KR20240024915A

KR20240024915A - 자기 마커의 검출 방법 및 검출 시스템

Info

Publication number: KR20240024915A
Application number: KR1020247001523A
Authority: KR
Inventors: 미치하루 야마모토; 도모히코 나가오; 히토시 아오야마
Original assignee: 아이치 세이코우 가부시키가이샤
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2022-06-21
Publication date: 2024-02-26
Also published as: WO2022270509A1; CN117545979A; JPWO2022270509A1; EP4361553A1

Abstract

자기 센서가 폭 방향으로 배열된 센서 어레이(11)를 구비하는 차량이, 주로에 배설된 자기 마커를 검출하는 검출 시스템(1)은, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 자기 센서의 조합마다 자기 계측값의 차분을 취득하는 차분 회로(121)와, 조합마다의 차분을 처리함으로써 자기 마커의 위치를 검출하기 위한 처리를 실행하는 연산 회로(123)와, 자기 계측값의 차분을 취득하기 위한 소정 간격을 선택적으로 설정하는 설정 회로(125)를 포함하고, 차량측의 자기 센서의 장착 높이의 불균일에 관계없이, 주로에 배설된 자기 마커를 확실성 높게 검출할 수 있다.

Description

자기 마커의 검출 방법 및 검출 시스템

본 발명은, 주로(走路)에 배설(配設)된 자기(磁氣) 마커를 검출하기 위한 검출 방법 및 검출 시스템에 관한 것이다.

종래, 도로에 배설된 자기 마커를 이용하는 차량용의 시스템이 알려져 있다 (예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이 시스템은, 자기 센서를 구비하는 차량을 대상으로 하고, 자기 마커를 이용하는 자동 조타 제어나 차선 일탈 경보 등, 각종 운전 지원의 제공을 목적으로 하고 있다.

일본공개특허 제2005-202478호 공보

그러나, 상기 종래의 시스템에서는, 다음과 같은 문제가 있다. 즉, 자기 센서의 장착 높이가 차종에 따라 각각 다른 것에 기인하여, 자기 센서에 의한 자기 계측값의 처리에 관한 최적의 사양의 불균일이 크다는 문제가 있다.

본 발명은, 상기 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 차량측의 자기 센서의 장착 높이의 불균일에 관계없이, 주로에 배설된 자기 마커를 확실성 높게 검출할 수 있는 검출 방법 및 검출 시스템을 제공하도록 하는 것이다.

본 발명의 일 태양은, 자기 계측값을 취득하는 자기 센서가 폭 방향으로 배열된 센서 어레이를 구비하는 차량이, 주로에 배설된 자기 마커를 검출하기 위한 방법으로서,

상기 센서 어레이를 구성하는 복수의 자기 센서의 자기 계측값의 분포에 기초하여, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 위치의 조합마다, 해당 분포를 구성하는 값 혹은 해당 분포를 표시하는 선을 구성하는 값의 차분을 취득하는 차분 처리와,

해당 차분 처리에 의해 취득된 상기 조합마다의 차분을 입력값으로 하여 상기 자기 마커를 검출하기 위한, 혹은 상기 자기 마커의 위치를 검출하기 위한 연산 처리와,

상기 차분을 취득하기 위한 상기 소정 간격을 선택적으로 설정하는 설정 처리를 포함하는 자기 마커의 검출 방법에 있다.

본 발명의 일 태양은, 자기 계측값을 취득하는 자기 센서가 폭 방향으로 배열된 센서 어레이를 구비하는 차량이, 주로에 배설된 자기 마커를 검출하는 시스템으로서,

상기 센서 어레이를 구성하는 복수의 자기 센서의 자기 계측값의 분포에 기초하여, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 위치의 조합마다, 해당 분포를 구성하는 값 혹은 해당 분포를 표시하는 선을 구성하는 값의 차분을 취득하는 차분 회로와,

상기 차분 회로에 의해 상기 조합마다의 차분을 입력값으로 하여 상기 자기 마커를 검출하기 위한, 혹은 상기 자기 마커의 위치를 검출하기 위한 연산 처리를 실행하는 연산 회로와,

상기 차분을 취득하기 위한 상기 소정 간격을 선택적으로 설정하는 설정 회로를 포함하는 자기 마커의 검출 시스템에 있다.

본 발명은, 센서 어레이에 있어서 배열된 자기 센서 중 2개의 자기 센서의 자기 계측값의 차분을 이용하여 자기 마커를 검출하는 방법 혹은 시스템의 발명이다. 본 발명의 자기 마커의 검출 방법 혹은 검출 시스템은, 차분을 취득하는 2개의 자기 센서의 간격이 선택적으로 설정되는 점에 기술적 특징의 하나가 있다.

센서 어레이의 장착 높이가 상이하면, 자기 마커로부터 자기 센서에 작용하는 자기의 크기에 차가 생긴다. 예를 들면, 센서 어레이의 장착 높이가 낮아지면, 자기 마커로부터 자기 센서에 작용하는 자기가 커진다. 센서 어레이를 구성하는 복수의 자기 센서 중, 자기 마커의 가까이에 위치하는 자기 센서에 의한 자기 계측값과, 자기 마커로부터 떨어져 위치하는 자기 센서에 의한 자기 계측값의 차분에 대해서도, 센서 어레이의 장착 높이가 낮을수록 커진다.

본 발명과 같이, 차분을 취득하기 위한 2개의 자기 센서의 간격을 선택적으로 설정하는 처리 혹은 회로를 설치하면, 센서 어레이의 장착 높이의 상이에 의한 영향을 억제하는 것이 가능해진다. 그리고, 센서 어레이의 장착 높이의 상이에 의한 영향을 억제할 수 있으면, 센서 어레이의 장착 높이의 상이에 관계없이, 동일한 사양의 처리에 의해 자기 마커를 검출할 수 있다. 동일한 사양의 처리에 의하면, 센서 어레이의 장착 높이의 상이에 관계없이, 확실성 높게 자기 마커를 검출할 수 있다.

이상과 같이 본 발명의 자기 마커의 검출 방법 및 검출 시스템은, 차량에서의 센서 어레이의 장착 높이의 불균일에 관계없이, 같은 사양의 처리에 의해 자기 마커를 검출할 수 있는 검출 방법 혹은 검출 시스템이다.

