KR0152649B1 - 야구의 타격 연습용 피칭 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공의 속도나 변화를 실제 투수의 구질과 같이 구사할 수 있도록 함과 동시에 그 외형도 사람과 동일하게 성형하여, 일반인이나 야구팀의 타자가 타격 연습시 실감있게 선수가 공을 던지는 공을 때리는 것과 같은 효과를 나타내도록 한 것으로서, 볼의 공급부, 제어부, 몸체부, 구동부, 관절조작부, 투구부, 집구부로 형성하되, 볼의 공급부는 볼공급용 호퍼와 손목 고정구와 볼 캐리어로 형성되며, 제어부는 전자제어장치를 내장한 제어박스와 입력보드와 안전장치인 감지센서가 부착 형성되어 있으며, 몸체부는 중앙의 지지 파이프와 충격을 흡수함과 동시에 신체를 형상화한 발포성 수지와 머리부와 투시창으로 형성되며, 구동부는 후레임의 내부로 동력원의 발생을 위한 구동모터와 연결된 기어와 피니언으로 형성되고, 기어의 저면으로 푸쉬롤러와 링크를 형성하며, 스토퍼를 후레임의 저면 상부에 형성하여 기어의 회전을 제어하며, 상기, 피니언은 구동축의 하부 끝단에 체결되어 상부에 형성되어 있는 베벨기어로 회전을 전달하되, 구동축의 외주면으로 복수개의 베어링을 형성하여 회전시 원활한 회전을 하게하며, 몸체 파이프의 내측에 접해 있으며, 하부 외측 하단에는 브라켓트에 힌지 고정되어 있는 링크 B의 일단에 링크를 형성하되, 부시를 형성하여 간섭을 피하며, 링크 C의 절곡부위에 위치제어용 모터와 윔과 윔기어를 형성하며, 충격을 완화하는 역할을 하는 완충스프링을 형성하며, 몸체 파이프의 외측으로 베어링 블록을 형성하되, 내부의 상, 하부에 롤러 베어링을 형성하며, 외측 상부로 힌지공과 힌지축을 형성하여 프레임에 고정하고, 복원스프링을 형성하여 프레임에 고정하며, 클램프가 저면에 형성되며, 관절 조작부는 상부 몸체의 중앙에 위치하며, 그 구성은 베벨기어 박스의 저면으로 부터 전달된 회전을 캠샤프트에 전달하기 위한 베벨기어로 형성하며, 투구 동작시 동력을 전달할 수 있도록 구동축의 일단에 플시블 커플링을 형성하며, 캠샤프트의 축선상에는 헤드캠, 스프로킷, 자유족 상관절캠, 자유족 하관절캠을 형성하되, 헤드캠의 일면에 푸쉬롤러를 형성하여 몸체에 형성되어 있는 스토퍼에 의해 정지할 수 있게 되며, 상부로 헤드푸쉬 로드의 하부에 형성되어 있는 헤드푸쉬 롤러에 접해 있으며, 중앙에 스프링을 형성하여 복귀를 도울 수 있도록 하는 작용을 하며, 일측에 머리를 회전시키기 위한 헤드회전 로드와 헤드회전 롤러를 형성하여 돌출부의 일면에 접해 있으며, 투구 이후 상체를 펴주게 하는 복원스프링부를 형성하여 몸체의 내측에 상하부를 연결하며, 스프로킷에 체인을 연결하여 투구부로 회전을 전달하게 하며, 자유족 상관절캠의 상부에 캠레버를 형성한 캠로드와 일단에 자유족 상관절 복원스프링부를 형성하며, 자유족 하관절캠의 상부에 캠레버를 형성한 캠로드와 일단에 자유족 하관절 복원스프링부를 형성하며, 상기, 체인에 연결된 스프로킷의 회전을 전달하기 위한 축의 양단에는 플렉시블 커플링이 형성되어 왼팔조작캠에 회전을 전달하여 왼팔조작 캠로드를 작동하여 왼팔을 올리게 되며, 투구부는 플렉시블 커플링과 스프로킷에 형성되어 있는 체인을 통해 전달된 회전으로 오른팔을 작동하는 것으로 중공캠의 외주면에 스프로킷을 형성하며, 일측으로 레버와 나사부와 위치제어모터를 형성하여 미소 조정을 할 수 있도록 하며, 중공캠의 외부와 어깨부위의 내면으로 베어링을 형성하여 회전을 원활히 할 수 있도록 하며, 일측 하부로 레버와 연결된 로드의 일단에 캠롤러와 중앙에 스프링을 형성하며, 팔의 내부로 푸쉬로드와 완충작용을 하는 스프링을 형성하며, 미소회전시키기 위한 위치제어모터와 내접기어와 피니언으로 형성되며, 내접기어의 하부로 베어링이 형성되어 회전을 원활히 할 수 있도록 하며, 힌지로서 연결되어 있고, 집구부는 네개의 손가락(엄지, 검지, 중지, 약지)와 손목관절로 형성하되, 손가락의 선단에는 롤러를 형성하며, 솔레노이드 엑츄에이터와 리비트 스위치를 형성하여 공을 잡을 수 있도록 하며, 중앙에 회전판과 모터로 형성된 것을 특징으로 하는 야구의 타격 연습용 피칭 로봇이다.

