KR0133288Y1 - 도장로봇의 건 보호장치 - Google Patents

Abstract

도장로봇의 손목부에 부착되는 도장 건을 보호하기 위한 것이며, 도장로봇의 이상 동작 또는 로봇교시(敎示) 프로그램의 잘못에 의해 충돌이 일어날 경우 이를 검지하여 도장로봇을 비상정지시킬 수 있도록 하는 도장로봇의 건(GUN) 보호장치를 제공하는 것이다.

종래의 도장로봇에는 도장로봇의 이상유무를 감지하여 비상정지시키는 수단이 전혀 마련되어 있지 못해 주로 도장 건과 같은 고가의 제품들이 파손되거나 손상되는 등의 많은 문제점을 갖고 있었다.

본 고안은 도장로봇의 손목부와 도장 건을 시어 핀(shear pin)을 매개로 연결하되, 상기 시어 핀의 중간부를 휨성을 갖는 재료로 연결하고, 시어 핀에 중공부를 형성하여 중공부의 양측에 발광부와 수광부로 이루어진 광전스위치를 설치하여 상기 도장 건의 충돌시 시어 핀의 휨성에 의해 발광부의 신호가 차광되는 것에 의해 도장 건의 충돌을 감지할 수 있도록하여 상기 광전스위치의 검지출력신호가 로봇제어반에 입력되어 로봇시스템을 비상정지시킬 수 있도록 한 것이다.

Description

도장로봇의 건(GUN) 보호장치

제1도는 종래 도장로봇의 손목부와 도장 건의 구성도.

제2도는 본 고안의 도장로봇에 광전스위치를 설치한 도장로봇의 구성도.

제3도는 본 고안의 다른 실시예를 예시한 시어 핀의 요부상세도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 도장로봇 12 : 손목부

16, 22 : 브래킷 18 : 도장 건

24 : 시어 핀(shear pin) 24a : 중간부

24b : 중공부 26 : 발광부

28 : 수광부 30 : 터언버클

본 고안은 도장로봇 보호장치에 관한 것으로, 특히 도장로봇의 손목부에 부착되는 도장 건을 보호하기 위한 것이며, 도장로봇의 이상 동작 또는 로봇교시(敎示) 프로그램의 잘못에 의해 충돌이 일어날 경우 이를 검지하여 도장로봇을 비상정지시킬 수 있도록 하는 도장로봇의 건(GUN) 보호장치에 관한 것이다.

제1도는 종래 도장로봇의 손목부와 도장 건의 구성도를 도시한 것이다.

도시된 바와 같이 도장로봇(10)의 손목부(12)에 볼트(14)로 브래킷(16)이 설치되고, 도장 건(18)에 볼트(20)로 브래킷(22)이 설치되어 상기 브래킷(16)(22)이 볼트 등의 고정수단으로 고정되어 도장로봇(10)의 손목부(12)에 도장 건(18)이 설치되도록 한 것이다.

상기와 같은 종래의 경우에는 도장로봇(10)의 교시 프로그램의 잘못, 또는 피도물(被塗物)의 이동 등으로 인한 도장로봇(10)의 손목부(12), 또는 도장 건(18)이 충돌시에는 도장로봇(10)에 치명적인 손상을 입히게 된다. 이와 같이 종래의 도장로봇(10)에는 도장로봇(10)의 이상유무를 감지하여 비상정지시키는 수단이 전혀 마련되어 있지 못해 주로 도장 건(18)과 같은 고가의 제품들이 파손되거나 손상되는 등의 많은 문제점을 갖고 있었다. 특히 상기 도장로봇(10)을 자동차 생산라인에서 사용할 경우 도장 건(18) 또는 이를 연결하는 브래킷(16)(22)이 파손되어 보수시 통상 10시간 이상이 소요되어 생산중단에 따른 막대한 손실을 가져오게 된다.

본 고안은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 그 목적은 도장 건을 연결하는 건 브래킷에 일정범위 이상의 진동 또는 충격을 감지하는 광전스위치를 설치하여 도장로봇의 충돌 등 이상유무를 검지하여 도장로봇을 비상정지시킬 수 있도록하여 도장로봇을 안전하게 보호할 수 있도록 하는 도장로봇의 건 보호장치를 제공하는데 있다.

상기의 목적을 구현하기 위한 본 고안은 도장로봇의 손목부와 도장 건을 시어 핀(shear pin)을 매개로 연결하되, 상기 시어 핀의 중간부를 휨성을 갖는 재료로 연결하고, 시어 핀에 중공부를 형성하여 중공부의 양측에 발광부와 수광부로 이루어진 광전스위치를 설치하여 상기 도장 건의 충돌시 시어 핀의 휨성에 의해 발광부의 신호가 차광되는 것에 의해 도장 건의 충돌을 감지할 수 있도록하여 상기 광전스위치의 검지출력신호가 로봇제어반에 입력되어 로봇시스템을 비상정지시킬 수 있도록 한 것이다.

본 고안의 다른 목적은 상기 시어 핀의 휨성질을 갖는 중간부의 길이를 조정가능하게하여 휨에 대한 레벨을 임의로 조절할 수 있도록 한 것이다.

