KR100311907B1 - 계단을 오를 수 있는 휠체어 - Google Patents

Abstract

본 발명은 계단을 오르는 휠체어에 관한 것이다. 이러한 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 휠체어의 하부에 설치되는 제 1 휠체어 계단오름 수단(30)과, 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 일축을 공유하여 서로간에 상대 회전운동이 가능한 제 2 휠체어 계단오름 수단(50)과, 휠체어의 길이방향으로 운동가능한 슬라이더 기구를 가지는 슬라이더 장치(70)와, 연결장치와, 상기 슬라이더 장치의 슬라이더 기구를 구동시키는 슬라이드 구동장치(90, 93)와, 그리고 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단(30) 또는 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단(50)을 구동시키는 계단오름 수단 구동장치(80)를 포함하여 이루어 진다. 상기 연결장치는 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 1 연결자(43)와, 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 2 연결자(45)와, 상기 제 2 연결자와 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단을 연결시키며 동시에 상기 슬라이더(75)와 연결하는 제 3 연결자(47)를 포함하여 이루어지며, 여기서 각각의 연결자는 그 접속이 회전대우를 이룬다. 이러한 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어에서 상기 제 1 휠체어 오름 수단(30)과, 슬라이더(75)와, 제 1 연결자(43)와, 제 2 연결자(45)와, 제 3 연결자(47) 그리고 휠체어(12, 14)는 각각 링크를 구성하여 전체적으로 구속연쇄를 이룬다.

Description

계단을 오를 수 있는 휠체어{Stair climbing wheel chair}

본 발명은 계단을 오를 수 있는 휠체어(wheelchair)에 관한 것이다.

휠체어는 의자와 그 의자의 양 측면에 부착되는 휠(wheel)을 포함하여, 다리가 불편한 장애자는 휠체어의 의자에 착석한 후 상기 휠을 굴려서 원하는 곳으로 이동을 할 수 있다.

많은 경우, 높이가 다른 두곳을 이동하기 위한 수단으로서 계단이 설치되어 있다. 그러나 휠체어가 계단을 오르는 것은 것은 불가능하며, 일반적으로 휠체어를 이동시키는 리프트 또는 휠체어가 오를 수 있는 우회도로가 계단에 대하여 별도로 설치된다. 그러나 이러한 리프트 또는 우회도로와 같은 휠체어가 계단을 오를 수 있는 수단이 존재하지 않는 경우도 있으며, 그러한 경우 휠체어를 이용하는 장애자의 이동의 자유성은 크게 제약을 받는다.

따라서, 계단을 오를 수 있는 휠체어는 오랫동안 요망되어 왔다. 계단을 오를 수 있는 휠체어는 별도의 계단외 시설이 없이, 장애자가 기존의 계단을 통하여 이동할 수 있도록 한다. 계단을 오를 수 있는 휠체어는 다리가 불편한 장애자의 이동의 자유성을 크게 증대시킨다.

나아가서, 휠체어가 계단을 오름에 있어서, 휠체어에 착석한 장애자가 안정감을 가지는 것이 중요하다. 만일 계단을 오른다고는 하나, 계단 하부로 미끄러짐이 있거나 또는 착석자의 자세가 불안하거나 한 경우는 계단을 오르는 휠체어의 편의성은 저하된다고 할 것이다. 그러므로, 계단을 오르면서 동시에 장애자가 안정감을 느낄 수 있는 휠체어가 요망된다. 또한 계단을 오르면서 좌우의 조정이 가능할 필요가 있다. 계단을 오르면서 좌우의 조정이 가능한 휠체어는, 계단 이동시 만나게 되는 방해물(예를 들어 내려오는 사람)에 적절히 대응할 수 있게 한다.

본 발명은 상기의 필요성과 요구들을 만족시키는 것이다. 본 발명의 목적은 장애자 이동의 자유성과 장애자의 휠체어 사용의 편의성을 증대시키는 휠체어를 제공하는 것이다. 일차적으로 본 발명은 계단을 오를 수 있는 휠체어를 제공한다. 또한 본 발명은 안정감 있게 계단을 오르는 휠체어를 제공한다. 나아가서, 본 발명은 계단을 오르면서 좌우로 조정되는 휠체어를 제공한다.

