JPWO2025041295A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. エンドエフェクタを搭載し所定の作業を実行するロボットを制御する制御装置であって、
   前記ロボットに作用する力およびモーメントを検出可能な力検出器からの検出値に基づいて力制御を実行する力制御部と、
   前記力制御による動作が実行されているときに、前記力検出器の検出値に基づいて、前記力制御の進行に係わる速度および前記エンドエフェクタの動作速度を連携させながら変更する速度変更部と、
   を備える制御装置。
2. 前記力制御の進行に係わる速度は、前記力制御の目標力の方向における進行速度、または、目標軌道に沿った方向の進行速度を含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記速度変更部は、
   前記検出値が所定の閾値を超えたときに、前記力制御の進行速度を第１速度モードとすると共に、前記エンドエフェクタの動作速度を第１動作速度モードとし、
   前記検出値が前記所定の閾値以下となったときに、前記力制御の進行速度を前記第１速度モードよりも高速の第２速度モードとすると共に、前記エンドエフェクタの動作速度を前記第１動作速度モードよりも高速の第２動作速度モードとする、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記力制御の進行に係わる速度は、前記力制御における位置誤差または姿勢誤差の修正の速度を含む、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記速度変更部は、
   前記検出値が所定の閾値を超えたときに、前記位置誤差又は姿勢誤差の修正の速度を第１修正速度モードとし、
   前記検出値が所定の閾値以下となったときに、前記位置誤差又は姿勢誤差の修正の速度を前記第１修正速度モードよりも低速の第２修正速度モードとする、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記速度変更部は、一定の時間範囲内で検出される前記検出値の最大値または当該最大値に基づく値を、位置又は姿勢の誤差を修正するために力またはモーメントの検出値と基準値との偏差に力制御ゲインを乗じて前記ロボットに対する指令値を算出する場合の計算に適用することで、前記第１修正速度モードを設定する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記力制御による動作を終了するための所定の複数の終了条件のうち、指定された１以上の終了条件に基づいて前記力制御による動作を終了する終了条件判定部を更に備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記複数の終了条件は、
   （１）押付力が目標力に達したこと、
   （２）ねじ締め深さが指定された範囲に到達したこと、
   （３）押付力が目標力に対して設定された判定閾値を超えたこと、
   （４）ロボットの動作速度が、指定された判定閾値未満に低下したこと、
   のうちの二つ以上を含む、
   請求項７に記載の制御装置。
9. 前記所定の作業はねじ締め作業であり、前記エンドエフェクタはねじ締め機構であり、前記エンドエフェクタの動作速度は前記ねじ締め機構の回転速度である、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記ねじ締め機構は、ナットランナ、付加軸モータ、又は前記ロボットの手首軸のいずれかを用いる、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記所定の作業は研磨作業であり、前記エンドエフェクタは研磨用の工具であり、前記エンドエフェクタの動作速度は前記研磨用の工具の回転速度である、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記研磨用の工具は、付加軸モータ、又は前記ロボットの手首軸を用いる、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記所定の作業はバリ取り作業であり、前記エンドエフェクタはグラインダであり、前記エンドエフェクタの動作速度は前記グラインダの回転速度である、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記グラインダは、付加軸モータ、又は前記ロボットの手首軸を用いる、請求項１３に記載の制御装置。