Description

야구의 타격 연습용 피칭 로봇(Pitching Robot)

제1도는 본 발명의 개략적인 구성을 나타낸 정면도.

제2도는 본 발명의 개략적인 구성을 나타낸 좌측면도.

제3도는 제1도의 A부분 확대도.

제4도는 제3도의 A-A선 단면도.

제5도는 제4도의 B-B선 단면도.

제6도는 제1도의 B부분 확대도.

제7도는 제1도의 C-C선 확대 단면도.

제8도는 제1도의 C부분 확대도.

제9도는 볼을 쥔 상태에서의 손가락의 위치를 도시한 측면도.

제10도는 볼을 쥔 상태에서의 손가락의 위치를 도시한 정면도.

제11도는 투구시 손가락을 펴주는 상태에 따른 구질의 진행방향(변화)를 도시한 개략도로서,

(a)도는 평면상태

(b)도는 측면상태

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 볼 공급용 호퍼 2 : 손목 고정구

3 : 볼 캐리어 4 : 제어박스

5 : 입력보드 6 : 감지센서

7 : 지지 파이프 8 : 발포성 수지

9 : 머리부 10 : 투시창

11 : 후레임 12 : 구동모터

13 : 기어 14 : 피니언

15 : 푸쉬롤러 16 : 링크

17 : 스토퍼 18 : 구동축

19 : 베벨기어 20,20a : 베어링

21 : 지지 파이프 22 : 브라켓트

23 : 링크 24 : 링크

25 : 부시 26 : 위치제어용 모터(26)

