KR0169256B1 - 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치 및 그 제어방법 - Google Patents
자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치 및 그 제어방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR0169256B1 KR0169256B1 KR1019950054814A KR19950054814A KR0169256B1 KR 0169256 B1 KR0169256 B1 KR 0169256B1 KR 1019950054814 A KR1019950054814 A KR 1019950054814A KR 19950054814 A KR19950054814 A KR 19950054814A KR 0169256 B1 KR0169256 B1 KR 0169256B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- crane
- control
- light
- controller
- machine
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4145—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using same processor to execute programmable controller and numerical controller function [CNC] and PC controlled NC [PCNC]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
본 발명은 공작기계의 가동자동화의 한 단계인 유연생산시스템(FMS : Flexible Manufacturing System) 라인에 적용한 공작기계의 가공용 소재 및 가공완제품을 각종기기간(예를들어 공작기계와 세척기계, 공작기계와 소재설치용 셋업장치 등)의 운반 및 상기 각종기기와 창고간의 운반을 담당하는 자동창고용 크레인간의 상호 제어를 위한 동작제어에 관한 것으로, 공작기계(1)와, 세척기계(2)와, 셋업장치(3)와, 디버깅로봇(4)의 각 자체 제어부(1a∼4a) 소정위치에 각각 수/발광부로 이루어진 광센서(S1∼S4)를 설치하고, 크레인 주행제어부(7a) 소정위치에 발/수광부로 이루어진 광센서(S5)를 설치하도록 구성하여 불의의 사태시 예를들어 시스템 제어장치의 오동작 및 돌발사태등에 따른 피해를 최소화하고 시스템 제어장치의 제어부담을 경감하여 전체 시스템이 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는데 그 특징이 있다.
Description
제1도는 일반적인 각종기기와 물류이송용 크레인의 상호제어를 설명하기 위한 구성도.
제2도는 종래의 공작기계에서 공작물 반입/반출을 요청할 경우 크레인이 작동하는 일실시예의 과정을 설명하기 위한 플로우챠트.
제3도는 본 발명에 의한 각종기기와 물류이송용 크레인의 상호제어를 설명하기 위한 구성도.
제4도는 본 발명의 작동 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 공작기계 2 : 세척기계
3 : 셋업장치 4 : 디버깅 로봇
5 : 시스템 콘트롤러 6 : 크레인 콘트롤러
7 : 크레인 7a : 주행제어부
8 : 공작물 1a∼4a : 제어부
S1∼S5 : 광센서
본 발명은 공작기계의 가공자동화의 한 단계인 유연생산시스템(FMS : Flexible Manufacturing System) 라인에 적용한 공작기계의 가공용 소재 및 가공완제품을 각종기기간(예를들어 공작기계와 세척기계, 공작기계와 소재설치용 셋업장치 등)의 운반 및 상기 각종기기와 창고간의 운반을 담당하는 자동창고용 크레인간의 상호 제어를 위한 동작제어에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장시간의 무인운전이 요구되는 공작기계의 자동화라인에서 기기/기계와 물류 이송장치간의 최종동작을 확인하고 제어하도록 하므로서 시스템 제어장치의 오동작 및 돌발사태등에 따른 피해를 최소화하고, 시스템 제어장치의 제어부담을 경감시킬 수 있도록 한 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치에 관한 것이다.
일반적으로 공작기계의 무인 자동화 라인이 소형일 경우나 단품종 대량생산 시스템에서는 DI/DO (Discret Input / Discret Output)에 의한 PLC를 통한 전체 시스템의 제어를 행하고 소재의 가공 프로그램은 각각의 공작기계의 내장된 기억장치(기억용량의 한계가 있음)를 사용한다. 그러나 다품종 소량생산의 유연자동화생산에서는 기계가공용 프로그램 및 각종 공구데이타의 전송 및 확인, 기계의 각종 상태 정보를 모니터링하고 제어하기 위해서는 PLC와 컴퓨터와의 조합에 의한 작업공정의 제어 및 가공지시 및 소재운반의 지시 및 시스템의 전체 제어가 행해지게 된다.
방대한 량의 정보 및 데이타, 그리고 공정의 제어는 컴퓨터의 도움없이는 PLC만으로는 불가능하고 특히 스케쥴에 의한 기계가공순서 작성 및 기계가공정보의 처리 및 모니터링은 PLC단독으로는 불가능함으로 공작기계 무인자동화에 의한 유연생산시스템에서는 컴퓨터와 PLC의 상호 연동이 필요하고 이를 통한 시스템의 실시간 제어를 행하게 된다.
여기서, 실시간 제어란 어떤 동작이 필요한 시점에서 즉각적인 반응을 필요로하는 일정시간 내에 상기 동작이 이루어지는 것을 의미한다.
