KR0155284B1

KR0155284B1 - 브레이크가 있는 모터의 제어방법

Info

Publication number: KR0155284B1
Application number: KR1019930031569A
Authority: KR
Inventors: 홍용준; 황찬영
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1993-12-30
Filing date: 1993-12-30
Publication date: 1998-12-15
Also published as: KR950022024A

Abstract

본 발명은 브레이크가 있는 모터의 제어방법에 관한 것으로, 특히 위치제어기(40)가 장시간 모터(50)를 정지 제어하는 경우에 브레이크를 구동하여 상기 모터(50)를 정지시키고, 위치제어기에 의한 모터제어를 중지하여 불필요한 전력소모를 줄일뿐 만 아니라 장시간의 정지제어로 인한 모터(50)의 과업을 방지하는 효과가 있다.

Description

브레이크가 있는 모터의 제어방법

제1도는 본 발명을 설명하기 위한 로보트 제어기의 전체 구성 블럭도.

제2도는 본 발명의 제어 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 키보드 30 : 주제어기

31 : CPU 32 : 타이머

35 : 비휘발성 메모리 40 : 위치 제어기

50 : 모터 60 : 로보트

70 : 브레이크 제어스위치 80 : 브레이크 제어전원

본 발명은 브레이크가 있는 모터의 제어방법에 관한 것으로, 특히 위치 제어기가 장시간 모터를 정지 제어하는 경우에는 브레이크를 구동하여 상기 모터를 정지시키고, 위치 제어기에 의한 모터제어를 중지하므로서 전력소모를 줄일 뿐만 아니라 장시간의 정지제어로 발생하는 모터의 과열을 방지할 수 있는 브레이크가 있는 모터의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 브레이크가 있는 모터를 사용하는 경우에 주 제어기는 위치제어기를 통해 모터를 제어하게 되고, 이에 따라 브레이크가 풀리고 상기 모터는 위치제어기의 제어에 따라 구동하게 된다. 그리고, 상기 모터에 이상이 발생하거나 위치 제어기가 모터를 제어하지 않는 경우에 브레이크가 구동하여 모터를 정지시키게 되어 있었다.

상기와 같은 종래의 제어방법은 위치제어기가 모터를 장시간 정지제어하는 경우에, 상기 위치제어기는 모터의 브레이크가 풀린 상태에서 계속해서 모터의 정지 제어를 수행하게 됨으로 많은 전력의 낭비가 발생하였으며 또한, 상기 모터는 지속적인 부하상태에 있게되어 과열된다는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 위치제어기가 장시간 모터를 정지 제어하는 경우에 브레이크를 구동하여 상기 모터를 정지시키고, 위치제어기에 의한 모터제어를 중지시키는 브레이크가 있는 모터의 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 위치제어기가 모터를 제어 중인가 판단하는 단계와, 이 단계에서 위치제어기가 모터를 제어하지 않으면 정지제어시간을 계수하는 타이머를 초기화하는 단계와, 상기 단계에서 위치제어기가 모터를 제어중이면 모터의 정지제어를 수행중인가 판단하는 단계와, 이 단계에서 위치제어기가 모터의 정지제어를 수행중이지 않으면 상기 타이머를 초기화하고 브레이크가 구동하고 있는가를 판단하는 단계와, 이 단계에서 모터의 브레이크가 구동하고 있으면 브레이크의 구동을 중지시키는 단계와, 상기 단계에서 위치제어기가 모터의 정지제어를 수행중에 있으면 타이머의 카운트를 증가시키고, 이 타이머의 시간과 기설정되어 있는 브레이크 작동시간을 비교하는 단계와, 이 단계에서 타이머의 시간이 브레이크의 작동시간보다 크면 브레이크를 구동하고 위치 제어기에 의한 모터제어를 해제하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본발명의 실시예를 첨부된 도면에 따라 상세히 설명한다.

제1도는 일반적인 로보트 제어기의 전체 구성을 나타낸 블럭도이다.