27 : 윔 28 : 윔기어

29 : 완충스프링 30 : 베어링 블록

31,31a : 롤러 베어링 30a : 힌지공

32 : 힌지축 33 : 복원스프링

34 : 베벨기어 박스 35 : 캠샤프트

36 : 베벨기어 37 : 구동축

38 : 플렉시블 커플링 39 : 헤드캠

40 : 스프로킷 41 : 자유족 상관절캠

42 : 자유족 하관절캠 43 : 푸쉬롤러

45 : 스토퍼 46 : 헤드푸쉬 로드

47 : 헤드푸쉬 롤러 48 : 스프링

49 : 헤드 회전 로드 50 : 헤드회전 롤러

51 : 돌출부 52 : 복원스프링부

53 : 체인 54 : 캠레버

55 : 캠로드 56 : 자유족 상관절 복원스프링부

57 : 자유족 하관절캠 58 : 캠로드

59 : 복원스프링부 60 : 스프로킷

61,61a : 축 62,62a : 플렉시블 커플링

63 : 캠 64 : 캠로드

65 : 중공캠 66 : 스프로킷

68 : 레버 69 : 나사부

70 : 위치제어모터 71,71a : 베어링

72 : 레버 73 : 로드

74 : 캠롤러 75 : 스프링

76 : 푸쉬로드 77 : 스프링

78 : 위치제어모터 79 : 내접기어

80 : 피니언 81 : 베어링

82 : 힌지 83,84,85,86 : 엄지, 검지, 중지, 약지

87 : 손목관절 88 : 롤러

89 : 솔레노이드 액츄에이터 90 : 리비트 스위치

91 : 회전판 92 : 모터

A : 볼의 공급부 B : 제어부

C : 몸체부 D : 구동부

E : 관절조작부 F : 투구부

G : 집구부

본 발명은 야구의 타격 연습용 피칭 로봇에 관한 것으로서, 공의 속도나 변화를 실제 투수의 구질과 같이 구사할 수 있도록 함과 동시에 그 외형도 사람과 동일하게 성형하여, 일반인이나 야구팀의 타자가 타격 연습시 실감있게 선수가 공을 투구하는 것과 같은 효과를 나타내도록 한 것이다.