이러한 본 발명에 따른 휠체어는 휠체어의 하부에 설치되는 제 1 휠체어 계단오름 수단과, 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 일축을 공유하여 서로간에 상대 회전운동이 가능한 제 2 휠체어 계단오름 수단을 가진다. 또한 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 휠체어의 길이방향으로 운동가능한 슬라이더 기구를 가진다. 나아가서 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 연결기구를 가진다. 상기 연결기구는 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 1 연결자와, 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 2 연결자와, 상기 제 2 연결자와 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단을 연결시키며 동시에 상기 슬라이더와 연결하는 제 3 연결자를 포함하며, 여기서 각각의 연결자는 회전대우를 통하여 접속된다. 또한 본 발명에 따른 계단을 오르는 횔체어는 상기 슬라이더 기구를 구동시키는 슬라이더 구동장치와, 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단 또는 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단을 구동시키는 계단오름 수단 구동장치를 가진다. 이렇게 이루어지는 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 상기 제 1 휠체어 오름 수단과, 슬라이더와, 제 1 연결자와, 제 2 연결자와, 제 3 연결자 그리고 휠체어가 각각 링크를 구성하여 전체적으로는 구속연쇄를 이룬다. 그러므로서, 상기 슬라이더 구동장치의 구동에 의하여 일 링크를 이루는 상기 슬라이더가 휠체어의 길이방향을 따라 이동을 함에 따라 구속연쇄를 이루는 상기 링크들이 링크운동을 하여 안정감 있게 계단을 오를 수 있는 상태를 구성한다. 다음 계단오름수단 구동장치의 작동에 의하여 상기 제 1 또는 제 2 휠체어 계단오름 수단이 작동하여 휠체어는 계단을 오른다. 계단을 오른 후, 다시 상기 슬라이더 구동장치가 그 역방향으로 작동하고 그 결과 일 링크인 슬라이더가 휠체어의 길이방향을 따라 지금까지 운동의 반대방향으로 이동한다. 그러면 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어를 구성하는 링크들이 링크운동을 하고, 휠체어는 원래의 상태를 회복한다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 제 1 및 제 2 휠체어 계단오름 수단은 캐터필러장치이다. 이러한 캐터필러장치는 적어도 두 개의 스프라켓과 이들에 걸쳐 설치되는 체인과, 상기 체인에 핀접속으로 설치되는 삼각형 형태의 슈를 포함하며, 여기서 상기 슈는 상기 체인과 핀 접속부분중 일부분에서 간극홈을 가진다. 상기 슈가 상기 체인의 핀접속부분중 일부분은 간극 홈을 가지므로서, 슈가 스프라켓의 원주를 넘을 때 상기 핀이 그 홈을 따라 이동되므로서 슈는 자연스럽게 스프라켓의원주를 넘는다. 또한 상기 삼각형 형태의 슈는 계단의 턱에 접촉을 하고 이는 고무형태의 캐터필러보다 강한 마찰력 및 계단에 대한 반발력을 생성한다. 따라서, 본 계단을 오르는 휠체어가 하부로 미끄러지는 것이 방지된다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 슬라이더 기구 장치는 휠체어의 길이방향으로 설치되는 스크류와, 상기 스크류에 장착되는 스크류 너트를 내부에 가지는 슬라이더 부재를 포함하여 이루어진다. 또한 슬라이더 구동장치는 양 방향 모터이다. 따라서 슬라이더 구동장치인 모터의 작동에 따라 상기 스크류가 자전을 이루고 이에 따라 상기 스크류 너트의 작용에 따라 슬라이더는 스크류를 따라 그 길이방향으로 운동한다. 그 운동 방향은 모터의 회전방향에 의존할 것이다. 또한 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는, 지지부재와, 상기 지지부재 전후 구동 기구 그리고 상기 지지부재 전후 구동 기구 구동수단을 포함하는 휠체어의 하부에 설치되어 휠체어를 지지하는 지지장치를 더욱 가질 수 있다. 상기 지지부재 전후 구동 기구 구동수단의 작동에 의하여 상기 지지부재전후 구동기구가 작동되고 그 결과 상기 지지부재는 필요시 휠체어의 배면으로 돌출하여 휠체어를 지지하고 평상시는 휠체어의 하부면으로 복귀한다. 본 지지장치는 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어의 안정성을 증대시킨다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단은 각각 일쌍으로 존재한다. 나아가서, 상기 휠체어 계단오름 수단 구동장치는 두 개의 구동수단을 가지며, 각각의 구동수단은 일쌍을 이루는 휠체어 계단오름 수단중 하나씩을 구동시킨다. 각각의 구동수단의 회전속도가 차이를 가지도록 제어를 하므로서, 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 좌우 조정이 가능하다. 상기 제1 휠체어 계단오름 수단 및 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단이 일쌍이 아닌 하나씩으로 존재할 수 도 있을 것이다. 그 경우, 좌우 조정을 위한 별도의 조정장치가 부가될 수 있다.

