KR0158414B1 - 취출로보트의 인터록테스트 장치및 그제어방법 - Google Patents

Abstract

취출로보트 PLC와 테스트 PLC를 다수의 선을 가진 케이블로 연결하고, 테스트 PLC로 부터 사출기 전자동 및 안전문 폐신호를 취출로보트 PLC로 출력하고 취출로보트가 원위치되었나를 확인하여 원위치된 경우 사출기 형개중 신호를 1초간 출력하고, 사출기 형개중 신호가 오프됨과 동시에 사출기 형개완료신호를 출력하고 취출로보트가 하강 완료하면 사출기 에젝터 온신호를 1초간 출력하여 취출로보트가 제품 취출, 상승, 전진, 하강, 제품투하, 상승, 원위치 과정을 수행하게 하여 인터록 과정을 테스트한다.

Description

취출로보트의 인터록 테스트장치 및 그 제어방법

제1도는 취출로보트의 PLC와 테스트 PLC를 연결하는 인터록 케이블의 배선도이다.

제2도는 테스트 PLC의 인터록 신호에 의한 취출로보트 PLC의 1 사이클 동작을 나타내는 타이밍도이다.

제3도는 본 발명에 의한 장치를 제어하는 방법을 나타내는 플로우챠트이다.

제4도는 종래의 인터록 테스트 장치를 보이는 블록도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 취출로보트 PLC 2 : 테스트PLC

3 : 인터록 케이블

본 발명은 취출로보트의 인터록 테스트 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 테스트 PLC(Programmable Logic Controller)에 인터록 테스트 과정에 관한 소프트웨어를 저장하고 그 테스트 PLC를 취출로보트의 PLC에 연결하여 자동으로 인터록 과정을 시험할 수 있는 취출로보트의 인터록 테스트 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

취출로보트에서 사출기와의 인터록(Inter Lock) 과정은 안전작동을 위하여 필요하며, 이 인터록 과정을 사전에 시험하여 안전사고에 대비한다.

종래에는 인터록 과정을 시험하기 위하여 취출로보트의 메인 단자대에 셀렉터 스위치5개를 제4도와 같이 연결하고 다음과 같이 테스트한다.

1. 스위치 1(취출로보트의 메인 단자대에 설치된 스위치)(SW1)을 온시켜서 사출기 전자동 신호를 취출로보트 PLC(41)에 출력한다.

2. 스위치 2(SW2)를 온 시켜서 사출기 안전문 폐신호를 취출로보트 PLC(41)에 출력한다.

3. 취출로보트의 조작판넬에 설치된 수동-자동선택 스위치(도시 생략)를 자동으로 놓아 취출로보트를 자동모드로 절환한다.

4. 스위치 3(SW3)을 온시켜서 사출기형개중 신호를 취출로보트 PLC(41)에 출력한다.

5. 스위치 4(SW4)를 온시키고 스위치 3(SW3)을 오프시켜, 사출기 형개중 신호를 오프하고 사출기 형개완료신호를 온시킨다.

6. 스위치 5(SW5)를 온시키고 취출로보트 Y축이 전진하여 제품잡음을 완료하면 오프시킨다.

7. 취출로보트의 Z축이 상승완료하면 스위치 4(SW4)를 오프시켜 사출기 형개 완료신호를 오프시킨다.

위의 동작을 순서대로 수동 반복 조작 함으로써 취출로보트의 인터록 회로의 이상유무를 확인한다.

상기와 같이 취출로보트의 인터록 회로를 테스트할 경우, 취출로보트를 보면서 취출로보트의 PLC내부에 인터록시간, 즉 설정된사긴(예 사출기형개중 :1초, 사출기 에젝터 전진완료: 1초)만큼 스위치를 온,오프시켜야 하므로 상당한 숙련공이 필요하다.

또한, 취출 로보트와 사출시간의 실제 인터록 케이블과 잭을 연결하지 않고 단지 메인 단자대에서 스위치를 통하여 테스트하기 때문에 인터록 부분의 배선과 잭 상태를 확인할 수가 없다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 테스트용 PLC를 사용하여 취출 로보트와 인터록을 연결하여 PLC(테스트용)의 소프트웨어로서 정확한 시간에 신호를 줌으로써 누구나 간단하게 취출 로보트의 인터록을 확인할 수 있는 취출로보트의 인터록 테스트장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 사출기와 취출로보트의 인터록 회로를 숙련없이 테스트 할 수 있는 취출로보트의 인터록 테스트장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 사출기와 취출로보트의 인터록 회로를 자동 테스트하는 프로그램을 구비한 프로세서에 의해 인터록 회로를 테스트하는 취출로보트의 자동인터록 장치를 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 장치는 PLC로 제어되는 취출로보트의 인터록 테스트 장치에 있어서,

