KR0129490Y1 - 로보트의 위치 검출장치 - Google Patents

로보트의 위치 검출장치 Download PDF

Info

Publication number
KR0129490Y1
KR0129490Y1 KR2019930023989U KR930023989U KR0129490Y1 KR 0129490 Y1 KR0129490 Y1 KR 0129490Y1 KR 2019930023989 U KR2019930023989 U KR 2019930023989U KR 930023989 U KR930023989 U KR 930023989U KR 0129490 Y1 KR0129490 Y1 KR 0129490Y1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
sensor
dog
position detection
detection device
Prior art date
Application number
KR2019930023989U
Other languages
English (en)
Other versions
KR950013555U (ko
Inventor
김민수
Original Assignee
김광호
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김광호, 삼성전자주식회사 filed Critical 김광호
Priority to KR2019930023989U priority Critical patent/KR0129490Y1/ko
Publication of KR950013555U publication Critical patent/KR950013555U/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0129490Y1 publication Critical patent/KR0129490Y1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

로보트의 고정축과 회전축 사이에 여러 개의 도그가 다단 병렬연결하여 사용하는 복합도그를 이용하는 로보트의 위치 검출장치에 관한 내용으로, 상기 복합도그를 회전하는 회전축에 설치하고, 고정축에 센서를 설치하여 고정축과 회전축 사이의 회전수 및 회전각도를 검출하는데 이용되어 좁은 공간에서 최대한의 공간을 이용할 수 있는 로보트의 위치 검출장치가 개시되어 있다.

Description

로보트의 위치 검출장치
제1도 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치가 적용되는 적용부위를 나타낸 로보트의 사시도.
제2,3,4도 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치의 여러 개의 도그가 복합된 복합도그의 각 센서에 대한 사용 상태를 나타낸 단면도.
제5도 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치의 설치상태를 보인 평면도.
제6도 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치의 복합도그를 도시한 정면도 및 평면도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 주축 2 : 아암
3 : 아암 10 : 제한센서
11 : 회전센서 12 : 제한센서
101 : 복합도그 102 : 고정축
103 : 고정나사 104 : 회전축
105 : 센서케이블
본 고안은 로보트의 위치 검출장치에 관한 것으로서, 특히 로보트의 고정축과 회전축 사이의 위치 검출장치에 관한 것이다.
제1도는 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치가 적용되는 적용부위를 나타낸 로보트의 사시도이다. 도시된 바와 같이, 주축(1)과 아암(2)사이의 회전부위와, 아암(2)과 아암(3)사이의 회전부위에는 회전각도 및 회전수 등을 검출하기 위하여, 센서와 도그의 부착위치 및 부착수량으로 원하는 위치 정보를 검출하여, 로보트를 제어하는데 기초 자료로 이용한다.
종래에는 일반적으로, 센서를 고정축에 설치하고 도그를 회전축에 설치함으로써 센서의 수만큼 도그를 회전축에 설치하였다. 그러나 센서를 고정축에 설치할 때, 센서를 한곳으로 집중시키기 위한 센서기판이 필요하고, 도그를 센서의 수만큼 설치함으로써, 많은 조립 시간과 설치 공간을 많이 차지하여 로보트의 위치검출장치를 설치함에 있어서 많은 장애가 있었다.
또 다른 종래의 예에 있어서, 센서를 회전축에 설치하고 도그를 고정축에 위치함으로써 센서케이블이 축을 중심으로 꼬이고, 주변 다른 부품과의 마모에 의하여 단락이 발생하게 되었다. 또한 센서를 한곳에 집중시키기 위한 센서기판이 필요하였다.
따라서 본 고안의 목적은 축을 중심으로 센서케이블의 꼬임을 방지하여 단락의 위험성을 제거하고, 센서 기판의 필요성을 제거할 수 있고, 좁은 공간에서 최대한의 공간을 이용할 수 있는 복합도그를 이용한 로보트의 위치 검출장치를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로보트의 위치 검출장치는 로보트의 주축과 아암 또는 아암과 회전연결부의 회전각 및 회전수를 검출하기 위한 로보트의 위치 검출장치에 있어서, 각각이 각각의 위치정보를 가지며 상하 다단형태 및/또는 좌우 병렬 형태로 결합된 복수의 도그와, 상기 복수의 도그에 그 각각의 위치정보로부터 각각의 상기 회전각 및 회전수를 알리는 신호를 발생하는 복수의 센서를 구비하여 된 것을 특징으로 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서, 본 고안의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
제2,3,4도는 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치의 여러 개의 도그가 복합된 복합도그의 각 센서에 대한 사용상태를 나타낸 단면도이고, 제5도는 본 고안에 따른 로보트의 위치 검출장치의 설치상태를 보인 평면도이다. 제5도에 도시된 바와 같이, 각각 떨어진 센서는 고정축(102)에 설치되어 센서케이블(105)이 꼬이는 것을 방지하고, 각각 떨어져 있으므로 센서 기판이 필요없게 되었다. 그리고, 도그(101)는 회전축(104)에 설치하여 회전축(104)이 회전함에 따라 지정된 길을 경유하면서 고정축(102)에 설치된 제2도의 회전센서(110), 제3도의 좌측 제한센서(111), 제4도의 우측 제한센서(112)를 체크하면서 위치를 검출한다. 제5도에 도시된 바와 같이, 3개의 센서는 각기 다른 신호를 주는데 가운데 센서(110)는 카운터 센서이고, 양쪽에 있는 센서(111,112)는 오른쪽 및 왼쪽 제한센서로서 카운터 센서와 제한센서를 구분하기 위하여 제6도에 도시된 바와 같이, 카운터 센서 도그(11)는 하단에, 제한센서 도그(11,12)는 상단에 위치하고, 각 센서는 하나의 도그로 일체화되어 있는 복합도그(101)를 만들었다.
상기 복합도그는 검출 데이터의 종류 및 센서의 수에 따라 복합도그의 층 및 병렬연결 상태를 변화하여 사용할 수 있도록 한 다단 병렬 복합도그이다.
따라서 본 고안은 센서케이블의 꼬임을 방지하여 센서케이블의 단락의 위험성을 제거하고, 센서 기판의 필요성을 제거할 수 있고, 좁은 공간에서 최대한의 공간을 이용할 수 있다.

