 계산한다.
즉, 차체속도는 예를 들어 전자제어장치(21)의 1제어주기 이전의 휠속도(Vn-1)를 소정비율만큼 감소시킨 후 현재의 제어주기에서 계산된 휠속도(Vn)를 비교하여 선택하는 방법이 사용될 수 있다.
또한, 휠감가속도(an)는 하기와 같은 식(2)에 의하여 구할 수 있다.
휠감가속도(an) ＝ L×[(Vn － Vn-1)／T] ------식(2)
여기서, L : 상수
T : 전자제어장치(21)의 제어주기
차속감지단계(S11)가 수행된 후, 안정상태판단단계(S13)에서는 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 안정영역에 해당하는가를 판단함으로써, 차량휠의 구동상태가 안정된 상태인가를 판단한다.
즉, 상기와 같은 시점(t1) 이후에는 휠압력이 점차 증가되고 이에 따라 휠속도및 차체속도는 감소하게 되고, 휠은 로크되려는 경향을 갖게 된다.
이와같이 휠의 속도가 점차 감소되어 기설정된 기준속도보다 낮아지게 되는 시점(t2)에 이르면, 전자제어장치(21)는 솔레노이드밸브(22),(200)에 감압신호를 인가하고, 이에 따라 휠실린더(12)의 브레이크오일은 저장탱크(23)및 축압기(24)를 거처 마스터실린더(13)로 리턴된다. 그러므로, 휠실린더(12)의 유압은 느슨하게 된다. 이와같이 휠실린더(12)의 유압이 감소되는 시점(t2) 이후에 슬립률은 도 2에서 슬립률(λ2)보다 크게 되어 비안정영역에 놓이게 된다.
그러므로, 안정상태판단단계(S13)에서 차륜의 구동상태가 안정적이지 않은 것을 판단하여, 전자제어장치(21)는 정상압력제어단계(S18)를 수행하여 휠실린더(12)의 유압을 단계적으로 증가시킨다.
그 후 시점(t3)에 이르면, 차륜의 속도가 회복되어 슬립률은 안정영역에 놓이게 되어, 슬립률계산단계(S12)에서 전자제어장치(21)는 전술한 바와같은 식(1)에 따라 슬립률을 계산한다.
최적영역판단단계(S14),(S15)의 단계(S14)에서는 상기 슬립률계산단계(S13)에서 계산된 슬립률을 소정의 기준치와 비교하고, 슬립률이 기준치이상이면 단계(S15)에서 상기 감가속도를 소정의 기준치와 비교한다.
상기 단계(S15)에서의 판단결과 상기 감가속도가 기준치이상이면, 유압홀드단계(S16),(S17)를 수행하고, 상기 감가속도가 기준치보다 작으면, 전술한 바와같은 정상압력제어단계(S18)를 수행한다. 그리고, 상기 단계(S14)에서의 비교결과 슬립률이 기준치보다 작으면 상기 단계(S15)를 수행하지 않고 유압홀드단계(S16),(S17)를 수행한다.
즉, 최적영역판단단계(S14),(S15)에서 현재의 슬립률이 제동효과의 최적영역에 해당하는 것으로 판단되면, 도 3에 도시된 바와 같이 시점(t4)에서 휠실린더(12)의 유압을 변경시키지 않고 현재의 상태로 유지하게 된다. 그러므로, 시점(t4) 이후에는 휠압력이 그래프(G3')처럼 일정한 레벨로 유지되고, 이에 따라 휠속도는 그래프(G2')처럼 점진적으로 감소하게 된다.
한편, 상기와 같이 유압홀드단계(S16),(S17)를 수행하는 중에 휠의 속도가 일정값보다 작아져서 휠이 로크되려고 하면, 전자제어장치(21)는 솔레노이드밸브(22),(200)에 감압신호를 인가한다.
이와 같이 슬립률이 최적영역에 놓일 경우 휠실린더(12)의 유압을 보다 오랫동안 유지시킴으로써 휠이 로크되지 않고 최대 제동효과를 얻을 수 있도록 한다.
상기와 같이 본 발명은 ABS 제어시 차량휠의 구동상태가 마찰력-슬립률 곡선상의 최적 영역에 가능한한 오랫동안 머무르게 함으로써, ABS에 의한 제동효과를 보다 높일 수 있고, ABS작동시 브레이크 페달(11)이 떨리는 현상을 완화시킬 수 있다.