본 발명은 이제 첨부된 도면을 참고로하여 설명되는 그 실시예에 의하여 더욱 완벽하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어의 일실시예의 측면도;

도 2는 도1의 정면도;

도 3은 캐터필러장치 조립체 지지프레임을 보이는 평면도;

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 캐터필러장치 조립체의 구조를 보이는 도면;

도 6은 상기 캐터필러장치 지지프레임상에 설치되는 지지장치를 보이는 사시도;

도 7은 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어가 가지는 링크구조를 보이는 도면;

도 8은 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어의 링크운동을 보이는 도면; 그리고

도 9는 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어가 계단을 오르는 작용을 보이는 도면.

도 1은 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어의 일실시예(100)의 측면도이고 도 2는 그 정면도이다.

먼저 휠체어(10)가 보인다. 본 휠체어(10)는 일반적인 휠체어로서 그 양측변의 휠(17)과 지지프레임(13, 15)를 가진다. 또한 지지프레임(13)의 하부에 설치되는 조정륜(18)을 가진다. 조정륜(18)은 지지프레임(13)에 대하여 360°회전되는 구조로, 360°회전된 상태가 가상선(18')로 보이고 있다.

휠체어(10)의 하부에 제 1 휠체어 계단오름 수단(30)이 설치된다. 또한 제 2 휠체어 계단오름 수단(50)이 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 일축(35)을 공유하도록 설치된다. 따라서 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단은 서로간에 상대적으로 회전가능하다. 본 실시예에서 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단은 캐터필러장치 조립체이다.

휠체어(10)의 지지프레임(13, 15)사이에 슬라이더 기구장치가 설치된다. 먼저 스크류바(77)가, 도시된 바와 같이, 부쉬(bush)이음을 통하여 지지프레임(13,15) 사이에 설치된다. 상기 스크류바(77)에는 그 내부에 스크류 너트를 가지는 슬라이더부재(75)가 설치된다. 따라서 스크류바가 회전을 하면 상기 슬라이더부재는 스크류바를 따라 이동한다. 도시된 바와 같이 스크류바(77)는 슬라이더 구동수단인 모터(90)와 스프라켓-체인 연결(93)을 통하여 연결된다. 상기 모터(90)는 양 방향 모터이다. 그러므로, 상기 모터(90)의 회전력은 스프라켓-체인 연결(93)을 통하여 스크류바(73)로 전달되고 그 결과 상기 슬라이더(75)가 휠체어의 측변을 따라 이동한다. 상기 슬라이더(75)의 이동방향은 모터(90)의 회전방향에 따를 것이다. 상기 슬라이더(75)를 지지하는 가이드바(72, 74)가 슬라이더를 관통하여 지지프레임(13, 15)사이에 설치된다. 가상선(75')으로 상기 슬라이더(75)가 최전방으로 움직인 것을 보이고 있다. 상기 슬라이더(75)와 상기 지지프레임(15)사이에는 예를 들어 스프링과 같은 탄성 장치(미도시)가 설치될 수 있다. 그러면, 초기에 상기 모터(90)의 회전에 따라 슬라이더(75)가 지지프레임(13)측을 향하여 이동할 때 탄성장치는 슬라이더를 지지프레임(13)측을 향하여 밀어낸다. 그러므로, 모터(90)는 작은 동력으로 초기에 상기 슬라이더(75)를 구동할 수 있게 된다. 즉 상기 슬라이더(75)를 초기에 구동하기 위하여 극복되어져야 하는 관성력에 대하여, 모터(90)의 부담은 줄어든다. 이는 모터(90)의 용량(capacity)을 작은 것을 쓸 수 있음을 의미한다.