[도 1] 실시예 1에서의, 자기 마커의 검출 시스템을 탑재하는 차량의 정면도이다.
[도 2] 실시예 1에서의, 자기 마커가 배설된 차선상의 차량을 나타내는 설명도이다.
[도 3] 실시예 1에서의, 자기 마커의 사시도이다.
[도 4] 실시예 1에서의, 자기 마커의 검출 시스템의 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.
[도 5] 실시예 1에서의, 마커 검출 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
[도 6] 실시예 1에서의, 자기 마커를 통과할 때의 진행 방향의 자기 계측값의 시간적 변화를 나타내는 그래프이다.
[도 7] 실시예 1에서의, 자기 마커의 바로 위에 센서 어레이가 위치할 때의 각각의 자기 센서에 의한 연직 방향의 자기 계측값의 분포를 나타내는 그래프이다.
[도 8] 실시예 1에서의, 자기 마커의 바로 위에 센서 어레이가 위치할 때의 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)의 분포를 나타내는 그래프이다.
[도 9] 실시예 1에서의, 자기 마커의 바로 위에 센서 어레이가 위치할 때의 각각의 자기 센서에 의한 연직 방향의 자기 계측값의 분포를 나타내는 다른 그래프이다.
[도 10] 실시예 1에서의, 자기 마커의 바로 위에 센서 어레이가 위치할 때의 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)의 분포를 나타내는 다른 그래프이다.
[도 11] 실시예 3에서의, 2개의 자기 마커의 간격의 설정 방법의 설명도이다.
[도 12] 실시예 4에서의, 센서 어레이를 나타내는 설명도이다.
[도 13] 실시예 4에서의, 센서 어레이의 조인트 부분의 확대도이다.

본 발명의 실시형태에 대하여, 이하의 실시예를 이용하여 구체적으로 설명한다.

(실시예 1)

본 예는, 도로에 설치된 자기 마커(10)를 검출하기 위한 검출 방법 및 검출 시스템(1)에 관한 예이다. 이 내용에 대하여, 도 1∼도 10을 참조하여 설명한다.

본 예는, 도 1 및 도 2와 같이, 자기 마커(10)의 검출 시스템(1)을 차선 유지 주행을 가능하게 하는 운전 지원 시스템(5S)에 조합한 예이다. 운전 지원 시스템(5S)은, 조타륜을 조타하기 위한 도시하지 않은 스티어링 액추에이터나, 엔진 출력을 조절하는 스로틀 액추에이터 등을 제어하는 차량 ECU(50)을 포함하여 구성되어 있다. 차량 ECU(50)은 예를 들면 자기 마커(10)에 대한 가로 어긋남량을 제로에 가까이 하도록 차량(5)을 제어하고, 차선 유지 주행을 실현한다.

검출 시스템(1)은, 일직선상에 자기 센서(Cn)가 배열된 센서 어레이(11)를 이용하여 자기 마커(10)를 검출하는 시스템이다. 이 검출 시스템(1)은, 각각의 자기 센서(Cn)의 자기 계측값에 처리를 실시하여 자기 마커(10)를 검출하는 검출 유닛(12)을 구비하고 있다. 이하, 자기 마커(10)를 개설한 후, 검출 시스템(1)을 구성하는 센서 어레이(11) 및 검출 유닛(12)에 대하여 설명한다.

(자기 마커)

자기 마커(10)(도 1∼도 3)는, 차량(5)의 주로를 이루는 차선(100)의 중앙을 따라 예를 들면, 2m마다 설치되는 도로용 마커이다. 이 자기 마커(10)는 직경 20㎜, 높이 28㎜의 기둥형을 이루고, 노면(100S)에 형성한 구멍으로의 수용이 가능하다. 자기 마커(10)는, 자성 재료인 산화철의 자성 분말을 기재(基材)인 고분자 재료 중에 분산시킨 페라이트 플라스틱 마그넷이다. 그리고, 페라이트 플라스틱 마그넷 그 자체인 자기 마커(10)의 표면의 전부 또는 일부에, 예를 들면 수지 몰드층을 형성하는 것도 된다.

자기 마커(10)를 이루는 페라이트 플라스틱 마그넷의 최대 에너지 곱(BHmax)은 6.4kJ/입방미터다. 그리고, 자기 마커(10)의 단면(端面)의 자속 밀도는 45mT(밀리테슬라이다. 여기에서, 자기 마커(10)를 이용하는 차량(5)으로서는, 승용차나 트럭 등의 다양한 차종이 고려된다. 자기 센서(Cn)(센서 어레이(11))의 장착 높이는 차종마다의 지상(地上) 높이에 의존하고 있고, 90∼250㎜의 범위가 상정된다. 자기 마커(10)는, 자기 센서(Cn)의 장착 높이로서 상정되는 범위의 상한에 해당하는 높이 250㎜의 위치에, 8μT의 자속 밀도의 자기를 작용할 수 있다.

(센서 어레이)

센서 어레이(11)는 도 1, 도 2 및 도 4와 같이, 15개의 자기 센서(C1∼C15)가 일직선상에 배열된 봉형의 유닛이다. 15개의 자기 센서(C1∼C15)의 간격은, 10㎝의 등간격으로 되어 있다. 센서 어레이(11)는, 차폭 방향을 따르고 있는 자세에서, 예를 들면 차량(5)의 프론트 범퍼의 내측에 장착된다. 센서 어레이(11)는, 15개의 자기 센서(Cn)(n은 1∼15의 정수)와, 도시하지 않은 CPU 등을 내장한 신호 처리 회로(110)의 조합을 포함하여 구성되어 있다(도 4).

자기 센서(Cn)는, 아몰퍼스 와이어 등의 감자체(感磁體)의 임피던스가 외부 자계에 따라 민감하게 변화한다는 공지의 MI 효과(Magneto Impedance Effect)를 이용하여 자기를 검지하는 센서이다. 자기 센서(Cn)는, 직선형의 아몰퍼스 와이어 등의 감자체를 따라 작용하는 자기 성분을 검출하고, 그 자기 성분의 크기를 표시하는 센서 신호를 출력한다. 자기 센서(Cn)에는, 2개의 직선형의 감자체가 서로 직교하도록 편입되어 있다. 자기 센서(Cn)는, 각 감자체를 따르는 2방향의 자기 성분을 각각 검출 가능하다.

