KR100297059B1 - 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 및 그 방법 - Google Patents

스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 2대의 감시 카메라를 동시에 이용하여 움직이는 피사체에 대한 거리, 크기 등에 대한 자료를 산출하여 사람과 같은 움직임 인식을 할 수 있는 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 및 그 방법에 관한 것이다. 사람의 눈이 두 개인 것과 같이 스테레오 비젼을 이용함으로서 얻을 수 있는 3차원 정보인 거리 및 각종 정보를 이용하여, 움직이는 피사체에 대한 다양한 정보를 산출하여 사람과 같은 인공지능적인 움직임 검출을 할 수 있으며 인체감지센서 및 오디오데이터를 병행하여 더욱 신뢰성 높은 검출을 할 수 있다. 스테레오 비젼을 이용한 동작 검출기는 센서인터페이스, 스테레오비디오인터페이스, 사운드인터페이스, 통신인터페이스, 프레임버퍼, 메모리, CPU, 키입력장치를 포함하여 구성된다. 센서인터페이스는 감시지역에 대한 열발생체의 유무를 감지하고, 스테레오비디오인터페이스는 감시지역에 대해 피사체의 거리, 크기, 조명의 변화에 대한 반응을 감시하고 또한 감시하고 있는 영상 및 저장된 영상을 디스플레이장치에 출력하고, 사운드인터페이스는 감시지역에 대해 소리감지 및 출력을, 통신인터페이스는 원격지간의 데이타통신을 제어한다. 상기의 센서입력장치와 스테레오비디오인터페이스를 통한 감시로 침입자 및 움직임이 발생하였을 경우는 비휘발성 메모리에 저장되어 육안으로 침입자를 확인 및 근거리와 원격지로 통보기능을 수행하도록 구성된다.

Description

스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 및 그 방법 { Motion Detector and Its Method using three demensional information of Stereo Vision }
본 발명은 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 및 그 방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 두 대의 카메라 또는 하나의 스테레오 카메라를 사용하여 침입자 및 이상 물체를 견실하게 감지하여 근거리 및 원격지에 침입자 및 이상 물체가 있음을 알리고, 원격지에서는 감시장소를 원격으로 디지털 영상을 통해서 감시할 수 있는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
근래에 도난방지 또는 무단침입을 예방하고자 이른바 많은 방범장치와 용역회사가 있다. 이러한 방범장치와 용역회사는 감시하고자 하는 감시장소에 대해 각종의 감지기를 부착시킨 후, 감지된 정보에 따라 소정의 대응동작을 수행하게 된다.
도 1은 종래의 실시예에 따른 방범장치의 동작의 일 예를 도시한 플로우차트이다.
도면은 도시된 바와 같이 종래의 방범장치는 소정의 감시지역(보안장소)에대한 침입을 인체감시센서를 통해 확인하게 되면(S30), 침입자 영상을 저장하고 (S40) 근거리 또는 원거리로는 침입자가 있었음을 통보(S50)하는 기능을 수행한다. 통보를 받은 방범회사 또는 개인은 경보신호를 발생시킨 방범장치가 설치된 감시지역에 대해 방범활동을 수행하게 된다.
그러나 상기와 같은 종래의 방범장치는 침입에 대한 정보 또는 경보의 원인을 알 수 있으나, 원격지에서 실시간으로 확인할 수 없다는 점과, 온도의 변화에 민감한 인체감지센서와 사람이 아닌 동물의 움직임이나 물체의 이동에 의한 영상의 변화를 사람이 움직였다고 경보를 발생하는 심각한 문제점을 가지고 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 감시지역에 대하여 스테레오 카메라, 오디오 및 적외선 센서로 감시할 수 있다. 더구나 상기의 스테레오 비젼을 이용하여 움직이는 피사체에 대한 거리와 크기를 산출하여 피사체에 대한 사람과 그 밖의 동물의 구별, 점진적 또는 급작스런 조명의 변화에 따른 영상의 변화, 감시지역이 아닌 창밖의 움직임으로 인한 영상의 변화, 카메라에 근접하여 비행하는 곤충으로 인한 영상의 변화를 침입자로 판단하는 기존의 문제점을 획기적으로 해결할 수 있다. 이러한 사람과 같은 인공지능적인 동작검출기를 발명함으로서 기존의 보안 및 방범 시스템에서 제공하지 못했던 신뢰성 및 오보의 문제점을 획기적으로 해결하는 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
도 1은 종래의 실시예에 따른 방범장치의 동작을 도시한 플로우차트;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격지간의 접속된 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기의 접속을 도시한 도면;
도 3은 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기에서 주감시장치의 구성을 도시한 블록도;
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주감시장치의 동작방법을 도시한 도면;
도 5는 도 4에 도시된 설정변경루틴을 상세히 도시한 도면;
도 6은 도 4에 도시된 감시루틴을 상세히 도시한 도면;
도 7은 도 4에 도시된 경보루틴를 상세히 도시한 도면;
도 8A와 B는 도 4에 도시된 감시및조회루틴을 크기 등과 도시한 도면;
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
100 : 주감시장치 300A~300C : 원격감시장치
110 : 주제어부 120 : 임시기억장치
130 : 저장장치 140 : 키입력부
150 : 센서인터페이스 160 : 적외선센서
170 : 스테레오비디오인터페이스 180 : 디스플레이장치
190 : 스테레오카메라 200 : 사운드인터페이스
210 : 통신인터페이스 220 : 통신망
상술한 목적을 달성하기 위해 제안된 본 발명의 특징에 의하면, 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기는 마이크에 의해 감시지역으로부터 감지된 아날로그 사운드 신호를 디지털 사운드데이터로 변환시키는 사운드인터페이스와; 2대의 카메라 또는 스테레오 카메라에 의해 감시지역으로부터 촬상된 아날로그 비디오신호를 디지털 비디오데이터를 변환시키는 스테레오비디오인터페이스와; 적외선 선세로부터 들어오는 신호를 인식하는 센서인터페이스와; 원격지간의 디지털 화상데이터 및 각종 정보를 송수신하는 통신인터페이스와; 설정정보, 제어프로그램, 사운드데이터, 비디오데이터 및 원격접속정보를 저장시키는 저장장치와; 동작명령 및 설정정보를 입력시키는 키입력장치와; 상기 사운드인터페이스로 부터의 사운드데이터와 화상입력장치로부터의 디지털 비디오데이터, 그리고 센서인터페이스로부터의 센서 입력에 따라 감시지역에 대한 침입여부를 판단하고, 침입으로 확인된 경우에는 사운드데이터 및 비디오데이터를 저장장치에 기억시키고, 상기 저장장치에 기억된 원격접속정보에 따라 상기 통신인터페이스에 의해 근거리 또는 원거리통신망을 통해 원격감시장치와 접속하고 감시지역에 대해 침입이 있음을 알리고, 인가된 원격감시장치로부터 상기 저장장치에 기록된 사운드데이터 및 비디오데이터에 대한 전송요구가 있을 경우, 상기 저장장치에 기록된 사운드데이터 및 디지털 비디오데이터를 원격지로 전송시키도록 제어하는 주제어부와; 상기 주제어부에 의해 처리되는 데이터를 임시로 기억시키는 임시기억장치와; 상기 저장장치로부터의 디지털 비디오데이터를 아날로그비디오신호로 변환시켜 디스플레이스키는 영상출력장치를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 의하면, 동작 검출기의 방법은 동작검출기의 동작을초기화시키고 정상동작여부를 확인하는 시스템초기화및기능점검단계와; 설정정보 및 원격접속정보를 기억시키는 설정변경단계와; 일정한 시간 간격으로 감시지역의 영상 및 센서로부터의 입력을 순차적으로 비교하는 감시단계와; 상기 비교결과가 침입자로 판단될 경우에는 감시지역에 대해 사운드를 감지하여 감지된 사운드를 디지털 사운드로 변환시켜 연속적으로 저장하고, 감시지역의 영상을 디지털비디오데이터로 변환시켜 저장하며, 근거리 또는 원격지의 감시장치로 접속하여 기억된 사운드 및 디지털비디오데이터를 원격지로 전송시키는 경보단계와; 인가된 원격지로 부터의 요구에 따라 감시지역에 대한 크기 등과 전송시키는 원격감시단계와; 기억된 감시정보를 복원시키고, 복원된 감시정보를 표시시키는 조회단계와; 감시정보를 지속적으로 기억할 수 있도록 관리하는 시스템관리단계를 수행한다.