본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 연결장치(40)를 가진다. 이러한 연결장치는 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단(30)의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 1 연결자(43)와, 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단(50)의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 2 연결자(45)와, 상기 제 2 연결자와 상기 제 1 휠체어계단오름 수단을 연결시키며 동시에 상기 슬라이더와 연결하는 제 3 연결자(47)를 포함하여 이루어지며, 여기서 각각의 연결자는 그 접속이 회전대우를 이룬다.

본 실시예에서, 제 1 연결자(43)는 제 1 휠체어 계단오름 수단을 구성하는 캐터필러장치(30)의 전륜축(33)과 휠체어의 프레임의 하부 측변(12)을 연결하고 있다. 또한 제 1 연결자(43)의 전륜축(33) 및 프레임 측변(12)과의 접속은 회전대우를 이룬다.

본 실시예에서, 제 2 연결자(45)는 제 2 휠체어 계단오름 수단을 구성하는 캐터필러장치(50)의 후륜축(55)과 휠체어의 상부 측변(14)을 연결하고 있다. 또한 제 2 연결자의 상기 후륜축(55) 및 상부 프레임 측변(14)과의 접속은 회전대우를 이룬다.

본 도에서 제 1 및 제 2 연결자는 단순히 직선으로만 표시되어 있으나, 예를 들어 바(bar)가 될 수 있다.

본 실시예에서, 제 3 연결자(47)는 제 1 캐터필러장치 조립체(30)의 후륜(35)과 상기 제 2 연결자(45)가 접속되는 제 2 캐터필러장치 조립체(50)의 후륜(55)과 그리고 상기 슬라이더(75)를 연결하고 있다. 본 실시예에서 상기 제 3 연결자는 삼각형의 형상을 하고 있다. 제 3 연결자도 상기 후륜(35, 55) 및 슬라이더(75)와의 접속은 회전대우를 이룬다.

회전대우를 이루는 방법은 널리 알려져 있다. 예를 들어 핀접속이 가능할 것이다.

후술되듯이, 상기 제 1 휠체어 오름 수단(30)과, 슬라이더(75)와, 제 1 연결자(43)와, 제 2 연결자(45)와, 제 3 연결자(47) 그리고 휠체어(10)는 각각 링크를 구성하여 전체적으로 구속연쇄를 이룬다.

도 2를 참조로 잘 드러나듯이, 본 실시예에서, 상기 제 1 및 제 2 계단오름 수단(30, 50), 슬라이더 기구(70) 그리고 연결장치(40)는 각각 쌍으로 설치된다. 상기 휠체어 계단오름 수단(30 또는 50)을 구동하는 계단오름 수단 구동장치(80)가 설치된다. 본 실시예에서 상기 구동수단은 두 개의 모터(81, 83)을 포함하며, 각각의 모터(81, 83)가 일쌍을 이루는 제 1 캐터필러장치 조립체(30)의 각각을 구동한다.

또한 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 지지장치(20)를 가진다. 이는 후술된다.

도 3은 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어의 제 1 및 제 2 캐터필러장치 조립체(30, 50) 및 그 구동수단(81, 83)이 설치되는 캐터필러장치지지 프레임(60)을 보인다. 도시된 바와 같이, 본 지지프레임은 제 1 프레임 요소(63)와 제 2 프레임 요소(65)를 가지며, 제 1 프레임 요소(63)상에 구동수단(81, 83)이 설치된다. 또한 제 1 캐터필러장치 조립체(30)의 전륜축(33)은 두 개로 분할되어 있다. 각각의 구동수단(81, 83)은 일쌍을 이루는 제 1 캐터필러장치 조립체(30)의 각각의 분할된 축(33)에 스프라켓-체인 연결(86, 88)을 통하여 각각 동력을 전달한다.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 캐터필러장치 조립체의 일 실시예의 구조를 보이는 도면이다.