자기 센서(Cn)는, 자속 밀도의 측정 레인지가 ±0.6밀리테슬라로서, 측정 레인지 내의 자속 분해능이 0.02마이크로테슬라라는 고감도의 센서이다. 상기와 같이, 자기 마커(10)는, 자기 센서(Cn)의 장착 높이로서 상정하는 범위 90∼250㎜에 있어서 8μT 이상의 자속 밀도의 자기를 작용할 수 있다. 자속 밀도 8μT 이상의 자기를 작용하는 자기 마커(10)라면, 자속 분해능이 0.02μT인 자기 센서(Cn)를 이용하여 확실성 높게 검출 가능하다.

그리고, 본 예의 센서 어레이(11)에서는, 직선형의 2개의 감자체(아몰퍼스 와이어)의 축 방향이 일치하도록, 각각의 자기 센서(Cn)가 편입되어 있다. 그리고, 센서 어레이(11)는, 각각의 자기 센서(Cn)가 진행 방향 및 연직 방향으로 작용하는 자기 성분을 검출할 수 있도록, 차량(5)에 장착되어 있다.

신호 처리 회로(110)(도 4)는 각각의 자기 센서(Cn)의 센서 신호에 대하여, 노이즈 제거나 증폭 등의 신호 처리를 실시하는 회로이다. 신호 처리 회로(110)는, 차량(5)이 소정량(예를 들면, 5㎝) 진행할 때마다 각각의 자기 센서(Cn)의 센서 신호를 받아들이고, 자기 계측값으로 변환하여 센서 어레이(11)의 출력 신호로서 외부 출력한다. 센서 어레이(11)의 출력 신호는, 자기 계측값(진행 방향의 자기 계측값 및 연직 방향의 자기 계측값)을 표시하는 자기 센서(Cn)마다의 15채널의 신호이다.

(검출 유닛)

검출 유닛(12)(도 4)은, 자기 마커(10)를 검출하기 위한 연산 처리인 마커 검출 처리를 실행하는 회로이다. 검출 유닛(12)은 각종 연산을 실행하는 CPU(central processing unit), ROM(read only memory)이나 RAM(random access memory) 등의 메모리 소자 등이 실장(實裝)된 회로 기판을 가지고 있다.

RAM의 기억 영역에는, 자기 센서(Cn)마다의 시계열의 자기 계측값을 기억하기 위한 작업 영역이 형성되어 있다. 검출 유닛(12)은 이 작업 영역을 이용하여, 차량(5)의 과거의 소정 거리(예를 들면, 10m)의 이동 기간에 걸치는 시계열의 자기 계측값을 기억하고 있다. 시계열의 자기 계측값으로서는, 진행 방향의 자기 계측값과 연직 방향의 자기 계측값이 있다.

검출 유닛(12)에는, 차량(5)이 구비하는 차속(車速) 센서(도시 생략)의 신호선이 접속되어 있다. 차속 센서는, 차륜이 소정량 회전할 때마다 펄스 신호를 출력하는 센서이다. 소정량으로서는, 예를 들면 1도, 10도, 30도 등의 소정 각도나, 1㎝, 5㎝, 10㎝ 등의 소정 거리 등이 있다. 본 예의 검출 유닛(12)은, 차량(5)이 5㎝ 진행할 때마다 자기 계측값을 취득할 수 있도록, 센서 어레이(11)를 제어한다. 그리고, 예를 들면 3kHz의 주파수에서, 자기 계측값을 취득할 수 있도록 센서 어레이(11)를 제어하는 것도 된다.

검출 유닛(12)은, 상기의 RAM의 작업 영역에서 유지된 자기 센서(Cn)마다의 자기 계측값을 판독하고, 마커 검출 처리 등을 실행한다. 검출 유닛(12)은, 차량(5)이 5㎝ 진행할 때마다(이동할 때마다) 마커 검출 처리를 실행하고, 마커 검출 처리의 검출 결과를 차량 ECU(50)에 입력한다. 마커 검출 처리의 결과에는, 자기 마커(10)를 검출했는지의 여부의 정보가 포함되어 있는 것 외에, 자기 마커(10)가 검출된 경우에는, 그 자기 마커(10)에 대한 가로 어긋남량이 포함되어 있다.

검출 유닛(12)은, 이하의 각 회로(수단)로서의 기능을 구비하고 있다.

(a) 차분 회로(121): 센서 어레이(11)를 구성하는 15개의 자기 센서(Cn) 중, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 자기 센서의 조합마다, 자기 계측값의 차분인 자기 차분값을 취득하는 회로.

(b) 연산 회로(123): 차분 회로(121)에 의해 취득된 자기 차분값을 입력값으로 한 연산 처리의 실행 회로. 본 예의 연산 회로(123)는, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량을 계측하는 것에 의해, 차폭 방향에서의 자기 마커(10)의 위치를 검출하기 위한 연산 처리를 실행한다.

(c) 설정 회로(125): 자기 차분값을 취득하기 위한 상기의 소정 간격을 선택적으로 설정하는 회로.

이상과 같이 구성된 검출 시스템(1)에 의한 마커 검출 처리의 흐름에 대하여, 도 5의 플로차트를 참조하면서 설명한다. 이 마커 검출 처리는, 차량(5)이 5㎝ 진행할 때마다 검출 시스템(1)이 실행하는 처리이다. 이하, 검출 유닛(12)의 동작을 주체로 하여 마커 검출 처리의 내용을 설명한다.

검출 유닛(12)은, 차량(5)이 5㎝ 진행할 때마다, 센서 어레이(11)의 각각의 자기 센서(Cn)의 자기 계측값을 받아들인다(S101). 그리고, 검출 유닛(12)은, 차속 센서에 의한 펄스 신호의 접수에 따라 차량(5)이 5㎝ 진행한 것을 검지하고, 데이터 요구 신호를 센서 어레이(11)에 입력한다. 상기와 같이 검출 유닛(12)이 센서 어레이(11)로부터 취득하는 데이터는, 각각의 자기 센서(Cn)의 진행 방향의 자기 계측값 및 연직 방향의 자기 계측값이다.