상기 취출로보트의 PLC로 사출기전자동 및 사출기 안전문폐신호를 동시에 출력하고, 제 1 소정시간후에 사출기 형개중 신호를 1초가 출력하고, 상기 사출기 형개중 신호가 오프됨과 동시에 사출기 형개완료 신호를 출력한후, 제 2 소정시간후에 사출기 에젝터 전진완료 신호를 1초간 출력하는 테스트 PLC와,

상기 취출로보트의 PLC와 상기 테스트 PLC간에 신호 교환할 수 있도록 연결되는 다수의 선을 구비한 인터록 케이블을 구비한다.

이하 본 발명은 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다.

제1도는 취출로보트 PLC(1)와 테스트 PLC(2)를 연결하는 인터록 케이블(3)의 배선도이다.

1은 취출로보트 PLC이며, 다수의 입.출력 단자를 구비하여 인터록 케이블(3)을 통해 테스트 PLC(2)에 연결된다. 2는 테스트 PLC이며, 그 내부에 인터록 과정을 자동으로 수행하도록 프로그램을 구비한다. 3은 인터록 케이블이며, 취출로보트 PLC(1)와 테스트 PLC(2)를 연결하여 그들 사이에 신호를 전달한다.

취출로보트 PLC(1)의 입.출력단자는 테스트 PLC(2)의 입출력단자와 대응하여 연결된다. 즉, 사출기 전자동신호는 테스트 PLC(2)의 사출기 전자동단자에서 출력되어 인터록 케이블(3)을 통해 취출로보트 PLC(1)의 사출기 전자동 단자로 입력된다.

제2도에 테스트 PLC의 인터록 신호에 의한 취출로보트 PLC의 1 사이클 동작을 나타내는 타이밍도가 도시된다.

사출기와 취출로보트는 안전을 위하여 동일전원을 사용하며 전원차단기를 오프하면 전원이 동시에 차단된다. 취출로보트의 단독자동운전을 금지시키는 사출기 전자동신호가 테스트 PLC(2)로부터 취출로보트 PLC(1)로 출력되고, 또한 작업자의 안전을 위해 사출기 안전문 폐 신호가 온시에만, 사출기와 취출로보트가 동작되는데, 이 신호도 사출기 전자동 신호와 함께 테스트 PLC(2)로부터 취출로보트 PLC(1)로 출력되다.

이상과 같이 사출기 전자동 신호 및 사출기 안전문 폐신호가 동시에 출력되면, 사출기와 취출로보트에 전원이 인가되고 제품취출을 위한 준비가 완료되며 프로그램에 의해 설정된 소정시간후에 취출로보트의 암을 원점에 위치한다.

이때, 테스트 PLC(2)로부터 사출기 형개중 신호가 출력되어 인터록 케이블(3)을 통해 취출로보트 PLC(1)에 입력되는데, 테스트 PLC(2)의 내부타이머에 의해 1초간 카운트되어 출력된다.

이 동안, 사출기는 사출.계량.냉각과정을 진행시키며 이 과정이 완료되면 테스트 PLC(2)는 사출기 형개 완료신호를 취출로보트 PLC(1)로 출력한다. 형개중 신호가 오프됨과 동시에 형개 완료신호가 온되어 테스트 PLC(2)로부터 취출로보트 PLC(1)로 출력된다. 이때, 취출로보트는 테스트 PLC(2)에서 발생된 형개중 신호와 형개 완료를 입력받음으로써 ZCNRDLD 하강한다. 테스트 PLC(2)는 취출 로보트의 Z축이 하강 완료된 신호를 받으면, 에젝터 전진완료신호를 내부 타이머에 의해 1초간 온시키고, 그 신호를 취출로보트 PLC(1)로 출력한다. 취출로보트 PLC(1)는 에젝터 전진 완료 신호를 받아서 진공펌프를 온하여 제품을 취출하고 Z축을 상승시킨다. Z축 상승완료 신호를 입력받으면 테스트 PLC(2)는 사출기 형개 완료신호를 오프시킨다. Z축은 낙하독으로 이동하여 1 사이클 완료후 원점에 대기한다.

상기와 같은 순서로 1사이클을 반복함으로써 인터록의 문제점을 찾아 개선해 나아간다.

제3도에 보 발명에 의한 장치를 제어하는 방법이 플로우 챠트에 의해 도시된다.

단계 301에서 사출기 전자동 및 안전문 폐 상태인가를 판단하여 아닌 경우 반복하고, 사출기가 전자동 상태이고 안전문이 폐상태인 경우 단계 302로 진행한다.