운동경기인 야구에 있어서 타격이란 경기의 승패를 결정짓는 중요한 요소임에도 불구하고 실제 연습 방법에 있어서는, 자기팀의 투수들이 던져주는 공과 피칭 머신으로 훈련하는 방법외에는 없음으로, 몇명의 투수가 많은 타자들에게 충분한 공을 던져줄 수가 없고, 경기에 투입되어야 할 투수가 연습때 타구에 의한 부상의 위험을 무릅쓰고 충실한 구질의 공을 구사하기는 어려운 문제점이 있었으며, 또한, 한쌍의 원판을 회전시켜 볼을 슈팅하는 피칭머신은 기계적인 송출 장치이므로 송구압력이 커서 타격시 손목에 큰 충격이 미치고, 구질이 단순(일정)하며 타자가 기계장치를 상대하는 것임으로 실감나지 않고 훈련의 효과도 기대하기 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 타자에게 요구되는 공의 속도나 변화구를 입력시킨 대로 투구할 수 있고 외형도 사람의 형상을 하여 복장을 갖춤으로 인해, 일반인이나 선수가 타격 연습시 실제 투수가 던지는 다양한 구질의 공을 실감있게 때리는 효과를 나타낼 수 있고 훈련의 효과도 기대할 수 있는 야구의 타격 연습용 피칭 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부도면 제1도 및 제11도를 참조하여 그 구성 및 작용 효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 발명의 개략적인 구성을 나타낸 정면도이며, 제2도는 본 발명의 개략적인 구성을 나타낸 좌측면도로서, 볼의 공급부(A), 제어부(B), 몸체부(C), 구동부(D), 관절조작부(E), 투구부(F), 집구부(G)로 형성하되, 볼의 공급부(A)는 복수개의 공을 담아 이물질을 털어내고 공급할 수 있게 배열시키는 볼 공급용 호퍼(1)와 볼이 정확히 손에 전달될 수 있도록 손을 고정시키는 손목 고정구(2)와 볼을 호퍼에서 빼내어 손에 전달하는 볼 캐리어(3)로 형성되며, 제어부(B)는 전자제어장치를 내장한 제어박스(4)와 볼의 구질을 입력할 수 있는 입력보드(5)와 안전장치인 감지센서(6)가 부착 형성되어 있으며, 몸체부(C)는 중앙의 지지 파이프(7)와 충격을 흡수함과 동시에 신체를 형상화한 발포성 수지(8)와 머리부(9)와 투시창(10)으로 형성되며, 구동부(D)는 후레임(11)의 내부로 동력원의 발생을 위한 구동모터(12)와 연결된 기어(13)와 피니언(14)으로 형성하되, 기어(13)의 저면 양측으로 푸쉬롤러(15)와 링크(16)를 형성하며, 스토퍼(17)를 후레임(11)의 저면 상부에 형성하여 기어(13)의 회전을 제어하며, 상기, 피니언(14)은 구동축(18)의 하부 끝단에 체결되어 상부에 형성되어 있는 베벨기어(19)로 회전을 전달하되, 구동축(18)의 외주면으로 복수개의 베어링(20,20a)을 형성하여 회전시 원활한 회전을 하게하며, 몸체 파이프(21)의 내측에 접해 있으며, 하부 외측 하단에는 브라켓트(22)에 힌지 고정되어 있는 링크(23)의 일단에 링크(24)를 형성하되, 부시(25)를 형성하여 간섭을 피하며, 링크(24)의 절곡부위에 위치제어용 모터(26)와 윔(27)과 윔기어(28)를 형성하며, 충격을 완화하는 역할을 하는 완충스프링(29)을 형성하며, 지지 파이프의 외측으로 베어링 블록(30)을 형성하되, 내부의 상, 하부에 롤러 베어링(31,31a)을 형성하며, 외측 상부로 힌지공(30a)과 힌지축(32)을 형성하여 프레임(11)에 고정하고, 복원스프링(33)을 형성하여 프레임(11)에 고정하며, 관절조작부(E)는 상부 몸체의 중앙에 위치하며, 그 구성은 베벨기어 박스(34)의 저면으로부터 전달된 회전을 캠샤프트(35)에 전달하기 위한 베벨기어(36)로 형성하며, 투구 동작시 동력을 전달할 수 있도록 구동축(18)의 일단에 플시블 커플링(38)을 형성하며, 캠샤프트(35)의 축선상에는 헤드캠(39), 스프로킷(40), 자유족 상관절캠(41), 자유족 하관절캠(42)을 형성하되, 헤드캠(39)의 일면에 푸쉬롤러(43)를 형성하여 몸체에 형성되어 있는 스토퍼(45)에 의해 정지할 수 있게 되며, 상부로 헤드푸쉬 로드(46)의 하부에 형성되어 있는 헤드푸쉬 롤러(47)에 접해 있으며, 중앙에 스프링(48)을 형성하여 복귀를 도울 수 있도록 하는 작용을 하며, 일측에 머리를 회전시키기 위한 헤드회전 로드(49)와 헤드회전 롤러(50)를 형성하여 돌출부(51)의 일면에 접해 있으며, 투구 이후 상체를 펴주게 하는 복원스프링부(52)를 형성하여 몸체의 내측에 상하부를 연결하며, 스프로킷(40)에 체인(53)을 연결하여 투구부(F)로 회전을 전달하게 하며, 자유족 상관절캠(41)의 상부에 캠레버(54)를 형성한 캠로드(55)와 일단에 자유족 상관절 복원스프링부(56)을 형성하며, 자유족 하관절캠(42)의 상부에 캠레버(57)를 형성한 캠로드(58)와 일단에 자유족 하관절 복원스프링부(59)를 형성하며, 상기, 체인에 연결된 스프로킷(60)의 회전을 전달하기 위한 축(61,61a)의 양단에는 플렉시블 커플링(62,62a)이 형성되어 왼팔조작캠(63)에 회전을 전달하여 왼팔조작 캠로드(64)을 작동하여 왼팔을 올리게 되며, 투구부(F)는 플렉시블 커플링과 스프로킷에 형성되어 있는 체인을 통해 전달된 회전으로 오른팔을 작동하는 것으로 중공캠(65)의 외주면에 스프로킷(66)을 형성하며, 일측으로 레버(68)와 나사부(69)와 위치제어 모터(70)를 형성하여 미소 조정을 할 수 있도록 하며, 중공캠(65)의 외부와 어깨부위의 내면으로 베어링(71,71a)을 형성하여 회전을 원활히 할 수 있도록 하며, 일측 하부로 레버(72)와 연결된 로드(73)의 일단에 캠롤러(74)와 중앙에 스프링(75)을 형성하며, 팔의 내부로 푸쉬로드(76)와 완충작용을 하는 스프링(77)을 형성하며, 미소회전시키기 위한 위치제어 모터(78)와 내접기어(79)와 피니언(80)으로 형성되며, 내접기어의 하부로 베어링(81)이 형성되어 회전을 원활히 할 수 있도록 하며, 힌지(82)로서 연결되어 있고, 집구부(G)는 네개의 손가락(엄지, 검지, 중지, 약지)(83,84,85,86)와 손목관절(87)로 형성하되, 손가락의 선단에는 롤러(88)를 형성하며, 솔레노이드 엑츄에이터(89)와 리비트 스위치(90)을 형성하여 공을 잡을 수 있도록 하며, 중앙에 회전판(91)과 모터(92)를 형성하여 구성된다.

