JPWO2022270509A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 磁気計測値を取得する磁気センサが幅方向に配列されたセンサアレイを備える車両が、走路に配設された磁気マーカを検出するための方法であって、
   前記センサアレイを構成する複数の磁気センサの磁気計測値の分布に基づき、所定の間隔を空けて離間する２つの位置の組合せ毎に、当該分布を構成する値あるいは当該分布を表す線を構成する値の差分を取得する差分処理と、
   該差分処理によって取得された前記組合せ毎の差分を入力値として前記磁気マーカを検出するため、あるいは前記磁気マーカの位置を検出するため、の演算処理と、
   前記差分を取得するための前記所定の間隔を選択的に設定する設定処理と、を含み、
   当該設定処理は車両の走行中に実行可能であり、当該設定処理によって車両の走行中に前記所定の間隔を変更可能である、磁気マーカの検出方法。
2. 請求項１において、前記設定処理は、前記センサアレイが磁気マーカの真上に位置するときの前記複数の磁気センサの磁気計測値の数値的な範囲に応じて前記所定の間隔を変更し、当該磁気計測値の数値的な範囲が大きいほど、前記所定の間隔を狭くし、当該磁気計測値の数値的な範囲が小さいほど、前記所定の間隔を広くする、磁気マーカの検出方法。
3. 請求項１において、前記センサアレイの地上高さを計測する処理を含み、
   前記設定処理は、前記センサアレイの地上高さの計測値に応じて前記所定の間隔を変更し、当該計測値が表す地上高さが低いほど、前記所定の間隔を狭くし、当該計測値が表す地上高さが高いほど、前記所定の間隔を広くする、磁気マーカの検出方法。
4. 請求項１において、前記設定処理は、前記センサアレイが磁気マーカの真上に位置するときの前記組合せ毎の差分の数値的な範囲に応じて前記所定の間隔を変更し、当該差分の数値的な範囲の大きさが所定の値に近くなるよう、前記所定の間隔を変更する、磁気マーカの検出方法。
5. 請求項１～４のいずれか１項において、前記センサアレイでは前記複数の磁気センサが等間隔で配置されていると共に、隣り合う２つの磁気センサの間隔が固定されており、
   前記設定処理は、前記隣り合う２つの磁気センサの間隔、１つの磁気センサを挟んで離間する２つの磁気センサの間隔、及び２つ以上のいずれか複数個の磁気センサを挟んで離間する２つの磁気センサの間隔のうちのいずれかを選択し、前記所定の間隔として設定し、
   前記差分処理において、前記２つの位置に所在する２つの磁気センサの組合せ毎に、前記値の差分を取得する磁気マーカの検出方法。
6. 請求項１～４のいずれか１項において、前記センサアレイは、前記複数の磁気センサが等間隔で配置されている一方、隣り合う２つの磁気センサの間隔を変更可能なように構成されており、
   前記設定処理は、前記センサアレイにおいて前記隣り合う２つの磁気センサの間隔を変更することで、前記所定の間隔を設定する処理であり、
   前記差分処理において、前記２つの位置に所在する前記隣り合う２つの磁気センサの組合せ毎に、前記値の差分を取得する磁気マーカの検出方法。
7. 請求項１～４のいずれか１項において、前記分布を表す線は、前記分布の近似曲線であり、前記２つの位置は、当該近似曲線上の位置である磁気マーカの検出方法。
8. 磁気計測値を取得する磁気センサが幅方向に配列されたセンサアレイを備える車両が、走路に配設された磁気マーカを検出するシステムであって、
   前記センサアレイを構成する複数の磁気センサの磁気計測値の分布に基づき、所定の間隔を空けて離間する２つの位置の組合せ毎に、当該分布を構成する値あるいは当該分布を表す線を構成する値の差分を取得する差分回路と、
   該差分回路によって前記組合せ毎の差分を入力値として前記磁気マーカを検出するため、あるいは前記磁気マーカの位置を検出するため、の演算処理を実行する演算回路と、
   前記差分を取得するための前記所定の間隔を選択的に設定する設定回路と、を含み、
   当該設定回路は、車両の走行中に、前記所定の間隔を選択的に設定することが可能なように構成されている、磁気マーカの検出システム。
9. 請求項６において、前記センサアレイは、前記複数の磁気センサが等間隔で配置された状態を維持できるように当該複数の磁気センサを保持していると共に、前記隣り合う２つの磁気センサの間隔を狭くする付勢力を作用する部材を有し、
   前記付勢力に抗して前記センサアレイを幅方向に伸長させることで、前記隣り合う２つの磁気センサの間隔を調節する、磁気マーカの検出方法。
10. 請求項８において、車両の走行に応じて前記センサアレイが磁気マーカの真上に位置したときの前記複数の磁気センサの磁気計測値の数値的な範囲を特定する回路を含み、
    前記設定回路は、前記センサアレイが磁気マーカの真上に位置するときの前記複数の磁気センサの磁気計測値の数値的な範囲に応じて前記所定の間隔を変更し、当該磁気計測値の数値的な範囲が大きいほど、前記所定の間隔を狭くし、当該磁気計測値の数値的な範囲が小さいほど、前記所定の間隔を広くする、ように構成されている磁気マーカの検出システム。
11. 請求項８において、前記センサアレイの地上高さを計測するセンサを含み、
    前記設定回路は、前記センサアレイの地上高さの計測値に応じて前記所定の間隔を変更し、当該計測値が表す地上高さが低いほど、前記所定の間隔を狭くし、当該計測値が表す地上高さが高いほど、前記所定の間隔を広くする、ように構成されている磁気マーカの検出システム。
12. 請求項８において、車両の走行に応じて前記センサアレイが磁気マーカの真上に位置したときの前記組合せ毎の差分の数値的な範囲の大きさを取得する回路を含み、
    前記設定回路は、前記センサアレイが磁気マーカの真上に位置するときの前記組合せ毎の差分の数値的な範囲の大きさに応じて前記所定の間隔を変更し、当該差分の数値的な範囲の大きさが所定の値に近くなるよう、前記所定の間隔を設定する、ように構成されている磁気マーカの検出システム。