이 특징의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 원격감시단계는 원거리 통신망의 인가된 원격감시장치로부터 감시지역에 대한 사운드 및 영상의 전송요구에 따라 상호간에 접속하는 단계와; 기억된 사운드 및 디지털비디오데이터을 원격감시장치의 데이터수신 형식에 맞추어 변환시킨 후 전송시키는 단계를 더 포함한다.
본 발명은 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 및 그 방법에 관한 것으로, 음성입출력장치는 감시지역에 대해 소리를 감지하고, 화상입력장치는 감시지역에 대해 영상을 감지하고, 통신인터페이스는 원격지간의 데이터통신을 제어하고, 영상출력장치는 명령 및 선택정보를 입력시키고, 임시기억장치는 처리되는 데이터를 임시로 기억시키고, 제어프로그램은 설정상태와 제어프로그램 및 감시정보를 저장시키고, 주제어부는 감시지역에 대해 비디오 및 크기 등과 통해 감시를수행하면서 침입을 판단하거나 원격지로부터 요청이 있을 경우 감시정보를 전송시키도록 구성되어, 감시지역에 대하여 비디오, 적외선 센서 및 오디오로 감시할 수 있고, 침입을 감지한 경우에 원격지로 경보할 수 있으며, 원격지에서 감시지역을 조회할 수 있다.
실시예
이하, 도 2 내지 도 8를 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 신규한 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기 시스템은 주감시장치를 구비하여, 감시지역에 대하여 스테레오 비디오, 오디오, 및 적외선 센서로 감시할 수 있고, 침입 및 움직임을 감지한 경우에 원격지로 경보할 수 있으며, 원격지에서 감시지역을 조회할 수 있다.
도면에 도시된 바와 같이 주감시장치는 소정의 감시지역에 대해 스테레오 카메라, 적외선 센서 및 오디오를 통해 감시하게 된다. 그리고 상기 주감시장치는 근거리통신망(LAN) 또는 상용통신망을 통해 상호간에 접속된다. 상기 주감시장치는 예컨대 전화로 보안용역을 수행하는 회사와 접속되거나, 인터넷을 통해 어느 곳에서나 접속될 수 있다.
도 3은 도 2에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 방범시스템에서 주감시장치의 구성을 도시한 블록도이다. 도면에서 부호 110은 주제어부, 120은 임시기억장치, 130은 저장장치, 140은 키입력부, 150은 센서인터페이스, 160은 적외선센서, 170은 스테레오비디오인터페이스, 180은 디스플레이장치, 190은 스테레오카메라, 200은 사운드인터페이스, 210은 통신인터페이스, 220은 통신망을 각각 나타낸 것이다. 상기 주제어부(110)와 임시기억장치(120), 저장장치(130), 키입력부(140), 센서인터페이스(150)와, 스테레오비디오인터페이스(170), 사운드인터페이스(200), 통신인터페이스(210)는 소정의 시스템 버스를 통해 상호간에 제어신호 및 데이터를 전송하게 된다.
상기 주제어부(110)는 예컨대 CPU로 구성되어 주감시장치의 동작을 제어하거나 데이터처리기능을 수행하게 된다. 그리고 임시기억장치(120)는 예컨대 DRAM으로 구성되어 상기 주제어부(110)가 수행할 명령 또는 처리되는 데이터를 임시로 기억시킨다. 또한 저장장치(130)는 예컨대 하드디스크드라이브 또는 플레쉬메모리 (Flash Memory)로 구성되어 주감시장치의 동작프로그램 또는 감시데이터들을 저장한다.
키입력부(140)는 주감시장치의 초기값, 원격지의 접속정보, 동작에 따른 제어모드를 입력시킬 수 있는 키들로 구성된다.
상기 센서인터페이스(150)는 적외선 센서(160)와 접속되어 카메라가 가질 수 있는 오동작을 보완하는 역할을 수행한다. 그 일 예로 사람이 아닌 물체의 움직임에 대한 오류 방지와 야간에 카메라의 기능이 저하될 때 카메라의 기능을 대신하여 동작하게 된다.
비디오인터페이스(170)는 스테레오 카메라(190)와 접속되어 카메라로 촬상된 비디오신호를 처리하여 주제어부(110)로 전송시킨다. 이러한 스테레오 카메라(190)는 원하는 만큼 다수를 접속시켜 감시지역을 확대할 수 있다. 또한 주제어부(110)의 제어에 따라 저장장치(130)에 저장된 비디오 감시기록 및 스테레오 카메라로부터 촬상되는 비디오신호를 예컨대 디스플레이장치(180)를 통해 직접 디스플레이시킬 수도 있다.
계속해서 사운드인터페이스(210)는 마이크(MIC)를 통해 소정의 감시지역에 대해 소리를 탐지하거나, 주제어부(110)로부터의 음성감시기록에 따라 재생된 사운드를 스피커를 통해 출력시키다.
또한 통신인터페이스(210)는 예컨대 모뎀(MODEM)으로 구성되어 주감시장치와 중앙관제소간의 전송되는 데이터를 변조시키거나 수신되는 데이터를 복조한다. 이러한 통신인터페이스는 주감시장치에 설정된 정보에 따라 원격지를 호출하거나, 원격지로부터 접속요구가 있는 경우에 이를 제어하게 된다. 만일 상기 주감시장치와 중앙통제소가 근거리통신망(LAN)을 통해서 접속하는 경우에 상기 통신인터페이스 (210)은 근거리통신망용 인터페이스카드로 구성된다. 이러한 통신인터페이스(210)는 접속시키고자하는 목적지의 개수 또는 통신방식에 따라 복수 개의 모뎀 또는 근거리 통신망용 인터페이스를 접속시킨다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주감시장치(100)의 동작방법을 도시한 도면이다.
먼저, 주감시장치의 동작이 개시되면, 주제어부(110)는 접속된 주변장치(예컨대 스테레오 카메라, 센서, 마이크, 모뎀등)의 동작을 초기화시키면서 점검하게 된다.
그리고 주제어부(110)는 키입력부(140)로부터 주감시장치(100)에 대한 소정의 설정상태변경이 있는 것으로 판단되면, 소정의 설정변경동작을 개시한다(S130).상기 설정변경루틴(S130)에서는 도 5에 도시된 바와 같이 소정의 설정 및 설정 변경 작업으로 화면자동저장시간(S132), 경보시원격접속정보(S133), 음성메시지 (S134), 비밀번호(S135)등을 설정시킨다.
한편, 소정의 감시지역에 대한 감시모드를 개시할 것으로 판단되면(S140), 도 6에 도시된 바와 같이 소정의 감시동작이 개시된다(S151). 그러면, 주제어부 (110)는 감시지역에 대한 영상신호, 센서 및 사운드를 데이터를 감지하여 비교한다. 즉 스테레오비디오를 통한 영상신호와 적외선센서에 의한 출력신호를 동시에 비교하여(S152, S156) 움직임 또는 열체가 감시되게 되면(S153, S157), 검출의 신뢰성을 위해서 서로 다른 방법을 이용하여 한번 더 검출을 하게 된다(S154, S158). 이 검출과정에서 이상이 있다고 판단이 되면(S155, 159), 바로 감시루틴(S150)을 종료하고 이를 근거리 또는 원격지로 경보하기 위한 작업을 준비한다.
도 7은 도 4에 도시된 경보루틴을 상세히 도시한 도면이다. 도면에 도시된 바와 같이 경보루틴이 개시되면(S181), 주제어부(110)는 감시지역에 대해 비디오 및 사운드데이터를 연속적으로 저장하게 된다(S182). 이러한 연속저장는 소정의 설정상태에 따라 선택적으로 이루어지게 된다. 계속해서 주감시장치(100)는 감시지역에 대한 침입을 설정된 원격감시장치측에 알리기 위해 통신인터페이스(210)를 통해 원격감시장치와 접속한다(S183). 그리고 주감시장치(100)는 상기 통신인터페이스(210)를 통해 접속된 원격감시장치측으로 현재 감지되는 비디오 및 사운드데이터를 실시간으로 전송시킨다(S184). 이때, 주감시장치(100)는 사운드인터페이스 (200)를 통해 스피커로 경보음을 발생시키도록 제어할 수 있다. 만일, 설정된 원격감시장치와의 접속이 이루어지지 않게 되면, 주감시장치(100)는 설정된 시간간격으로 접속을 시도하게 된다.
한편, 원격지로부터 소정의 통신인터페이스(210)를 통해 접속요구가 있는 경우(S190)에는 소정의 원격감시및조회루틴을 수행하게 된다(S200). 도 9(A)는 예컨대 상용통신망에 의해 접속될 수 있는 원격감시장치로부터 접속요구가 있는 경우, 도 9(B)는 근거리통신망과 접속된 원격감시장치로부터 접속요구가 있는 겅우를 각각 나타낸 것이다.
도면에 도시된 바와 같이, 원격지로부터 접속요구가 있는 경우에 주감시장치(100)는 원격지로부터 소정의 식별번호 및 비밀번호를 수신하여 이미 설정되어 있는 정보와 일치되면 접속을 허용한다(S192, S196). 그리고 주감시장치(100)는 현재 감시지역으로부터 감지되는 비디오 및 오디오데이터를 접속된 원격감시장치측으로 전송시킨다. 이때, 원격감시장치가 이미 기록되어 있는 감시정보를 수신하고자 요구하는 경우에는 해당되는 기록정보를 저장장치(130)로부터 조회하여 통신인터페이스(190)를 통해 전송시킨다(S193, S197). 마찬가지로 원격감시장치가 예컨대 팩시밀리로 설정되는 경우에는 소정의 감시화상(현재 감지된 화상)을 지정된 팩시밀리측으로 전송시킨다.
마지막으로, 사용자는 주감시장치(100)의 키입력부(140)를 통해 소정의 조회명령을 입력시켜 이미 기록된 감시데이터를 조회할 수 있다(S200). 시스템관리(S200)을 통해서 사용자는 기록되어 있는 감시데이터(영상 및 사운드 데이터)를 조회할 수 있으며, 또한 주감시장치(100) 자체적으로 시스템관리를 수행하게 된다.
본 발명은 종래의 방범장치는 침입에 대한 경보를 할 수 있으나 경보의 원인을 원격지에서 확인할 수 없으며, 무엇보다 조명, 동물, 곤충, 온도등의 변화로 인한 침입자가 아닌 다른 물체나 환경의 변화에 의한 영상의 변화를 침입자로 잘못 판단하는 문제점을 획기적으로 해결한 것으로, 감시지역에 대하여 비디오, 오디오 및 적외선 센서로 감시할 수 있고, 침입을 감지한 경우에는 근거리 또는 원격지로 실시간으로 영상, 음성등을 통해서 경보할 수 있으며, 원격지에서 감시지역을 실시간으로 조회할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명에 따른 스테레오 비젼을 이용한 동작 검출기 및 그 방법은 예컨대 은행, 관공서, 중요 창고등 고수준의 보안을 필요로 하는 장소에 사용될 수 있고, 임의의 원격지에서 감시용으로 사용할 수도 있다.

Claims (4)

  1. 근거리 또는 원거리 통신망(상용 통신망)과 접속되고, 소정의 감시지역에 대해 감시기능을 수행하는 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기에 있어서,
    마이크(MIC)에 의해 감시지역으로부터 감지된 아날로그 사운드신호를 디지털 사운드데이터로 변환시키는 사운드인터페이스(200)와;
    1대 이상의 스테레오카메라(190)에 의해 감시지역으로부터 촬상된 아날로그 비디오신호를 디지털데이터로 변환시키는 스테레오비디오인터페이스(170)와;
    적외선 센서에 의해 감시지역으로부터 감지된 신호를 주제어부가 인식할 수 있는 신호로 변환하는 센서인터페이스(150)와;
    데이터를 원격지로 송신하고, 원격지로부터 데이터를 수신하는 통신인터페이스(210)와;
    설정정보, 제어프로그램, 사운드데이터, 비디오데이터 및 원격접속정보를 저장시키는 저장장치(130)와;
    동작명령 및 설정정보를 입력시키는 키입력장치(140)와;
    상기 음성입력장치(200)로 부터의 사운드데이터와 화상입력장치(170)로 부터의 비디오데이터, 그리고 센서인터페이스(150)로부터 입력되는 값에 따라 감시지역에 대한 침입여부를 판단하고, 침입으로 확인된 경우에는 사운드데이터 및 비디오데이터를 저장장치(130)에 기억시키고 상기 저장장치(130)에 기억된 원격접속정보에 따라 상기 통신인터페이스(210)에 의해 근거리 또는 원거리통신망을 통해 중앙관제소와 접속하여 감시지역에 대해 침입이 있음을 알리고, 인가된 원격감시장치로부터 상기 저장장치(130)에 기록된 사운드데이터 및 비디오데이타에 전송요구가 있는 경우에는 상기 저장장치(130)에 기록된 사운드데이터 및 비디오데이터를 원격지로 전송시키도록 제어하는 주제어부(110)와;
    상기 주제어부(110)에 의해 처리되는 데이터를 임시로 기억시키는 임시저장장치(120)와;
    상기 저장장치(130)로 부터의 비디오데이터를 아날로그비디오신호로 변환시켜 디스플레이시키는 영상출력장치(180, 190)를 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 동작 검출기.
  2. 근거리 또는 원거리 통신망(상용통신망)과 접속되고, 소정의 감시지역에 대해 감시기능을 수행하는 스테레오 비젼의 3차원 정보를 이용한 동작 검출기의 검출방법에 있어서,
    방범시스템의 동작을 초기화시키고 정상동작여부를 확인하는 단계(S110)와;
    설정정보 및 원격접속정보를 기억시키는 설정변경단계(S130)와;
    일정한 시간 간격으로 감시지역의 스테레오 3차원 영상, 열체, 그리고 사운드를 사용하여 침입자의 유무 및 크기, 거리를 판단하여 침입이 있다고 판단되면, 감시지역에서 감지된 사운드를 디지털 사운드데이터로 변환시켜 연속적으로 저장하고, 감시지역에 대한 영상을 디지털 영상데이터로 변환시켜 저장하는 동작검출단계와;
    감시지역에 대한 침입판단시에 실시간으로 저장된 사운드 및 영상을 근거리 또는 원격지의 방범센터등에 접속하여 저장된 사운드 및 영상을 원격지로 전송시키는 경보단계와;
    인가된 원격지로 부터의 요구에 따라 감시지역에 대한 감시정보를 원격지로 전송시키는 원격감시단계와;
    기억된 감시정보를 복원시키고, 복원된 감시정보를 표시시키는 조회단계와;
    감시정보를 지속적으로 기억할 수 있도록 방범시스템을 관리하는 시스템관리단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 동작검출방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 동작검출단계는 기존의 방식과는 다른 하나의 카메라가 아닌 두 개의 카메라 또는 스테레오 카메라를 이용하여 피사체에 대한 거리와 크기를 산출하며, 또한 PIR(Passive InfraRed) 및 사운드 데이터까지 복합적으로 사용함으로서 피사체를 검출하는데 있어서 좀 더 정확한 인식을 할 수 있는 검출단계를 특징으로 하는 검출 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 원격감시단계(S200)는 근거리통신망의 인가된 원격감시장치로부터 감시지역에 대한 사운드 및 영상의 전송요구에 따라 상호간의 접속하는 단계(S206)와;
    사운드 및 영상을 원격감시장치의 데이터수신 포맷에 맞추어 변환시킨 후 근거리통신망을 통해 전송시키는 단계(S207)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경보방법.
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