만약 정상적인 상태에서의 제어는 시스템 제어장치(컴퓨터와 PLC)에서 적절히 행하는 것에 하등의 문제가 발생하지 않으나, 예를들어 공작기계에서 가공완료된 제품을 시스템 제어장치에 통보하여 이를 창고로 이송하라고 지시한 경우 이를 받아들인 시스템 제어 장치에서 반송장치에 지시하고 반송장치가 운반을 시작하기 위하여 기계에 접근하는 도중, 급작스런 기계의 고장 또는 반송장치의 고장이 생길 경우 바로 이를 시스템 제어장치에서 제어지령(동작정지 또는 비상정지)을 지시하여야 하나 현재의 컴퓨터 운용 기술상(OS로서 운용시스템을 유닉스(UNIX), 윈도우 NT, 또는 기타 OS를 사용하여 기존 알려진 멀티타스킹이나 멀티프로세싱의 소프트웨어 가술 사용)으로 즉각적인 반응(수 또는 수십 msec이내)을 시스템 제어장치에서 한다는 것은 불가능하므로 장비의 파손 또는 고장이 발생될 수 있다. 이와 같은 문제점으로 인해 현재 시점의 컴퓨터에 의한 공작기계의 제어는 공정의 모니터링 또는 감시, 공정관리가 주 목적으로 사용되고 있는 실정이다. 따라서 공정의 제어는 주로 PLC에 의하여 이루어지고 있는 실정이다.
이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
제1도는 일반적인 각종기기와 물류이송용 크레인의 상호제어를 설명하기 위한 구성도로서, 공작물을 가공하기 위한 공작기계(1)와, 공작물을 세척하기 위한 세척기계(2)와, 크레인에다 공작물을 물려주기 위한 셋업장치(3)와, 디버깅로봇(4)의 각 자체 제어부(1a∼4a)가 시스템 콘트롤러(5)에 연결되고, 이 콘트롤러(5)는 크레인을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(6)에 연결되며, 이 콘트롤러(6)는 공작물(8)을 잡아 이송시키기 위한 크레인(7)의 주행제어부(7a)와 공통신 가능하도록 연결되도록 구성된다.
제2도는 종래의 공작기계에서 공작물 반입/반출을 요청할 경우 크레인이 작동하는 일실시예의 과정을 설명하기 위한 플로우챠트로서, 공작기계(1)에서 공작물 반입/반출 요청신호가 출력되고(제1단계), 이 신호가 시스템 콘트롤러(5)에 접수되면(제2단계), 시스템 콘트롤러(5)는 크레인 콘트롤러(6)에 공작물 반입/반출에 따른 이송지시명령을 출력하게 된다(3단계). 이 신호는 크레인 콘트롤러(6)에 입력되어 크레인 주행제어부(7a)를 제어하며 크레인(7)이 공작기계(1)측으로 이동하여 공작물(8) 반입/반출을 실행한 다음(제4단계), 이후 실행이 왼료되면, 크레인 콘트롤러(6)는 시스템 콘트롤러(5)로 반입/반출이 완료되었다는 통보를 하게 된다(제5단계).
이와 같이 제어가 이루어지는 과정 중 S4단계의 크레인(7)이 공작기계측으로 이동하여 공작물(8) 반입/반출을 실행하는 도중, 공작기계(1)측에 이상이 발생하여 클레인(7)이 반입/반출을 실행하면 안되는 경우가 발생하면, 공작기계(1)가 직접 크레인(7)측에 에러신호를 출력할 방법이 없기 때문에 시스템 콘트롤러(5) 및 크레인 콘트롤러(6)를 경유하여 크레인(7)으로 전달되도록 에러 신호를 출력시키지만 시간 지연(TIME DELAY)으로 인해 상기 크레인(7)과 공작기계(1)간에 충돌이 발생하게 된다.