이하에서 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하기로 한다.

제2도는 본 고안의 도장로봇에 광전스위치를 설치한 도장로봇의 구성도를 도시한 것으로, 본 고안의 설명에서 종래와 동일 또는 동등한 부분은 같은 도면부호로 표기하여 설명한다.

도시된 바와 같이 도장로봇(10)의 손목부(12)에 볼트 등의 고정수단으로 고정된 브래킷(16)과, 도장 건(18)에 볼트 등의 고정수단으로 고정된 브래킷(22)을 시어 핀(24)을 매개로 설치되는 것에 있어서, 상기 시어 핀(24)의 중간부(24a)를 휨성(비틀림성)을 갖는 재료로 연결하고, 시어 핀(24)에 중공부(24b)를 형성하여 중공부(24b)의 양측에 발광부(26)와 수광부(28)로 이루어진 광전스위치를 설치하고, 상기 광전스위치를 로봇제어반(도시생략)과 연결하여 상기 도장 건(18)의 충돌시 시어 핀(24)의 휨(비틀림)에 의해 발광부(26)의 신호차단에 의해 도장 건(18)의 충돌을 감지할 수 있도록하여 광전스위치의 검지출력신호가 로봇제어반에 입력되어 시스템을 비상정지시킬 수 있도록 구성한 것이다.

상기와 같이 구성된 본 고안에 의하면 도장로봇(10)이 작동하여 도장 건(18) 또는 브래킷(16)(22)이 인접된 피도물 등에 충돌이 발생되지 않으면 시스템은 정상가동을하여 도장 건(18)에 의한 도장작업이 실시되고, 상기 도장 건(18) 또는 브래킷(16)(22)이 인접된 피도물 등에 일정범위 이상의 충돌이 발생되면 시어 핀(24)의 중간부(24a)에 휨(비틀림)이 발생되어 발광부(26)로부터 수광부(28)로 전달되는 광전신호가 차단되어 광전스위치의 검지출력신호가 로봇제어반에 입력되어 시스템을 비상정지시킬 수 있게 되는 것이다.

제3도는 본 고안의 다른 실시예를 예시한 시어 핀의 요부상세도를 도시한 것이다.

도시된 바와 같이 시어 핀(24)의 휨성을 갖는 중간부(24a)를 길이 조정이 가능하도록 분리된 중간부를 터언버클(30)을 이용하여 시어 핀(24) 중간부(24a)의 길이조정이 가능하게 되어 도장 건(18)의 광전스위치가 충돌을 센싱할 수 있는 범위를 사용자가 임의로 조절할 수 있어 도장 건(18)의 충돌에 보다 안전을 기할 수 있게 되는 것이다.

상기의 설명에서는 도장로봇의 건 파손에 대해 설명하였지만, 용접로봇 등의 각종 로봇의 손목부의 파손에 적용될 수 있는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 고안의 도장로봇의 건 보호장치에 의하면 도장로봇의 손목부와 도장 건을 연결하는 브래킷에 일정범위 이상의 진동 또는 충격을 감지할 수 있도록 시어 핀의 중간부에 휨성부여와 함께 중공부에 광전스위치를 설치하여 상기 광전스위치가 도장 건 또는 브래킷의 충돌시 일정한 범위 이상의 충격이 감지될 때 시어 핀의 휨에 의해 충돌신호를 시스템제어반으로 보내 도장부스내의 모든 시스템을 비상 정지시킴으로서 로봇과 인접된 물체간의 충돌로 일어나는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 갖는 것이다. 또한 비상정지후 광전스위치, 브래킷, 도장 건의 재사용이 가능하여 추가부담 및 설치시간의 낭비로 인한 생산저하를 방지할 수 있고, 상기 광전스위치를 반영구적으로 사용할 수 있어 시스템의 안정화와 함께 시어 핀과 함께 광전스위치의 설치에 따른 구성이 매우 간단하여 설치작업이 매우 쉽다.

Claims (2)

1. 도장로봇(10)의 손목부(12)에 고정수단으로 고정된 브래킷(16)과, 도장 건(18)에 고정수단으로 고정된 브래킷(22)을 시어 핀(24)을 매개로 설치되는 것에 있어서; 상기 시어 핀(24)의 중간부(24a)를 휨성(비틀림성)을 갖는 재료로 연결하고, 시어 핀(24)에 중공부(24b)를 형성하여 중공부(24b)의 양측에 발광부(26)와 수광부(28)로 이루어진 광전스위치를 설치하고, 상기 광전스위치를 로봇제어반과 연결하여 상기 도장 건(18)의 충돌시 시어 핀(24)의 비틀림에 따른 발광부(26)의 신호차단에 의해 도장 건(18)의 충돌을 감지할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 도장로봇의 건 보호장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 시어 핀(24)의 중간부(24a)를 길이 조정이 가능하도록 분리된 중간부를 터언버클(30)로 연결하여서 된 것을 특징으로 하는 도장로봇의 건 보호장치.