검출 유닛(12)은, 센서 어레이(11)로부터 받아들인 자기 센서(Cn)마다의 자기 계측값(진행 방향 및 연직 방향)을 작업 영역(RAM의 기억 영역)에 수시로 기입한다. 이 때, 최신의 자기 계측값이 새롭게 기억되는 한편, 가장 오래 된 자기 계측값이 소거된다. 이로써, 각각의 자기 센서(Cn)에 대하여, 과거의 소정 기간(본 예에서는 10m의 이동 거리에 대응하는 이동 기간)에 걸치는 시계열의 자기 계측값(진행 방향 및 연직 방향)이 작업 영역에서 기억되고 유지된다(S102).

검출 유닛(12)은, 차량(5)이 자기 마커(10)를 통과할 때의 각각의 자기 센서(Cn)의 시계열의 진행 방향의 자기 계측값에 대하여, 각 시점의 자기 계측값의 총계인 자기 합계값을 구한다(S103). 차량(5)이 자기 마커(10)를 통과할 때, 이 자기 합계값은 도 6에 예시한 바와 같이 시간적으로 변화한다.

각 시점의 진행 방향의 자기 계측값의 총계인 자기 합계값은 도 6과 같이, 자기 마커(10)에 접근하는 것에 따라, 즉 시간이 진행됨에 따라서 점차로 커지고, 자기 마커(10)의 앞의 위치에서 플러스측의 피크로 된다. 자기 마커(10)에 더 가까워지면, 이 자기 합계값은 점차로 작아지고, 자기 마커(10)의 바로 위에 자기 센서(Cn)가 위치할 때 제로로 된다. 그리고, 자기 합계값은, 자기 센서(Cn)가 자기 마커(10)로부터 떨어짐에 따라, 즉 자기 마커(10)를 통과하고 나서 시간이 진행됨에 따라서 마이너스측으로 점차로 커지고, 마이너스측의 피크를 맞이한다. 또한, 자기 마커(10)로부터 이격하면, 이 자기 합계값은, 그 절대값이 점차로 작아져 제로에 가까워진다. 즉, 각 시점의 진행 방향의 자기 계측값의 총계인 자기 합계값은, 도 6과 같이 양음의 2개의 산이 자기 마커(10)를 사이에 두고 이웃하는 곡선을 보인다. 이 곡선은, 자기 마커(10)의 바로 위에 해당하는 위치에 있어서 급한 경사로 제로를 교차하는 제로 크로스 Zc를 포함하고 있다.

검출 유닛(12)은 예를 들면 도 6의 자기 합계값의 시간적 변화에 대하여, 제로 크로스 Zc를 검출할 수 있었는지의 여부를 판단한다(S104). 제로 크로스 Zc를 검출할 수 있었을 때(S104: YES), 검출 유닛(12)은 자기 마커(10)를 검출했다고 판단한다. 그리고, 검출 유닛(12)은, 자기 마커(10)의 바로 위에 센서 어레이(11)가 위치했을 때의 각각의 자기 센서(Cn)의 연직 방향의 자기 계측값을 작업 영역으로부터 읽어낸다(S105).

센서 어레이(11)가 자기 마커(10)의 바로 위에 위치할 때, 각각의 자기 센서(Cn)의 연직 방향의 자기 계측값의 분포는, 예를 들면 도 7에 나타낸 분포로 된다. 각각의 자기 센서(Cn)의 자기 계측값은, 도 7 중의 파선으로 나타내는 정규 분포에 가까운 곡선을 따라 분포한다. 파선으로 나타내는 곡선의 피크는, 자기 마커(10)의 위치에 대응하여 나타난다. 도 7은, 자기 마커(10)가 자기 센서(C9)와 자기 센서(C10)의 중간 근처에 위치하는 경우의 예시이다. 그리고, 도 7 및 나중에 나오는 도 8∼도 11에서의 가로축은 차폭 방향을 나타내고, 1∼15의 눈금은 자기 센서(C1∼C15)의 위치를 나타내고 있다.

검출 유닛(12)(설정 회로(125))은, 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)를 구하기 위한 2개의 자기 센서의 간격(소정 간격)을, 후술하는 방법에 의해 선택적으로 설정한다(S106). 그리고, 검출 유닛(12)은, 스텝(S106)에 의해 설정된 간격을 두고 이격하는 2개의 자기 센서에 의한 연직 방향의 자기 계측값의 차분인 자기 차분값을 구함으로써(차분 처리), 차폭 방향의 자기 구배의 분포를 생성한다(S107).

차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)의 차폭 방향에서의 분포는, 예를 들면 도 8에 나타낸 분포로 된다. 차폭 방향의 자기 구배는, 도 8 중의 파선으로 나타낸 양음의 산이 이웃하는 곡선을 따라 분포한다. 이 곡선에서는, 자기 마커(10)에 대하여 어느 측의 자기 센서인가에 따라, 자기가 증가하는 구배를 표시하는 양의 자기 차분값인지, 자기가 감소하는 구배를 표시하는 음의 자기 차분값인지가 교체되어 있다. 그리고, 이 곡선에서는, 자기 차분값의 양음이 반전하는 제로 크로스 Zc가 자기 마커(10)의 위치에 대응하여 생기고 있다.

검출 유닛(12)은, 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)의 분포의 근사 곡선 (예를 들면, 도 8 중의 파선의 곡선)을 구하고, 제로 크로스 Zc를 특정하는 것에 의해 차폭 방향에서의 자기 마커(10)의 위치를 특정한다. 차폭 방향에서의 자기 마커(10)의 위치는, 근사 곡선의 제로 크로스 Zc에 대응하는 위치로서 특정 가능하다.

검출 유닛(12)은, 센서 어레이(11)의 중앙의 위치(본 예에서는 자기 센서(C8)의 위치)의 자기 마커(10)에 대한 차폭 방향의 편차를 차량(5)의 가로 어긋남량으로서 계측한다(S108). 예를 들면, 도 8의 경우라면, 근사 곡선의 제로 크로스 Zc가, C9와 C10의 중간 근처의 C9.5 부근에 위치하고 있다. 자기 센서(C9)와 C10의 간격은 10㎝이므로, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량은, 차폭 방향에 있어서 센서 어레이(11)의 중앙에 위치하는 C8을 기준으로 하여 (9.5-8)×10㎝=15㎝로 된다.