이와 같이 구성된 본 발명은 볼 캐리어(3)를 통하여 손으로 전달되며, 이후, 구동부(D)의 내부에 형성된 구동모터(12)를 작동함과 동시에 기어(13)의 피니언(14)을 회전시 기어(13)에 연결되어 있는 링크(16)와 링크(23)를 거처 링크(24)로 전달되며, 링크(24)의 작동에 의해 지지 파이프(7)를 회전시키게 되며, 한편, 피니언(14)의 중심에 형성된 구동축(18)에 의해 상부에 형성된 플렉시블 커플링(38)을 경유 베벨기어(19)로 전달되며, 링크(24)의 절곡부에 형성된 위치제어 모터(26)에 의해 소량의 위치를 가감함과 동시에 완충 스프링(29)에 의해 충격을 다소 완화하게 되며, 상기, 푸쉬롤러(15)가 후레임(11)에 형성된 스토퍼(17)에 저항을 받게 되면 지지 파이프(7)의 외측으로 형성된 베어링 블록(30)에 의해 회전을 함과 동시에 상부에 형성되어 있는 힌지공(30a)과 힌지축(32)에 의해 전방으로 몸을 굽히는 작용을 하며, 일측에 형성된 복원스프링(33)에 의해 투구 이후(푸쉬롤러가 스토퍼의 위치를 벗어난 상태) 몸체를 펴는 역할을 하며, 관절조작부(E)는 상부 몸체의 중앙에 위치하여 왼팔과 오른팔 및 머리를 회전시키는 것으로서, 구동축(18)으로부터 전달된 회전은 베벨기어(19)를 통해 캠샤프트(35)를 구동함으로 인해 캠샤프트(35)의 축선상에 있는 헤드캠(39), 스프로킷(40), 자유족 상관절캠(41), 자유족 하관절캠(42)을 구동시 헤드캠(39)의 회전에 의해 헤드푸쉬 롤러(47)와 헤드푸쉬 로드(46)를 통해 머리를 들게 하며, 일측에 형성되어 있는 헤드회전 롤러(50)와 헤드회전 로드(85)를 통해 머리를 회전하게 되며, 투구 이후, 스토퍼(83)에 의해 상체를 고정(정지)할 수 있게 된다.

또한, 스프로킷(40)에 연결된 체인(53)에 의해 투구부(F)로 회전이 전달되며, 자유족 상, 하관절캠 (41,42)의 회전과 캠로드(55)의 작동으로 굽힘과 펴는 동작을 하게 되며, 상기, 체인(53)에 의해 축(61a)으로 전달되어 왼팔조작캠(63)을 회전시켜 왼팔조작 캠로드(64)를 작동하여 왼팔을 올리게 되며, 플렉시블 커플링(62)과 스프로킷에 형성되어 있는 체인을 통해 전달된 회전은 중공캠(65)의 외주면에 형성되어 있는 스프로킷(66)을 구동하게 되며, 이때, 일측에 형성되어 있는 레버(68)와 나사부(69)와 위치제어 모터(70)를 작동하여 미소조정을 할 수 있게 되며, 레버(72)와 연결된 로드(73)를 밀어 회전하게 됨과 동시에 투구를 하게 되며, 팔의 내부에 형성되어 있는 위치제어 모터(78)와 내접기어(79) 및 피니언(80)의 작동으로 미소회전시키게 된다.