본 발명에 따른 캐터필러장치 조립체(200)는 전 후륜을 구성하는스프라켓(210, 220)을 가지며, 이들에 걸쳐 체인(230)이 설치된다. 상기 체인에는 도시된 바와 같이 삼각형의 형태의 슈(250)가 복수개 설치된다. 슈(250)는 체인(230)에 핀 이음(265, 275)으로 설치되는데, 슈와 체인의 핀이음 부분중 슈는 간극 홈(280)을 가진다. 본 도면에서, 핀(275)는 간극홈(280)에 설치된다. 도 5의 (a), (b), (c) 및 (d)를 참고로, 스프라켓(210, 220)의 회전은 체인(230)의 회전을 일으키고 그결과 개개의 슈(250)는 체인을 따라 회전한다. 슈가 스프라켓(220)의 원주를 넘을 때, 상기 핀(275)는 간극홈을 따라 이동한다. 그 결과 슈는 스프라켓의 원주를 자연스럽게 넘을 수 있게 된다. 이러한 일련의 과정이 도 5의 (a), (b), (c) 및 (d)에서 잘 드러난다. 삼각형태의 슈가 계단에 접하므로서 계단과 강한 마찰력 및 반발력을 생성하게 된다. 따라서, 계단을 오름에 있어서, 하부로 미끄러짐이 방지된다.

도 6은 상기 캐터필러장치 지지프레임(60)상에 설치되는 지지장치(20)를 보인다. 본 지지장치는 지지부재(23)와, 상기 지지부재 전후 구동 기구(25, 26, 27) 그리고 상기 지지부재 전후 구동기구 구동수단(24)을 포함하여 이루어진다. 본 실시예에서, 상기 지지부재(23)는 일단이 ??자로 꺽여 그 꺽인 부분이 지면에 대하여 휠체어를 지지한다. 이러한 지지부재(23)를 구동하는 구동기구는 두 개의 풀리(25, 26)와 이에 걸쳐 설치되는 벨트(27)로 구성된다. 상기 벨트를 모터(24)가 구동한다. 벨트(27)에 대하여 지지부재연결대(28)가 볼트 너트 연결로 연결된다. 또한 상기 연결대(28)는 두 개의 가이드(22)로 지지된다. 상기 모터(24)는 양 방향 모터이다. 따라서, 모터의 회전력은 벨트를 구동시키고 그 결과 지지부재(23)는 가이드를따라 이동할 것이다. 이때, 모터(24)의 회전 방향에 따라서, 지지부재(23)는 전방 또는 후방으로 이동한다.

이와 같이 구성되는 본 발명의 작동을 설명하기로 한다.

본 발명에서 제 1 휠체어 오름 수단(30), 슬라이더(75), 제 1 연결자(43), 제 2 연결자(45) 제 3 연결자(47) 그리고 휠체어의 측변(12, 14)은 도 7과 같이 구속연쇄를 이루도록 링크를 구성하고 있다. 슬라이더 구동수단(90)의 작동에 의하여 슬라이더(75)는 휠체어의 측변을 따라 이동한다. 이에 따라 상기 링크들은 링크운동을 이룬다. 이러한 슬라이더(75)의 이동에 따른 링크운동을 도 8은 보인다. 즉 일 링크를 구성하는 상기 슬라이더(75)의 전방운동에 따라 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 도 8(a)에서 (g)까지에서 보이는 것과 같은 링크운동을 하게된다.

이제 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어의 작동을 도 9를 참조로 설명 한다.