단계 302에서, 사출기 전자동 신호 및 안전문 폐신호를 취출로보트 PLC(1)로 출력한다. 상기 신호들을 받은 취출 로보트 PLC(1)는 Z축을 원위치 시키고, 취출로보트 PLC(1)는 Z축 원위치 신호를 테스트 PLC(2)로 출력한다. (이 과정은 취출로보트에서 일어나는 과정이다.) 단계 303에서, 취출로보트의 Z축이 원위치에 있는가를 판단한다. 이 과정은 취출 로보트의 PLC(11)에서 인터록 신호가 테스트 PLC로 출력됨을 판단한다. Z축이 원위치에 있지 않은 경우 대기하고, Z축이 원위치에 있는 경우 단계 304로 진행한다.

단계 304에서, 사출기 형개중 신호를 1초간 온기켜 취출로보트 PLC(1)로 출력한다.

단계 305에서, 사출기 형개중신호를 오프하고 동시에 사출기 형개완료신호를 온시켜 취출로보트 PLC(1)로 출력한다. 사출기 형개중 신호 오프 및 사출기 형개완료 온 신호를 받은 취출로보트 PLC(1)는 취출로보트의 Z축을 하강시키고 하강 완료되면, 하강완료 신호를 테스트 PLC(2)쪽으로 출력한다. 따라서 단계 306에서, 취출로보트의 Z축이 하강 완료되었는지를 판단한다. 이 과정은 취출로보트 PLC(1)에서 테스트 PLC로 하강 완료 신호가 출력되는 지를 판단한다. 하강 완료가 아닌 경우 대기하고, 하강 완료된 경우 단계 307에서, 에젝터 온 신호를 1초간 출력하여 취출로보트가 제품을 완전히 잡을 때까지 출력하고 종료한다. 이후, 취출로보트는 진공펌프를 온시켜 제품을 취출하고, Y축을 후진시켜 대기위치로 와서, Z축 상승, X축 전진, Z축 하강하여 제품을 낙하시키고, Z축 상승 및 X축 후진하여 원위치로 복귀하여 대기한다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 프로그램된 테스트 PLC가 자동으로 인터록 과정을 실행함으로써 숙련된 조작자가 필요 없이 누구나 인터록을 확인할 수 있고, 실제로 사용되는 인터록 케이블 및 잭을 사용함으로써 오배선 및 잭의 상태를 확인할 수 있고, 수동이 아닌 자동으로 정확한 신호를 인가함으로써 테스트 시간이 절약됨과 동시에 인건비를 절약 할 수 있다.

Claims (5)

1. PLC로 제어되는 취출 로보트이 인터록 테스트 장치에 있어서, 상기 취출로보트의 PLC로 사출기전자동 및 사출기 안전문폐신호를 동시에 출력하고, 제 1 소정시간후에 사출기 형개중 신호를 1초가 출력하고, 상기 사출기 형개중 신호가 오프됨과 동시에 사출기 형개완료 신호를 출력한후, 제 2 소정시간후에 사출기 에젝터 전진완료 신호를 1초간 출력하는 테스트 PLC와, 상기 취출로보트의 PLC와 상기 테스트 PLC간에 신호 교환할 수 있도록 연결되는 다수의 선을 구비한 인터록 케이블을 구비하는 것을 특징으로 하는 취출로보트의 인터록 테스트장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제 1 소정시간은 취출로보트가 원위치하기까지의 시간인 것을 특징으로 하는 취출로보트의 인터록 테스트 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제 2 소정시간은 취출로보트가 하강 완료하기까지의 시간인 것을 특징으로 하는 취출로보트의 인터록 테스트 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 사출기 형개 완료신호는 취출로보트가 상승완료하기까지 온 신호로 출력하는 것임을 특징으로 하는 취출로보트 인터록 테스트장치.
5. 취출로보트의 인터록 테스트장치의 제어방법에 있어서, 사출기 전자동 상태 및 안전문이 닫힌 상태인가를 판단하여 아닌 경우, 대기하고 사출기 전자동 상태 및 안전문이 닫힌 상태인 경우, 사출기 전자동 및 안전문 폐신호를 출력하는 단계와, 취출로보트가 원위치인가를 판단하여 원위치가 아닌 경우, 대기하고 취출로보트가 원위치 되었을 때 사출기 형개중 신호를 1초간 출력하는 단계와, 상기 사출기 형개중 신호 오프와 동시에 사출기 형개완료신호를 온 하는 단계와, 취출 로보트의 Z축이 하강 완료 되었는지를 판단하여 아닌 경우 대기하고 Z축 하강 완료인 경우 에젝터 온신호를 1초간 출력하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 취출로보트의 인터록 테스트 장치의 제어방법.