검출 유닛(12)은, 이상과 같이 하여 자기 마커(10)를 검출하여 가로 어긋남량을 계측하면, 자기 마커(10)가 검출된 취지 및 가로 어긋남량을 포함하는 검출 결과를 출력한다. 그리고, 차량 ECU(50)은, 검출 유닛(12)이 출력하는 검출 결과를 이용하여, 차선 유지 주행 등의 운전 지원 제어를 실현한다.

다음으로, 차폭 방향의 자기 구배를 구할 때의 상기의 소정 간격을, 설정 회로(125)가 선택적으로 설정하는 설정 처리(도 5 중의 S106)의 방법에 대하여, 도 7∼도 10을 참조하여 설명한다. 여기에서, 도 9의 분포는 도 7의 분포에 상당하고 있다. 도 9의 분포와 도 7의 분포는 센서 어레이(11)의 장착 높이가 상이하다. 도 9의 분포는, 도 7의 경우보다 센서 어레이(11)의 장착 높이가 높은 경우의 분포이다. 도 9와 도 10의 관계는, 도 7과 도 8의 관계와 동일하다. 도 10은, 도 9의 자기 계측값에 기초하는 차폭 방향의 자기 구배인 자기 차분값의 분포를 표시하고 있다.

설정 회로(125)는, 센서 어레이(11)가 자기 마커(10)의 바로 위에 위치할 때의 각각의 자기 센서(Cn)의 자기 계측값의 수치적인 범위 R을 특정한다(도 7 및 도 9 참조). 구체적으로는, 설정 회로(125)는 자기 계측값의 최댓값 및 최솟값을 특정하고, 최댓값으로부터 최솟값을 빼는 것으로 자기 계측값의 수치적인 범위 R을 특정한다.

설정 회로(125)는, 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 클수록(예를 들면, 도 7), 차폭 방향의 자기 구배를 취득하기 위한 2개의 자기 센서(Cn)의 간격(소정 간격)을 좁게 설정한다. 또한, 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 작을수록(예를 들면, 도 9), 2개의 자기 센서(Cn)의 간격을 넓게 설정한다. 본 예에서는, 센서 어레이(11)의 장착 높이의 범위의 하한인 90㎜일 때의 수치적인 범위 R@90(시뮬레이션 연산값)을 기준으로 하여, 차폭 방향의 자기 구배를 취득하기 위한 소정 간격을 이하와 같이 설정하고 있다.

(1) 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 R@90×80% 이상인 경우.

소정 간격을 이웃하는 2개의 자기 마커의 간격인 10㎝로 설정한다.

(2) 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 R@90×50% 이상, R@90×80% 미만인 경우.

소정 간격을 1개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 마커의 간격인 20㎝로 설정한다.

(3) 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 R@90×50% 미만인 경우.

소정 간격을 2개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 마커의 간격인 30㎝로 설정한다.

예를 들면 도 7의 자기 계측값의 분포에 대해서는, 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 R@90의 90% 정도이며 상기의 (1)의 경우에 해당하고 있다. 이 경우에는, 소정 간격으로서 10㎝가 설정되어, 센서 어레이(11)에 있어서 이웃하는 2개의 자기 센서에 대하여 자기 계측값의 차분이 취득되고(도 7참조), 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)이 구해진다(도 8 참조).

한편, 예를 들면, 도 9의 자기 계측값의 분포에 대해서는, 자기 계측값의 수치적인 범위 R이 R@90의 60% 정도이며 상기의 (2)의 경우에 해당하고 있다. 이 경우에는, 소정 간격으로서 20㎝가 설정되어, 센서 어레이(11)에 있어서 1개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 센서에 대하여 자기 계측값의 차분이 취득되고(도 9 참조), 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)가 구해진다(도 10 참조).

도 7의 자기 계측값의 분포와, 도 9의 자기 계측값의 분포를 비교한 경우, 센서 어레이(11)의 장착 높이가 낮은 도 7의 분포 쪽이 자기 계측값이 크고, 근사 곡선의 산의 높이가 높아지고 있다. 한편, 도 8의 차폭 방향의 자기 구배인 자기 차분값의 분포와, 도 10의 차폭 방향의 자기 구배인 자기 차분값의 분포의 비교에 있어서는, 근사 곡선의 진폭에 큰 상이가 없다. 이것은, 자기 차분값을 취득할 때의 소정 간격을, 자기 계측값의 크기에 따라 선택적으로 설정함으로써, 각각의 자기 센서(Cn)의 자기 계측값의 크기의 상이가 자기 차분값(도 7 및 도 9 중의 차분)에 미치는 영향 정도가 억제되고 있기 때문이다.

여기에서, 차폭 방향의 자기 구배(예를 들면, 도 8, 도 10의 자기 차분값)를 이용하여 상기와 같이 자기 마커(10)에 대한 가로 어긋남량을 계측하는 처리의 정밀도를 확보하기 위해서는, 차폭 방향의 자기 구배를 이루는 자기 차분값에 대하여, 어느 정도의 크기를 확보할 수 있는 것이 중요해진다. 자기 차분값을 취득하기 위한 2개의 자기 센서의 간격을 상기와 같이 설정하면, 센서 어레이(11)의 장착 높이가 낮고, 각각의 자기 센서(Cn)의 자기 계측값의 변화 커브의 산이 낮고 작은 경우라도(도 9 참조), 차폭 방향의 자기 구배인 자기 차분값의 크기를 확보할 수 있다.

또한, 차폭 방향의 자기 구배(자기 차분값)의 분포가 서로 비슷한 것으로 되어 있는 것은, 상기와 같이 차폭 방향의 자기 구배를 이용하여 가로 어긋남량을 계측하기 위한 처리의 균일성을 높이는 것에 효과적이다. 가로 어긋남량을 계측하기 위한 처리의 균일성을 향상시키면, 센서 어레이(11)의 장착 높이의 상이에 관계없이, 가로 어긋남량을 정밀도 높게 계측할 수 있게 된다.

이상과 같이, 차량(5)에 장착된 센서 어레이(11)의 각각의 자기 센서(Cn)에 의한 자기 계측값을 처리하기 위한 본 예의 검출 시스템(1)은, 차폭 방향의 자기 구배를 하는 차분을 취득하는 2개의 자기 센서의 간격이 선택적으로 설정되는 점에 기술적 특징의 하나를 가진다.