먼저, 도 9(a)를 참조로, 휠체어가 계단을 접한 경우가 도시된다. 계단을 접한 경우, 양 방향 모터인 슬라이더 구동수단(90)을 작동한다. 그러면 스크류(77)가 회전을 이루고 이에 따라 슬라이더(75)가 가이드(72, 74)를 따라 이동한다. 도 9(b)는 슬라이더(75)가 스크류를 따라, 예를 들어, 50mm를 이동한 경우이다. 본 도면에서 상부의 숫자 표시는 슬라이더가 이동한 거리를 나타낸다. 슬라이더(75)가 스크류를 따라 50mm 이동하면, 도시된 바와 같이 제 2 캐터필러장치 조립체(50)는 도면에서 반 시계방향 회전을 이루고 휠체어가 들린다. 다음 계속적으로 슬라이더(75)가 이동을 하면 점차적으로 휠체어는 뒤로 기울며 제 2 캐터필러장치조립체(50)는 반시계방향 회전을 계속하여 점차적으로 제 1 캐터필러장치 조립체(30)와 평행을 이루게 된다. 도 9(c)는 슬라이더가 245mm 이동 한 경우를 도시하고, 도 9(d)는 245mm 이동한 경우를 보인다. 슬라이더(75)가 245mm 이동을 이룬 경우 제 2 캐터필러장치 조립체(50)가 제 1 캐터필러장치 조립체(30, 30')와 평행을 이루고 있다. 따라서, 이 상태에서 캐터필러장치 조립체가 작동을 하면 쉽게 계단을 오를 수 있다. 즉 도 9(a)에서 도 9(d)까지의 작동을 통하여 경사진 계단의 턱에 캐터필러장치 조립체가 오를 수 있게 됨을 알 수 있다. 그러나, 본 발명은 단순히 캐터필러장치 조립체가 계단의 턱을 넘을 수 있게 하는 것뿐만이 아니라, 나아가서, 착석자가 안정감을 가지도록 한다. 즉 도 9(d)에서 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 링크운동의 결과 캐터필러장치 조립체(30, 50)가 계단의 턱을 넘어 오를 수 있는 상태가 되었을 때, 휠체어의 의자(10)는 지면과 평행을 이룬다. 도 9(d)와 같이, 제 2 캐터필러장치 조립체(50)가 제 1 캐터필러장치 조립체(30)와 평행을 이룬 상태에서 캐터필러 구동장치(81, 83)가 작동된다. 그러면 제 1 및 제 2 캐터필러 구동장치 조립체의 캐터필러의 회전에 의하여 휠체어(100)은 계단을 오른다. 이러한 상태가 도 9(e)와 (f)에서 도시된다. 이때, 도시된 바와 같이, 휠체어는 지면과 평행을 이루면서 올라감을 알 수 있다. 최상부 계단에 제 2 캐터필러장치 조립체(50)가 도달한 경우가 도 9(f)에서 보인다. 이 상태에서 슬리이드 구동장치를 다시 작동 시킨다. 그러면 슬라이더(75)가 계속적으로 이동을 한다. 이에 따라 도 9(g)에서 보이는 것과 같이, 제 2 캐터필러장치조립체(50)가 반시계 방향으로의 회전을 더욱 이루어 제 2 캐터필러장치 조립체(50)는 계단을 넘어서 평평한 지면에닿고 제 1 캐터필러장치 조립체(30)는 아직 계단에 머무르고 있다. 도 9(g)는 슬라이더(75)가 전 상태인 245mm에서 300mm로 이동을 한경우를 보이고 있다. 도 9(g)의 상태에서 다시 캐터필러 구동장치에 의하여 캐터필러가 작동이 되어 도 9의 (h)상태로 휠체어는 이동을 한다. 이때 휠체어(100)는 계단을 모두 올랐으나, 아직 제 1 캐터필러장치 조립체와 제 2 캐터필러장치 조립체는 원래의 상태로 복귀되어 있는 것은 아닌 상태이다. 이 상태에서, 슬라이더 구동수단(90)은 스크류(77)를 반대방향으로 회전을 시킨다. 양 방향 모터가 사용되면 이러한 반대방향 회전을 간편히 이룰 수 있을 것이다. 스크류가 반대방향으로 회전이 되면, 슬라이더(75)도 지금까지의 이동경로의 반대방향으로 이동을 이룬다. 이에 따라서 제 2 캐터필러장치 조립체(50)는 시계방향의 회전을 이루고, 제 1 캐터필러장치 조립체(30)는 반시계방향의 회전을 이룬다. 도 9(i)는 슬라이더(75)가 다시 245mm의 위치로 복귀한 경우이다. 계속적으로 슬라이더(75) 원래의 위치로 이동을 하면 제 1 캐터필러장치 조립체와 제 2 캐터필러장치 조립체는 평행을 이루고 (도 9의 (i)), 다음 휠체어 및 착석한 자의 무게에 의하여 제 1 캐터필러장치 조립체는 바닥과 평행을 이루며 제 2 캐터필러장치 조립체만이 기울어진 상태가 된다. (도9의 (j)). 이 상태에서, 상술한 휠체어 지지부재(23)가 지지장치(20)에 의하여 휠체어의 후부로 돌출될 수 있다. 돌출된 휠체어 지지부재(23)에 의하여 휠체어는 그 균형을 안정적으로 유지할 수 있게 된다. 이 상태에서, 슬라이더(75)는 계속적으로 원위치로 이동을 하고 이에 따라 제 2 캐터필러장치 조립체(50)가 시계방향으로 계속적인 회전을 이루면서 차차 원래의 상태로 복귀가 된다.(도 9의 (j)에서 (m)참조) 완전히 제 2 캐터필러장치 조립체가 원위치로 복귀를 이룬 후, 휠체어 지지부재(23)를 전륜쪽으로 후퇴하여 집어 넣는다.(도 9(n))

이와 같이 하여, 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어가 계단을 오른다. 또한 캐터필러장치 조립체 구동수단인 모터(81, 83)의 각각의 회전속도를 차이를 가지도록 조정을 하므로서 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 좌우조정이 가능하다. 양 모터의 회전속도가 차이를 가지도록 조정하는 기술은 널리 알려진 것으로서, 그 자세한 설명은 생략하기로 한다.