제9도는 볼을 쥔 상태에서 손가락의 위치를 도시한 정면도와 제10도는 투구시 손가락을 펴주는 상태에 따른 구질의 진행방향(변화)을 도시한 개략도이며, (a)도는 평면상태, (b)도는 측면상태로서, 강속구(92)는 타자앞에서 공이 솟아 오르는 것을 말하며 속도가 바른 것으로 검지(84), 중지(85)을 엄지(83)와 약지(86)보다 미소시간 늦게 펴주면 되며, 직구(93)는 4개의 손가락을 동시에 펴주면 되고, 변화구(94)는 회전판(91)을 좌, 우로 회전시킨 상태에서 던지면 되며, 슬라이더(95)는 엄지(83)와 검지(84)를 늦게 펴주면서 속도가 높은 공을 던지면 되고, 드롭 커브(96)는 엄지(83)와 약지(86)를 검지(84)와 중지(85)보다 늦게 펴주면 공에 팔의 회전관성을 덧붙여져서 던지면 되는 것으로 상기, 솔레노이드 엑츄에이터(89)와 회전판(91)의 회전 조합으로 여러가지의 구질을 만들 수 있다.

이상에서 살펴본 바와같이, 본 발명은 공의 속도나 변화구를 실제투수의 구질이상으로 구사할 수 있도록 함과 동시에 그 외형도 사람과 동일하게 형성하여 일반인이나 야구팀의 타자가 타격 연습시 실제 투수가 던지는 공을 실감있게 때리는 것과 같은 효과를 나타내도록 함과 더불어 타격 연습용 투수의 타구에 의한 부상의 위험을 방지할 수 있도록 한 유용한 발명이다.

Claims (1)

