KR100325642B1 - 축구 로봇 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 축구 로봇을 각각의 단계 별로 유니트화 하여 생산성 및 조립성을 개선한 축구 로봇 장치에 관한 것으로서, 몸체부와 상 하부 회로기판 및 밧데리 수납부로 구성된 축구 로봇에 있어서, 상기 축구 로봇을 구동하는 좌 우 대칭형 모터와 결합된 좌 우측 기어박스를 고정 수납하는 몸체부, 상기 몸체부 저부에 위치되어 결합되는 모터 구동용 하부 회로기판,
상기 몸체부 상부의 소정 위치에 결합되는 모터 구동 제어신호를 수신하는 수신부가 장착된 상부 회로기판과 상기 상부 회로기판의 소정위치에 체결되는 상부 회로
기판 받침부재,
상기 상부 회로기판과 상기 몸체부 사이에 위치하며 상기 하부 회로기판 및 상부 회로기판에 전원을 공급하는 밧데리를 수납하는 밧데리 수납부, 또한 상기 몸체부, 하부 회로기판, 밧데리 수납부, 상기 밧데리 수납부에 체결된 상부회로 기판 받침부재를 일체로 체결하여 키트화 시키는 소정길이의 체결나사와 너트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치를 제시한다.

Description

축구 로봇 장치{Football robot apparatus}
본 발명은 축구 로봇을 각각의 단계 별로 유니트화 하여 생산성 및 조립성을 개선한 축구 로봇 장치에 관한 것이다.
종래의 축구경기용 로봇은 각각 유니트화 된 단위 조립체 군을 단순 결합하여 조립하는 구성으로 되어 있지 않다. 즉 정형화된 부품들을 사용하지 않고 제작자가 임의로 제작하는 하나의 로봇 개체로 구성되어 조립하도록 되어 있다.
그러나 상기 종래기술로 조립된 축구 로봇은 각각의 구성부가 유니트화 된 조립체 군으로 구성되어 있지 않고 하나의 로봇 개체로 구성됨에 따라 제품으로서 생산성 및 조립성이 없으며 따라서 제품으로서 대량 생산 하기가 어렵고 또한 복잡한 구성으로 인하여 고장수리가 난이한 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 각각 유니트화 된 조립체 군으로 생산성 및 조립성이 개선된 축구 로봇 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술 사상으로서, 몸체부와 상 하부 회로기판 및 밧데리 수납부로 구성된 축구로봇에 있어서, 상기 축구 로봇을 구동하는 좌 우 대칭형 모터와 결합된 좌 우측 기어박스를 고정 수납하는 몸체부, 상기 몸체부 저부에 위치되어 결합되는 모터 구동용 하부 회로기판,
상기 몸체부 상부의 소정 위치에 결합되는 모터 구동 제어신호를 수신하는 수신부가 장착된 상부 회로기판과 상기 상부 회로기판의 소정위치에 체결되는 상부 회로
기판 받침부재,
상기 상부 회로기판과 상기 몸체부 사이에 위치하며 상기 하부 회로기판 및 상부 회로기판에 전원을 공급하는 밧데리를 수납하는 밧데리 수납부, 또한 상기몸체부, 하부 회로기판, 밧데리 수납부, 상기 밧데리 수납부에 체결된 상부회로 기판 받침부재를 일체로 체결하여 키트화 시키는 소정길이의 체결나사와 너트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치를 제시한다.
도 1은 본 발명의 축구 로봇의 분해 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 축구 로봇의 몸체부와 하부 회로부가 체결된 평면도 이다.
도 3은 본 발명의 축구 로봇의 몸체부와 하부 회로부 및 바퀴가 체결된 상태의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 축구 로봇의 몸체부와 하부 회로부 및 바퀴가 체결된 상태의 저면도이다.
도 5는 상부 회로부와 체결된 'ㄷ' 형부재의 일부분을 'ㅁ'형부재에 체결한 상태도이다.
도 6은 조립이 완성된 축구로봇에 전면 및 후면을 구분하기위한 칼라패치를 붙인 상태도 이다.