본 발명에 의하여 상술한 여러 목적들이 달성되었음은 이해될 수 있을 것이다. 특히 본 발명에 따른 계단을 오르는 휠체어는 휠체어가 안정적으로 계단을 오르면서 동시에 좌우로 조정이 가능하다. 이에 따라서, 장애자의 휠체어 사용의 편리성과 이동성 및 안정성을 극대화 시킨다.

본 발명에 대해서 실시예를 중심으로 설명이 되었으나 반드시 여기에 한정되는 것이 아님은 명백하다 할 것이며, 본 발명의 범위는 아래의 청구범위에 의한다.

Claims (8)

1. 휠체어에 있어서,

   (a) 휠체어의 하부에 설치되는 제 1 휠체어 계단오름 수단과;

   (b) 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 일축을 공유하여 서로간에 상대 회전운동이 가능한 제 2 휠체어 계단오름 수단과;

   (c) 휠체어의 길이방향으로 운동가능한 슬라이더 기구를 가지는 슬라이더 장치와;

   (d) 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 1 연결자와, 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단의 자유단 측과 휠체어의 측변을 연결하는 제 2 연결자와, 상기 제 2 연결자와 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단을 연결시키며 동시에 상기 슬라이더와 연결하는 제 3 연결자를 포함하여 이루어지며, 여기서 각각의 연결자는 그 접속이 회전대우를 이루는 연결장치와;

   (e) 상기 슬라이더 장치의 슬라이더 기구를 구동시키는 슬라이드 구동장치와; 그리고

   (f) 상기 제 1 휠체어 계단오름 수단 또는 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단을 구동시키는 계단오름 수단 구동장치를 포함하여 이루어지고,

   여기서 상기 제 1 휠체어 오름 수단과, 슬라이더와, 제 1 연결자와, 제 2 연결자와, 제 3 연결자 그리고 휠체어는 각각 링크를 구성하여 전체적으로 구속연쇄를 이룸을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 1 휠체어 계단오름 수단과 상기 제 2 휠체어 계단오름 수단은 각각 일쌍으로 존재함을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 슬라이더 장치는 휠체어의 길이방향으로 설치되는 스크류와, 상기 스크류에 장착되는 스크류 너트를 내부에 가지는 슬라이더 부재를 포함하여 이루어지고, 상기 슬라이더 구동장치는 양 방향 모터임을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 휠체어 계단오름 수단은 캐터필러장치임을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 캐터필러장치는 적어도 두 개의 스프라켓과 이들에 걸쳐 설치되는 체인과, 상기 체인에 핀접속으로 설치되는 삼각형 형태의 슈를 포함하며, 여기서 상기 슈는 상기 체인과 핀 접속부분중 일부분은 간극홈을 가지는 것을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
6. 전술한 어느 일항에 있어서,

   휠체어의 하부에 설치되어 휠체어를 지지하는 것으로서,

   지지부재와, 상기 지지부재 전후 구동 기구 그리고 상기 지지부재 전후 구동기구 구동수단을 포함하여 이루어지는 지지장치를 더욱 포함 함을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
7. 제 2 항에 있어서,

   상기 휠체어 계단오름 수단 구동장치는 두 개의 구동수단을 가지며, 각각의 구동수단은 일쌍중 하나씩을 구동시키며, 각각의 구동수단의 회전속도가 차이를 가지도록 제어를 하므로서, 좌우조정이 가능 함을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.
8. 하부에 캐터필러장치를 가져 계단을 오르는 휠체어에 있어서,

   상기 캐터필러장치는 적어도 두 개의 스프라켓과 이들에 걸쳐 설치되는 체인과, 상기 체인에 핀접속으로 설치되는 삼각형 형태의 슈를 포함하며, 여기서 상기 슈는 상기 체인과 핀 접속부분중 일 부분은 홈을 가지는 것을 특징으로 하는 계단을 오르는 휠체어.