Claims (1)

  1. 로보트의 주축과 아암 또는 아암과 회전연결부의 회전각 및 회전수를 검출하기 위한 로보트의 위치 검출장치에 있어서, 각각이 각각의 위치정보를 가지며 상하 다단형태 및/또는 좌우 병렬 형태로 결합된 복수의 도그와, 상기 복수의 도그에 그 각각의 위치정보로부터 각각의 상기 회전각 및 회전수를 알리는 신호를 발생하는 복수의 센서를 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로보트의 위치 검출장치.
KR2019930023989U 1993-11-16 1993-11-16 로보트의 위치 검출장치 KR0129490Y1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2019930023989U KR0129490Y1 (ko) 1993-11-16 1993-11-16 로보트의 위치 검출장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2019930023989U KR0129490Y1 (ko) 1993-11-16 1993-11-16 로보트의 위치 검출장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR950013555U KR950013555U (ko) 1995-06-15
KR0129490Y1 true KR0129490Y1 (ko) 1998-12-15

Family

ID=19367892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR2019930023989U KR0129490Y1 (ko) 1993-11-16 1993-11-16 로보트의 위치 검출장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR0129490Y1 (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
KR950013555U (ko) 1995-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4794350B2 (ja) エンコーダ装置とエンコーダ装置を開放心合せする装置
US5900930A (en) Angle sensor using a multi-pixel optical device
KR100226412B1 (ko) 스위치드릴럭턴스모터용 회전자의 위치검출장치
US5243188A (en) Neutral position detector for steering wheels having a first and second rotors with aligned slots
US7436174B2 (en) Rotation angle detector having detection heads disposed perpendicular to a rotor
JP7193635B2 (ja) デュアルアブソリュートエンコーダ
JPH07197938A (ja) 計測装置を備えた回転軸受のシール部材及び回転軸受
KR960036272A (ko) 고장표시기를 가진 포지션 인코더
CN106123934B (zh) 一种分体式光栅编码器
CA1306618C (en) Torquemeter
US5004915A (en) Steering angle sensor apparatus
KR0129490Y1 (ko) 로보트의 위치 검출장치
JP3329271B2 (ja) 操舵角検出装置及びその異常検出装置
US4677291A (en) Analysis of rotational eccentricity
US6100822A (en) Optical sensing system using multiple detectors at various positions for generating position signals
JPH0450771A (ja) 速度検出器
JP2000046536A (ja) 車両用操舵角検出装置
US6362469B1 (en) Rotation detector for multi-rotation body having detection window
JP2019215306A (ja) 光学式ロータリーエンコーダ
KR101006915B1 (ko) 조향각 센서의 에러검출장치
US20050040323A1 (en) Cylindrical encoder
KR0138446B1 (ko) 자동차 속도 감지센서
JP2000028305A (ja) 螺旋溝付線条体の形状検査装置
JPH0720565Y2 (ja) 回転量検出装置
KR100671963B1 (ko) 조향각 검출장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
REGI Registration of establishment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20050727

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee