KR100331951B1 - 전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법에 관한 것으로,

배터리(4) 전원에 의해 구동되어 차량을 주행 또는 역주행시키기 위한 모터(1); 상기 모터(1)의 회전속도를 감지하는 속도센서(2); 및 차량 주행시 운전자에 의해 주행레버(5)의 방향이 전환될 경우 상기 속도센서(2)로부터 입력된 상기 모터(1)의 주행속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 제 1 레벨 이상이면 회생제동을 수행하며 상기 회생제동 수행시 상기 모터(1)의 주행속도가 제 2 레벨에 도달하면 차량을 역주행시키는 콘트롤러(3)로 구성되어,

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 전기차량 주행시 운전자가 주행레버의 방향을 전환할 경우 콘트롤러가 주행모터의 회전속도를 감지하여 주행모터의 회전속도가 일정 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 일정 레벨 이상이면 회생제동을 수행하도록 제어하므로써, 종래 회생제동 장치의 복잡한 회로 구성을 삭제하고 속도센서만으로 회생제동을 수행할 수 있다는 데 그 효과가 있다.

Description

전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법{Regenerative braking apparatus and method in a electric car}

본 발명은 모터를 이용하여 회생전력을 발생시키는 전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

보다 상세하게는 전기차량 주행시 운전자가 주행레버의 방향을 전환할 경우 콘트롤러가 주행모터의 회전속도를 감지하여 주행모터의 회전속도가 일정 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 일정 레벨 이상이면 회생제동을 수행하도록 제어하는 전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 전기차량이라 함은 전기 지게차, 전기 자동차와 같이 배터리 전원에 의해 주행모터를 구동시켜 모터의 동력에 의해 주행하는 차량을 말한다.

전기차량 주행시 운전자가 주행 방향을 전환하면 전기차량은 관성에 의해 주행하던 방향으로 계속 주행하려고 하기 때문에, 주행 모터의 전기적인 제동력에 의해 장비를 일단 멈춘 후 주행 방향을 전환하여 주행하도록 되어 있다.

이러한 작업을 플러깅이라 하는데, 플러깅에 의한 제동은 밧데리의 전기 에너지를 기계적 제동 에너지로 변환하여 전기차량에 제동을 걸어 주도록 되어 있다.

플러깅 동작시 주행 모터는 관성력에 의해 회전하여 발전 전기를 발생하게 되는데 이때 발생된 전기를 밧데리로 되돌려 충전하는 것을 회생제동이라 한다.

종래에는 이러한 회생제동을 수행하기 위해 플러깅 동작시 모터의 전기자 전류 및 플러깅 전류센서를 이용하여, 전류가 일정 레벨을 넘으면 별도의 회생회로를 통해 모터의 필드코일을 여자시킴으로써 회생제동을 수행하도록 되어 있다.

이러한 종래의 방법으로 회생제동을 수행하기 위해서 플러깅 전류감지센서와 별도의 회생제동 장치가 구비되어야 하는데, 상기 회생제동 장치는 도 1 및 도 2 에 도시된 바와 같이 회생저항와 회생초퍼를 비롯한 각종 소자로 구성되어 있다.

그러나 상기한 바와 같은 종래의 회생제동 장치룰 구성하고 있는 각종 소자가 파괴될 경우 전기차량에 제동이 걸리지 않기 때문에 사고가 발생할 수 있다는 문제점이 있었다.

또한 중립상태에서 운전자가 주행레버를 작동할 경우 차량이 경사면이나 외력에 의하여 주행하고자하는 반대 방향으로 이미 움직이고 있다면 종래에는 곧바로 주행을 시도하여 차량에 심한 충격이 간다거나 또는 타이어의 슬림이 발생하여 위험하다는 문제점이 있었다.

따라서 본 발명은 종래 회생제동 장치의 여러 구성요소를 삭제하고 속도센서만으로 회생제동을 수행하도록 하는 전기차량의 회생제동 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

또한 본 발명은 전기차량 주행시 운전자가 주행레버의 방향을 전환할 경우 콘트롤러가 주행모터의 회전속도를 감지하여 주행모터의 회전속도가 일정 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 일정 레벨 이상이면 회생제동을 수행하도록 하는 전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

또한 본 발명은 중립상태에서 운전자가 주행레버를 작동할 경우 차량이 경사면이나 외력에 의하여 주행하고자하는 반대 방향으로 이미 움직이고 있다면 주행 모터에 조립된 속도 센서가 속도를 감지하여 주행모터의 회전속도가 일정속도 이하이면 플러깅 제동을 수행하고, 이상이면 회생 제동을 수행하여 차량을 부드럽게 정지시킨 후 주행하도록 하는 전기차량의 회생제동 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달상하기 위한 본 발명에 따른 장치는, 배터리 전원에 의해 구동되어 차량을 주행 또는 역주행시키기 위한 모터 ; 상기 모터의 회전속도를 감지하는 속도센서 ; 차량 주행시 운전자에 의해 주행레버의 방향이 전환될 경우 상기 속도센서로부터 입력된 상기 모터의 주행속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 제 1 레벨 이상이면 회생제동을 수행하며 상기 회생제동 수행시 상기 모터의 주행속도가 제 2 레벨에 도달하면 차량을 역주행시키는 콘트롤러로 구성됨을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달상하기 위한 본 발명에 따른 방법은, 운전자의 주행 요구에 따라 배터리 전원을 모터로 공급하여 모터를 회전시켜 차량을 주행시키는 주행단계 ; 운전자의 역주행 요구에 따라 상기 모터로 공급되는 배터리 전원을 차단하는 역주행 준비단계 ; 상기 모터의 회전속도가 제 1 레벨 이상인가를 판단하는 회생제동여부 판단단계 ; 상기 모터의 회전속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅 제동을 수행하는 플러깅 제동단계 ; 상기 모터의 회전속도가 제 1 레벨 이상이면 상기 모터의 회전에 의해 발생되는 발전 전기를 상기 배터리에 재충전시키는 회생제동단계 ; 상기 모터의 회전속도가 제 2 레벨 이하인가를 판단하는 역주행여부 판단단계 ; 상기 모터의 회전속도가 제 2 레벨 이하이면 상기 배터리 전원을 모터로 공급하여 모터를 역회전시켜 차량을 역주행시키는 역주행단계로 구성됨을 특징으로 한다.

도 1 은 일반적인 전기차량의 회생제동 장치를 개략적으로 도시한 블럭도,

도 2 는 일반적인 전기차량의 회생제동 장치를 상세하게 도시한 회도도,

도 3 은 본 발명에 따른 전기차량의 회생제동 장치를 개략적으로 도시한 블럭도,

도 4 는 본 발명에 따른 전기차량의 회생제동 장치를 상세하게 도시한 회도도,

도 5a 및 도 5b 는 본 발명에 따른 전기차량의 회생제동 방법을 도시한 흐름도,

도 6 은 본 발명에 따른 전기차량의 중립시 차량을 보호하기 위한 방법을 도시한 흐름도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 명칭

1 : 모터 2 : 속도센서

3 : 콘트롤러 4 : 배터리

5 : 주행레버 6 : 전류센서

7 : 회생콘택터 8 : 전진콘택터

9 : 후진콘택터 10 : 주행초퍼

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 방법의 일실시예를 살펴보면 다음과 같다.

도 3 은 본 발명에 따른 전기차량의 회생제동 장치를 개략적으로 도시한 블럭도이다.

도 3 에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 장치는, 배터리(4) 전원에 의해 구동되어 차량을 주행 또는 역주행시키기 위한 모터(1); 상기 모터(1)의 회전속도를 감지하는 속도센서(2); 및 차량 주행시 운전자에 의해 주행레버(5)의 방향이 전환될 경우 상기 속도센서(2)로부터 입력된 상기 모터(1)의 주행속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 제 1 레벨 이상이면 회생제동을 수행하며 상기 회생제동 수행시 상기 모터(1)의 주행속도가 제 2 레벨에 도달하면 차량을 역주행시키는 콘트롤러(3)로 구성된다.

도 4 는 본 발명에 따른 전기차량의 회생제동 장치를 상세하게 도시한 흐름도이다.

도 4 에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 전기차량은 회생콘택터(7), 전진콘택터(8), 후진콘택터(9), 주행초퍼(10)의 스위칭 상태에 따라 배터리(4) 전원을 모터(1)에 공급하여 차량을 주행 또는 역주행시킨다.

이에 따라 상기 콘트롤러(3)는, 주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되면 회생콘택터(7)와 전·후진 콘택터(8,9)를 온시키고 주행초퍼(10)를 스위칭시켜 차량을 주행시킨 후, 상기 주행신호의 방향이 전환되면 상기 주행초퍼(10)를 스위칭 오프시키고 상기 전·후진콘택터(8,9)의 스위칭 방향을 전환한 다음, 상기 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨 이상인가를 판단하여 제 1 레벨 이하이면 플러깅 제동을 수행하며 제 1 레벨 이상이면 상기 주행초퍼(10)를 일정시간 동안 스위칭 온오프시켜 모터 필드 코일을 여자시키고 상기 회생콘택터(7)를 스위칭 오프시키고 상기 주행초퍼(10)를 스위칭 온오프시켜 회생제동을 수행한 후, 상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨에 도달하면 회생콘택터를 스위칭 온하여 역주행을 수행한다.

또한 상기 콘트롤러(3)는, 차량 중립시 주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되면 회생 콘텍터(7)를 온시킨 후 상기 모터(1)의 회전속도를 감지하여 상기 모터(1)의 회전속도가 감지되면 플러깅 제동을 수행한 후 차량을 주행시키고 회전속도가 감지되지 않으면 곧바로 차량을 주행시킨다.

이어서 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 장치의 작용 및 효과를 도 5a 및 도 5b 와 도 6 을 참조하여 상세히 살펴보도록 한다.

도 5a 및 도 5b 는 본 발명에 따른 전기차량의 회생제동 방법을 도시한 흐름도이고, 도 6 은 본 발명에 따른 전기차량의 중립시 차량을 보호하기 위한 방법을 도시한 흐름도이다.

먼저, 주행단계(S10)에서 상기 컨트롤러(3)는 운전자의 주행 요구에 따라 배터리 전원을 모터(1)로 공급하여 모터(1)를 회전시켜 차량을 주행시킨다.

즉, 상기 컨트롤러(3)는 주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되는가를 판단하여(S11), 주행신호가 입력되면 회생콘택터(7)를 스위칭 온시킨 후(S12), 상기 주행신호가 전진신호인가를 판단하여(S13), 전진신호가 아니면(즉, 후진신호이면) 후진콘택터(9)와 주행초퍼(10)를 스위칭 온시키고(S14), 전진신호이면 전진콘택터와 주행초퍼(10)를 스위칭 온시킨후(S15) 주행 모드를 수행한다(S16).

예컨데 회생콘택터(7), 전진콘택터(7), 주행초퍼(10)가 스위칭 온되면 모터(1)가 전진 방향으로 회전하게 되므로 차량이 전진 방향으로 주행하게 되고, 회생콘택터(7), 후진콘택터(7), 주행초퍼(10)가 스위칭 온되면 모터(1)가 후진 방향으로 회전하게 되므로 차량이 후진 방향으로 주행하게 된다.

한편 역주행 준비단계(S20)에서 상기 컨트롤러(3)는 운전자의 역주행 요구에 따라 상기 모터(1)로 공급되는 배터리(4) 전원을 차단한다.

즉, 상기 컨트롤러(30)는 주행신호의 방향이 전환되었는가를 판단하여(S21), 주행신호의 방향이 전환되었으면 주행초퍼(10)를 스위칭 오프시키고 전진콘택터(8)와 후진콘택터(9)의 스위칭 방향을 전환한다(S22).

이때 상기한 바와 같이 주행초퍼(7)를 스위칭 오프시켜 모터(1)로 공급되는 배터리(4) 전원을 차단하더라도, 모터(1)의 회전 관성력에 의해 모터(1)가 일정시간 동안 회전하는데, 상기 콘트롤러(3)는 모터(1)의 회전력을 감지하여 모터(1)의 회전력이 충분하면 회생제동을 수행하고 반대로 모터(1)의 회전력이 충분하지 않으면 플러깅제동을 수행한다.

즉, 회생제동여부 판단단계(S30)에서 상기 컨트롤러(3)는 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨(예컨데 4km/h) 이상인가를 판단하여, 제 1 레벨(예컨데 4km/h) 이하이면 플러깅 제동 단계(S40)를 수행하고 제 1 레벨(예컨데 4km/h) 이상이면 회생제동단계(S50)를 수행한다.

여기서 상기 플로깅 제동단계(S40)에서 콘트롤러(3)는 상기 속도센서(2)로부터 입력된 모터(1)의 회전속도와 상기 전류센서(6)로부터 입력된 모터(1)의 전류에 의해 주행초퍼(10)를 연속적으로 스위칭 온오프시키므로써 차량을 부드럽게 정지시킨다.

또한 상기 회생 제동단계(S50)에서 콘트롤러(3)는 주행초퍼(10)를 일정시간동안 스위칭 온오프하여 모터 필드 코일을 여자시킨 후(S51), 회생콘택터(7)를 스위칭 오프시킨 다음(S52), 주행초퍼(10)를 연속적으로 스위칭 온오프시키므로써(S53), 상기 모터(1)의 회전에 의해 발생되는 발전 전기를 상기 배터리에 재충전시킨다.

즉, 상기 모터(1)의 발전 전류가 모터(1), 전·후진콘택터(8,9), 회생 다이오드를 통해 배터리(4) '+' 단자로 흘러 상기 배터리(4)가 충전된다.

이때 제 53 단계에서(S53)에서 콘트롤러(3)는 상기 속도센서(2)로부터 입력된 모터(1)의 회전속도와 상기 전류센서(6)로부터 입력된 모터(1)의 전류에 의해 주행초퍼(10)를 연속적으로 스위칭 온오프시키므로써 차량을 부드럽게 정지시킨다.

한편 회생제동 수행시 모터(1)의 회전력이 점점 감소하여 상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨(예컨데 1km/h) 이하로 감소하면 상기 컨트롤러(3)는 회생제동을 중단하고 역주행 모드를 수행한다.

즉, 역주행여부 판단단계(S60)에서 상기 컨트롤러(3)는 상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨(예컨데 1km/h) 이하인가를 판단하여, 상기 모터(1)의 회전속도가제 2 레벨(예컨데 1km/h) 이하이면 상기 배터리(4) 전원을 모터(1)로 공급하여 모터(1)를 역회전시켜 차량을 역주행시키는 역주행단계(S70)를 수행한다.

즉, 상기 역주행여부 판단단계(S60)에서 판단한 결과 상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨(예컨데 1km/h) 이하이거나 또는 상기 모터(1)의 전류값이 제 3 레벨 이하이면 상기 콘트롤러(3)는 회생콘택터(7)를 스위칭 온시킨 후(S71), 역주행모드를 수행한다.

한편 본 발명은 차량 중립시 차량을 보호하기 위한 단계를 더 포함하고 있어, 차량이 중립상태일 경우 주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되는가를 판단하여(S81), 주행신호가 입력되었으면 회생 콘텍터(7)를 온시킨 후(S82), 상기 모터(1)의 회전속도를 감지한다(S83).이어서, 속도가 제 1 레벨 이상인지를 판단하여(S84) 속도가 제 1 레벨 이상이면 회생 제동을 수행하여(S85) 주행을 수행하고(S86), 속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅 제동을 수행하여(S87) 주행을 수행한다(S88).즉, 중립상태에서 운전자가 주행레버를 작동할 경우 차량이 경사면이나 외력에 의하여 주행하고자하는 반대 방향으로 이미 움직이고 있다면 먼저 플러깅제동을 수행한 후 주행을 수행하도록 한다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 전기차량 주행시 운전자가 주행레버의 방향을 전환할 경우 콘트롤러가 주행모터의 회전속도를 감지하여 주행모터의 회전속도가 일정 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 일정 레벨 이상이면 회생제동을수행하도록 제어하므로써, 종래 회생제동 장치의 복잡한 회로 구성을 삭제하고 속도센서만으로 회생제동을 수행할 수 있다는 데 그 효과가 있다.

또한, 중립상태에서 운전자가 주행레버를 작동할 경우 차량이 경사면이나 외력에 의하여 주행하고자하는 반대 방향으로 이미 움직이고 있다면 먼저 플러깅 제동을 수행하여 차량을 부드럽게 정지시킨 후 주행하도록 할 수 있다.

Claims (10)

1. 배터리(4) 전원에 의해 구동되어 차량을 주행 또는 역주행시키기 위한 모터(1);

   상기 모터(1)의 회전속도를 감지하는 속도센서(2); 및

   차량 주행시 운전자에 의해 주행레버(5)의 방향이 전환될 경우 상기 속도센서(2)로부터 입력된 상기 모터(1)의 주행속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅제동을 수행하고 제 1 레벨 이상이면 회생제동을 수행하며 상기 회생제동 수행시 상기 모터(1)의 주행속도가 제 2 레벨에 도달하면 차량을 역주행시키는 콘트롤러(3)로 구성됨을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   회생콘택터(7), 전진콘택터(8), 후진콘택터(9), 주행초퍼(10)의 스위칭 상태에 따라 배터리(4) 전원을 모터(1)에 공급하여 차량을 주행 또는 역주행시키는 전기차량에 있어서,

   상기 콘트롤러(3)가,

   주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되면 회생콘택터(7)와 주행초퍼(10)를 스위칭 온시키고 전·후진콘택터(8,9)를 스위칭시켜 차량을 주행시킨 후, 상기 주행신호의 방향이 전환되면 상기 주행초퍼(10)를 스위칭 오프시키고 상기 전·후진콘택터(8,9)의 스위칭 방향을 전환한 다음, 상기 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨 이상인가를 판단하여 제 1 레벨 이하이면 플러깅 제동을 수행하며 제 1 레벨 이상이면 상기 주행초퍼(10)를 일정시간 동안 스위칭 온오프시켜 모터 필드 코일을 여자시키고 상기 회생콘택터(7)를 스위칭 오프시키고 상기 주행초퍼(10)를 스위칭 온오프시켜 회생제동을 수행한 후, 상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨에 도달하면 회생콘택터를 스위칭 온하여 역주행을 수행함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 장치.
3. 제 2 항에 있어서 상기 콘트롤러(3)가,

   차량 중립시 주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되면 회생 콘텍터(7)를 온시킨 후 상기 모터(1)의 회전속도를 감지하여 상기 모터(1)의 회전속도가 감지되면 플러깅 제동을 수행한 후 차량을 주행시키고 회전속도가 감지되지 않으면 곧바로 곧바로 차량을 주행시킴을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 장치.
4. 운전자의 주행 요구에 따라 배터리 전원을 모터(1)로 공급하여 모터(1)를 회전시켜 차량을 주행시키는 주행단계(S10);

   운전자의 역주행 요구에 따라 상기 모터(1)로 공급되는 배터리(4) 전원을 차단하는 역주행 준비단계(S20);

   상기 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨 이상인가를 판단하는 회생제동여부 판단단계(S30);

   상기 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅 제동을 수행하는 플러깅 제동단계(S40);

   상기 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨 이상이면 상기 모터(1)의 회전에 의해 발생되는 발전 전기를 상기 배터리(4)에 재충전시키는 회생제동단계(S50);

   상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨 이하인가를 판단하는 역주행여부 판단단계(S60); 및

   상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨 이하이면 상기 배터리(4) 전원을 모터(1)로 공급하여 모터(1)를 역회전시켜 차량을 역주행시키는 역주행단계(S70)를 순차적으로 동작함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.
5. 제 4 항에 있어서 상기 주행단계(S10)가,

   주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되는가를 판단하는 제 11 단계(S11);

   상기 제 11 단계(S11)에서 판단한 결과 주행신호가 입력되면 회생콘택터(7)를 스위칭 온시키는 제 12 단계(S12);

   상기 주행신호가 전진신호인가를 판단하는 제 13 단계(S13);

   상기 제 13 단계(S13)에서 판단한 결과 전진신호가 아니면 후진콘택터(9)와 주행초퍼(10)를 스위칭 온시키는 제 14 단계(S14);

   상기 제 13 단계(S13)에서 판단한 결과 전진신호이면 전진콘택터와 주행초퍼(10)를 스위칭 온시키는 제 15 단계(S15); 및

   주행을 수행하는 제 16 단계(S16)를 순차적으로 동작함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.
6. 제 5 항에 있어서 상기 역주행준비 단계(S20)가,

   주행신호의 방향이 전환되었는가를 판단하는 제 21 단계(S21);

   상기 제 21 단계(S21)에서 판단한 결과 주행신호의 방향이 전환되었으면 주행초퍼(10)를 스위칭 오프시키고 전진콘택터(8)와 후진콘택터(9)의 스위칭 방향을 전환하는 제 22 단계(S22)를 순차적으로 동작함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.
7. 제 6 항에 있어서 상기 회생제동단계(S50)가,

   상기 회생제동여부 판단단계(S30)에서 판단한 결과 모터(1)의 회전속도가 제 1 레벨 이상이면 주행초퍼(10)를 일정시간 동안 스위칭 온오프시켜 모터 필드 코일을 여자시키는 제 51 단계(S51);

   회생콘택터(7)를 스위칭 오프시키는 제 52 단계(S52); 및

   주행초퍼(10)를 연속적으로 스위칭 온오프시켜 회생 제동을 수행하는 제 53 단계(S53)를 순차적으로 동작함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.
8. 제 7 항에 있어서 상기 역주행여부 판단단계(S60)가,

   상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨 이하인가 또는 상기 모터(1)의 전류값이 제 3 레벨 이하인가 판단함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.
9. 제 8 항에 있어서 상기 역주행단계(S70)가,

   상기 역주행여부 판단단계(S60)에서 판단한 결과 상기 모터(1)의 회전속도가 제 2 레벨 이하이거나 또는 상기 모터(1)의 전류값이 제 3 레벨 이하이면 회생콘택터(7)를 스위칭 온하는 제 71 단계(S71) ; 역주행을 수행하는 제 72 단계(S72)를 순차적으로 동작함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.
10. 제 4 항에 있어서,

    차량이 중립상태일 경우 주행레버(5)로부터 주행신호가 입력되는가를 판단하는 제 81 단계(S81) ;

    상기 제 81 단계(S81)에서 판단한 결과 주행신호가 입력되었으면 회생 콘텍터(7)를 온시키는 제 82 단계(S82) ;

    상기 모터(1)의 회전속도를 감지하는 제 83 단계(S83) ;

    상기 감지된 회전속도가 제 1 레벨 이상인지를 판단하는 제 84 단계(S84);

    상기 제 84 단계(S84)에서 판단한 결과 회전속도가 제 1 레벨 이상이면 회생 제동을 수행하는 제 85 단계;

    상기 회생 제동을 수행한 후 주행을 수행하는 제 86 단계(S86);

    상기 제 84 단계(S84)에서 판단한 결과 회전속도가 제 1 레벨 이하이면 플러깅 제동을 수행하는 제 87 단계(S87); 및

    상기 플러깅 제동을 수행한 후 주행을 수행하는 제 88 단계(S88)를 순차적으로 동작함을 특징으로 하는 전기차량의 회생제동 방법.