Claims (2)

  1. 속도센서(15)로부터의 교류신호에 따라 휠의 속도를 계산하는 휠속도감지단계(S10)와;
    그 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도로부터 차체속도및 휠감가속도를 추정하여 연산하는 차속감지단계(S11)와;
    상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 차체속도및 상기 휠속도감지단계(S10)에서 계산된 휠속도를 이용하여 바퀴의 슬립률을 계산하는 슬립률계산단계(S12)와;
    그 슬립률계산단계(S12)에서 계산된 슬립률이 안정영역에 해당하는가를 판단함으로써, 차량휠의 구동상태가 안정된 상태인가를 판단하는 안정상태판단단계(S13)와;
    그 슬립률계산단계(S13)에서 계산된 슬립률과 상기 차속감지단계(S11)에서 연산된 휠감가속도를 기설정된 기준치와 비교하여, 현재의 슬립률이 제동효과의 최적영역에 해당하는가를 판단하는 최적영역판단단계(S14),(S15)와;
    그 최적영역판단단계(S14),(S15)에서 슬립률이 최적영역에 해당하는 것으로 판단될 경우 휠실린더(12)내의 유압이 현재의 상태로 유지되도록 하는 유압홀드단계(S16),(S17);로 구성되는 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 안정상태판단단계(S13)에서의 판단결과 슬립률이 비안정영역에 해당하거나, 또는 상기 최적영역판단단계(S14),(S15)에서의 판단결과 현재의 슬립률이 최적영역에 해당하지 않을 경우 휠실린더(12)에 대한 가압및 감압을 반복하는 정상압력제어단계(S18);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법.
KR1019970075524A 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법 KR100344469B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970075524A KR100344469B1 (ko) 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970075524A KR100344469B1 (ko) 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990055572A KR19990055572A (ko) 1999-07-15
KR100344469B1 true KR100344469B1 (ko) 2002-09-18

Family

ID=37488528

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970075524A KR100344469B1 (ko) 1997-12-27 1997-12-27 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100344469B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69940251D1 (de) * 1998-12-08 2009-02-26 Nxp Bv Filteranordnung zur Unterdrückung einer Gleichstromkomponente
KR100335943B1 (ko) * 1999-11-05 2002-05-10 이계안 브레이크를 이용하여 구동력을 증대시키는 시스템
KR102346830B1 (ko) * 2020-10-16 2022-01-04 현대위아(주) 차량의 주행모드 제어 시스템

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6412961A (en) * 1987-07-03 1989-01-17 Mazda Motor Slip control device for automobile
JPH0285052A (ja) * 1988-09-22 1990-03-26 Nissan Motor Co Ltd アンチスキッド制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6412961A (en) * 1987-07-03 1989-01-17 Mazda Motor Slip control device for automobile
JPH0285052A (ja) * 1988-09-22 1990-03-26 Nissan Motor Co Ltd アンチスキッド制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR19990055572A (ko) 1999-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5375919A (en) Anti-skid control method
US6345869B1 (en) Brake cylinder pressure control apparatus with controller for controlling pressurizing device based on operating state of pressure control valve device
KR100550816B1 (ko) 차량용 제동 제어장치 및 제어방법
US5056354A (en) Road condition monitoring system
US20050236891A1 (en) Anti-lock brake control device and brake control device
US6421598B1 (en) Anti-lock brake control device
US7480554B2 (en) Motion state estimation apparatus for vehicle and motion state control apparatus for vehicle
JP5125944B2 (ja) ブレーキ制御装置
KR100344469B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
KR19990062747A (ko) 제동력 배분 제어 방법
KR100352946B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
KR100352945B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 휠압력 제어방법
KR930008916B1 (ko) 스키드 방지 제어장치
KR20000022750A (ko) 제동력 배분 제어 방법
KR100352950B1 (ko) 차량용 브레이크 장치의 제어방법
KR100774139B1 (ko) 전자유압제동장치의 제어방법
KR100482957B1 (ko) 안티록 브레이크 시스템의 노면변화 감지 및 제어방법
KR100751258B1 (ko) 제동시의 노면상태변화 판단방법
JP2639647B2 (ja) 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法
KR100799489B1 (ko) 차량용 에이비에스의 펌프 구동용 모터 제어장치
KR100774136B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 압력제어방법
KR100855949B1 (ko) 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법
KR19990006579A (ko) 감압 모드시의 안티로크 브레이크 제어방법
KR100326371B1 (ko) 전자제어브레이크압력배분방법및시스템
KR100550948B1 (ko) 듀티비 맵을 이용한 솔레노이드 밸브의 피더블유엠 제어

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130624

Year of fee payment: 12

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140618

Year of fee payment: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160630

Year of fee payment: 15

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170622

Year of fee payment: 16

EXPY Expiration of term