차분을 취득하기 위한 2개의 자기 센서의 간격을 선택적으로 설정하면, 센서 어레이(11)(자기 센서)의 장착 높이의 상이에 따라 생기는 자기 계측값의 대소에 의한 영향을 억제하는 것이 가능해진다. 그리고, 센서 어레이(11)의 장착 높이의 상이에 의한 영향을 억제할 수 있으면, 센서 어레이의 장착 높이의 상이에 관계없이, 자기 센서의 자기 계측값을 취급하는 처리의 사양을 공통으로 가까이할 수 있고, 자기 마커(10)의 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 예는, 차분을 구하기 위한 소정 간격으로서, 센서 어레이(11)에 있어서 이웃하는 자기 센서의 간격인 폭 방향의 10㎝를 설정한 예이다. 그리고, 본 예에서는, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 위치의 조합으로서, 센서 어레이(11)에 있어서 이웃하는 2개의 자기 센서의 위치의 조합이 설정되고, 이웃하는 자기 센서의 자기 계측값의 차분이 구해진다. 자기 센서의 자기 계측값은, 자기 센서의 자기 계측값의 분포를 구성하는 값이다. 그리고, 본 예의 구성 대신에, 1개의 자기 센서를 사이에 두고 이격하는 2개의 자기 센서의 간격, 혹은 2개 이상 중 어느 복수 개의 자기 센서를 사이에 두고 이격하는 2개의 자기 센서의 간격을 소정 간격으로서 설정하는 것도 된다.

본 예의 구성 대신에, 시계열의 연직 방향의 자기 계측값의 시간 차분에 의해 진행 방향의 자기 구배를 구하는 것도 된다. 본 예의 경우, 차량(5)이 5㎝ 진행할 때마다 자기 계측이 실행된다. 따라서, 시계열의 연직 방향의 자기 계측값은 진행 방향에 있어서 5㎝ 간격의 각 위치에서의 값으로 되고 있다. 시간 차분에 의해 진행 방향의 자기 구배(자기 차분값)를 구함에 있어서, 시간적으로 이웃하는 2개의 시점에 대응하는 간격인 5㎝, 혹은 1개 간격으로 이웃하는 2개의 시점에 대응하는 간격인 10㎝ 등을, 자기 차분값을 구할 때의 소정 간격으로서 선택적으로 설정하면 된다.

그리고, 본 예에서는, 자기 계측값의 차분을 입력값으로 하는 연산 처리의 일례로서, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량을 계측하는 처리, 즉 차폭 방향에서의 자기 마커(10)의(차량(5)에 대한) 상대 위치를 검출하기 위한 처리를 예시하고 있다. 상기와 같이 연직 방향의 자기 계측값의 시간 차분(진행 방향의 자기 구배)을 입력값으로 하여, 자기 마커(10)를 검출하는 것도 된다. 진행 방향의 자기 구배를 이용하여 자기 마커(10)를 검출하는 것은, 자기 마커(10)에 차량(5)이 도달한 것, 즉 진행 방향에서의 자기 마커(10)의(차량(5)에 대한) 상대 위치가 제로로 된 것을 검출하는 것에 상당하고 있다.

그리고, 자기 마커를 검출하기 위한 연산 처리는, 예를 들면 지자기 등 한결같이 작용하는 외란의 자기 성분을 배제하기 위한 필터 처리라도 된다. 이 필터 처리로서 자기 계측값의 차분을 구할 때, 본 예의 기술적 사상을 적용하는 것도 된다. 이 경우에는, 자기 센서의 장착 높이의 불균일에 관계없이, 필터 처리의 사양의 균일성을 높여 필터 특성을 균일하게 가깝게 할 수 있고, 자기 마커의 검출 확실성을 향상시킬 수 있다.

(실시예 2)

본 예는, 실시예 1의 구성에 기초하여, 자기 계측값의 차분을 취득할 때의 2개의 자기 센서의 간격의 설정 방법을 변경한 예이다.

(제1 설정 방법)

제1 설정 방법은, 센서 어레이(11)의 장착 높이에 따라, 차폭 방향의 자기 구배인 자기 차분값을 취득하는 2개의 자기 센서의 간격을 변경하는 설정 방법이다. 센서 어레이(11)의 장착 높이의 범위는 차종에 따라 90㎜∼250㎜이다. 제1 설정 방법에서는, 이 범위를 3단계로 구분하여, 소정 간격을 구분마다 설정하고 있다. 그리고, 센서 어레이(11)의 장착 높이에 대해서는, 장착 사양으로서 미리 기억시켜 두는 것도 되고, 초음파 센서 등에 의해 계측하는 것도 된다. 센서에 의해 계측하면, 차량탑재하는 하물의 중량이나 대다수 승차 등에 의한 차 높이의 변화에도 적절하게 대응할 수 있다.

(1) 제1 구분

제1 구분은 장착 높이 90㎜ 이상 150㎜ 미만의 구분이다. 제1 구분에 대응하는 소정 간격은, 센서 어레이(11)에 있어서 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격인 10㎝이다.

(2) 제2 구분

제2 구분은 장착 높이 150㎜ 이상 200㎜ 미만의 구분이다. 제2 구분에 대응하는 소정 간격은, 센서 어레이(11)에 있어서 1개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격인 20㎝이다.

(3) 제3 구분

제3 구분은 장착 높이 200㎜ 이상 250㎜ 이하의 구분이다. 제3 구분에 대응하는 소정 간격은, 센서 어레이(11)에 있어서 2개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격인 30㎝이다.

(제2 설정 방법)

제2 설정 방법은, 센서 어레이(11)가 자기 마커(10)의 바로 위에 위치할 때, 2개의 자기 센서의 조합마다 취득된 자기 차분값의 수치적인 범위의 크기를 소정값에 가까이 하도록, 2개의 자기 센서의 간격인 소정 간격을 설정하는 처리이다.

이 방법에서는, 센서 어레이(11)에 있어서 이웃하는 2개의 자기 센서의 조합마다의 자기 차분값(차폭 방향의 자기 구배)의 분포, 1개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 센서의 조합마다의 자기 차분값의 분포, 2개 간격으로 이웃하는 2개의 자기 센서의 조합마다의 자기 차분값의 분포가 각각 취득된다.