< 도면의 주요부분에 관한 부호설명 >
1, 2 : 모터 3 : 모터 유동방지부재
4, 5 : 기어박스 6, 7 : 바퀴 동력전달축
8, 9 : 기어축 돌출방지부재 10 : 몸체부
11, 12 : 바퀴 13, 14 : 슬라이드 방지부재
24 : 모터 제어용 하니스 25 : 축구 로봇 전원용 하니스
30 : 알루미늄판 40 : 밧데리 수납부
50, 51 : 상부 회로기판 받침부재 60 : 상부 회로기판
65 : 수신부 70 : 칼라패치
5a, 5b, 5c, 5d : 기어박스 체결 나사
10a, 10b, 10c, 10d : 돌출형 삼각형 범퍼
11a, 11b, 11c, 11d : 몸체부 체결나사 구멍
22a, 22b, 22c, 22d : 몸체부 체결나사
23a, 23b, 23c, 23d : 몸체부 체결너트
24a, 24b : 경기장 바닥면 보호부재
31a, 31b, 31c, 31d : 알루미늄판 구멍
31e : 하니스 가이드부
40a, 40b : 장공
41a, 41b, 41c, 41d : 밧데리 수납부 홀
50a, 50b, 50c, 50d : 상부 회로기판 받침부재 홀
51a, 50b, 50c, 50d : 밧데리 수납부 결합홀
61a, 61b, 61c, 61d : 상부 회로기판 구멍
이하에서는 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용에 대해서 첨부된 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 키트화 된 축구 로봇 구성에 있어서, 좌 우측 바퀴(11, 12)를 구동하기 위해 몸체부 내에 소정높이의 벽면을 갖는 몸체부(10)는 'ㅁ'형상으로 구성되어 있다.
특히 상기 몸체부(10)에는 소정높이의 벽면과 그 벽면의 좌 우측 일부분에는 장공(40a, 40b)이 각각 형성되어 있고, 또다른 좌 우측 벽면에는 바퀴(11, 12)를 각각 체결할수 있도록 반원 모양의 곡면이 형성되어 있다.
또한 상기 몸체부(10) 내부에는 좌 우 대칭형 모터(1, 2)에 각각 체결된 기어박스(4, 5)와 상기 몸체부(10) 사이에 기어축 돌출방지부재(8, 9)를 각각 부가하여 상기 몸체부(10)에 고정나사(5a, 5b, 5c, 5d)로 체결 되도록 구성되어 있다.
특히 상기 좌 우 대칭형모터(1, 2) 사이의 틈에는 모터의 유동을 방지는 모터 유동방지부재(3)가 삽입되어 있으며, 또한 상기 몸체부 좌 우측에는 바퀴(11, 12)가 기어박스의 기어축(6, 7)에 체결되어 있으며, 상기 몸체부 외벽의 모서리 부분에는 돌출형으로 된 삼각형 범퍼(10a, 10b, 10c, 10d)가 구성되어 있다.
상기 몸체부(10) 저부에는 상기 모터(1, 2)를 구동하는 구동부가 장착된 하부 회로기판(20)이 상기 몸체부를 관통하는 소정길이의 몸체부 체결나사(22a, 22b
22c, 22d)에 의해 체결되도록 구성되어 있다.
또한 상기 몸체부 상부에는 상기 하부 회로기판의 모터 제어용 하니스(24)
와 축구 로봇 전원용 하니스(25)를 상기 몸체부의 소정위치로 인출되는 가이드 역할을 하는 가이드부(31e)를 갖는 알루미늄판(30)이 상기 몸체부 체결나사(22a, 22b, 22c, 22d)에 결합되며, 상기 알루미늄판(30) 상부에는 축구 로봇에 전원을 공급하는 'ㅁ'형상으로 구성된 밧데리 수납부(40)가 상기 몸체부 체결나사(22a, 22b, 22c, 22d)와 고정 너트에 의해 상기 몸체부(10)와 체결되도록 구성되어 있다.