1. 볼의 공급부(A), 제어부(B), 몸체부(C), 구동부(D), 관절조작부(E), 투구부(F), 집구부(G)로 형성하되, 볼의 공급부(A)는 볼 공급용 호퍼(1)와 손목 고정구(2)와 볼 캐리어(3)로 형성되며, 제어부(B)는 전자제어장치를 내장한 제어박스(4)와 입력보드(5)와 안전장치인 감지센서(6)가 부착 형성되어 있으며, 몸체부(C)는 중앙의 지지 파이프(7)와 충격을 흡수함과 동시에 신체를 형상화한 발포성 수지(8)와 머리부(9)와 투시창(10)으로 형성되며, 구동부(D)는 후레임(11)의 내부로 동력원의 발생을 위한 구동모터(12)와 연결된 기어(13)와 피니언(14)으로 형성하되, 기어의 저면으로 푸쉬롤러(15)와 링크(16)를 형성하며, 스토퍼(17)를 후레임의 저면 상부에 형성하여 기어의 회전을 제어하며, 상기, 피니언은 구동축(18)의 하부 끝단에 체결되어 상부에 형성되어 있는 베벨기어(19)로 회전을 전달하되, 구동축의 외주면으로 복수개의 베어링(20,20a)을 형성하여 회전시 원활한 회전을 하게하며, 몸체 파이프(21)의 내측에 접해 있으며, 하부 외측 하단에는 브라켓트(22)에 힌지 고정되어 있는 링크(23)의 일단에 링크(24)를 형성하되, 부시(25)를 형성하여 간섭을 피하며, 링크 C의 절곡부위에 위치제어용 모터(26)와 윔(27)과 윔기어(28)를 형성하며, 충격을 완화하는 역할을 하는 완충스프링(29)을 형성하며, 몸체 파이프의 외측으로 베어링 블록(30)을 형성하되, 내부의 상, 하부에 롤러 베어링(31,31a)을 형성하며, 외측 상부로 힌지공(30a)과 힌지축(32)을 형성하여 프레임에 고정하고, 복원스프링(33)을 형성하여 프레임에 고정하며, 클램프(K)가 저면에 형성되며, 관절조작부(E)는 상부 몸체의 중앙에 위치하며, 그 구성은 베벨기어 박스(34)의 저면으로부터 전달된 회전을 캠샤프트(35)에 전달하기 위한 베벨기어(36)로 형성하며, 투구 동작시 동력을 전달할 수 있도록 구동축(18)의 일단에 플시블 커플링(38)을 형성하며, 캠샤프트의 축선상에는 헤드캠(39), 스프로킷(40), 자유족 상관절캠(41), 자유족 하관절캠(42)을 형성하되, 헤드캠의 일면에 푸쉬롤러(43)를 형성하여 몸체에 형성되어 있는 스토퍼(45)에 의해 정지할 수 있게 되며, 상부로 헤드푸쉬 로드(46)의 하부에 형성되어 있는 헤드푸쉬 롤러(47)에 접해 있으며, 중앙에 스프링(48)을 형성하여 복귀를 도울 수 있도록 하는 작용을 하며, 일측에 머리를 회전시키기 위한 헤드회전 로드(49)와 헤드회전 롤러(50)를 형성하여 돌출부(51)의 일면에 접해 있으며, 투구 이후 상체를 펴주게 하는 복원스프링부(52)를 형성하여 몸체의 내측에 상하부를 연결하며, 스프로킷에 체인(53)을 연결하여 투구부(F)로 회전을 전달하게 하며, 자유족 상관절캠의 상부에 캠레버(54)를 형성한 캠로드(55)와 일단에 자유족 상관절 복원스프링부(56)을 형성하며, 자유족 하관절캠의 상부에 캠레버(57)를 형성한 캠로드(58)와 일단에 자유족 하관절 복원스프링부(59)를 형성하며, 상기, 체인에 연결된 스프로킷(60)의 회전을 전달하기 위한 축(61,61a)의 양단에는 플렉시블 커플링(62,62a)이 형성되어 왼팔조작캠(63)에 회전을 전달하여 왼팔조작 캠로드(64)을 작동하여 왼팔을 올리게 되며, 투구부는 플렉시블 커플링과 스프로킷에 형성되어 있는 체인을 통해 전달된 회전으로 오른팔을 작동하는 것으로 중공캠(65)의 외주면에 스프로킷(66)을 형성하며, 일측으로 레버(68)와 나사부(69)와 위치제어 모터(70)를 형성하여 미소 조정을 할 수 있도록 하며, 중공캠의 외부와 어깨부위의 내면으로 베어링(71,71a)을 형성하여 회전을 원활히 할 수 있도록 하며, 일측 하부로 레버(72)와 연결된 로드(73)의 일단에 캠롤러(74)와 중앙에 스프링(75)을 형성하며, 팔의 내부로 푸쉬로드(76)와 완충작용을 하는 스프링(77)을 형성하며, 미소회전시키기 위한 위치제어 모터(78)와 내접기어(79)와 피니언(80)으로 형성되며, 내접기어의 하부로 베어링(81)이 형성되어 회전을 원활히 할 수 있도록 하며, 힌지(82)로서 연결되어 있고, 집구부(G)는 네개의 손가락(엄지, 검지, 중지, 약지)(83,84,85,86)와 손목관절(87)로 형성하되, 손가락의 선단에는 롤러(88)를 형성하며, 솔레노이드 엑츄에이터(89)와 리비트 스위치(90)을 형성하여 공을 잡을 수 있도록 하며, 중앙에 회전판(91)과 모터(92)로 형성된 것을 특징으로 하는 야구의 타격 연습용 피칭 로봇.