사용자는 키보드(10)를 통해 주제어기(30)에 브레이크의 작동시간 즉, 주제어기(30)가 위치제어기(40)를 통해 모터(50)의 정지제어를 수행한 후 일정시간이 경과하면 브레이크를 구동하여 상기 모터(50)를 정지시키는 브레이크 작동시간을 설정하게 된다. 이에 따라 사용자에 의해 설정된 브레이크 작동시간 데이타는 전원의 온/오프에 관계없이 항상 데이타를 저장하는 비휘발성 메모리(35)에 저장되게 된다.

상기와 같이 브레이크의 작동시간이 설정되면 주 제어기(30)는 프로그램에 따라 로보트를 제어하게 되는데, 이 제어과정중 타이머(32)는 일정주기마다 중앙처리장치(31)에 인터럽트를 요구하여 제2도에 도시된 제어를 수행하게 된다.

먼저, 주 제어기(30)는 위치제어기(40)가 모터(50)를 제어중인가를 판단하고, 이 판단결과 위치제어기(40)가 모터(50)를 제어중이지 않으면 모터(50)의 정지제어시간을 계수하는 타이머(32)를 초기화하며, 상기 위치제어기(40)가 모터(50)를 제어중이면 모터(50)의 정지제어를 수행중인가를 판단하게 된다.

상기 단계에서 위치제어기(40)가 모터(50)의 정지제어를 수행중이지 않으면 타이머(32)를 초기화하고 브레이크가 구동중인가를 판단하게 된다. 이 판단결과 브레이크가 구동중이면 상기 위치제어기(40)는 모터(50)의 정지제어를 수행중이지 않으므로 브레이크의 구동이 불필요함에 따라 브레이크의 구동을 중지시키고 위치 제어기(40)로 하여금 상기 모터(50)를 제어하게 한다.

그리고, 브레이크가 구동중이지 않거나 브레이크의 구동을 중지시키게 되면 주제어기(30)는 인터럽트가 발생할때마다 상기 위치제어기(40)가 모터(50)를 제어중인가를 판단하게된다.

한편, 상기 단계에서 위치제어기(40)가 모터(40)의 정지제어를 수행중이면 정지 제어시간을 계수하는 타이머(32)의 카운트를 1증가시키고 이 타이머(32)의 시간과 상기 비휘발성 메모리(35)에 기 저장되어 있는 브레이크의 작동시간의 크기를 비교하게 된다. 이 비교결과 타이머(32)의 시간이 브레이크 작동시간보다 크면 상기 위치제어기(40)가 모터(50)의 정지제어를 수행한 이후 브레이크 작동시간 이상으로 모터(50)의 회전을 제한하고 있음으로 브레이크를 구동하여 상기 모터(50)를 정지시키고 위치제어기(40)에 의한 모터(50)제어를 해제하게 된다.

상기와 같이 본 발명은, 위치제어기가 장시간 모터를 정지 제어하는 경우에 브레이크를 구동하여 상기 모터를 정지시키고, 위치제어기에 의한 모터제어를 해제하여 불필요한 전력의 낭비를 줄일 뿐만 아니라 장시간의 정지제어도 발생하는 모터의 과열을 방지할 수 있다.

Claims

위치제어기(40)가 모터(50)를 제어중인가 판단하는 단계와, 이 단계에서 위치제어기(40)가 모터(50)를 제어하지 않으면 정지 제어시간을 계수하는 타이머(32)를 초기화하는 단계와, 상기 단계에서 위치제어기(40)가 모터(50)를 제어중이면 모터(50)의 정지제어를 수행중인가 판단하는 단계와, 이 단계에서 위치제어기(40)가 모터(50)의 정지제어를 수행중이지 않으면 상기 타이머(32)를 초기화하고 브레이크가 구동하고 있는가를 판단하는 단계와, 이 단계에서 브레이크가 구동하고 있으면 브레이크의 구동을 중지시키는 단계와, 상기 단계에서 위치제어기(40)가 모터(50)의 정지제어를 수행중에 있으면 타이머(32)의 카운트를 증가시키고, 이 타이머의 시간과 기 설정되어 있는 브레이크 동작시간을 비교하는 단계와, 이 단계에서 타이머(32)의 시간이 브레이크의 동작시간보다 크면 브레이크를 구동하고 위치 제어기에 의한 모터제어를 중지하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 브레이크가 있는 모터의 제어방법.