상기 밧데리 수납부(40)의 코너에는 각각 전방을 향하여 소정길이의 돌출부 형성되어 있으며, 상기 돌출부에는 'ㄷ'형상으로 구성된 상부 회로기판 받침부재
(50, 51)를 고정나사에 의해 체결될수 있도록 밧데리수납부 홀(41a, 41b, 41c, 41d)이 형성되어 있다.
특히 상기 'ㄷ' 형상으로 구성된 받침부재는 상기 상부 회로기판(60)을 고정나사에 의해 체결하기 위한 상부 회로기판 받침부재 홀(50a, 50b, 50c, 50d)이 형성되어 있다.
또한 상부 회로기판(60)에는 축구 로봇을 제어하는 제어신호를 수신하는 수신부(65)가 장착되어 있다.
도 2의 측면도에는 로봇이 무리하게 움직임에 따라 기업박스 축(6, 7)이 돌출되는 것을 방지하는 기어축 돌출방지부재(8, 9)가 모터의 기어박스와 몸체부 사이에 부가되어 체결된 상태를 나타낸 측면도 이다.
상기 도2의 바퀴(11, 12)에는 슬라이드 방지부재(13, 14)가 바퀴둘레에 부착되어 있다.
도 3에는 로봇 몸체부(10)의 저면도로서 경기중 축구 로봇의 하부 회로기판
회로기판(20)의 저면과 축구 로봇의 경기장 바닥면과 접촉되어 축구경기장의 바닥
의 바닥면이 손상되는 것을 방지하는 경기장 바닥면 보호부재(24a, 24b)를 하부 회로기판 저면에 부착한 상태를 나타낸 도면이다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 조립 및 작용을 설명하면 다음과 같다.
우선 상기 'ㅁ'형상으로 구성된 몸체부(10) 내부 체결된 기어박스(4, 5)와 상기 몸체부(10) 사이에는 기어축 돌출방지부재(8, 9)를 부가하여 체결나사(5a, 5b, 5c, 5d)로 상기 몸체부(10)와 체결한다.
상기 몸체부(10)에 조립된 기어박스의 축(6, 7)에 좌 우측 바퀴(11, 12)를 체결하기 앞서 상기 바퀴(11, 12)에는 슬라이드 방지를 위해 탁구라켓에 쓰이는 고무종류의 탁구라바의 노란색 부분을 바퀴(11, 12)의 외경에 맞게 절취한다.
상기 절취된 부분은 양면 테이프를 이용하여 바퀴(11, 12)에 고정 부착하며, 상기 고무의 끝부분은 소정양의 순간접착제를 이용하여 처리하고, 처리된 좌 우측 바퀴(11, 12)를 상기 기어박스(3, 4)의 축(6, 7)에 체결한다.
상기 체결 과정이 완료되면 상기 몸체부(10)에 형성된 몸체부 구멍(10a, 10b, 10c, 10d)에 소정의 길이를 갖는 몸체부 체결나사(22a, 22b, 22c, 22d)를 이용하여 저면에 모터를 구동하는 구동부가 장착된 하부 회로기판(20)을 결합후, 하부 기판에 구성된 하니스(24, 25)를 몸체부(10)의 일측방향으로 인출하기 위해 가이드부(31e)가 형성된 알루미늄판(30)을 상기 하부 회로기판(20)을 결합하는 몸체부 체결나사에(22a, 22b, 22c, 22d)에 결합 시킨다.
또한 상기 알루미늄판(30) 상부에는 상부 회로기판(60)과 하부 회로기판
(20)에 전원을 공급하는 'ㅁ'형상으로 구성된 밧데리 수납부를 상기 몸체부 체결나사에 결합후 너트(23a, 23b, 23c, 23d)로 체결후 적외선 신호를 수신하는 수신부
(65)가 장착된 상부 회로기판과 체결된 상부 회로기판 받침부재(50, 51)를 상기 밧데리 수납부에 형성된 밧데리 수납부 홀(41a, 41b, 41c, 41d)에 고정나사를 이용하여 체결하므로서 로봇의 조립을 완료한다.