또한 신호선로상의 소정 지점(A)에 단선이 발생할 경우에도 상기 신호전송이 차단되어 아예 시스템 콘트롤러(5)의 제어불능 상태가 발생되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 시스템 제어장치에 의한 최종 동작단의 제어 대신에 실시간적이고 보다 확실한 제어를 구현하기 위하여 자동창고용 크레인과 각각의 기계에 부착된 광센서를 이용하여 약속된 시퀀스에 의한 동작부위에서의 쌍방 인터록 제어로 대체함으로 정확성을 기하고 불의의 사태시 예를 들어 시스템 제어장치의 오동작 및 돌발사태의 발생시, 피해를 최소화하고 시스템 제어장치의 제어부담을 경감하여 전체 시스템이 안정성 및 신뢰성을 향상시키도록 하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 수단으로,
공작기계, 세척기계, 셋업장치 및 디버깅로봇의 각 자체 제어부가 시스템 콘트롤러에 연결되고, 이 시스템 콘트롤러는 크레인을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러에 연결되며, 이 크레인 콘트롤러가 크레인의 주행제어부와 광통신 가능하도록 연결되도록 한 것에 있어서, 상기 각 공작기계, 세척기계, 셋업장치 및 디버깅로봇의 각 자체 제어부 소정위치에 각각 수/발광부로 이루어진 광센서를 설치하고, 크레인 주행제어부 소정위치에 발/수광부로 이루어진 광센서를 설치하도록 구성하되,
상기 각 기기(1∼4) 중 어느하나에서 이상이 발생하면, 상기 각 기기(1∼4) 중 이상이 발생한 기기의 제어부를 통해 시스템 콘트롤러(5)에 이상발생 신호를 통보하고, 이와 동시에 이상이 발생한 기기의 제어부에 설치된 광센서의 발광부를 통해 크레인 주행제어부(7a)에 설치된 수광부에 반입/반출금지신호를 출력하도록 하므로서 달성된다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.
여기서 종래의 기술과 동일한 부분은 같은 부호를 명기하여 표시하였다.
제3도는 본 발명에 의한 각종기기와 물류이송용 크레인의 상호제어를 설명하기 위한 구성도로서, 공작기계(1)와, 세척기계(2)와, 셋업장치(3)와, 디버깅로봇(4)의 각 자체 제어부(1a∼4a)가 시스템 콘트롤러(5)에 연결되고, 이 콘트롤러(5)는 크레인을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(6)에 연결되며, 이 콘트롤러(6)가 크레인(7)의 주행제어부(7a)와 광통신 가능하도록 연결되도록 한 것에 있어서, 상기 각 공작기계(1)와, 세척기계(2)와, 셋업장치(3)와, 디버깅로봇(4)의 각 자체 제어부(1a∼4a) 소정위치에 각각 수/발광부로 이루어진 광센서(S1∼S4)를 설치하고, 크레인 주행제어부(7a) 소정위치에 발/수광부로 이루어진 광센서(S5)를 설치하도록 구성된다.
이와 같이 구성되어 각 기기(1∼4)의 각 자체 제어부(1a∼4a)를 통해 이상상태를 확인하여, 정상상태(이상이 없는 상태)일 경우에는 공작기계(1)에서 공작물 반입/반출 요청 신호가 출력되고, 이 신호가 시스템 콘트롤러(5)에 접수되면, 시스템 콘트롤러(5)는 크레인 콘트롤러(6)에 공작물 반입/반출에 따른 이송지시명령을 출력하게 된다. 이 신호는 크레인 콘트롤러(6)에 입력되어 크레인 주행제어부(7a)를 제어하여 크레인(7)이 공작기계(1)측으로 이동하여 공작물(8)의 반입/반출을 실행한 다음, 이후 실행이 완료되면, 크레인 콘트롤러(6)는 시스템 콘트롤러(5)로 반입/반출이 완료되었다는 통보를 하게 된다.
그러나 상기 각 기기(1∼4) 중 어느하나에서 이상이 발생하면, 상기 각 기기(1∼4) 중 이상이 발생한 기기의 제어부를 통해 시스템 콘트롤러(5)에 이상발생 신호를 통보하고, 이와 동시에 이상이 발생한 기기의 제어부에 설치된 광센서의 발광부를 통해 크레인 주행제어부(7a)에 설치된 광센서의 수광부에 반입/반출금지신호를 출력하여 크레인(7)의 작동을 정지시킨다.
제4도는 본 발명의 작동 플로우챠트로서, 상기 각 기기(1∼4)의 반입/반출 작동 준비가 완료된 상태에서, 상기 각 기기(1∼4)의 자체 제어부(1a∼4a)를 통해 이상상태를 판단하는 단계와, 이상이 발생되었다고 판단되면, 시스템 콘트롤러(5)에 이상발생 신호를 통보하고, 이와 동시에 이상이 발생한 기기의 제어부에 설치된 광센서의 발광부를 통해 크레인 주행제어부(7a)에 설치된 수광부에 반입/반출금지신호를 출력하는 단계와, 반입/반출금지신호가 입력되면 크레인의 작동을 정지시키고, 알람을 작동시키는 단계로 이루어진다.
본 발명에서는 각종 기기(1∼4)의 이상상태만을 예로들었으나, 크레인(7)에서 이상상태가 발생하면 크레인 주행제어부(7a)에 설치된 광센서의 발광부를 통해 각 기기(1∼4)로 반입/반출금지신호를 출력하여 각종 기기(1∼4)가 작동을 멈추게 하는 것도 본 발명의 범주를 벗어나는 것이 아니다.