제2 설정 방법에서는, 자기 차분값의 최댓값에 관한 기준값이 설정되어 있다. 그리고, 이 설정 방법에서는, 상기의 3종류의 자기 차분값의 분포 중, 자기 차분값의 최댓값이 기준값에 가장 가까워지는 분포가 선택되고, 가로 어긋남량의 계측 처리 등에 이용된다.

그리고, 기타의 구성 및 작용 효과에 대해서는, 실시예 1과 동일하다.

(실시예 3)

본 예는, 실시예 1에 기초하여, 차폭 방향의 자기 구배인 차분을 취득하는 방법을 변경한 예이다. 이 내용에 대하여 도 11을 참조하여 설명한다.

본 예에서는, 센서 어레이의 각각의 자기 센서의 자기 계측값의 분포를 근사 곡선(도 11 중의 파선으로 나타내는 곡선)으로 대체하고 있다. 그리고, 본 예에서는, 차폭 방향의 자기 구배인 자기 차분값을 취득함에 있어서, 2개의 자기 센서의 간격인 소정 간격을 무단계의 간격 중에서 선택적으로 설정하고 있다. 본 예에서는, 자기 계측값의 분포의 근사 곡선이 무한개수의 자기 센서에 의한 자기 계측값에 의해 구성되어 있다고 가정한다.

그리고, 자기 계측값의 분포의 근사 곡선 중 가장 경사가 큰 개소에 있어서, 2개의 위치의 차분이 소정의 값으로 되도록 해당 2개의 위치의 간격을 선택한다. 예를 들면, 도 11로서 예시하는 경우, 이 2개의 위치는, 가장 경사가 최대인 위치 (예를 들면, 도 11 중의 가로축에서의 10.9의 위치)를 기준으로 하여, 그 위치로부터 동등하게 떨어진 2개의 위치(예를 들면, 도 11의 10.2의 위치 및 11.6의 위치)이다. 그리고, 소정 범위는 11.6에서 10.2를 뺀 1.4이다. 본 예에서는, 자기 계측값의 분포의 근사 곡선(도 11 참조)에 대하여, 상기한 바와 같이 선택된 간격(도 11의 경우라면 1.4의 범위)을 이루는 2개의 위치의 조합마다 자기 계측값의 차분을 취득한다.

본 예에서는, 자기 계측값의 분포를 표시하는 선의 일례로서, 근사 곡선을 예시하고 있다. 분포를 표시하는 선은, 분포를 구성하는 자기 계측값 중 이웃하는 2개의 값을 직선적으로 연결하는 꺾은선이라도 된다.

그리고, 기타의 구성 및 작용 효과에 대해서는 실시예 1과 동일하다.

(실시예 4)

본 예는, 실시예 1의 구성에 기초하여, 이웃하는 자기 센서의 간격을 변경 가능한 센서 어레이를 채용한 예이다. 이 내용에 대하여, 도 12 및 도 13을 참조하여 설명한다.

본 예의 센서 어레이(11)는, 도 12와 같이 27개소의 조인트(113)에 의해 28개의 링크(111)가 직렬로 접속된 다관절 구조를 구비하고 있다. 링크(111)는 단면(斷面) 직사각형을 이루는 봉형의 부재이고, 양단에는, 조인트 핀(115)(도 13)을 관통 배치하기 위한 구멍이 형성되어 있다. 각 조인트(113)는 조인트 핀(115)에 의해 2개의 링크(111)를 연결하여 형성되어 있다. 그리고, 센서 어레이(11)의 단부(端部)에 위치하는 링크 단(118)에도 구멍이 형성되고, 더미의 조인트 핀(115)이 관통 배치되어 있다.

센서 어레이(11)에서는, 링크 단(118)을 이루는 양단 2개소의 조인트 핀(115), 및 링크 단(118)으로부터 세어 짝수번째의 13개소의 조인트 핀(115)에, 슬라이딩 핀(119)이 동축(同軸)을 이루도록 연장되어 있다. 또한, 이들 15개소의 조인트 핀(115)에서는, 슬라이딩 핀(119)과는 반대측의 타단에, 자기 센서(도시 생략)가 배치되어 있다. 센서 어레이(11)는, 예를 들면 차량의 바닥면에 장착된 직선형의 레일 홈(508)에 슬라이딩 핀(119)이 유지되어 매달린 상태로 차량에 장착된다.

각 조인트(113)에는, 양측의 링크(111)가 이루는 각을 좁히도록 가압하는 가압 부재(도시 생략)가 설치되어 있다. 각 조인트(113)의 가압력은 균등하며, 그 때문에, 센서 어레이(11)를 양측으로부터 잡아당긴 경우, 각 조인트(113)에서의 링크(111)가 이루는 각이 균일하게 되고, 이로써, 인접하는 조인트(113)의 간격이 균일하게 되어 센서 어레이(11) 전체에서 균등한 톱니모양의 파형을 보인다. 센서 어레이(11)는, 28개의 링크(111)가 이와 같이 균등한 톱니모양의 파형을 보이는 상태로 차량에 장착된다.

상기와 같이 차량의 바닥면으로부터 매달린 상태의 센서 어레이(11)에서는, 양단 2개소의 링크 단(118) 및 링크 단(118)으로부터 세어 짝수번째의 13개소의 조인트(113)에 배치된 15개의 자기 센서가 노면에 면하게 된다. 상기한 바와 같이 각각의 자기 센서는, 직선형의 레일 홈(508)에 진퇴 가능하게 유지된 조인트 핀(115)에 배치되어 있고, 이 레일 홈(508)에 따라 일직선상에 배열된다. 또한, 상기한 바와 같이 센서 어레이(11)의 각 링크(111)는 균등한 톱니모양의 파형을 보이므로, 자기 센서가 배치된 조인트 핀(115)의 간격은 균일하다. 따라서, 센서 어레이(11)가 구비하는 자기 센서는 일직선상을 따라 등간격으로 배열된다.

본 예의 센서 어레이(11)를 차량에 장착함에 있어서, 센서 어레이(11)의 장착 높이에 따라 자기 센서의 간격이 적절하게 되도록, 센서 어레이(11)를 적절히 신장시키면 된다. 이 센서 어레이(11)는, 센서 어레이(11)의 장착 높이가 낮고 자기 센서의 간격을 좁게 하면 되는 차량에도, 센서 어레이(11)의 장착 높이가 높고 자기 센서의 간격을 넓게 하면 되는 차량에도, 적용할 수 있다. 이 센서 어레이(11)의 경우, 각각의 자기 센서의 자기 계측값에 기초하는 차폭 방향의 자기 구배를 구할 때, 이웃하는 2개의 자기 센서의 자기 계측값의 차분을 구하면 된다.

본 예 대신에, 예를 들면 원통형의 나선형 스프링의 중심축의 축 방향을 따라, 복수의 자기 센서를 유지시키는 것도 된다. 이 경우에는, 나선형 스프링을 적절히 신장시킴으로써, 자기 센서의 간격을 조절할 수 있다. 나선형 스프링 대신에, 단책형(短冊形)의 탄성 부재를 이용해도 된다. 그리고, 원통형이 나선형 스프링 대신에, 기둥형의 탄성 부재를 채용해도 된다.

이상, 실시예처럼 본 발명의 구체예를 상세하게 설명하였으나, 이들 구체예는, 특허청구의 범위에 포함되는 기술의 일례의 예를 개시하고 있는 것에 지나지 않는다. 말할 필요도 없이, 구체예의 구성이나 수치 등에 의하여, 특허청구의 범위가 한정적으로 해석되어는 안 된다. 특허청구의 범위는, 공지 기술이나 당업자의 지식 등을 이용하여 상기 구체예를 다양하게 변형, 변경 혹은 적절히 조합한 기술을 포함하고 있다.

1: 검출 시스템
10: 자기 마커
11: 센서 어레이
12: 검출 유닛
121: 차분 회로
123: 연산 회로
125: 설정 회로
Cn: 자기 센서
5: 차량
5S: 운전 지원 시스템
50: 차량 ECU

Claims

자기(磁氣) 계측값을 취득하는 자기 센서가 폭 방향으로 배열된 센서 어레이를 구비하는 차량이, 주로(走路)에 배설(配設)된 자기 마커를 검출하기 위한 방법으로서,
상기 센서 어레이를 구성하는 복수의 자기 센서의 자기 계측값의 분포에 기초하여, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 위치의 조합마다, 상기 분포를 구성하는 값 혹은 상기 분포를 표시하는 선을 구성하는 값의 차분을 취득하는 차분 처리;
상기 차분 처리에 의해 취득된 상기 조합마다의 차분을 입력값으로 하여 상기 자기 마커를 검출하기 위한, 혹은 상기 자기 마커의 위치를 검출하기 위한 연산 처리; 및
상기 차분을 취득하기 위한 상기 소정 간격을 선택적으로 설정하는 설정 처리;
를 포함하는, 자기 마커의 검출 방법.
제1항에 있어서,
상기 설정 처리는, 상기 센서 어레이가 자기 마커의 바로 위에 위치할 때의 상기 복수의 자기 센서의 자기 계측값의 수치적인 범위가 클수록, 상기 소정 간격을 좁게 하고, 상기 수치적인 범위가 작을수록, 상기 소정 간격을 넓게 하는 처리인, 자기 마커의 검출 방법.
제1항에 있어서,
상기 설정 처리는, 상기 센서 어레이의 지상(地上) 높이가 낮을수록, 상기 소정 간격을 좁게 하고, 상기 센서 어레이의 지상 높이가 높을수록, 상기 소정 간격을 넓게 하는 처리인, 자기 마커의 검출 방법.
제1항에 있어서,
상기 설정 처리는, 상기 센서 어레이가 자기 마커의 바로 위에 위치할 때의 상기 조합마다의 차분의 수치적인 범위의 크기가 소정값에 가까워지도록, 상기 소정 간격을 설정하는 처리인, 자기 마커의 검출 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서 어레이에서는 상기 복수의 자기 센서가 등간격으로 배치되어 있고, 또한 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격이 고정되어 있고,
상기 설정 처리는, 상기 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격, 1개의 자기 센서를 사이에 두고 이격하는 2개의 자기 센서의 간격, 및 2개 이상의 어느 복수 개의 자기 센서를 사이에 두고 이격하는 2개의 자기 센서의 간격 중 어느 하나를 선택하여, 상기 소정 간격으로서 설정하고,
상기 차분 처리에 있어서, 상기 2개의 위치에 소재하는 2개의 자기 센서의 조합마다, 상기 값의 차분을 취득하는, 자기 마커의 검출 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서 어레이에서는, 상기 복수의 자기 센서가 등간격으로 배치되어 있는 한편, 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격이 가변이고,
상기 설정 처리는, 상기 이웃하는 2개의 자기 센서의 간격을 변경함으로써, 상기 소정 간격을 설정하는 처리이며,
상기 차분 처리에 있어서, 상기 2개의 위치에 소재하는 상기 이웃하는 2개의 자기 센서의 조합마다, 상기 값의 차분을 취득하는, 자기 마커의 검출 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 분포를 표시하는 선은 상기 분포의 근사 곡선이고, 상기 2개의 위치는 상기 근사 곡선 상의 위치인, 자기 마커의 검출 방법.
자기 계측값을 취득하는 자기 센서가 폭 방향으로 배열된 센서 어레이를 구비하는 차량이, 주로에 배설된 자기 마커를 검출하는 시스템으로서,
상기 센서 어레이를 구성하는 복수의 자기 센서의 자기 계측값의 분포에 기초하여, 소정의 간격을 두고 이격하는 2개의 위치의 조합마다, 상기 분포를 구성하는 값 혹은 상기 분포를 표시하는 선을 구성하는 값의 차분을 취득하는 차분 회로;
상기 차분 회로에 의해 상기 조합마다의 차분을 입력값으로 하여 상기 자기 마커를 검출하기 위한, 혹은 상기 자기 마커의 위치를 검출하기 위한 연산 처리를 실행하는 연산 회로; 및
상기 차분을 취득하기 위한 상기 소정 간격을 선택적으로 설정하는 설정 회로;
를 포함하는, 자기 마커의 검출 시스템.