상기 축구 로봇 장치에 있어서, 기어박스(4, 5)는 로봇의 이동을 원할히 제어 하기 위해 모터의 소정 rpm을 상기 기어박스(4,5)의 기어 변속비에 의해 소정의 토크와 rpm으로 제어하기 위한 작용을 하며, 상기 슬라이드 방지 부재(13, 14)는 경기중 축구로봇이 경기장 바닥면에 의해 슬라이드 현상이 일어나는 것을 방지하는 작용을 한다.
또한 상기 'ㅁ'형상부재(40)는 상기 상부 회로기판(60)을 수리시 도 5처럼
상기 'ㄷ'형상부재(50, 51)의 일부분을 분리하여 수리할수 있는 지지대 작용을 하
며 또한 상기 모터 제어용 하니스(24)와, 축구 로봇 전원용 하니스(25)는 상부 회로기판
(60)에서 수신된 모터의 제어신호 및 전원을 하부 회로기판(20)에 전달 하므로서 모터를 제어하는 제어신호 및 전원을 인가해 주는 작용을 한다.
상기 기어박스(4, 5)와 상기 로봇의 몸체부(10)사이에 구성되는 기어축 돌출방지부재(8, 9)는 축구경기중 축구 로봇이 무리하게 움직임에 따라 기어박스 축이 돌출되는 것을 방지하는 작용을 하며 내구력이 강하며 변형력이 작은 플라스틱 종류를 사용한다.
상기 모터 유동방지부재(3)는 모터에 무리한 힘이 작용할시 모터를 지지하는 축이 움직임에 따라 모터의 축이 파손되는 문제가 생기는 것을 방지하는 작용을 하며 재료로서는 탄성력과 내구력이 강한 에폭시를 사용하는 것이 좋다.
이상의 설명에서 알 수 있는 바와같이, 축구 경기용으로 사용하는 축구 로봇에 있어서, 모터와 기어박스를 수납하는 몸체부와, 모터를 구동하는 구동부를 장착한 하부 회로기판 및 상부회로기판, 밧데리 수납부재 등으로 각각 유니트화 되어 대량생산이 가능하며, 또한 유니트화 된 단위 조립체군으로 구성되어 조립 및 분해가 간편하고, 또한 조립에 따른 동작불량이 현격히 최소화된 로봇을 제공 하는 것이 가능한 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 몸체부와 상 하부 회로기판 및 밧데리 수납부로 구성된 축구 로봇에 있어
    서, 상기 축구 로봇을 구동하는 좌 우 대칭형 모터와 결합된 좌 우측 기어박스를 고정 수납하는 몸체부,
    상기 몸체부 저부에 위치되어 결합되는 모터 구동용 하부 회로기판,
    상기 몸체부 상부의 소정 위치에 결합되는 모터 구동 제어신호를 수신하는 수신부가 장착된 상부 회로기판과 상기 상부 회로기판의 소정위치에 체결되는 상부 회로기판 받침부재,
    상기 상부 회로기판과 상기 몸체부 사이에 위치하며 상기 하부 회로기판 및 상부 회로기판에 전원을 공급하는 밧데리를 수납하는 밧데리 수납부,
    또한 상기 몸체부, 하부 회로기판, 밧데리 수납부, 상기 밧데리 수납부에 체결된 상부회로 기판 받침부재를 일체로 체결하여 키트화 시키는 소정길이의 체결나사와 너트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 좌 우측 기어박스에 각각 체결되는 좌 우측 대칭형모터의 모터와 모터 사이에 모터의 유동을 방지하기 위한 모터 유동방지부재를 삽입한 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 모터의 유동을 방지하는 유동 방지부재는 에폭시를사용한 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 몸체부에 체결되는 좌 우측 기어박스와 몸체부 사이에 기어축 돌출을 방지하기 위한 돌출 방지부재를 부가한 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 몸체부에 체결되는 좌 우측 기어박스와 몸체부 사이에 기어축 돌출을 방지 하기 위한 돌출 방지부재는 내구성이 강한 플라스틱류를 사용한 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 좌 우측 바퀴는 슬라이드 현상을 방지 하기위하여 좌 우측 바퀴 둘레에 고마찰 고무류를 부착한 것을 특징으로 하는 축구 로봇 장치.
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