상술한 바와 같이 본 발명은 시스템 제어창치에 의한 최종 동작단의 제어 대신에 실시간적이고 보다 확실한 제어를 구현하기 위하여 자동창고용 크레인과 각각의 기계에 부착된 광센서를 이용하여 약속된 시퀀스에 의한 동작부위에서의 쌍방 인터록 제어로 대체함으로 정확성을 기하고 불의의 사태시 예를들어 시스템 제어방치의 오동작 및 돌발사태등에 따른 피해를 최소화하고 시스템 제어장치의 제어부담을 경감하여 전체 시스템이 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
Claims (2)
- 공작기계(1)와, 세척기계(2)와, 셋업장치(3)와, 디버깅로봇(4)의 각 자체 제어부(1a∼4a)가 시스템 콘트롤러(5)에 연결되고, 이 콘트롤러(5)는 크레인을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(6)에 연결되며, 이 콘트롤러(6)가 크레인(7)의 주행제어부(7a)와 광통신 가능하도록 연결되도록 한 것에 있어서, 상기 각 공작기계(1)와, 세척기계(2)와, 셋업장치(3)아, 디버깅로봇(4)의 각 자체 제어부(1a∼4a) 소정위치에 각각 수/발광부로 이루어진 광센서(S1∼S4)를 설치하고, 크레인 주행제어부(7a) 소정위치에 발/수광부로 이루어진 광센서(S5)를 설치하도록 구성함을 특징으로 하는 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치.
- 각 기기(1∼4)의 반입/반출 작동 준비가 완료된 상태에서, 상기 각 기기(1∼4)의 자체 제어부(1a∼4a)를 통해 이상상태를 판단하는 단계(S1)와 : 이상이 발생되었다고 판단되면, 시스템 콘트롤러(5)에 이상발생 신호를 통보하고, 이와 동시에 이상이 발생한 기기의 제어부에 설치된 광센서의 발광부를 통해 크레인 주행제어부(7a)에 설치된 수광부에 반입/반출금지신호를 출력하는 단계(S2)와 : 반입/반출금지신호가 입력되면 크레인(7)의 작동을 정지시키고, 알람을 작동시키는 단계(S3)로 이루어짐을 특징으로 하는 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 제어방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950054814A KR0169256B1 (ko) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치 및 그 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950054814A KR0169256B1 (ko) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치 및 그 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970033465A KR970033465A (ko) | 1997-07-22 |
| KR0169256B1 true KR0169256B1 (ko) | 1999-02-01 |
Family
ID=19443374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950054814A KR0169256B1 (ko) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치 및 그 제어방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0169256B1 (ko) |
-
1995
- 1995-12-22 KR KR1019950054814A patent/KR0169256B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970033465A (ko) | 1997-07-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6463360B1 (en) | Mobile robot, automated production system, and mobile robot system | |
| US20080306613A1 (en) | Safety unit, controller system, connection method of controllers, control method of the controller system and monitor method of the controller system | |
| US20090058342A1 (en) | Robot controller having stoppage monitoring function | |
| JP7314304B2 (ja) | 製造装置及び移送手段 | |
| CN112130529A (zh) | 基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法 | |
| KR0169256B1 (ko) | 자동창고 크레인과 기기간 광센서 인터록 장치 및 그 제어방법 | |
| JP6998405B2 (ja) | コンベアシステムを稼働させるコンベアシステム方法及びそのコンベアシステムにおいて用いられるフロー装置 | |
| EP0505431B1 (en) | Protection device in automatic production equipments | |
| US7213239B2 (en) | Method of generating and/or executing a diversified program flow | |
| JP2780863B2 (ja) | 加工システムの搬送車制御方法及び装置 | |
| WO2006015651A1 (de) | Verfahren zur sicheren positionsüberwachung | |
| JPS62124897A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| JPH0585308B2 (ko) | ||
| CN110605712A (zh) | 机器人系统和安全控制装置 | |
| CN216583618U (zh) | 电梯称重装置数据共享系统 | |
| KR100440154B1 (ko) | 공작기계의 이송축 오버트래블 제어방법 | |
| CN118226773A (zh) | 一种设备安全控制方法以及系统 | |
| US7110840B1 (en) | Master control system for a rolling mill | |
| CN107902601A (zh) | 一种应用于烟叶醇化库的举升和插取货物的专用设备 | |
| JP3745906B2 (ja) | 生産システム | |
| CN114476948A (zh) | 一种控制吊车动作的方法及电子设备 | |
| JPS62157762A (ja) | 設備診断装置 | |
| JPH02236604A (ja) | 自律分散形加工セルの情報処理装置 | |
| JPH0577915A (ja) | コンベヤ装置 | |
| KR0155722B1 (ko) | 전원차단시 대비동작을 수행할 수 있는 로봇시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |